GR-1750 series ロングストロークの実現 高速性を実現 標準化された多彩なバリエーション 重量物への対応可能 GR-1750 シリーズ フレームサイズ 走行ストローク 動作速度 最大可搬重量 175 mm 100 mm ~ 100 m 1 m/s ~ 5 m/s 250 kg ご使用環境

GR-1750 series ロングストロークの実現 高速性を実現 標準化された多彩なバリエーション 重量物への対応可能 GR-1750 シリーズ フレームサイズ 走行ストローク 動作速度 最大可搬重量 175 mm 100 mm ~ 100 m 1 m/s ~ 5 m/s 250 kg ご使用環境やご使用状況により数値が異なる場合があります

製品特長標準化された多彩なバリエーションでニーズにお応えします ロングストロークの実現 (100mm ~ 100m ストローク実績 ) 集電レール給電装置 ロボットコントローラを搭載した自走駆動部 光 I/O インターフェース 昇降軸テレスコピック機能採用による低天井ロングストロークの実現 標準化された多彩なバリエーション 荷搬重量 20kg ~ 250kg 最高軸速度 0.5m/s ~ 5m/s 用途に応じたヘッドバリエーション スイベル旋回ユニット起倒式旋回ユニットチャックユニット ATC 1

シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成昇降軸先端において 可搬送重量昇降軸先端において 可搬送重量昇降軸先端において 可搬送重量昇降軸先端において 可搬送重量 50kg からからからから 100kg までを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシブルに組合せ ガントリーロボットを構成することが出来ます また 単軸モジュールとしてもごブルに組合せ ガントリーロボットを構成することが出来ます また 単軸モジュールとしてもごブルに組合せ ガントリーロボットを構成することが出来ます また 単軸モジュールとしてもごブルに組合せ ガントリーロボットを構成することが出来ます また 単軸モジュールとしてもご利用いただけます 利用いただけます 利用いただけます 利用いただけます 様々様々様々様々な分野で 生産設備のパイオニアな分野で 生産設備のパイオニアな分野で 生産設備のパイオニアな分野で 生産設備のパイオニアのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能を発揮します 発揮します 発揮します 発揮します 主な用途主な用途主な用途主な用途ローダ アンローダローダ アンローダローダ アンローダローダ アンローダパレタイズ デパレタイズパレタイズ デパレタイズパレタイズ デパレタイズパレタイズ デパレタイズ自動組立自動組立自動組立自動組立主な事業主な事業主な事業主な事業工作機械 成形機械 プレス機械 工作機械 成形機械 プレス機械 工作機械 成形機械 プレス機械 工作機械 成形機械 プレス機械 タイヤ 造船 家電 自動車 医療機器 タイヤ 造船 家電 自動車 医療機器 タイヤ 造船 家電 自動車 医療機器 タイヤ 造船 家電 自動車 医療機器 食品 航空 住宅 フラットパネル食品 航空 住宅 フラットパネル食品 航空 住宅 フラットパネル食品 航空 住宅 フラットパネル etc etc etc etc SAMPLE SYSTEM LAYOUT 2

ラインアップ GR-1750 シリーズ GR-1750- Y - GR-1750- Y - Y Y 可搬重量 90kg, 250kg ( 垂直荷重 ) 2 種類 GR-1750- YZ - 可搬重量 90kg, 250kg ( 垂直荷重 ) 2 種類 GR-1750- YZ - Y 走行 1 軸タイプ 走行 2 軸タイプ Y Z Z 可搬重量 35kg, 50kg, 100kg 3 種類 GR-1750- YZW - 可搬重量 35kg, 50kg, 100kg 3 種類 GR-1750- YZW - Y Y W Z Z W 可搬重量 20kg, 40kg, 85kg 3 種類 可搬重量 20kg, 40kg, 85kg 3 種類 3

仕様選定の手順 1. 前頁のラインアップ頁を見て 要求仕様にあった軸構成タイプを選定します ( 例 GR-1750 シリーズ 4 軸 YZW 構成の場合 GR-1750-YZW タイプを選定 ) 2. 性能 スペックの 4 軸 YZW 構成 (YZW タイプ ) 欄より 荷搬重量 ストローク スピード等をもとに ロボット主要型式を決定します ( 例ワーク + ハンド重量 :65kg, 要求走行速度 :1.5m/s, 要求ストローク 軸 :10m, Y 軸 :1.5m, Z 軸 :1.0m の場合 YZW-4 を選定 ) 3. 性能 スペック頁を見て本体寸法 モーメント イナーシャ許容計算をチェック オプション等を決定します 4. 型式の説明 ( 下記表 ) を参照して 最終型式を決定します ( 例 GR-1750-YZW-10000 1500 1000 - L) 型式説明 < 型式記入例 > GR-1750 - YZW - 4-5000 2000 1000 - <YZ 組合せ寸法 > 動作軸 仕様 ( 性能 スペックより選定 ) 軸ストローク Y 軸ストローク Z 軸ストローク ----- ( 動作軸のみストロークを記載 ) ----- 走行部オプション 無記号 : ベアリング仕様 ( 標準 ) L : 直動ガイド仕様 ( オプション ) 4

性能 スペック GR-1750- Y - GR-1750- YZ - GR-1750- YZW - 軸 型式 最大可搬重量 1 走行 1 軸タイプ 許容モーメント (kgf m) 2 各軸型式 最大速度 Y Z (m/s) W (deg/s) - - Y GRY-L 5 20 ±0.2 3.5 Y-1 90 40 Z - - W - - - - Y GRY-M 2.5 20 ±0.2 2.0 Y-2 250 40 Z - - W - - - - Y GRY-L 5 20 ±0.2 3.5 YZ-1 35 29 Z HMZ175L 1.5 1 ±0.1 2.0 W - - - - Y GRY-M 2.5 20 ±0.2 2.0 YZ-2 50 29 Z HMZ175L 1.5 1.5 ±0.1 2.0 W - - - - Y GRY-M 2.5 20 ±0.2 2.0 YZ-4 100 29 Z HMZ175H 1 1.5 ±0.1 2.0 W - - - - Y GRY-L 5 20 ±0.2 3.5 YZW-1 20 26 Z HMZ175L 1.5 1 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 - - Y GRY-M 2.5 20 ±0.2 2.0 YZW-2 40 26 Z HMZ175L 1.5 1.5 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 - - Y GRY-M 2.5 20 ±0.2 2.0 YZW-4 85 26 Z HMZ175H 1 1.5 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 1 可搬質量 : Z 軸付きの場合 Z 軸ストローク 300mm での値 換算値は 2kg / 100ST 2 許容モーメント : 計算式は技術資料をご参照ください 3 最大ストローク : Y 軸ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください 最大ストローク Y Z (m) W (deg) 3 繰り返し位置決め精度 Y Z (mm) W (deg) モータ出力 (kw) 5

性能 スペック GR-1750- Y - GR-1750- YZ - GR-1750- YZW - 軸 型式 最大可搬重量 1 走行 2 軸タイプ 許容モーメント (kgf m) 2 各軸型式 最大速度 Y Z (m/s) W (deg/s) 最大ストローク Y Z (m) W (deg) 3 繰り返し位置決め精度 Y Z (mm) W (deg) GR-M 2.5 20 ±0.2 2.0 Y GRY-L 5 3.9 ±0.2 3.5 Y-1 90 40 Z - - W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-L 5 5.1 ±0.2 3.5 Y-2 90 40 Z - - W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-M 2.5 3.6 ±0.2 2.0 Y-3 250 40 Z - - W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-L 5 5.1 ±0.2 3.5 YZ-1 35 29 Z HMZ175L 1.5 1 ±0.1 2.0 W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-M 2.5 5.1 ±0.2 2.0 YZ-2 50 29 Z HMZ175L 1.5 1.5 ±0.1 2.0 W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-M 2.5 5.1 ±0.2 2.0 YZ-4 100 29 Z HMZ175H 1 1.5 ±0.1 2.0 W - - GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-L 5 5.1 ±0.2 3.5 YZW-1 20 26 Z HMZ175L 1.5 1 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-M 2.5 5.1 ±0.2 2.0 YZW-2 40 26 Z HMZ175L 1.5 1.5 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 GR-H 2.5 20 ±0.2 3.5 Y GRY-M 2.5 5.1 ±0.2 2.0 YZW-4 85 26 Z HMZ175H 1 1.5 ±0.1 2.0 W HMW-100 150 300 ±0.1 0.4 1 可搬質量 : Z 軸付きの場合 Z 軸ストローク 300mm での値 換算値は 2kg / 100ST 2 許容モーメント : 計算式は技術資料をご参照ください 3 最大ストローク : Y 軸ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください モータ出力 (kw) 6

性能 スペック 走行軸 軸 1. 仕様 軸型式 最大可搬重量 許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) 最大ストローク (m) 2 モータ出力 (kw) 本体重量 GR-M 250 40 2.5 0.3 ±0.2 20 2.0 190(1000ST にて ) (+100kg / +1000ST) GR-H 400 40 2.5 0.5 ±0.2 20 3.5 192(1000ST にて ) (+100kg / +1000ST) 1 モーメントの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2 最大ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください 2. 外形寸法 BO MOTOR CABLE BEAR STOPPER A - A 走行部支持 標準仕様 : ベアリングオプション : 直動ガイド ( 詳細は Y 軸をご参照ください ) INSTALLATION FACE 7

性能 スペック 走行軸 Y 軸 1. 仕様 軸型式 最大可搬重量 許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) 最大ストローク (m) 2 モータ出力 (kw) 本体重量 GRY-L 90 40 5 0.5 ±0.2 20 ( 軸と組合わせ時 :5.1m) 3.5 80(1000ST にて ) (+50kg / +1000ST) 20 GRY-M 250 40 2.5 0.3 ±0.2 2.0 ( 軸と組合わせ時 :5.1m) 85(1000ST にて ) (+50kg / +1000ST) 1 モーメントの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2 最大ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください 2. 外形寸法 CABLE BEAR BO MOTOR 940 + STROKE 982 + STROKE REDUCER 2-φ10H7 STOPPER INSTALLATION FACE SLIDER 4-M12 TAP 走行部支持 RACK AND GUIDE RACK 標準仕様 GUIDE オプション BEARING (BEARING CASE) LINEAR GUIDE リニアガイド仕様は最高速度が 1.8m/s となります 8

性能 スペック 走行軸 Z 軸 1. 仕様 軸型式 最大可搬重量 1 許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) ストローク範囲 (mm) モータ出力 (kw) 本体重量 HMZ175L 50 M 1 = 43 M 2 = 40 1.5 0.2 ±0.1 300 ~ 1500 2.0 59(300ST にて ) (+2.5kg / +100ST) HMZ175H 100 M 1 = 43 M 2 = 40 1 0.4 ±0.1 300 ~ 1500 2.0 59(300ST にて ) (+2.5kg / +100ST) 2. 外形寸法 CABLE BEAR STOPPER MOTOR MOMENT CENTER 241 + STROKE 473 + STROKE REDUCER 2-φ10H7 4-φ13 2-Φ10H7 DEPTH 10 4-φ13 STOPPER APPLICATION INSTALLATION FACE 9

性能 スペック 走行軸 W 軸 1. 仕様 軸型式 最大可搬重量 1 許容モーメント (kgf m) 1 2 許容イナーシャ <GD> (kgf m 2 ) 2 最高速度 (deg/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (deg) 最大ストローク (deg) モータ出力 (W) 本体重量 HMW-100 100 26 27.5 150 0.5 ±0.1 300 400 15 1 可搬重量 許容モーメントは W 軸単体での能力です 他の軸と組合せせる場合は 性能 スペック頁をご参照ください 2 許容モーメント 許容イナーシャの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2. 外形寸法 INSTALLATIONFACE (FOR HMW100) INSTALLATION FACE (FOR HAND) 2-φ6H7 DEPTH 8 6-M8 TAP DEPTH 15 PCD100(6 等分 ) 4-φ13, S FACE φ20 DEPTH 13 10

アプリケーション仕様 1. エアホース I/O ケーブル I/O ケーブルエアホースエア継手 Z 軸先端図 標準仕様 スライダ後部まで 30 芯 1 本 Z 軸先端まで 30 芯 1 本 ( 但しスライダ部において上記のケーブルは未結線です ) スライダ後部まで 1 本 ( ブレードホース φ16) スライダ後部から Z 軸先端まで φ10 1 本 φ8 2 本 スライダ後部までタップ 2 ヶ PT3/8 Z 軸先端までワンタッチ継手 φ8 2 ヶワンタッチ継手 φ10 1 ヶ オプション スライダ後部まで 1 本追加 ( ブレードホース φ16) スライダ後部から Z 軸先端まで φ10 MA7 本相当追加可 (φ8 以下でも可能です ) Z 軸先端までワンタッチ継手 φ8 2 ヶワンタッチ継手 φ10 1 ヶ追加可 2. T スロット寸法 Y 軸フレーム Z 軸フレーム ケーブルベアガイド 記号 A B C D E F G H S 9 5 2 7 5 3 2 2 T 10 7 3 7 5 5 7 7 U 20 13 8.5 14 9.5 9.5 13 11 V 11 6.6 6 6.6 5 5.8 9 7 3. Z 軸先端取付面 W 軸付 4. スライダー取付面上面 前面 W 軸無 記号付のタップは機器が取りつかない場合に使用可 記号 サイズ 取付機器 M12 軸 GY M10 Y 軸走行用減速機 M M8 Y 軸同上 Z M12 Z 軸 G M10 軸走行用減速機 D M8 軸連結シャフト 11

技術資料 1. 概略モーメント計算式 M = W ( L + 0.06 ) Z, W 軸付の場合 M = W ( l + 0.19 ) W : 重量 kg L l : 距離 m 2. 概略イナーシャ計算式 GW 2 = W D 2 kgf m 2 W : 重量 kg D 2 : 回転直径 m 2 回転軸 3. フレームたわみ量の目安 ( 柱の強度により変動しますのでご注意ください ) 4. アルミフレーム断面 2 次モーメント Y 軸フレーム Z 軸フレーム 柱間距離 最大たわみ量 積載重量 ( ワーク重量 +Z W 軸重量 )/ フレーム 1 本あたり l cm 2 l Y cm 2 Y 軸 3498 3604 Z 軸 1015 1041 5. システムアップ上の注意 柱の位置柱間の距離は6m 以下かつフレーム ( 定尺 6m) の連結部 ±1m 以内に配置する必要があります レイアウト上 柱の配置場所が限定される場合はご連絡ください また フレームのたわみ量を小さくしたい場合には 任意に柱を設定してください ( たわみ量は たわみ量の目安グラフ をご参照ください ) フレームの連結部に柱を設置する場合 下図の寸法をもとに設計してください ( フレームに直接設置する場合と多少異なります ) 取付軸数 Y 軸にはZ 軸を複数個 軸にはY 軸を複数個設置できます 但し フレームの最大たわみ量が7mm 以下となる様 柱を設置してください 12

システムレイアウト例 1. 走行 1 軸タイプローダー アンローダー (GR-1750-YZ) ケーブル取出方向 ケーブル取出方向 コンベア旋盤旋盤コンベア コンベア仕分け (GR-1750-Y) コンベア ( 固定 ) ワーク コンベア ( 移動 ) コンベア ( 移動 ) コンベア ( 固定 ) 13

システムレイアウト例 2. 走行 2 軸タイプコンベア移載 (GR-1750-YZ) ケーブル取出方向 ケーブル取出方向 3. 特殊仕様走行 1 軸と直交ロボットとの組合せ 14

お問い合わせ先 平田機工株式会社ロボット部 861-0198 熊本県熊本市北区植木町一木 111 mail robotics@hirata.co.jp tel 096-272-3953 2014/10/31 HRCT-1409-J00 画像はイメージです 実際の製品とは異なる場合がございます カタログ記載内容は予告なしに変更する場合がございます The Global Production Engineering Company