福 祉 用 具 介 護 ロボット 実 用 化 支 援 事 業 介 護 ロボットに 関 するシンポジウム 成 果 報 告 発 表 RT.ワークス 株 式 会 社 コーポレート 統 括 本 部 藤 井 仁 2015 年 12 月 17 日 1
目 次 1. 会 社 製 品 紹 介 2. 開 発 の 流 れ 3. 開 発 コンセプト 4. 安 全 性 試 験 基 準 5. 効 果 評 価 6. 事 業 化 を 促 進 するための 課 題 7. ロボットとIoTの 技 術 でサポートする 社 会 2
1. 会 社 製 品 紹 介 Robotics Technology work : 機 能 する 広 義 の ロボット 技 術 と IoT により 人 が 機 能 する 社 会 をめざす 万 人 がより 平 等 に 技 術 進 化 の 恩 恵 を 享 受 しより 豊 かな 生 活 を 送 れるための サービスと 物 づくりを 行 っていきます
アンコールスマート コンセプト -Encore Smart- 高 齢 者 の 皆 さまへの 新 しいライフスタイルの 提 案 弊 社 が 開 発 するロボット 介 護 製 品 全 体 の 共 通 コンセプトです ロボティックスの 技 術 基 盤 により 80 歳 定 年 を 支 援 する 機 器 サービスの 提 供 を 行 う 55 歳 ~80 歳 世 代 が 社 会 で 機 能 し(ワークし) より 高 い 生 産 性 を 発 揮 でき より 満 足 度 の 高 い 社 会 生 活 を 可 能 とする
ロボットアシストウォーカーRT.1 独 自 のアシスト 制 御 アルゴリズムにより 自 然 な 操 作 感 と 安 全 な 歩 行 支 援 を 実 現 5
ロボットアシストウォーカーRT.1 機 器 が 目 指 したもの ハンドルを 押 して 歩 くだけ 坂 道 や 重 い 荷 物 がある 時 でも 安 心 快 適 インターネットにもつながり 更 に 便 利 に 6
2. 開 発 の 流 れ 開 発 補 助 事 業 ( 経 産 省 )への 参 画 経 済 産 業 省 ロボット 介 護 機 器 開 発 導 入 促 進 事 業 7
ロボット 介 護 機 器 の 開 発 プロセス 開 発 コンセプト 検 証 ( 現 場 ) 要 件 定 義 設 計 従 来 の 開 発 試 験 妥 当 性 検 証 プロトタイプ ロボット 介 護 機 器 開 発 パートナーシップに 参 加 し 開 発 プロセスの 基 本 的 な 考 え 方 を 習 得 8
3. 開 発 コンセプト 一 日 の 生 活 の 中 での 目 標 一 人 での 歩 行 が 不 安 定 な 人 の 活 動 範 囲 を 拡 大 する 活 動 範 囲 が 拡 大 することで 地 域 コミュニティや 社 会 生 活 へ の 参 加 コミュニケーションの 機 会 を 創 出 する 毎 日 歩 くことで 生 活 不 活 発 病 の 予 防 改 善 となる 被 介 護 者 の 身 体 的 社 会 的 自 立 度 を 向 上 し 将 来 の 介 護 量 増 大 を 防 止 する 9
適 応 と 禁 忌 項 目 適 応 禁 忌 説 明 疾 患 生 活 不 活 発 病 の 予 防 改 善 が 必 要 な 人 心 身 機 能 活 動 参 加 一 人 で 外 出 歩 行 するための 精 神 感 覚 神 経 筋 と 骨 格 に 関 する 心 身 機 能 ハンドルバーを 握 り 機 器 を 押 し 進 むことができる 上 肢 / 下 肢 / 体 幹 の 身 体 構 造 安 全 歩 行 が 可 能 な 路 面 環 境 であるか 否 かを 判 断 する 精 神 / 視 覚 / 聴 覚 機 能 機 器 の 操 作 に 関 する 指 導 / 説 明 を 受 け 操 作 方 法 を 理 解 するこ とができる 一 人 での 外 出 歩 行 が 不 安 定 な 人 坂 道 の 多 い 地 域 にお 住 いで 坂 道 歩 行 が 困 難 な 人 買 い 物 の 重 たい 荷 物 を 運 ぶことが 困 難 な 人 活 動 の 制 限 により 参 加 が 制 限 されている 人 上 記 心 身 機 能 の 必 須 項 目 を 満 足 しない 人 開 発 コンセプトシートでいったん 策 定 したが 今 後 更 に 実 証 実 験 を 継 続 し 起 こり 得 るマイナス メリットとデメリットとともに 適 応 と 禁 忌 を 綿 密 化 していく 予 定 である 10
目 標 となる 活 動 屋 外 屋 内 歩 行 様 々な 路 面 ( 坂 道 砂 利 道 段 差 片 勾 配 など)での 歩 行 が 安 定 する 歩 行 中 や 歩 行 先 での 活 動 が 安 定 する 休 憩 取 得 長 時 間 の 外 出 歩 行 で 疲 れたときに 容 易 に 休 憩 することができる 買 い 物 ペットボトルやお 米 など 荷 物 の 運 搬 買 い 物 かごの 使 用 スーパー 内 の 狭 所 の 移 動 商 品 の 選 択 レジでの 支 払 い 保 管 運 搬 未 使 用 時 に 邪 魔 にならない 車 のトランクに 載 せて 運 搬 できる 11
要 件 定 義 項 目 個 人 適 合 性 物 的 環 境 適 合 性 インターフェース 可 用 性 (アベイラビリティ) 要 件 ハンドル 高 さ H750~950で 調 節 可 能 使 用 者 体 重 100kgまで アシスト 力 ブレーキ 力 速 度 制 限 の 調 整 機 能 段 差 踏 破 性 能 20mm( 歩 道 と 車 道 間 の 段 差 を 乗 り 越 え 可 ) 実 用 登 降 坂 性 能 10 度 荷 物 積 載 重 量 10kg 防 水 性 能 IPX3( 防 雨 型 ) 電 源 を 入 れて 両 手 でハンドルを 握 って 歩 行 する 車 載 センサーにより 自 動 的 に 歩 行 アシスト が 機 能 する 連 続 歩 行 時 間 4 時 間 以 上 充 電 時 間 2 時 間 ( 本 体 から 取 り 外 して 屋 内 で 充 電 ) 12
要 素 動 作 の 明 確 化 上 り 坂 や 荷 物 運 搬 時 に 楽 に 歩 行 できる 休 憩 用 いす 駐 車 ブレーキ 下 り 坂 の 歩 行 が 安 定 する ( 支 えになる) 大 容 量 の 荷 物 収 納 かご 横 方 向 傾 斜 の 路 面 でも 歩 行 が 安 定 する 折 りたたむことで コンパクトになる 13
起 こり 得 るマイナスと 対 処 法 リスクアセスメント( 一 例 ) 項 目 起 こり 得 るマイナス 対 処 法 片 手 運 転 買 い 物 中 に 片 手 で 商 品 を 取 ろうと したとき バランスを 崩 して 転 倒 片 手 運 転 のときはブレーキが 掛 か るよう 制 御 後 退 歩 行 後 退 しようとしたとき 後 方 に 体 重 が 掛 かり バランスを 崩 して 転 倒 後 退 時 のアシスト 比 率 速 度 制 限 値 を 低 く 設 定 する 運 用 面 の 配 慮 ( 講 習 取 説 ) 速 度 超 過 使 用 者 が 過 度 のスピードで 歩 行 し バランスを 崩 して 転 倒 無 理 な 歩 行 速 度 や 加 速 度 を 抑 制 するブレーキ 制 御 バッテリ 切 れ バッテリ 充 電 せずに 使 用 し 続 けて いたところ 下 り 坂 でバッテリが 切 れてブレーキ 力 を 失 う 自 動 的 に 駐 車 ブレーキが 掛 かり いったん 安 全 に 停 止 する (その 後 手 動 でロック 解 除 できる ) バッテリ 充 電 時 期 が 分 かり 易 いよ う 表 示 音 声 を 工 夫 14
プロトタイプ 作 成 開 発 コンセプトシートにもとづき システム 設 計 詳 細 設 計 を 経 て プロトタイプを 作 成 し 試 験 検 証 妥 当 性 確 認 のプロセスへ 中 間 審 査 ヒアリング SG 審 査 がチェックポイントとなった V 字 プロセスのサイクルをまわし 4 世 代 のプロトタイプを 開 発 2015 年 7 月 販 売 開 始 原 理 試 作 機 国 際 ロボット 展 H25 年 度 SG 審 査 H26 年 度 SG 審 査 2013 2014 2015 15
4. 安 全 性 試 験 基 準 試 験 基 準 検 討 産 総 研 日 本 自 動 車 研 究 所 を 始 めとする 基 準 コンソと 連 携 し 開 発 機 器 の 安 全 性 試 験 の 自 社 基 準 を 策 定 試 験 実 施 生 活 支 援 ロボット 安 全 検 証 センターや JASPECなど の 試 験 設 備 を 活 用 し 基 準 を 満 足 していることを 確 認 実 証 試 験 へ ISO13482( 第 三 者 認 証 ) 制 御 機 能 安 全 部 は 2014 年 2 月 に 正 式 発 行 された ISO13482 認 証 取 得 を 前 提 に 開 発 (7 月 完 了 ) 16
ISO13482 認 証 取 得 への 取 り 組 み 高 齢 者 のヒューマンファクターを 考 慮 したリスクアセスメント 合 計 186 件 の 危 険 源 を 想 定 3ステップメソッドによってリスク 低 減 を 繰 り 返 すことで 安 全 を 確 保 < 屋 外 移 動 支 援 ロボットの 例 > 長 い 下 り 坂 をアシスト 歩 行 中 にバッテリが 切 れ 制 動 力 を 失 いバランスを 崩 して 転 倒 使 用 者 が 健 常 者 ならリスクは 低 い RT.1の 想 定 使 用 者 にとっては? バッテリが 切 れたときは 予 備 電 源 により 駐 車 ブ レーキが 自 動 的 にロックされ 安 全 に 停 止 するよう に 設 計 する 駐 車 ブレーキがロックされると そ のあと 移 動 できなくなるのでは? 手 動 で 駐 車 ブレーキのロックを 解 除 して 移 動 する ことが 出 来 るように 設 計 する 17
ISO13482 認 証 取 得 への 取 り 組 み 妥 当 性 確 認 アシスト 機 能 のついた 歩 行 補 助 車 の 安 全 規 格 は 存 在 していなかった 産 総 研 日 本 自 動 車 研 究 所 と 連 携 しな がら 安 全 性 試 験 の 自 社 基 準 を 策 定 生 活 支 援 ロボット 安 全 検 証 センターな どの 試 験 設 備 を 活 用 し 基 準 を 満 足 し ていることを 確 認 18
ISO13482 認 証 取 得 7 月 14 日 発 売 開 始! 19
5. 実 証 試 験 による 効 果 評 価 産 総 研 の 全 面 協 力 のもと 実 証 試 験 による 効 果 評 価 を 実 施 専 門 家 集 団 検 証 チーム 試 験 計 画 に 関 する 支 援 倫 理 審 査 導 入 講 習 に 関 する 支 援 効 果 測 定 ツールの 提 供 仲 介 事 業 者 介 護 現 場 効 果 測 定 に 関 する 支 援 製 造 事 業 者 愛 知 医 科 大 学 との 共 同 研 究 により 実 施 ロボット 介 護 機 器 導 入 実 証 事 業 導 入 施 設 54 施 設 導 入 台 数 98 台 実 施 期 間 約 3ヶ 月 介 護 ロボット 等 モニター 調 査 事 業 導 入 施 設 3 施 設 導 入 台 数 10 台 実 施 期 間 約 1ヶ 月 20
ロボット 介 護 機 器 導 入 実 証 事 業 全 国 数 エリアにて 大 規 模 な 効 果 測 定 の 実 証 事 業 を 実 施 採 択 済 み 導 入 実 証 事 業 54 施 設 21 98 台
要 素 動 作 での 検 証 従 来 のシルバーカー( 非 電 動 )を 使 用 していた 時 と 比 較 して 特 に 歩 行 に 対 して 被 験 者 にどのような 効 果 が 表 れたかを 定 量 的 に 把 握 す るとともに メリット デメリットを 明 らかにする 測 定 期 間 評 価 開 始 従 来 シルバーカー 使 用 期 間 電 動 アシストカート 使 用 期 間 評 価 終 了 1 使 用 前 3 日 間 測 定 項 目 < 使 用 者 > 22 週 間 後 3 日 間 34 週 間 後 3 日 間 < 機 器 > 使 用 者 属 性 ( 氏 名 年 齢 性 別 自 立 度 ) 使 用 時 間 48 週 間 後 3 日 間 使 用 目 的 GPS 位 置 情 報 使 用 開 始 終 了 時 刻 加 速 度 / 角 速 度 センサ 出 来 事 記 録 など 走 行 距 離 など 512 週 間 後 3 日 間 22
経 産 省 プロジェクト ロボット 介 護 機 器 導 入 実 証 事 業 データ 取 得 データ 収 集 保 存 データ 解 析 まとめ 報 告 書 (A) 介 護 者 がスマホで 記 録 RTWソフト (Android) (B )データ 収 集 装 置 が SDカードに 記 録 データ 収 集 装 置 を シルバーカーに 装 着 (スマホ) サーバー (B) 機 器 が 自 動 的 に 取 得 RTW 機 器 に 実 装 (C) 介 護 者 がアンケート 用 紙 に 記 録
要 素 動 作 での 検 証 24
している 活 動 ( 日 常 生 活 )での 検 証 H26 年 度 の 実 証 試 験 は 短 期 間 での 効 果 検 証 に 留 まっており 日 常 生 活 レベルでの 効 果 評 価 という 点 では 不 十 分 であった 今 年 度 の 継 続 取 り 組 み 起 こり 得 るマイナス メリットとデメリットとともに 適 応 と 禁 忌 を 綿 密 化 する 段 階 を 踏 んで 機 器 の 活 用 範 囲 を 拡 大 し している 活 動 ( 実 行 状 況 )での 効 果 評 価 に 移 行 する 実 証 試 験 の 症 例 数 を 増 やし プラス 面 の 効 果 を 明 らかにする アンコールスマートプロジェクト を 発 足 全 国 各 地 の 自 治 体 施 設 大 学 などと 連 携 し 始 動 25
6. 事 業 化 を 促 進 するための 課 題 商 品 化 に 向 けた 介 護 ネットワークロボット( 生 活 支 援 ロボット) 克 服 すべき 特 有 の 課 題 を3つの 側 面 から 解 決 安 全 性 基 準 作 り 生 活 支 援 ロボット 基 準 従 来 工 業 用 ロボット 基 準 介 護 機 器 基 準 安 全 試 験 の 設 備 環 境 安 全 妥 当 性 検 証 倫 理 審 査 実 証 試 験 標 準 化 実 証 実 験 用 保 険 ISO13482 発 行 生 活 支 援 ロボット 安 全 検 証 センター 発 足 リレーション 構 築 (ビジネス 協 業 ) 介 護 業 界 ( 販 路 施 設 ) ネットワーク 基 盤 IoT 産 学 連 携 産 産 連 携 製 造 購 買 実 証 試 験 倫 理 審 査 アフターサービス ロジスティック ネットワークサービスプ ラットフォーム 経 産 省 厚 労 省 国 プロへの 参 画 潜 在 需 要 喚 起 ロボット 啓 蒙 ロボットへの 抵 抗 感 払 拭 ロボットという 言 葉 介 護 ロボットの 必 要 性 生 活 支 援 ロボットの 安 全 性 介 護 機 器 そのものへの 有 用 性 抵 抗 感 ロボット 革 命 会 議 介 護 ロボット 開 発 事 業 展 示 会 実 証 事 業 26
7.ロボットとIoTの 技 術 でサポートする 社 会 RT.1の おさんぽケアサービス (アプリケーションサービス) 健 康 を 見 守 る 安 全 を 見 守 る 両 親 を 見 守 る/ 連 絡 をとる/ 機 器 を 見 守 る みまもり 安 心 機 能 見 守 り 機 能 行 先 位 置 メッセージングサービス 歩 行 を 見 守 る ヘルスケア 機 能 活 動 を 見 守 る 外 出 を 見 守 る 歩 行 を 見 守 る 歩 行 健 康 チェック カルテ 異 常 緊 急 お 知 らせ 緊 急 通 知 機 能 機 器 の 安 全 を 見 守 る 自 己 診 断 センサー 検 知 歩 行 データ 診 断 アプリ サービス おさんぽケアWebアプリ 位 置 経 路 確 認 歩 行 状 態 確 認 距 離 速 度 など メールサービス 緊 急 メール 異 常 転 倒 定 期 メール 郵 送 サービス コール(お 電 話 )サービス ヘルプデスクリモート 設 定 緊 急 連 絡 メッセージングサービス 1 いいね! 天 候 警 報 1:サービス 準 備 中 です センサー 回 数 位 置 転 倒 衝 突 歩 幅 速 度 カロリー バッテリ 監 視 クラウドアプリケーション おさんぽケア マピオン 地 図 ピンポイント 天 候 歩 行 診 断 メールサービス
RT.1の おさんぽケアサービス (アプリケーションサービス) リアルタイムで 見 守 る + 変 化 を 見 守 る いつでもどこでも 毎 月 お 知 らせ クラウド/ IOT 閲 覧 お 知 らせ 定 期 便
開 発 成 果 の 横 展 開 (デバイス&サービス) クラウドサービスを 相 互 乗 り 入 れ いつでもどこでも 毎 月 お 知 らせ サービスアプリケーション 共 有 地 図 サービス データ 解 析 データ 共 有 R 社 アプリケーション クラウド/ IOT Data API B 社 閲 覧 お 知 らせ 定 期 便
ご 清 聴 有 難 うございました お 問 い 合 わせ 先 IR 広 報 渉 外 部 e-mail : contact@rtworks.co.jp TEL : 06-6975-6650 30