上記画像は CG によるイメージ画像のため実物とは異なります 10
高速スループットラインが構築できる 高速 高精度搬送 最高速度 : 3000mm/sec 最大加速度 : 2G 最大可搬質量 : 15kg 繰返し位置決め精度 : ±0.015mm( スライダ単体 ) 単一スライダによる同一方向からの位置決め時 ( 片振り ) の繰返し位置決め精度です RFID による位置補正機能使用時の片振りでの位置決め精度は 全スライダ間相互差幅 0.1mm です 搬送時間を短縮して生産量アップ と従来式コンベアの作業工程比較 11
製品ラインナップ 搬送ラインの長さはモジュールを追加することで自由に調整できます 装置の省スペース化 移動方向を変更できるため 同一工程を共通化でき コスト削減 搬送ラインの小型化に貢献 高速での往復動作が自由自在 一部のスライダだけを後退させるなどのフレキシブルな動作も可能 タクトの異なる工程間を効率移動 狭ピッチ移動が可能 短時間工程は 同一工程内をピッチ送りし 長時間工程では 3 つのワークをまとめて高速移動することで 移動時間を削減可能 ワークの引き込み不要 流れてくるワークに対し搬送ライン上で組立 加工が可能 パレットから作業台に引き込む手間が削減 コストダウン 12
立ち上げ時間の大幅削減 モジュールを繋げるだけで簡単にラインを構築することができる 昇降用シリンダー センサー ストッパーなど複雑なパーツが不要 制御機器は LCC140 コントローラのみ 余ったモジュールは他のラインに転用したり保守用に保管ができ経済的 分岐 合流などの柔軟なライン構築 モジュールと循環機の組み合わせによるレイアウト例 水平循環機構 分岐機構 リニアコンベア リニアコンベア 合流機構 リニアコンベア 昇降型循環機構 ベルトコンベア リターンユニット 循環機構はお客様で制作していただく必要があります 循環に便利なモジュールをランナップしています 少量多品種生産に最適 メカストッパやセンサーの設置が不要でレイアウト変更が簡単 停止位置の設定はプログラム変更のみなので再構築が短時間で完了 品種変えによる頻繁な段取り変えにも柔軟対応 13
製品ラインナップ スライダの加速 減速 前進 後退 位置決めなど動きは自在に設定 ライン構築の自由度が大幅に拡大しました 設計 施工の工数削減 スライダをラインへ 挿入 排出 させるための循環用モジュール -2MT をご用意 リターン機構への使用も可能 お客様のご要望に合わせたリターンユニット製作のためのカスタム設計のご提案 図面提供などのご相談を承ります 詳細は弊社営業までお問合せください ン ライン ベルトモジュール選択可能 ヤマハ純正ベルトモジュールを新規ラインナップ 低価格 戻し工程や 工程間の搬送のみに使用することで 設備費用の低減に貢献します コントローラレスだから簡単制御 ロボットプログラムの作成不要 故障時はスライダ交換ですぐ復旧 部品が標準化されているため保守部品として持ちやすい 部品交換が簡単 製造ラインの停止時間を最小限に抑えることができる モジュール スライダ メンテナンスがラク モータやスケールが非接触で磨耗しない 摺動部分もレールのみで低発塵 消耗品が少なく長寿命 14
システム構成図 ( 3 モジュール連結時 ) ベルトモジュール リニアモジュール用コントローラ LCC140 プログラム運転 LCC140コントローラは登録したプログラムによる運転 および PLCからのリモートコマンドによる運転を行います 移動 位置決めや入出力信号の制御のほか スライダの挿入 排出に係る処理を行うことができます SR1 コントローラベースの操作体系 SR1コントローラと同様のユーザーインターフェースを有しており それをベースに特有の仕様や機能に係る部分を追加実装しているため 大変親しみやすい操作体系となっております 1 コントローラ同士のリンク機能モジュールが複数台連結されている場合でも LCC140コントローラ専用のリンクケーブルを用いてコントローラ同士を連結することで 複数台のコントローラを1 台のコントローラと同様に扱う事ができます RFID による位置補正機能任意の1 ポイントに複数のスライダを順次停止させる場合 実際のスライダ停止位置は各スライダによって停止精度が異なるため 5 0 0μm の誤差幅 ( 機差 ) を持ちます このような各スライダが持つ機差をRFID ユニットと LCC140コントローラとの連携により100 μmの誤差幅程度に低減する事が可能です 2 1: ヤマハ単軸コントローラ SR1の機能のうち リニアコンベアコントローラでは一部ご使用頂けない機能もございますので 予めご了承ください 2: 全てのスライダが教示ポイントを含んだ幅 10 0μm の中に停止します 15
垂直多関節ロボット CONTENTS 基本仕様 122 スライダの静的許容荷重 122 許容オーバーハング量 122 注文型式 122 外観図 123 アクセサリーパーツ 126 リニアモジュール用コントローラ LCC140 基本仕様 128 LCC140 外観図 128 コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION 主な特長 P.10 121
垂直多関節ロボット 基本仕様 リニアモジュール基本仕様 -4M / 3M / 2MT 0.015 mm 1 / 0.1 mm 2 / 5 μm 3000 mm/sec 2 G 3 4 15 kg 48 N 640 mm4m/ 480 mm3m/ 400 mm2mt 1610240 mm 16 16 420 mm 0.08 mm W136.5 mm H155 mm 1 2 12.5 kg4m/ 9.4 kg3m/ 7.6 kg2mt 2.4 kg / 3.4 kg 3 m / 5 m LCC140 1. 2. RFID 3. 1 4. 14 kg スライダの静的許容荷重 A FA FB ベルトモジュール基本仕様 -4B / 3B 5 1 / 2 560 mm/sec 14 kg 640 mm4b/ 480 mm3b 1 / 1 W173.8 mm H155 mm DC24 V 5 A IF 16 11.2kg4B/ 8.8kg3B 5. C FC コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION FA (N) FB (N) FC (N) Amm Cmm 5 kg 10 kg 15 kg 5 kg 10 kg 15 kg 5 kg 10 kg 15 kg 0 2550 1560 1270 38 0 1190 850 780 10 1790 1280 1170 10 970 710 650 20 1380 780 630 20 760 610 560 30 1130 520 420 30 630 530 490 40 900 390 310 40 540 480 430 50 720 310 250 50 470 430 390 60 600 260 210 60 410 390 360 Amm Cmm 許容オーバーハング量 10,000km A (mm) A B C 5kg 677 325 325 10kg 533 146 146 15kg 468 90 90 B C 注文型式 LCC140 10 ロボット本体 ケーブル長 1 適用コントローラ 電流センサ ネットワークオプション 2 4M: 640mm 3L : 3m 10 : 10A : 3M: 480mm 5L : 5m CC : CC-Link 2MT: 3K : 3m DN : DeviceNet TM 5K : 5m EP : EtherNet/IP TM ロボット本体 ベルトモジュール用終端モジュール 1 4B: 640mm : 3B: 480mm R: L: RL: 122 11 1. 2MT 2. 2MT 1.
-4M3M640mm480mm (23.5) (74) 23.5 70 24.5 52 (5H70.02) 25 53 (14.2) + 0.012 2-5H7 L(4) 0 8 (2) 41 B 150(3) 8-M50.8 10 25 238 (8) 220 100 (M4) 4M640+3M480 6(3) 6(3) 420: (M4) 150(3) L(4) 41 2 垂直多関節ロボット 101 23.5 15 3.5 20 63 136.5 A 22 34 10 7.5 65.1 80 53.5 155 41 67 320 D 41 4M640+3M480 21 B C 200 200 C C -2MT 2 130 1902 396 2 1403 130 80 80 1902 53 20 20 136.5 63 4.5 7.2 A 10 7.5 (7.5) (74) (14.2) 135.8 114 16.5 400 (M4) 50 107 300 17.5 135.8 114 16.5 6.5 (43.5) 102 34 20 2 4.5 7.2 7.5 3.7 6.2 10 17.5 112 A 2-8 (2) 6-8 (2):1 1. 2-8 (2) 2. M6 3. 6mm150mm () 4. L 5. B C D 44 6. (mm) (3M4M) 4M 640 120 253 100 7. 3M 480 40 93 340 コントローラ CONTROLLER 2 3.7 6.2 (10) 各種情報 INFORMATION A 1. M6 2. 190mm 190mm 3. 140mm 112 4-8 123
垂直多関節ロボット -4B 640mm (24) 688: 540:R(2) 320:C(2) 100:L(2) (24) 4.5 7.2 (7.5) A 3.7 6.2 2 (10) 20 63 640: 13 104 136.5 173.8 A 10 114 155 130.5 17.5 403 AMP178803-7 30 90 100 100 100 100 90 1. M6 2. 50mm 3. AMPD-3100D 178289-716175217-2 4. 24V5A 112 7-8 -3B 480mm コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION 4.5 7.2 (7.5) 2 6.2 (10) A 20 63 605: (62.5) 380:R(2) (62.5) 240:C(2) 100:L (2) 480: 136.5 173.8 130.5 287.5 AMP178803-7 30 10 100 100 100 100 10 17.5 3.7 13 104 10 114 155 A 1. M6 2. 50mm 3. AMPD-3100D 178289-716175217-2 4. 24V5A 112 7-8 124
垂直多関節ロボット 70 (5H70.02) + 0.012 0 2-5H7 8 220 100 8-M5x0.8 10 70 (5H70.02) 2-5H7 8 + 0.012 0 220 100 8-M5x0.8 10 23.5 23.5 21.5 101 39.5 15 3.5 36.4 101.5 25 238 8 79.5 46.6 35.2 9.8 101 3.5 39.5 15 36.4 101.5 31.5 19 238 31.5 276 19 ベルトモジュール入出力信号配線概略図 A1 +24V A2 GND DC24V10% A3 A4 L A5 C A6 R コントローラ CONTROLLER A7 ALARM A8 SPEED B1 B2 B3 B4 B5 ALARM-RESET INT.VR/EXT CW/CCW RUN/BRAKE START/STOP ON[L]OFF[H] ON[L]OFF[H] ON[L]CWOFF[H]CCW ON[L]OFF[H] / ON[L]OFF[H] A8 B8 A1 B1 各種情報 INFORMATION B6 VRH B7 B8 VRM VRL DC0 5V 1mA GNDONL START/STOPRUN/BRAKEONLCW/CCW ONLOFFH RUN/BRAKEONLSTART/STOPOFFH 10 mm100 mm START/STOPONLRUN/BRAKEOFFH 125
垂直多関節ロボット /LCC140 アクセサリーパーツ 本体 R L モジュール リニアモジュール用ロボットケーブル スライダ コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION -4M KDJ-M2020-40640mm -3M KDJ-M2020-30480mm -2MT KDJ-M2022-20400mm -4B KDJ-4K111-40640mm -3B KDJ-4K111-30480mm 用パーツ リニアモジュール用終端モジュール (R 側 ) 1 1 1 1 KDJ-M2021-R0 モジュール連結ブロック ( 締結ボルト付 ) 1 1 1 1-4M/3M KDJ-M4710-303m2 KDJ-M4710-505m2-2MT KDJ-M4721-303m1 KDJ-M4721-505m1 リニアモジュール用終端モジュール (L 側 ) 1 1 1 1 KDJ-M2021-L0 モジュール連結ケーブル 1 1 1 挿入排出レール KDJ-M2264-00 KDJ-M2264-10 LM 1 1 2 340mm 100mm 44mm : KDJ-M6200-00 44mm 100mm : KDJ-M2222-10 160mm : KDJ-M2222-20 220mm : KDJ-M2222-30 280mm : KDJ-M2222-40 340mm : KDJ-M2222-50 44mm KDJ-M6100-00 KDJ-M4811-00 1. 126
LCC140コントローラ用パーツ電源コネクタ+ 結線レバー HPB ダミーコネクタ SAFETY コネクタ 垂直多関節ロボット LCC140 11 HPB HPB LCC140 11 LCC140 11 KAS-M5382-00 KDK-M5163-00 : KDK-M5370-10 : KDK-M5370-00 ライン構成用パーツ LINK ケーブル 11 終端抵抗コネクタ 1 2 ダストカバー (LINK コネクタ用 ) LINK 12 2MT 選択パーツ 1m : KDK-M5361-10 3m : KDK-M5361-30 5m : KDK-M5361-50 ベルトモジュール用近接センサ C L L: KDJ-M2205-L0 C: KDJ-M2205-C0 R: KDJ-M2205-R0 サポートソフト POPCOM+ POPCOM+ ソフトウェア KBG-M4966-00 KDK-M5361-00 R プログラミングボックス HPB/HPB-D POPCOM+ 動作環境 OS CPU KDK-M658K-00MDR20 HPB-D HPB : KBB-M5110-01 HPB-D : KBB-M5110-21 (CE / 3) HPB-D Microsoft Windows XP / Vista32bit/64bit/ 732bit/64bit/ 8, 8.1 (32bit/64bit) OS OS 50MB RS-232C SRCX/ERCX/DRCX/TRCX/SRCP/SRCD/ERCD/SR1/LCC140 WindowsMicrosoft Corporation LCC140Ver. 2.1.1 コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION POPCOM+ 用通信ケーブル (5m) POPCOM+ USB D-Sub USB D-Sub USB5m KBG-M538F-00 USBWindows 2000/XP D-Sub 9Pin-9Pin5m KAS-M538F-10 9Pin-25Pin POPCOMPOPCOM+VIPVIP+ USB 127
垂直多関節ロボット RFID RFID(BALLUFF GmbH 製 ) RFID(OMRON 株式会社製 ) ダストカバー (RFID 用 ) RFID KDK-M6300-00 KDK-M6300-A0 KDK-M658K-10MDR26 RFID 保守用パーツ 用ロボットケーブルシステムバックアップ用リチウム電池 LCC140 用交換フィルター (5 枚入り ) KDJ-M4751-303m1 KDJ-M4751-505m1 KDJ-M4755-303m1 KDJ-M4755-505m1 KDK-M4252-00 KDK-M427G-00 コントローラ各種情報 CONTROLLER INFORMATION リニアモジュール用コントローラ LCC140 基本仕様 LCC140 コントローラ基本仕様 LCM W402.5H229D106.5mm 4.8kg AC200230V10%50/60Hz 350VA-4M1 SAFETY RS-232CRFID RS-232CHPB / POPCOM+ CC-Link Ver. 1.102 DeviceNet TM 1 EtherNet/IP TM HPBHPB-D24.01 LCC140 コントローラ外観図 106.5 24.5 30 378 318 29 130 130 3-5.5 229 199 97 64 15 101 217 19 64 93.5 (98) 3-5.5 (3-R) 128