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- けいしょう さだい
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1 第 章 磁 気 ディスク 装 置 の 機 構 系 モデルと 既 存 ヘッド 位 置 決 め 系 の 設 計 論 磁 気 ディスク 装 置 に 限 らずある 制 御 対 象 に 対 して 制 御 系 を 設 計 する 場 合 その 目 的 にあ わせて 制 御 対 象 の 特 徴 を 的 確 に 表 すモデルを 作 成 することが 重 要 である 本 章 では まず 磁 気 ディスク 装 置 の 機 構 系 の 構 成 制 御 の 観 点 から 見 たモデリングなど 次 章 以 降 で 提 案 する 制 御 方 式 や その 実 験 結 果 の 理 解 に 必 要 と 思 われる 基 礎 事 項 についてまとめる(デー タのエラーレート( 読 み 誤 り 率 )なども 評 価 に 含 める 磁 気 記 録 再 生 系 と 統 合 したモデリン グに 関 しては 解 説 記 事 []を 参 照 のこと). 磁 気 ディスク 装 置 の 構 成 要 素 Fig.. は 磁 気 ディスク 装 置 の 機 構 系 の 一 般 的 な 構 成 要 素 を 表 している これは 読 み 書 きを 行 う 磁 気 ヘッド( 以 下 ヘッドと 略 記 )をスピンドルモータによって 回 転 されるディ スク 円 盤 上 に 同 心 円 状 に 書 き 込 まれたトラックに 正 確 に 位 置 決 め(トラックフォロー あ るいは 単 にフォロー)し 上 位 システムからの 要 求 に 応 じてヘッドをあるトラックから 別 のトラックへ 高 速 に 移 動 させて 位 置 決 め(トラックシーク あるいは 単 にシーク)するた めの 機 構 である ヘッドは サスペンションと 呼 ばれる 板 バネによってディスク 面 に 押 下 されている その 押 下 力 と ヘッドが 組 み 込 まれたスライダ 部 分 と 回 転 するディスク 面 と の 間 に 構 成 される 空 気 バネによる 反 力 が 釣 り 合 ったところで ヘッドはディスクとの 距 離 を 一 定 に 保 って 浮 上 する 仕 組 みとなっている その 浮 上 量 は 50~80nm 程 度 が 一 般 的 である が よりディスク 媒 体 上 の 信 号 を 感 度 良 く 読 みとるために 近 年 では 0nm 程 度 まで 浮 上 量 を 下 げた 装 置 もある このヘッドとサスペンションをあわせた 部 分 (HSA(Head Suspension Assembly))は 各 ディスクの 両 面 に 配 置 され キャリッジアームによってまとめて 駆 動 され る このキャリッジアームは ボールベアリングによって 支 持 されたピボットを 中 心 とし て 回 転 し VCM(Voice Coil Motor)と 呼 ばれるアクチュエータによって 発 生 される 力 によ って 駆 動 される この VCM は 流 れる 電 流 に 比 例 する 力 を 発 生 するアクチュエータであり 一 対 の 固 定 された 永 久 磁 石 と それに 挟 まれた 可 動 コイルによって 構 成 されている また この VCM への 電 力 供 給 やヘッドへの 信 号 の 入 出 力 の 配 線 のため キャリッジアームとベー スとは FPC(Flexible Printed Circuit)と 呼 ばれるケーブルによって 接 続 されている この FPC ケーブルは そのテンション 自 体 に 加 えて ディスク 回 転 にともなって 発 生 する 風 によっ て 煽 られることで 力 を 発 生 するため 力 外 乱 の 大 きな 原 因 のひとつとなっている 以 上 磁 気 ディスク 装 置 機 構 系 の 基 本 構 成 要 素 について 説 明 したが 次 節 以 降 VCM の 7
2 駆 動 系 サスペンションなどの 機 械 共 振 ピボットの 摩 擦 の 順 に そのモデル 化 の 方 法 も 含 めて 詳 細 に 説 明 していく Voice coil motor Pivot with ball bearings Carriage arm Spindle motor Disk platter Flexible printed circuit Suspension R/W head Tracks Fig... Hard disk drive (HDD) essentials.. VCM(Voice Coil Motor) 駆 動 系 のモデリング 本 節 では VCM(Voice Coil Motor) 駆 動 系 のモデルについて その 電 流 アンプの 構 成 を 中 心 に 説 明 する VCM のコイルは 抵 抗 R v とインダクタンス L v によってモデル 化 される このコイルに 電 圧 源 として 制 御 入 力 u を 加 えた 場 合 この u から VCM に 流 れる 電 流 c までの 伝 達 関 数 は C( s) = U( s) L s + R (.) v v となり その 時 定 数 R v /L v は 3.5 インチの 磁 気 ディスク 装 置 の 典 型 的 な R v および L v の 値 を 使 用 すると 0.msec 程 度 と 遅 い さらに VCM を 使 用 して 実 際 にキャリッジアームを 動 かせ ば 逆 起 電 力 (Back EMF)の 影 響 も 受 ける すなわち VCM 磁 気 回 路 の 電 流 トルク 変 換 定 数 を K t [N m/a] 逆 起 電 力 係 数 を k b [V/(rad/sec)] キャリッジアームの 慣 性 モーメントを I b [kg m ]とすると 実 際 の 制 御 入 力 u からコイルに 流 れる 電 流 c までの 伝 達 関 数 は 8
3 Ib s C( s) = U( s) (.) I L s + I R s + k K b v b v となる Fig..4 の 説 明 で 詳 しく 述 べるが ここでいう 逆 起 電 力 とはキャリッジアームの 角 速 度 に 比 例 して VCM のコイルより 発 生 する 誘 導 起 電 力 のことである Fig.. に 典 型 的 な 3.5 インチ 装 置 のパラメータ 値 を 使 用 して 計 算 した (.)および(.) 式 で 表 される 伝 達 関 数 の 周 波 数 応 答 を 記 した この 周 波 数 応 答 に 見 るように VCM を 電 圧 源 で 駆 動 した 場 合 位 相 回 りや 低 周 波 数 域 でのゲイン 低 下 が 顕 著 であり 制 御 帯 域 を khz 付 近 に 設 計 する 磁 気 ディスク 装 置 では 使 用 できない 以 下 では この 問 題 を 解 消 するため 磁 気 ディスク 装 置 で 広 く 使 用 されている 電 流 アンプについて 説 明 する b t 0 Gain [db] No back EMF influence Under back EMF influence k 0k 00k Frequency [Hz] 90 Phase [deg] k 0k 00k Frequency [Hz] Fig... Frequency responses from control input u to VCM current c with no current amplifier. 実 際 の 磁 気 ディスク 装 置 では VCM に 対 して 例 えば Fig..3 で 示 されるような 電 流 源 として 働 くアンプを 付 加 して 制 御 入 力 u から VCM 電 流 c までの 周 波 数 応 答 の 改 善 を 行 っ ている ただし 図 中 の R R は 増 幅 率 を 決 めるための 抵 抗 R 3 はアンプのドリフトを 防 ぐための 抵 抗 (R //R に 設 定 する) R sense は VCM 電 流 を 検 出 するための 抵 抗 そして x はキャリッジアームの 角 速 度 である この VCM アンプの 等 価 ブロック 図 を VCM 磁 気 回 9
4 路 の 電 流 トルク 変 換 定 数 K t とキャリッジアームの 慣 性 モーメント I b との 関 係 も 含 めて 記 したものが Fig..4 である ここで 図 中 の K op はパワーアンプのゲインで その 出 力 は 電 源 電 圧 ±E s に 応 じて 決 まる±E sat なる 値 で 飽 和 する このブロック 図 より 電 圧 の 飽 和 が 起 こ らない 範 囲 での 制 御 入 力 u から VCM 電 流 c までの 伝 達 関 数 は コイルを 固 定 して 逆 起 電 力 の 影 響 を 受 けないようにした 場 合 は R Kop C( s) = U( s) (.3) + R R K ( R + R ) L s + ( R + R ) ( R + R ) v となり また 実 際 の 駆 動 により 逆 起 電 力 の 影 響 を 受 ける 場 合 は v sense s op C( s) = [ + R R K ] I s + ( R + R ) ( R + R ) L I s + ( R + R ) ( R + R ) v b R K v op sense I b s s op b k b K t U( s) (.4) となる Fig..5 に 典 型 的 な 3.5 インチ 装 置 のパラメータ 値 を 使 用 して 計 算 した (.3)お よび(.4) 式 で 表 される 伝 達 関 数 の 周 波 数 応 答 を 記 したが 0Hz から 0kHz 以 上 までフラ ットなゲイン 特 性 となっており VCM アンプの 広 帯 域 化 の 効 果 が 確 認 できる また (.4) 式 に 見 るように VCM アンプを 付 加 した 場 合 でも 逆 起 電 力 の 影 響 により 原 点 にある 零 点 は 本 質 的 に 消 すことはできない そのため 低 周 波 数 域 での 若 干 のゲイン 低 下 が 周 波 数 応 答 に 残 っているが (.4) 式 で 表 される 伝 達 関 数 の 極 のひとつは 数 Hz という 極 めて 低 くく サーボ 系 の 帯 域 が khz 付 近 と 高 いことを 考 慮 すれば 設 計 上 この 原 点 にある 零 点 は 無 視 されることが 多 い 結 果 として 電 源 電 圧 の 飽 和 が 発 生 しない 範 囲 では VCM アンプの 特 性 を 単 に 比 例 ゲインとして 考 え 逆 起 電 力 の 影 響 がないときの 定 常 ゲイン G a d = R K ( R + R ) ( Rv + Rsense ) + R Rsense Kop op (.5) を 用 いる 簡 単 な 電 流 源 モデルが 制 御 系 の 設 計 の 際 にはよく 利 用 されている(G a の 単 位 は A/V) 3 章 で 提 案 する 参 照 軌 道 生 成 モデルは 電 流 アンプを 飽 和 させない 範 囲 で 軌 道 を 計 画 す るので 以 下 本 論 文 においても 一 貫 して 制 御 対 象 は 電 流 源 で 駆 動 される 範 囲 で 使 用 す るものとして 議 論 を 進 めていく また 電 流 トルク 変 換 定 数 K t も 一 般 に 定 数 として 扱 われることが 多 いが 実 際 には 例 えば Fig..6 に 見 るようにディスクの 内 周 や 外 周 付 近 で 発 生 する 磁 束 漏 れなどの 影 響 のため ヘッド 位 置 の 関 数 として 変 動 したり 発 熱 による 経 時 変 化 を 伴 うことがある この 電 流 ト ルク 定 数 の 非 線 形 な 変 動 の 補 償 方 法 については 後 述 のピボット 摩 擦 の 補 償 に 対 しても 有 効 な 外 乱 オブザーバの 一 構 成 法 として 6 章 で 提 案 する 0
5 u R E s c Voice coil motor (VCM) R 3 E s R v L v R + - Back electromotive force (Back EMF), k b x R sense Fig..3. Circuit diagram of VCM amplifier (current source). k b x s I b K t u R R + R E sat K op E sat - + L ( Rv + Rsense s + ) v L v c R R + R R sense Fig..4. Equivalent block diagram of VCM amplifier.
6 G a 0 Gain [db] No back EMF influence Under back EMF influence k 0k 00k Frequency [Hz] 90 Phase [deg] k 0k 00k Frequency [Hz] Fig..5. Frequency responses from control input u to VCM current c with a current amplifier. VCM current-to-torque gain [N m/a] Outer diameter (O.D.) Head angular position Inner diameter (I.D.) Fig..6. Plots of K t as a function of head angular position x.
![VCM current-to-torque gain [N m/a]. 0.075 0.070 0.065 Outer diameter (O.D.](/docs-images/58/20064632/images/page_6.jpg ") Head angular position Inner diameter (I.D.) Fig..6. Plots of K t as a function of head angular position x.")
7 .3 磁 気 ディスク 装 置 ヘッド 位 置 決 め 機 構 系 のモデリング.3. 理 想 化 された 剛 体 モードモデル シーク 動 作 などトラック 幅 に 対 して 大 きな 変 位 を 行 うときの 速 度 制 御 系 の 設 計 や トラ ックフォローのための 安 定 化 補 償 器 の 調 整 の 出 発 点 を 最 適 制 御 によって 求 める 場 合 などは 前 節 で 議 論 したように VCM アンプの 特 性 を 一 定 の 比 例 ゲインとみなし 機 械 系 の 共 振 やピ ボットベアリングの 摩 擦 ( 詳 細 は 以 下 の 節 に 記 す)などの 影 響 を 無 視 できるも のとしてモデル 化 が 行 われることが 多 い この 場 合 は 制 御 則 を 計 算 するディジタルコン トローラ( 一 般 に CPU や DSP が 使 用 される)からの 指 令 値 電 圧 u から キャリッジアーム の 角 加 速 度 & x& までの 関 係 は & x = Kt Ga u (.6) I b となる ただし I b [kg m ]はキャリッジアームの 慣 性 モーメントである この 剛 体 モデルを ブロック 図 で 表 現 すると Fig..7 のようになり 以 下 本 論 文 では この 回 転 系 として 理 想 化 されたモデルについて 考 える 場 合 制 御 対 象 をシンボル P r で 表 すことにする u Ga Kt I b s x s x Fig..7. An idealized rotational head positioning system model, P r. Fig..8 はヘッドとトラックの 幾 何 的 な 関 係 を 示 した 図 であるが ディスク 直 径 3.5 イン チのフォームファクターでは 最 内 周 (I.D.(Inner Diameter))から 最 外 周 (O.D.(Outer Diameter))までヘッドが 移 動 する 場 合 の 変 位 角 は 30º 以 下 であることが 一 般 的 である その ため 近 似 的 にヘッドの 変 位 をトラック 幅 を 基 準 に 測 ることが 磁 気 ディスク 装 置 では 一 般 的 となっている(この 場 合 トラック 幅 の 何 倍 かということで 単 位 [tracks]を 使 用 する) す なわち 本 来 VCM を 用 いたヘッド 位 置 決 め 機 構 系 は 変 位 を 回 転 角 として 測 る 回 転 系 として モデル 化 されるべきであるが ヘッドがディスクの 半 径 方 向 に 並 進 運 動 すると 近 似 して ヘッドの 変 位 を 長 さで 測 る 系 としてモデル 化 が 行 われるのである 実 際 トラック 幅 は 非 常 に 狭 く トラックフォローイング 中 はヘッドのディスク 半 径 方 向 の 変 位 を p キャリッジ アームの 回 転 角 を x とすれば p = r x とすることは 十 分 に 精 度 良 い 近 似 といえる この 場 合 Fig..7 の 電 流 トルク 定 数 K t [N m/a]と 慣 性 モーメント I b [kg m ]に 対 応 して 等 価 的 3
8 に 電 流 力 定 数 K f [N/A]と 質 量 m b [kg]を 考 え それを d Kt K f = (.7) r I mb = (.8) d b r のように 定 義 する すると 制 御 則 を 計 算 するコントローラからの 指 令 値 電 圧 u から キ ャリッジアームの 加 速 度 & p& までの 関 係 は & p = K f Ga u (.9) m b のようになり Fig..7 に 示 した 回 転 系 のヘッド 位 置 決 め 制 御 系 は 並 進 系 としてモデル 化 される(Fig..9) 以 下 本 論 文 では この 並 進 系 として 理 想 化 されたモデルについて 考 える 場 合 制 御 対 象 をシンボル P t で 表 すことにする 本 論 文 の 3~5 章 においても 一 貫 してヘ ッド 位 置 決 め 機 構 系 ( 制 御 対 象 )のモデルとしてこの 電 流 源 によって 駆 動 される 理 想 的 な 並 進 系 のモデルを 前 提 として 高 速 シーク 制 御 系 の 構 成 を 提 案 していく r Read/write head r Carriage arm O.D. Voice coil motor I.D. Coil Magnet Rotational center Disk platter Fig..8. Geometric relation of head positioning system. u Ga K f m b s v s p Fig..9. An approximate translational head positioning system model, P t. 4
9 .3. 高 次 機 械 共 振 モデル 磁 気 ディスク 装 置 の 機 構 系 には キャリッジアームを 支 持 するピボットのボールベアリ ングの 剛 性 やサスペンションの 板 バネとしての 剛 性 などが 原 因 となる 機 械 共 振 が 3~0kHz の 周 波 数 域 に 複 数 存 在 することが 一 般 的 である Fig..0 はあるディスク 装 置 の VCM 電 流 からヘッド 変 位 までの 周 波 数 応 答 を 示 している 例 えば 3.5kHz 付 近 にある 共 振 反 共 振 のペアは 機 構 系 の 捻 れモードに 関 係 する 共 振 であり 4.kHz 付 近 の 共 振 はボールベアリ ングの 横 方 向 の 剛 性 不 足 に 起 因 する 振 動 である -50 Frequency Response of Controlled Plant -00 Gain [db] Frequency [Hz] Phase [deg] Frequency [Hz] Fig..0. Simulated frequency response of a real controlled plant. これらの 機 械 共 振 は トラックフォロー 用 の 位 置 制 御 系 の 帯 域 を 拡 大 するうえでの 大 き な 阻 害 要 因 のひとつであり トラックフォロー 系 の 設 計 に 際 しては 明 にモデルに 加 えるこ とが 必 要 となる そして 磁 気 ディスク 装 置 では これらの 機 械 共 振 に 対 しては ループ 内 にノッチフィルタと 呼 ばれる 特 定 の 周 波 数 を 遮 断 するフィルタを 挿 入 して 対 処 すること が 多 い しかし このノッチフィルタも 制 御 帯 域 付 近 の 位 相 を 遅 らせてしまうために 単 純 に n s + ω F( s) = (.0) s + ζ ω s + ω n n 5
![kHz 付 近 の 共 振 はボールベアリ ングの 横 方 向 の 剛 性 不 足 に 起 因 する 振 動 である -50 Frequency Response of Controlled Plant -00 Gain [db] -50-00 -50 0 0 0 3 0 4 Frequency [Hz] Phase [deg] 00 0-00 0 0 0 3 0 4 Frequency](/docs-images/58/20064632/images/page_9.jpg "[Hz] Fig..0. Simulated frequency response of a real controlled plant.")
10 のように 記 述 される 伝 達 関 数 のフィルタではなく 例 えば Fig.. に 示 すような 周 波 数 応 答 ( 伝 達 関 数 の 分 子 に 減 衰 をいれて 位 相 を 回 復 している)をもつフィルタを 使 用 すること もある そして これらのフィルタは 機 械 共 振 周 波 数 と 離 散 時 間 コントローラのナイキ スト 周 波 数 の 大 小 関 係 に 応 じて ディジタルフィルタとして 実 装 される 場 合 とアナログフ ィルタとして 実 装 される 場 合 がある 以 下 本 論 文 では この 機 械 共 振 を 減 衰 させてゲイ ン 余 裕 を 確 保 するためにループ 内 に 挿 入 されるフィルタをシンボル F で 表 すことにする また Fig..0 の 周 波 数 応 答 中 の 00Hz 以 下 の 周 波 数 域 に 存 在 する 共 振 は ピボットベ アリングの 摩 擦 によるもので ヘッド 変 位 の 振 幅 に 応 じて 非 線 形 にその 共 振 周 波 数 や 減 衰 率 を 変 化 させる 特 性 をもっている この 摩 擦 現 象 についての 詳 細 は 次 節 で そのモデル 化 の 一 手 法 の 提 案 とあわせて 議 論 する 0 0 Gain [db] Frequency [Hz] 50 Phase [deg] Frequency [Hz] Fig... Frequency response of a notch filter..3.3 機 構 系 の 非 線 形 特 性 :ピボット 摩 擦 のモデル 本 節 では 文 献 [48]および Fig.. を 参 照 して 以 下 のシミュレーションや 6 章 で 提 案 す る 摩 擦 補 償 器 の 設 計 に 使 用 するピボットに 使 用 されるボールベアリングの 摩 擦 ( 以 下 ピ 6
11 ボット 摩 擦 と 呼 ぶ)のモデル 化 の 一 手 法 について 議 論 する ここでは ピボット 摩 擦 を キャリッジアームの 変 位 角 と 角 速 度 の 非 線 形 な 関 数 として 生 成 されるトルクとして 考 え その 関 数 を f * * ( x, x ) sgn( x ) min[ f, { f g( x / X ) + ( x ) f }] = (.) c c c sgn で 定 義 する ただし x はキャリッジアームの 変 位 角 x はキャリッジアームの 角 速 度 X c は 転 がりだし 変 位 f c は 最 大 摩 擦 トルクである Fig.. (a)は この 関 数 によって 生 成 される 摩 擦 トクルを 横 軸 にキャリッジ 変 位 角 をとって 記 したものであるが この 図 中 に 示 したように x * および f * はキャリッジの 回 転 の 向 きが 変 わった 時 の 変 位 角 および 摩 擦 ト ルクである また 転 がりだし 変 位 X c は 装 置 固 有 の 定 数 で キャリッジ 変 位 によって 摩 擦 トルクが その 最 大 値 f c に 収 束 してベアリングのボールが 転 がりはじめるまでの 過 渡 範 囲 を 規 定 している そして g( x * /X c )は 正 規 化 変 位 ξ = x * /X c の 関 数 で g n ( ξ ) = { ξ ( n ) ξ } when n n = ξ { ln( ξ )} when n = < (.) で 与 えられる[48] この 関 数 は 0 ξ の 間 で 定 義 され 正 規 化 された 摩 擦 トルクを 与 え るものである ここで n は g(ξ)の 外 形 を 調 整 するための 設 計 変 数 であり 例 えば Fig.. (b) にみるように 3 種 類 の 異 なる n の 値 に 対 して g(ξ)は 異 なった 曲 率 の 曲 線 を 描 く このモデルにも 示 されるように 摩 擦 力 は 平 衡 点 からの 変 位 によって 剛 性 が 変 化 する( 平 衡 点 に 近 づくにつれて 剛 性 が 大 きくなる) 非 線 形 バネのように 振 る 舞 うことが 知 られてい る Fig..3 に 摩 擦 の 影 響 を 受 ける 磁 気 ディスク 装 置 機 構 系 を 表 すブロック 図 を 記 した こ こでは 上 述 の 転 がりだしが 始 まる 前 の 摩 擦 トルクモデルに 加 えて 線 形 な 減 衰 項 を 粘 性 摩 擦 をモデル 化 するために 加 えている( 係 数 D b ) また Table. に Fig..3 示 した 摩 擦 を 含 む 機 構 系 モデルにあわせて 本 論 文 の 実 験 で 使 用 するディスク 直 径 3.5 インチの 磁 気 デ ィスク 装 置 (NEC 製 DKU366)のパラメータを 同 定 した 結 果 をまとめた 6 章 では まず ここで 提 案 したモデルに 基 づいてピボット 摩 擦 が 磁 気 ディスク 装 置 のヘ ッド 位 置 決 め 系 に 与 える 影 響 についての 解 析 を 行 い その 解 析 結 果 をもとに 摩 擦 の 影 響 を 打 ち 消 すための 一 補 償 方 法 を 提 案 する 7
12 f (x, x ) [N.m] Friqtion torque 40.0µ 0.0µ µ -40.0µ f * Last Displacement x * Last turning point -50.0µ -00.0µ -50.0µ µ 00.0µ Carriage arm position x [rad] (a) Pivot friction generation: example of f(x, x ). g(ξ ) Normalized friction torque n=.4 n=.7 n= Normalized displacement ξ (b) Plots of function g(ξ) with different n. Fig... Pivot friction model. 8
![0µ Carriage arm position x [rad] (a) Pivot friction generation: example of f(x, x ).](/docs-images/58/20064632/images/page_12.jpg "g(ξ ) Normalized friction torque.0 0.8")
13 - D b u G a K t + I b s s µ x y=x f(x,x ) Friction torque [N.m] 40.0µ 0.0µ µ -40.0µ -60.0µ -00.0µ -00.0µ µ 00.0µ Displacement [rad] Fig..3. Mechanical system under the influence of friction. Table.. Model parameter values. Explanation Symbol Value VCM amplifier gain G a A/V VCM current-to-torque gain K t N m/a Moment of inertia I b kg m Rotational damping coefficient D b N m/(rad/sec) Pre-rolling displacement X c rad Maximum friction torque f c N m Friction curve coefficient n.7.4 ヘッド 位 置 決 め 誤 差 の 検 出 法 とその 誤 差 要 因 (セクターサーボ 方 式 の 設 計 論 ) 章 で 簡 単 に 触 れたが 磁 気 ディスク 装 置 では セクターサーボとよばれる 方 式 が 広 く 使 用 されている 本 章 では まず このセクターサーボ 方 式 ついて 説 明 し 次 いで 磁 気 デ ィスク 装 置 特 有 のヘッド 位 置 誤 差 信 号 (PES(Position Error Signal))について 説 明 する そ して トラックランナウトや 外 乱 入 力 などの 位 置 決 め 誤 差 の 要 因 について 述 べ この 誤 差 要 因 の 解 析 結 果 に 基 づく 安 定 化 補 償 器 の 既 存 の 設 計 論 について 説 明 する 9
14 .4. ヘッド 位 置 決 め 誤 差 の 検 出 方 法 セクターサーボ 方 式 の 磁 気 ディスク 装 置 では Fig..4 にみるように サーボマークと 呼 ばれるヘッドが 目 標 トラックからどのくらいずれているかを 検 出 するための 信 号 が ディ スク 円 盤 上 に 放 射 線 上 に 配 置 されており(この 放 射 線 で 区 切 られた 区 画 をセクターと 呼 ぶ) ディスクの 回 転 数 とセクター 数 から 決 まるサンプリング 周 波 数 で 位 置 誤 差 信 号 が 得 られる 仕 組 みになっている Table. に 磁 気 ディスク 装 置 の 典 型 的 なセクターサーボに 関 する 仕 様 をまとめた 制 御 系 を 設 計 する 立 場 からすれば 一 周 あたりのセクター 数 すなわち サ ーボマーク 数 を 増 やして 制 御 量 のサンプリング 周 波 数 を 上 げたいという 要 求 がある 一 方 で セクター 数 を 増 やすということはユーザーが 使 用 するデータ 領 域 が 減 少 することを 意 味 し 記 録 密 度 を 最 重 要 性 能 指 標 とする 磁 気 ディスク 装 置 では できるだけサーボマーク の 数 を 減 らすことが 要 求 されている 本 論 文 においても 低 いサンプリング 周 波 数 条 件 の もと いかに 高 速 なヘッド 位 置 決 め(トラックシーク)を 実 現 するかが 大 きな 研 究 テー マのひとつとなっている 以 下 では 以 降 の 実 験 結 果 を 理 解 するうえで 重 要 と 思 われるの で ヘッド 位 置 誤 差 の 検 出 方 法 についての 詳 細 を 説 明 する Disk platter Embedded servo marks to measure PES Data storage area Data tracks Fig..4. Embedded sector servo. 0
15 Table.. Typical values of design parameters in sector servo systems. Design parameter Number of sectors Disk rotation speed PES sampling frequency Control bandwidth Typical value 50~80[sectors/round] 5400~700[rpm] 4~0[kHz] 500~k[Hz] Fig..4 の 点 線 で 区 切 られた 矩 形 部 を 拡 大 したものが Fig..5 である まず サーボマー クが 書 き 込 まれているサーボ 信 号 部 の 先 頭 には A~D の 4 種 類 のバーストパタンがならん でいる このバーストパタンは A と B C と D が 対 になっており 例 えば 読 みとりヘッ ドが 検 出 した A バーストの 信 号 強 度 と B バーストの 信 号 強 度 の 差 を 求 めることで A B バーストの 境 界 (トラック 中 心 に 設 定 されることが 多 い)からのヘッドのずれを 検 出 する ことができる また C D バーストは A B バーストの 境 界 からヘッドが 大 きく 離 れた 場 合 に 位 置 誤 差 信 号 の 線 形 性 が 劣 化 する 現 象 を 補 うために 使 用 されるもので ヘッドの 移 動 にともなって A-B と C-D によって 求 められる 種 類 の 位 置 誤 差 信 号 ( 前 者 を Normal PES 後 者 を Quadrature PES とよぶ)を 選 択 的 に 使 用 してヘッド 位 置 が 検 出 される 仕 組 みとなって いる また バースト 信 号 に 続 くグレイコードとよばれる 部 分 は そのコードをヘッドが 直 接 読 みとって 自 分 が 何 番 目 のトラックにいるかを 確 認 するためのマークである この グレイコードの 読 みとり 結 果 をもとにトラックカウント 値 が 更 新 され さらに 詳 細 部 分 は 位 置 誤 差 信 号 で 補 うことで ヘッドの 位 置 が 検 出 されている 以 上 に 述 べたヘッド 位 置 検 出 の 仕 組 みの 例 を Fig..6 に 示 したが 基 準 となる A-B によ って 求 めた 位 置 誤 差 信 号 ( 左 上 )と それと 位 相 が 90 ずれた C-D による 位 置 誤 差 信 号 ( 左 下 )の 太 く 強 調 された 部 分 を 制 御 部 (コントローラ)は 選 択 的 に 使 用 して 同 図 右 のよう なヘッド 位 置 の 軌 道 を 検 出 する 仕 組 みとなっている 本 論 文 では ヘッドが 数 千 トラック 移 動 した 場 合 に 発 生 するトラック 幅 の 数 %のオーバーシュートなどを 議 論 の 対 象 とするた め 実 験 データとしては A-B の 位 置 誤 差 信 号 をそのまま 掲 載 する したがって 周 期 的 に 繰 り 返 される 位 置 誤 差 信 号 については その 最 終 部 分 に 注 目 して 結 果 を 検 証 していただき たい また Fig..6 においては ヘッドの 変 位 をバースト 信 号 の 幅 w burst を 単 位 として 表 示 したが これは バースト 信 号 の 幅 は 必 ずしもトラック 幅 と 同 じである 必 要 はなく 装 置 によってはバースト 信 号 の 幅 をトラック 幅 の /3 倍 とすることもあるためである また
16 サーボマーク 専 用 のディスク 面 を 持 つ 装 置 では バースト 信 号 の 幅 をトラック 幅 の 倍 と するものもあり 位 置 誤 差 信 号 の 繰 り 返 される 山 の 数 から 移 動 トラック 数 を 計 算 する 場 合 には このバースト 信 号 の 幅 に 注 意 する 必 要 があることを 記 しておく Photo.. には 参 考 として 実 際 のディスク 上 に 書 き 込 まれたサーボマークを 磁 力 顕 微 鏡 (MFM)によって 撮 影 したものを 記 した このように ヘッド 位 置 誤 差 信 号 は 厳 密 にはトラックとヘッドの 相 対 変 位 のみしか 計 測 できない したがって ディスクの 回 転 にともなうトラックの 揺 れ(トラックランナウ トとよばれ 制 御 系 に 対 しては 参 照 入 力 のひとつとなる)がない 場 合 は このヘッド 位 置 誤 差 信 号 とトラックカウント 値 によってヘッドの 絶 対 座 標 系 に 対 する 位 置 を 検 出 できるが 一 般 にはトラックランナウトは 零 ではないので 制 御 系 は 制 御 対 象 と 参 照 入 力 の 誤 差 信 号 しか 観 測 できない そのため トラックフォロー 系 の 制 御 では 予 見 制 御 [70]など 参 照 入 力 の 未 来 値 を 使 用 する 手 法 を 適 用 することができない ただし 以 下 本 論 文 で 提 案 する 制 御 手 法 も 含 めて 一 般 にトラックシーク 制 御 を 考 える 場 合 には トラックランナウトの 量 に 対 してヘッドの 移 動 量 が 大 きいので 近 似 的 にヘッドの 絶 対 値 が 観 測 できるものとして 制 御 系 を 構 成 する(ヘッド 移 動 のための 参 照 入 力 は その 未 来 値 も 含 めて 自 由 に 観 測 でき るとする)ことが 一 般 的 である Servo signal field User data field n- th track center n- th track center n th track center Head n+ th track center w burst n+ th track center A B C D Gray code User data Data format Burst signals Fig..5. Servo mark format, which corresponds to the rectangular area in Fig..4.
17 0.5w burst Normal position error signal (A-B) Quadrature position error signal (C-D) -0.5w burst 0 3 Time [msec] 0.5w burst 0.0 Head displacement -w burst -4w burst 0 3 Time [msec] -0.5w burst 0 3 Time [msec] Fig..6. How to detect the head position. A B C D Gray code Photo... Magnetic force microscopy (MFM) image of servo marks. 3
![3 Time [msec] 0.5w burst 0.0 Head displacement -w burst -4w burst 0 3 Time [msec] -0.](/docs-images/58/20064632/images/page_17.jpg "5w burst 0 3 Time [msec] Fig..6. How to detect the head position.")
18 .4. 位 置 決 め 誤 差 の 要 因 分 析 に 基 づく 安 定 化 補 償 器 の 設 計 論 本 節 では トラックランナウトや 力 外 乱 など 磁 気 ディスク 装 置 のヘッド 位 置 決 め 制 御 系 特 有 の 外 部 入 力 の 特 徴 および 本 論 文 においては 議 論 の 対 象 としないトラックフォロー 制 御 系 ( 安 定 化 補 償 器 )の 設 計 に 関 して 簡 単 にまとめる また フォロー 制 御 系 に 要 求 され る 制 御 性 能 の 仕 様 を 決 めるためのエラーバッジェトとよばれる 考 え 方 についても 説 明 する ( 詳 細 については 文 献 [3]~[5]がよくまとめられているので 参 照 されたい) Fig..7 は 磁 気 ディスク 装 置 のフォロー 制 御 系 の 基 本 的 な 構 成 を 示 している 上 述 のよ うに 制 御 対 象 である VCM を 使 用 するヘッド 位 置 決 め 系 の 基 本 部 分 は おおよそ 二 重 積 分 特 性 を 持 っていると 考 えて 良 く それに 摩 擦 や 機 械 共 振 のダイナミクスが 加 わって 実 際 の 制 御 対 象 となっている コントローラへの 入 力 は 参 照 入 力 ともいえるトラックランナウ トからの 追 従 誤 差 を 示 す 位 置 誤 差 信 号 (PES)であり この 情 報 をもとにコントローラはヘ ッドを 所 望 のトラックに 追 従 させるための 制 御 則 を 生 成 する このフォロー 制 御 系 に 対 す る 外 部 入 力 すなわち 位 置 決 め 誤 差 の 要 因 となるものは 大 別 して 三 種 類 ある それは 参 照 入 力 ともいえるトラックランナウト そして 観 測 ノイズと 加 速 度 (もしくは 力 ) 外 乱 である トラックランナウトとは 絶 対 座 標 系 からみたディスク 上 のトラック 位 置 の 変 位 で ディスクの 回 転 数 に 同 期 する RRO(Repeatable Run-Out)と 同 期 しない NRRO (Non-Repeatable Run-Out)とがある 観 測 ノイズは ヘッド 媒 体 特 性 や 再 生 回 路 などが 関 係 する 主 に 電 気 的 なノイズで 白 色 ノイズとしてモデル 化 されることが 多 い 最 後 の 加 速 度 外 乱 は ディスク 回 転 に 伴 う 風 乱 (Windage)や FPC ケーブルテンションなどの 外 乱 を 加 速 度 の 次 元 にまとめてモデル 化 したものである Disturbance Track run-out Hold + + F Plant, P r Nominal Plant: Kt Ga s I + Friction, and Mechanical Resonance b + - Head position Controller, C Position error signal (PES) + + Measurement noise Fig..7. HDD track following model. 4
19 さて これまで 述 べてきたように 磁 気 ディスク 装 置 のフォロー 制 御 系 に 要 求 される 性 能 とは 高 精 度 位 置 決 めであり 観 測 ノイズと 加 速 度 外 乱 のもとで トラックランナウトか らの 位 置 決 め 誤 差 を 最 小 とすることとなる( 観 測 ノイズが 完 全 に 白 色 ならば 位 置 決 め 誤 差 の 分 散 を 観 測 ノイズの 分 散 にできるだけ 近 づけること) Fig..8 は ディスク 直 径 3.5 イ ンチ ディスク 回 転 数 700rpm トラック 密 度 8000TPI クラスの 磁 気 ディスク 装 置 の 外 部 入 力 の 時 刻 歴 応 答 の 一 例 である 上 段 より トラックランナウトのスピンドル 同 期 成 分 と 非 同 期 成 分 観 測 ノイズ 加 速 度 外 乱 を 示 している トラックフォロー 制 御 中 は これらの 外 部 入 力 が Fig..7 のブロック 図 に 示 された 箇 所 より 閉 ループ 系 に 入 力 されることになる のである Disturbance [m/sec ] Noise [ µ m] NRRO [ µ m] RRO [ µ m] Time [msec] Fig..8. Sources of positioning error in HDDs. これら 3 種 類 (4 つ)の 外 部 入 力 は トラックランナウトと 観 測 ノイズが Fig..9 に 例 と して 示 した 感 度 関 数 の 伝 達 特 性 を 経 て(Fig..7 に 対 応 させれば /(+P F C)) そして 加 速 度 外 乱 は Fig..0 に 示 される 外 乱 抑 圧 特 性 を 経 て(Fig..7 に 対 応 させれば P F/(+P F C)) 5
20 位 置 決 め 誤 差 対 して 影 響 する Fig.. は Fig..8 の 4 つの 各 外 部 入 力 が 閉 ループ 系 に 入 力 された 場 合 に 位 置 決 め 誤 差 にどのように 影 響 を 与 えているかを 時 刻 歴 応 答 として 計 算 したした 結 果 である 実 際 の 表 現 方 法 は 様 々であるが( 周 波 数 領 域 で 解 析 する 場 合 もあ る) このような 要 因 別 の 位 置 決 め 誤 差 の 解 析 結 果 をエラーバジェットと 呼 んでいる 例 え ば この 結 果 から 同 じトラックランナウトでも 比 較 的 低 い 周 波 数 成 分 によって 構 成 さ れる RRO に 起 因 する 誤 差 は 良 く 圧 縮 されているが 高 い 周 波 数 成 分 を 含 む NRRO などは 閉 ループ 制 御 を 行 うことで 逆 に 誤 差 を 拡 大 していることなどがわかる 現 状 磁 気 ディスク 装 置 の 開 発 の 現 場 では このような 解 析 結 果 に 基 づき 経 験 的 に PID などのコントローラを 調 整 しているのが 実 状 といえる このように 磁 気 ディスク 装 置 の ヘッド 位 置 決 め 制 御 系 の 安 定 化 補 償 器 は トラックフォロー 制 御 に 主 眼 をおいて 緻 密 な 設 計 と 調 整 が 行 われている したがって 本 論 文 の 研 究 テーマであるトラックシーク 動 作 の 高 速 化 を 考 える 場 合 には 位 置 制 御 のための 安 定 化 補 償 器 は 設 計 変 更 可 能 なパラメータで はなく 予 め 与 えられる 仕 様 として 取 り 扱 うことを 前 提 としている 0 Sensitivity Function 0 Gain [db] Frequency [Hz] Phase [deg] Frequency [Hz] Fig..9. Simulated sensitivity function, + P C, of an HDD. 6
21 -0 Disturbance Suppression Gain [db] Frequency [Hz] Phase [deg] Frequency [Hz] Fig..0. Simulated disturbance suppression, P, of an HDD. + P C Error from RRO [ µ m] Error from NRRO [ µ m] Error from noise [ µ m] Error from disturbance [ µ m] Time [msec] Fig... Positioning error budget after sampling the data. 7
22 .5 実 験 に 使 用 する 磁 気 ディスク 装 置 の 仕 様 本 章 の 最 後 として 本 研 究 の 有 効 性 を 確 認 するために 行 う 実 験 に 使 用 する 装 置 について その 仕 様 などをまとめる.5. 磁 気 デスク 装 置 (NEC 製 DKU366) Photo.. に 示 した 実 験 用 磁 気 ディスク 装 置 は ディスク 直 径 3.5 インチの 装 置 で その トラック 幅 は 6.4µm(トラック 密 度 でいえば 約 4000TPI(Tracks Per Inch))である また ピボット ヘッド 間 距 離 r は 0.05m ピボット コイル 作 用 点 巻 距 離 r は 0.03m である この 装 置 は サーボマーク 専 用 のディスク 面 を 持 った 実 験 用 装 置 であり.4. 節 で 定 義 し た w burst はトラック 幅 の 倍 である したがって 以 下 の 実 験 データで 示 される 位 置 誤 差 信 号 は 振 幅 中 心 から 片 側 の 振 幅 ピークまでが トラック 幅 に 相 当 している また 以 下 の 実 験 データでは シーク 途 中 の 高 速 移 動 時 に 位 置 誤 差 信 号 の 振 幅 が 減 少 していることに 気 づかれると 思 うが これは 検 出 系 のアンチエリアスフィルタの 影 響 であり 提 案 する 方 式 の 性 能 を 評 価 するうえで 本 質 的 なのものではない ディスク 回 転 数 は 700rpm で 63 セク ター 相 当 の 位 置 誤 差 信 号 サンプリングを 実 施 しており そのサンプリング 周 波 数 は 7.56kHz (サンプリング 時 間 にして 3µsec)となるようにして 実 験 を 行 った その 他 VCM アン プの 定 常 ゲインなどのパラメータ 値 は.3.3 節 の Table. にまとめた 通 りである Photo... Experimental hard disk drive, DKU366. 8
23 .5. 制 御 CPU と 実 験 装 置 全 体 の 構 成 Fig.. に 実 験 装 置 全 体 の 構 成 を 記 す 制 御 則 の 演 算 を 行 う CUP としては 6 ビットの 固 定 小 数 点 マイコン( 日 立 マイコンシステム 製 SH7034)を 使 用 した このマイコンに 対 する プログラムは PC 上 でコンパイルされて ICE(In Circuit Emulator)を 経 由 してダウンロー ドされる ここで 使 用 した ICE( 日 立 マイコンシステム 製 My-ICE SH)は CPU プログラ ムの 開 発 用 のツールで 作 成 したプログラムのデバッグ CPU メモリ 内 容 のダンプや 書 き 換 えなどの 作 業 を 行 うためのものである この CPU にダウンロードされたプログラムによ って 磁 気 ディスク 装 置 のヘッド 位 置 決 め 制 御 が 実 行 される 一 方 シーク 動 作 実 行 命 令 などのコマンド 制 御 は 磁 気 ディスク 装 置 の 標 準 インターフェースである SCSI(Small Computer System Interface)を 介 して 別 の PC より 行 う 構 成 となっている 本 実 験 装 置 において ヘッド 位 置 誤 差 信 号 を 取 得 してから 制 御 則 を D/A 変 換 器 を 経 て 出 力 するまでの 演 算 時 間 遅 れは プログラムの 内 容 によって 若 干 の 変 化 があるが 60µsec 前 後 であり 制 御 量 のサンプリング 時 間 のおよそ 半 分 となっている PC for SCSI command Hard Disk Drive CPU board ICE (In circuit emulator) PC for program compiling and download Fig... Whole configuration of experimental setup. 9
24 .5.3 その 他 のセンサ 6 章 で 使 用 する 加 速 度 センサは 分 解 能 m/sec のものを 使 用 した(PCB Piezotronics 製 35B) 質 量 は 0.5g 出 力 感 度 は.0mV/(m/sec )である 実 験 では この 加 速 度 セン サをキャリッジアームの 先 端 に 取 り 付 けて 摩 擦 補 償 器 の 構 成 に 必 要 なキャリッジアーム の 角 加 速 度 を 検 出 するために 使 用 する Fig..3 は この 加 速 度 センサの 印 可 加 速 度 から 計 測 出 力 までの 周 波 数 応 答 を 示 しており カタログ 値 として 0Hz から 8kHz までの 線 形 性 が 補 償 されている Fig..3. Frequency response of amplitude deviation of the accelerometer. また やはり 6 章 で 使 用 する VCM コイルに 流 れる 電 流 のセンサであるが これは Fig..3 に 示 したように VCM 電 流 アンプの 構 成 素 子 である 電 流 検 出 抵 抗 R sense の 両 端 の 電 位 差 をス ケーリングして 検 出 する 構 成 とした.6 本 章 のまとめ 以 上 では 本 論 文 で 取 り 扱 う 制 御 対 象 である 磁 気 ディスク 装 置 について その 基 本 構 成 要 素 駆 動 系 モータや 機 構 系 のモデル 化 の 手 法 そして 外 乱 などの 外 部 入 力 の 種 類 などに ついて 説 明 した また 最 後 に 実 験 に 使 用 する 磁 気 ディスク 装 置 や 制 御 用 CPU センサな どの 仕 様 をまとめた 30
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京 都 市 狭 あい 道 路 等 整 備 事 業 に 関 する 手 引 目 次 1 狭 あい 道 路 等 整 備 事 業 について 1-1 はじめに 1 1-2 事 業 の 概 要 1 1-3 狭 あい 道 路 とは 3 2 狭 あい 道 路 整 備 申 出 について 2-1 狭 あい 道 路 整 備 申 出 の 手 続 の 流 れ 4 2-2 狭 あい 道 路 整 備 申 出 書 の 記 入 方
第３１６回取締役会議案
貸 借 対 照 表 ( 平 成 27 年 3 月 31 日 現 在 ) 科 目 金 額 科 目 金 額 ( 資 産 の 部 ) ( 負 債 の 部 ) 流 動 資 産 30,235,443 流 動 負 債 25,122,730 現 金 及 び 預 金 501,956 支 払 手 形 2,652,233 受 取 手 形 839,303 買 掛 金 20,067,598 売 掛 金 20,810,262
2 県 公 立 高 校 の 合 格 者 は このように 決 まる (1) 選 抜 の 仕 組 み 選 抜 の 資 料 選 抜 の 資 料 は 主 に 下 記 の3つがあり 全 高 校 で 使 用 する 共 通 の ものと 高 校 ごとに 決 めるものとがあります 1 学 力 検 査 ( 国 語 数
2 県 公 立 高 校 の 合 格 者 は このように 決 まる (1) 選 抜 の 仕 組 み 選 抜 の 資 料 選 抜 の 資 料 は 主 に 下 記 の3つがあり 全 高 校 で 使 用 する 共 通 の ものと 高 校 ごとに 決 めるものとがあります 1 学 力 検 査 ( 国 語 数 学 社 会 理 科 英 語 の5 教 科 ) すべての 高 校 で 資 料 とする 2 調 査 書 (
<31352095DB8CAF97BF97A6955C2E786C73>
標 準 報 酬 月 額 等 級 表 ( 厚 生 年 金 ) 標 準 報 酬 報 酬 月 額 厚 生 年 金 保 険 料 厚 生 年 金 保 険 料 率 14.642% ( 平 成 18 年 9 月 ~ 平 成 19 年 8 月 ) 等 級 月 額 全 額 ( 円 ) 折 半 額 ( 円 ) 円 以 上 円 未 満 1 98,000 ~ 101,000 14,349.16 7,174.58 2 104,000
( 別 紙 ) 以 下 法 とあるのは 改 正 法 第 5 条 の 規 定 による 改 正 後 の 健 康 保 険 法 を 指 す ( 施 行 期 日 は 平 成 28 年 4 月 1 日 ) 1. 標 準 報 酬 月 額 の 等 級 区 分 の 追 加 について 問 1 法 改 正 により 追 加
別 添 事 務 連 絡 平 成 27 年 12 月 18 日 日 本 年 金 機 構 厚 生 年 金 保 険 部 長 殿 厚 生 労 働 省 年 金 局 事 業 管 理 課 長 持 続 可 能 な 医 療 保 険 制 度 を 構 築 するための 国 民 健 康 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 による 健 康 保 険 法 及 び 船 員 保 険 法 改 正 内 容 の 一 部 に
預 金 を 確 保 しつつ 資 金 調 達 手 段 も 確 保 する 収 益 性 を 示 す 指 標 として 営 業 利 益 率 を 採 用 し 営 業 利 益 率 の 目 安 となる 数 値 を 公 表 する 株 主 の 皆 様 への 還 元 については 持 続 的 な 成 長 による 配 当 可
ミスミグループ コーポレートガバナンス 基 本 方 針 本 基 本 方 針 は ミスミグループ( 以 下 当 社 グループ という)のコーポレートガバナン スに 関 する 基 本 的 な 考 え 方 を 定 めるものである 1. コーポレートガバナンスの 原 則 (1) 当 社 グループのコーポレートガバナンスは 当 社 グループの 持 続 的 な 成 長 と 中 長 期 的 な 企 業 価 値 の
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市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 論 点 と 意 見 について ( 概 要 ) 神 奈 川 県 市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 検 討 会 議 について 1 テーマ 地 方 公 務 員 制 度 改 革 ( 総 務 省 地 方 公 務 員 の 労 使 関 係 制 度 に 係 る 基 本 的 な 考 え 方 )の 課 題 の 整
Microsoft Word - A04◆／P006-008.doc
Ⅰ 簡 易 生 命 表 の 概 要 生 命 表 とは 生 命 表 とは 一 定 期 間 ( 作 成 基 礎 期 間 )におけるある 集 団 の 死 亡 状 況 を 年 齢 の 関 数 ( 生 命 関 数 )として 表 したものである 生 命 関 数 の 中 で 最 も 広 く 使 われている 平 均 余 命 は ある 年 齢 の 者 が 当 該 期 間 での 死 亡 状 況 で 死 亡 していった
募集新株予約権（有償ストック・オプション）の発行に関するお知らせ
各 位 平 成 28 年 6 月 24 日 会 社 名 株 式 会 社 モバイルファクトリー 代 表 者 名 代 表 取 締 役 宮 嶌 裕 二 (コード 番 号 3912 東 証 マザーズ) 問 合 せ 先 執 行 役 員 計 数 管 理 部 長 谷 本 洋 (TEL. 03-3447-1181) 募 集 新 株 予 約 権 ( 有 償 ストック オプション)の 発 行 に 関 するお 知 らせ
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第 58 条 第 1 項 に 定 める 財 政 再 計 算 の 実 施 第 2 号 議 案 : 基 金 規
<4D F736F F D F5A91EE8BC F368C8E3393FA8DC48D F C8E323893FA916493C B95AA8D CE3816A>
平 成 25 年 度 国 土 交 通 省 税 制 改 正 事 項 ( 住 宅 関 係 抜 粋 ) 平 成 25 年 5 月 国 土 交 通 省 住 宅 局 平 成 25 年 度 住 宅 関 連 税 制 の 改 正 概 要 ( 主 要 事 項 目 次 ) 1. 消 費 税 率 引 上 げを 踏 まえた 住 宅 取 得 対 策 P2 1 住 宅 ローン 減 税 P2 2 投 資 型 減 税 ( 現 金
スライド 1
公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 について 厚 生 労 働 省 年 金 局 公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 63 号 )の 概 要
(3) その 他 市 長 が 必 要 と 認 める 書 類 ( 補 助 金 の 交 付 決 定 ) 第 6 条 市 長 は 前 条 の 申 請 書 を 受 理 したときは 速 やかにその 内 容 を 審 査 し 補 助 金 を 交 付 すべきものと 認 めたときは 規 則 第 7 条 に 規 定 す
篠 山 市 防 犯 カメラ 設 置 費 補 助 金 交 付 要 綱 平 成 25 年 9 月 30 日 要 綱 第 55 号 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 市 民 が 安 心 して 暮 らせるまちづくりを 目 指 し 自 主 防 犯 活 動 を 補 完 するため 防 犯 カメラの 設 置 に 係 る 経 費 の 一 部 を 補 助 することに 関 し 篠 山 市 補 助 金 交 付
一般競争入札について
( 一 般 競 争 入 札 ) 総 合 評 価 落 札 方 式 ガイドライン 平 成 21 年 4 月 ( 独 ) 工 業 所 有 権 情 報 研 修 館 1.はじめに 現 在 公 共 調 達 の 透 明 性 公 正 性 をより 一 層 めることが 喫 緊 の 課 題 とな っており 独 立 行 政 法 人 も 含 めた 政 府 全 体 で 随 意 契 約 の 見 直 しに 取 り 組 んで おります
その 他 事 業 推 進 体 制 平 成 20 年 3 月 26 日 に 石 垣 島 国 営 土 地 改 良 事 業 推 進 協 議 会 を 設 立 し 事 業 を 推 進 ( 構 成 : 石 垣 市 石 垣 市 議 会 石 垣 島 土 地 改 良 区 石 垣 市 農 業 委 員 会 沖 縄 県 農
国 営 かんがい 排 水 事 業 石 垣 島 地 区 事 業 の 概 要 本 事 業 は 沖 縄 本 島 から 南 西 約 400kmにある 石 垣 島 に 位 置 する 石 垣 市 の4,338haの 農 業 地 帯 において 農 業 用 水 の 安 定 供 給 を 図 るため 農 業 水 利 施 設 の 改 修 整 備 を 行 うものである 事 業 の 目 的 必 要 性 本 地 区 は さとうきびを
( 別 途 調 査 様 式 1) 減 損 損 失 を 認 識 するに 至 った 経 緯 等 1 列 2 列 3 列 4 列 5 列 6 列 7 列 8 列 9 列 10 列 11 列 12 列 13 列 14 列 15 列 16 列 17 列 18 列 19 列 20 列 21 列 22 列 固 定
資 料 10 減 損 損 失 及 び 資 本 金 の 変 動 に 関 する 調 査 記 載 上 の 注 意 事 項 当 調 査 は 減 損 損 失 を 認 識 するに 至 った 経 緯 資 本 金 の の 変 動 等 を 把 握 するために 調 査 する ものである 調 査 対 象 は 地 方 公 営 企 業 状 況 調 査 の 対 象 となっている 法 適 用 企 業 とする Ⅰ 提 出 物 について
資料25-3-2 H3ロケットへの移行に関する課題と対応
資 料 25-3-2 科 学 技 術 学 術 審 議 会 研 究 計 画 評 価 分 科 会 宇 宙 開 発 利 用 部 会 ( 第 25 回 )H28.2.2 H3ロケットへの 移 行 に 関 する 課 題 と 対 応 2016 02 02 防 衛 宇 宙 ドメイン 宇 宙 事 業 部 1. 目 的 本 資 料 は 宇 宙 基 本 計 画 に 謳 われた 以 下 への 対 応 についてまとめる 宇
1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )の 構 成 構 成 記 載 内 容 第 1 章 はじめに 本 マニュアルの 目 的 記 載 内 容 について 説 明 しています 第 2 章 第 3 章 第 4 章 第 5 章 第 6 章 林 地
( 資 料 3) 林 地 台 帳 及 び 地 図 整 備 マニュアル( 案 ) 概 要 本 資 料 は 現 時 点 での 検 討 状 況 を 基 に 作 成 したものであり 今 後 事 務 レベルの 検 討 会 等 を 経 て 成 案 を 得 ることとしてい ます 平 成 28 年 7 月 林 野 庁 計 画 課 1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル(
3. 選 任 固 定 資 産 評 価 員 は 固 定 資 産 の 評 価 に 関 する 知 識 及 び 経 験 を 有 する 者 のうちから 市 町 村 長 が 当 該 市 町 村 の 議 会 の 同 意 を 得 て 選 任 する 二 以 上 の 市 町 村 の 長 は 当 該 市 町 村 の 議
第 6 回 税 理 士 試 験 固 定 資 産 税 はじめに 第 一 問 については 個 別 理 論 題 の 出 題 であった 1については 固 定 資 産 評 価 員 及 び 固 定 資 産 評 価 補 助 員 に 関 する 出 題 であったが 個 別 理 論 での 出 題 であり 判 断 に 迷 う 点 もなく 高 得 点 を 取 ることが 可 能 な 問 題 であった については 区 分 所
Box-Jenkinsの方法
Box-Jeks の 方 法 自 己 回 帰 AR 任 意 の 時 系 列 を 過 程 ARと 呼 ぶ で 表 す これが AR または AR m m m 個 の 過 去 の 値 に 依 存 する 時 これを 次 数 の 自 己 回 帰 ここで は 時 間 の 経 過 に 対 して 不 変 な 分 布 を 持 つ 系 列 相 関 のない 撹 乱 誤 差 項 である 期 待 値 一 定 の 分 散 σ
Microsoft PowerPoint - 医用工学概論実習1203.ppt [互換モード]
![Microsoft PowerPoint - 医用工学概論実習1203.ppt [互換モード]](/thumbs/40/20505200.jpg "Microsoft PowerPoint - 医用工学概論実習1203.ppt [互換モード]")
CR 結 合 回 路 の 抵 抗 電 圧 ER は 微 分 回 路 になる 低 域 遮 断 フィルタ コンデンサ 電 圧 Ec は 積 分 回 路 になる 高 域 遮 断 フィルタ センサ sensor (トランスデューサ)の 実 験 温 度 や 明 るさの 情 報 を 抵 抗 値 や 電 圧 などの 電 気 信 号 情 報 に 変 換 するセンサの 動 作 を 確 かめる サーミスタ Thermistor
Microsݯft Word - 91 forܠ2009November.docx
特 集 : Query & Analysis の 仕 訳 転 送 機 能 SunSystems と 連 携 し て 使 用 す る こ と が で き る Infor Performance Management Query&Analysis( 以 下 Q&A) ( 旧 : SunSystems Vision ) と い う 製 品 が あ り ま す Q&A は Microsoft Excel の
説 明 内 容 料 金 の 算 定 期 間 と 請 求 の 単 位 について 分 散 検 針 制 日 程 等 別 料 金 料 金 の 算 定 期 間 と 支 払 義 務 発 生 日 日 程 等 別 料 金 の 請 求 スケジュール 料 金 のお 支 払 い 方 法 その 他 各 種 料 金 支 払
資 料 3 料 金 の 算 定 期 間 と 請 求 の 単 位 について 平 成 28 年 1 月 27 日 1 月 28 日 東 京 電 力 株 式 会 社 ネットワークサービスセンター 説 明 内 容 料 金 の 算 定 期 間 と 請 求 の 単 位 について 分 散 検 針 制 日 程 等 別 料 金 料 金 の 算 定 期 間 と 支 払 義 務 発 生 日 日 程 等 別 料 金 の 請
神の錬金術プレビュー版
みみ 増! 神 錬 術 God's alchemy Prologue ロローグ God's alchemy 4 神 錬 術! 人 非 常 重 素 ば 必 ず 幸 わ 幸 人 極 め 少 数 派 思 ぎ 困 困 大 変 起 ぎ 直 接 原 因 命 落 充 活 保 障 取 直 ず 命 安 全 味 欠 乏 人 存 重 大 危 険 有 無 私 達 非 常 密 接 関 係 代 有 無 私 達 活 直 接 左
Ⅰ 調 査 の 概 要 1 目 的 義 務 教 育 の 機 会 均 等 その 水 準 の 維 持 向 上 の 観 点 から 的 な 児 童 生 徒 の 学 力 や 学 習 状 況 を 把 握 分 析 し 教 育 施 策 の 成 果 課 題 を 検 証 し その 改 善 を 図 るもに 学 校 におけ
Ⅰ 調 査 の 概 要 Ⅱ 札 幌 の 子 どもの 学 力 学 習 意 欲 等 について Ⅲ 学 力 調 査 の 結 果 概 要 及 び 改 善 の 方 向 等 について Ⅰ 調 査 の 概 要 1 目 的 義 務 教 育 の 機 会 均 等 その 水 準 の 維 持 向 上 の 観 点 から 的 な 児 童 生 徒 の 学 力 や 学 習 状 況 を 把 握 分 析 し 教 育 施 策 の 成 果
< 目 次 > 8. 雇 用 保 険 高 年 齢 雇 用 継 続 給 付 27 ( 育 児 休 業 給 付 介 護 休 業 給 付 ) 8.1 高 年 齢 雇 用 継 続 給 付 画 面 のマイナンバー 設 定 27 8.2 高 年 齢 雇 用 継 続 給 付 の 電 子 申 請 28 8.3 高
雇 用 保 険 マイナンバー 改 定 向 け 操 作 説 明 書 < 目 次 > 1.マイナンバー 等 の 法 令 改 定 対 応 について 3 1.1 法 令 改 定 の 変 更 点 3 1.2 その 他 主 要 な 変 更 点 4 2.マイナンバー 管 理 システムとの 連 携 設 定 5 2.1 マイナ de 社 労 夢 の 運 用 設 定 5 2.2 マイナ de 社 労 夢 CL の 運
6. 共 有 等 に 係 る 固 定 資 産 の 判 定 3 共 有 に 係 る 固 定 資 産 については それぞれの 共 有 者 が 他 に 固 定 資 産 を 所 有 している 場 合 であっても その 資 産 とは 別 個 に 共 有 されている 固 定 資 産 を 別 の 人 格 が 所
第 64 回 税 理 士 試 験 固 定 資 産 税 はじめに 第 一 問 については 免 税 点 及 び 固 定 資 産 課 税 台 帳 からの 出 題 であった 問 1の 免 税 点 については 判 断 に 迷 う 点 もないことから 高 得 点 を 取 ることが 可 能 な 問 題 であった 問 の 固 定 資 産 課 税 台 帳 については 事 例 部 分 の 解 答 方 法 に 迷 う 問
2. ど の 様 な 経 緯 で 発 覚 し た の か ま た 遡 っ た の を 昨 年 4 月 ま で と し た の は 何 故 か 明 ら か に す る こ と 回 答 3 月 17 日 に 実 施 し た ダ イ ヤ 改 正 で 静 岡 車 両 区 の 構 内 運 転 が 静 岡 運
地 本 業 務 ニ ュ ー ス J R 東 海 労 静 岡 地 方 本 部 NO.1 8 2 0 1 2 年 6 月 1 9 日 発 行 者 : JR 東 海 労 静 岡 地 方 本 部 山 本 繁 明 申 6 号 に 関 する 幹 事 間 折 衝 を 開 催!! 6 月 15 日 地 本 は 静 岡 車 両 区 に お け る 構 内 運 転 士 に 対 す る 誤 支 給 及 び 戻 入 に つ
第1回
やすだ 社 会 学 研 究 法 a( 2015 年 度 春 学 期 担 当 : 保 田 ) 基 礎 分 析 ( 1): 一 変 量 / 二 変 量 の 分 析 SPSSの 基 礎 テ キ ス ト pp.1-29 pp.255-257 デ ー タ の 入 力 [ デ ー タ ビ ュ ー ] で Excelの よ う に 直 接 入 力 で き る [ 変 数 ビ ュ ー ] で 変 数 の 情 報 を
<4D6963726F736F667420576F7264202D208169959F93878CA797708F4390B3816A819A95CA8B4C976C8EAE91E682538B4C8DDA97E12E646F6378>
( 別 様 式 第 4の1-1/3-) 復 興 産 業 集 積 区 域 における 研 究 開 発 税 制 の 特 例 等 ( 法 第 39 条 ) 指 定 を 行 った 認 定 地 方 公 共 法 人 の 場 合 事 業 年 度 又 は 連 結 事 業 年 度 終 了 後 団 体 の 長 の 氏 名 を 載 してく 1か 月 以 内 に 提 出 し ださい 個 人 の 場 合 事 業 年 度 ( 暦
為 が 行 われるおそれがある 場 合 に 都 道 府 県 公 安 委 員 会 がその 指 定 暴 力 団 等 を 特 定 抗 争 指 定 暴 力 団 等 として 指 定 し その 所 属 する 指 定 暴 力 団 員 が 警 戒 区 域 内 において 暴 力 団 の 事 務 所 を 新 たに 設
暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 例 規 整 備 * 暴 力 団 員 による 不 当 な 行 為 の 防 止 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 例 規 整 備 公 布 年 月 日 番 号 平 成 24 年
Microsoft Word - 建築基準法第４２条第２項道路後退整備のあらまし
建 築 基 準 法 第 42 条 第 2 項 後 退 整 備 のあらまし 安 全 で 快 適 な 住 みよいまちづくりのために 高 石 市 はじめに 私 たちの 身 近 にある は 通 行 だけではなく 日 常 生 活 における 日 照 や 通 風 採 光 を 確 保 することや 下 水 水 ガス 等 の 埋 設 及 び 災 害 時 の 避 難 消 防 活 動 等 の 重 要 な 役 割 を 果 たしています
<819A955D89BF92B28F91816989638BC690ED97AA8EBA81418FA48BC682CC8A8890AB89BB816A32322E786C7378>
平 成 27 年 度 施 策 評 価 調 書 施 策 の 名 称 等 整 理 番 号 22 評 価 担 当 課 営 業 戦 略 課 職 氏 名 施 策 名 ( 基 本 事 業 ) 商 業 の 活 性 化 総 合 計 画 の 位 置 づけ 基 本 目 主 要 施 策 4 想 像 力 と 活 力 にあふれたまちづくり 商 業 の 振 興 2 施 策 の 現 状 分 析 と 意 図 施 策 の 対 象 意
養 老 保 険 の 減 額 払 済 保 険 への 変 更 1. 設 例 会 社 が 役 員 を 被 保 険 者 とし 死 亡 保 険 金 及 び 満 期 保 険 金 のいずれも 会 社 を 受 取 人 とする 養 老 保 険 に 加 入 してい る 場 合 を 解 説 します 資 金 繰 りの 都
平 成 22 年 4 月 1 日 現 在 の 法 令 等 に 準 拠 Up Newsletter 養 老 保 険 の 減 額 逓 増 定 期 保 険 の 取 扱 い 変 更 介 護 費 用 保 険 の 導 入 企 業 の 保 険 のポイント http://www.up-firm.com 1 養 老 保 険 の 減 額 払 済 保 険 への 変 更 1. 設 例 会 社 が 役 員 を 被 保 険 者
第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以 下 の 性 能 評 価 に 適 用 する (1) 建 築 基 準 法 施 行 令 ( 以 下 令 という ) 第 20 条 の7 第 1 項 第 二 号 表 及 び 令 第 20 条 の 8 第 2 項 の 認 定 に 係 る 性 能 評
一 般 財 団 法 人 ベターリビング 平 成 16 年 7 月 23 日 制 定 平 成 19 年 6 月 20 日 改 定 平 成 23 年 12 月 1 日 改 定 シックハウス 対 策 に 関 する 居 室 等 の 性 能 評 価 業 務 方 法 書 注 ) 本 業 務 方 法 書 は 予 告 なく 変 更 することがあります 1 第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以
( 医 療 機 器 の 性 能 及 び 機 能 ) 第 3 条 医 療 機 器 は 製 造 販 売 業 者 等 の 意 図 する 性 能 を 発 揮 できなければならず 医 療 機 器 としての 機 能 を 発 揮 できるよう 設 計 製 造 及 び 包 装 されなければならない 要 求 項 目 を
様 式 3の 記 載 方 法 基 本 要 件 基 準 の 基 本 的 考 え 方 ( 別 紙 3)も 併 せて 参 照 すること チェックリストの 作 成 にあたっては 添 付 のテンプレートファイル(ワード 版 )を 用 いること 注 意 改 正 基 準 であっても 規 定 書 式 に 整 合 させるために 添 付 のテンプレートファイル(ワード 版 )を 用 いて 作 成 すること( 不 欄 適
Taro-条文.jtd
- 1 - 部 正 昭 和 部 正 目 ん 養 涵 養 ロ ん ロ 護 在 面 積 並 削 共 化 委 託 共 化 病 害 虫 駆 除 予 防 他 護 削 3 域 各 掲 げ ほ 全 努 - 2 - む ね 道 開 設 良 安 設 削 他 護 削 委 託 促 進 削 病 害 虫 駆 除 予 防 火 災 予 防 他 護 削 - 3 - 応 じ 6 案 作 学 識 験 意 聴 3 各 掲 げ ほ 掲 げ
スライド 1
社 会 保 障 税 一 体 改 革 における 年 金 関 連 法 案 について 年 金 機 能 強 化 法 案 (3 月 30 日 提 出 ) 国 会 提 出 時 の 法 案 の 内 容 1 基 礎 年 金 国 庫 負 担 2 分 の1の 恒 久 化 2 受 給 資 格 期 間 の 短 縮 (25 年 10 年 ) 3 産 休 期 間 中 の 社 会 保 険 料 免 除 4 遺 族 基 礎 年 金
Microsoft Word - 養生学研究投稿規定（改）
よ う せ い 養 生 学 研 究 投 稿 規 定 2000 年 3 月 11 日 施 行 2006 年 5 月 01 日 改 正 1. 養 生 学 研 究 ( 以 下 本 誌 と い う ) の 編 集 及 び 発 行 に 関 し て は こ の 規 定 の 定 め る と こ ろ に よ る. 2. 投 稿 資 格 本 誌 に 原 稿 を 投 稿 で き る 筆 頭 著 者 は, 原 則 と し
目 改 正 項 目 軽 自 動 車 率 の 引 上 げ 〇 国 及 び 地 方 を 通 じた 自 動 車 関 連 制 の 見 直 しに 伴 い 軽 自 動 車 の 標 準 率 が 次 のとおり 引 き 上 げられます 車 種 区 分 引 上 げ 幅 50cc 以 下 1,000 円 2,000 円
平 成 26 年 2 月 19 日 政 策 総 務 財 政 委 員 会 配 付 資 料 財 政 局 平 成 26 年 度 制 改 正 ( 地 方 )の 概 要 について 平 成 26 年 度 制 改 正 のうち に 関 係 する 主 な 改 正 事 項 は 次 のとおりです なお これらの 事 項 について 地 方 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 案 が 可 決 された 場 合 には
添 付 資 料 の 目 次 1. 当 四 半 期 決 算 に 関 する 定 性 的 情 報 2 (1) 経 営 成 績 に 関 する 説 明 2 (2) 財 政 状 態 に 関 する 説 明 2 (3) 連 結 業 績 予 想 などの 将 来 予 測 情 報 に 関 する 説 明 2 2.サマリー 情 報 ( 注 記 事 項 )に 関 する 事 項 3 (1) 当 四 半 期 連 結 累 計 期 間
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恵 庭 市 教 員 住 宅 のあり 方 基 本 方 針 平 成 25 年 2 月 恵 庭 市 教 育 委 員 会 目 次 1. 教 員 住 宅 の 現 状 (1) 教 員 住 宅 の 役 割 1 (2) 教 員 住 宅 の 実 態 1 (3) 環 境 の 変 化 1 (4) 教 員 の 住 宅 事 情 1 2 2. 基 本 方 針 の 目 的 2 3.あり 方 検 討 会 議 の 答 申 内 容
一宮市町内会に対する防犯カメラ設置補助金交付要綱
瀬 戸 市 防 犯 カメラ 設 置 費 補 助 金 交 付 要 綱 ( 目 的 ) 第 1 条 この 要 綱 は 地 域 防 犯 のために 必 要 な 箇 所 に 防 犯 カメラを 設 置 する 連 区 自 治 会 及 び 瀬 戸 防 犯 協 会 連 合 会 ( 以 下 連 区 自 治 会 等 という )に 対 し その 設 置 費 用 を 補 助 することにより 安 全 安 心 なまちづくりを 推
18 国立高等専門学校機構
様 式 1 公 表 されるべき 事 項 独 立 行 政 法 人 国 立 高 等 専 門 学 校 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 当 機 構 役 員 給 与 規 則 で 文 部 科
東近江行政組合職員の育児休業等に関する条例
東 近 江 行 政 組 合 職 員 の 育 児 休 業 等 に 関 する 条 例 改 正 平 成 6 年 12 月 27 日 条 例 第 5 号 平 成 10 年 3 月 12 日 条 例 第 1 号 平 成 11 年 12 月 24 日 条 例 第 7 号 平 成 13 年 3 月 19 日 条 例 第 3 号 平 成 14 年 3 月 11 日 条 例 第 5 号 平 成 18 年 3 月 16
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様 式 租 税 特 別 措 置 等 に 係 る 政 策 の 事 前 評 価 書 1 政 策 評 価 の 対 象 とした 産 業 活 力 の 再 生 及 び 産 業 活 動 の 革 新 に 関 する 特 別 措 置 法 に 基 づく 登 録 免 租 税 特 別 措 置 等 の 名 称 許 税 の 特 例 措 置 の 延 長 ( 国 税 32)( 登 録 免 許 税 : 外 ) 2 要 望 の 内 容
主要生活道路について
議 題 2 資 料 1. 本 日 の 検 討 テーマ 主 要 生 活 道 路 について 基 本 構 想 ( 平 成 23 年 3 月 の 中 間 報 告 資 料 )では 主 要 生 活 道 路 A~C 主 要 生 活 道 路 D~G の2 種 類 の 主 要 生 活 道 路 整 備 を 提 言 しています 各 路 線 の 具 体 的 な 整 備 手 法 については 地 区 計 画 制 度 の 適 用
平成25年度 独立行政法人日本学生支援機構の役職員の報酬・給与等について
平 成 25 年 度 独 立 行 政 法 日 本 学 生 支 援 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 日 本 学 生 支 援 機 構 は 奨 学 金 貸 与 事 業 留 学 生 支 援
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平 成 22 年 11 月 9 日 高 校 等 の 授 業 料 無 償 化 の 拡 大 検 討 案 以 下 は 大 阪 府 の 検 討 案 の 概 要 であり 最 終 的 には 平 成 23 年 2 月 議 会 での 予 算 の 議 決 を 経 て 方 針 を 確 定 する 予 定 です Ⅰ. 検 討 案 の 骨 子 平 成 23 年 度 から 大 阪 の 子 どもたちが 中 学 校 卒 業 時 の
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 平 成 27 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 役 名 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 2,142 ( 地 域 手 当 ) 17,205 11,580 3,311 4 月 1
独 立 行 政 法 人 統 計 センター( 法 人 番 号 7011105002089)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 独 立 行 政 法 人 通 則 法 第 52 条 第 3 項 の 規 定 に 基 づき
(2) 支 状 況 保 育 所 ( 定 員 60 人 以 上 ) 支 状 況 は 次 とおりです 1 総 入 構 成 比 は 割 合 が88.1% 活 動 外 入 が2.1% 特 別 入 が9.8%でした 2 構 成 比 は 運 営 費 入 が80.1% 経 常 経 費 補 助 金 入 が17.8%
認 可 保 育 所 経 営 析 参 考 指 標 ( 平 成 22 年 度 決 算 ) 1. 保 育 所 ( 定 員 60 人 以 上 ) (1) 機 能 性 状 況 保 育 所 ( 定 員 60 人 以 上 ) 有 効 集 対 象 3,086 施 設 機 能 性 状 況 は 次 とおりです 1 平 均 認 可 定 員 数 は108.5 人 で 利 用 率 は110.0%でした 2 在 所 児 1 人
続 に 基 づく 一 般 競 争 ( 指 名 競 争 ) 参 加 資 格 の 再 認 定 を 受 けていること ) c) 会 社 更 生 法 に 基 づき 更 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなされている 者 又 は 民 事 再 生 法 に 基 づき 再 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなさ
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 ( 総 合 評 価 落 札 方 式 )に 係 る 手 続 開 始 の 公 示 次 のとおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 の 選 定 の 手 続 を 開 始 します 平 成 28 年 9 月 20 日 分 任 支 出 負 担 行 為 担 当 官 東 北 地 方 整 備 局 秋 田 河 川 国 道 事 務 所 長 渡 邊 政 義 1. 業 務 概 要
Taro-2220（修正）.jtd
株 式 会 社 ( 募 集 株 式 の 発 行 ) 株 式 会 社 変 更 登 記 申 請 書 1. 商 号 商 事 株 式 会 社 1. 本 店 県 市 町 丁 目 番 号 1. 登 記 の 事 由 募 集 株 式 発 行 ( 情 報 番 号 2220 全 25 頁 ) 1. 登 記 すべき 事 項 変 更 ( 注 ) 変 更 の 年 月 日 は, 払 込 期 日 又 は 払 込 期 間 の 末
Microsoft Word - 101 第１章 定款.doc
第 1 章 定 款 規 約 山 梨 県 土 地 改 良 事 業 団 体 連 合 会 定 款 昭 和 33 年 8 月 1 日 制 定 昭 和 33 年 10 月 9 日 認 可 第 1 章 総 則 ( 目 的 ) 第 1 条 この 会 は 土 地 改 良 事 業 を 行 う 者 ( 国 県 及 び 土 地 改 良 法 第 95 条 第 1 項 の 規 定 により 土 地 改 良 事 業 を 行 う
容 積 率 制 限 の 概 要 1 容 積 率 制 限 の 目 的 地 域 で 行 われる 各 種 の 社 会 経 済 活 動 の 総 量 を 誘 導 することにより 建 築 物 と 道 路 等 の 公 共 施 設 とのバランスを 確 保 することを 目 的 として 行 われており 市 街 地 環
資 料 2-2 容 積 率 規 制 等 について Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism 容 積 率 制 限 の 概 要 1 容 積 率 制 限 の 目 的 地 域 で 行 われる 各 種 の 社 会 経 済 活 動 の 総 量 を 誘 導 することにより 建 築 物 と 道 路 等 の 公 共 施 設 とのバランスを 確 保
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国 立 大 学 法 人 茨 城 大 学 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 24 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 役 員 に 支 給 される 給 与 のうち 期 末 特 別 手 当 については 国 立 大 学 評 価 委 員 会
(Microsoft Word - \212\356\226{\225\373\220j2014220_\217C\220\263\201j.doc)
平 成 26 年 2 月 20 日 日 本 医 師 従 業 員 国 民 年 金 基 金 年 金 資 産 運 用 の 基 本 方 針 日 本 医 師 従 業 員 国 民 年 金 基 金 ( 以 下 当 基 金 という)は 年 金 給 付 等 積 立 金 ( 以 下 年 金 資 産 という)の 運 用 にあたり 以 下 の 基 本 方 針 を 定 める 当 基 金 から 年 金 資 産 の 管 理 又
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一 般 社 団 法 人 日 本 ジェネリック 医 薬 品 学 会 利 益 相 反 マネジメント 規 程 ( 目 的 ) 第 1 条 一 般 社 団 法 人 日 本 ジェネリック 医 薬 品 学 会 ( 以 下 本 学 会 と 略 す)は その 活 動 におい て 社 会 的 責 任 と 倫 理 性 が 求 められていることに 鑑 み 利 益 相 反 マネジメント 規 程 を 策 定 する その 目
Microsoft Word - ★ＨＰ版平成２７年度検査の結果
平 成 7 年 度 検 査 結 果 について () 検 査 体 制 等 農 政 部 農 地 整 備 課 の 検 査 員 名 以 上 により 土 地 改 良 区 等 あたり 日 間 から 日 間 実 施 しました 農 業 振 興 事 務 所 の 土 地 改 良 区 指 導 担 当 職 員 及 び 関 係 市 町 職 員 が 立 会 いました () 検 査 件 数 定 期 検 査 8( 土 地 改 良
2 前 項 前 段 の 規 定 にかかわらず 年 俸 制 教 職 員 から 申 し 出 があった 場 合 においては 労 使 協 定 に 基 づき その 者 に 対 する 給 与 の 全 額 又 は 一 部 を 年 俸 制 教 職 員 が 希 望 する 金 融 機 関 等 の 本 人 名 義 の 口
国 立 大 学 法 人 横 浜 国 立 大 学 年 俸 制 教 職 員 給 与 規 則 ( 平 成 19 年 3 月 27 日 規 則 第 56 号 ) 改 正 平 成 19 年 11 月 29 日 規 則 第 130 号 平 成 20 年 2 月 28 日 規 則 第 14 号 平 成 20 年 3 月 27 日 規 則 第 56 号 平 成 21 年 5 月 29 日 規 則 第 67 号 平
(1)1オールゼロ 記 録 ケース 厚 生 年 金 期 間 A B 及 びCに 係 る 旧 厚 生 年 金 保 険 法 の 老 齢 年 金 ( 以 下 旧 厚 老 という )の 受 給 者 に 時 効 特 例 法 施 行 後 厚 生 年 金 期 間 Dが 判 明 した Bは 事 業 所 記 号 が
参 考 資 料 2 時 効 特 例 給 付 の 業 務 実 態 等 に 関 す る 調 査 結 果 に つ い て ( 報 告 書 で 取 り 上 げられた 10 ケースに 該 当 する 事 例 の 具 体 的 イメージ) (1)1オールゼロ 記 録 ケース 厚 生 年 金 期 間 A B 及 びCに 係 る 旧 厚 生 年 金 保 険 法 の 老 齢 年 金 ( 以 下 旧 厚 老 という )の
2 前 項 に 定 める 日 に 支 給 する 給 与 は 総 額 給 与 を12 分 割 した 額 ( 以 下 給 与 月 額 という ) 扶 養 手 当 住 居 手 当 通 勤 手 当 単 身 赴 任 手 当 寒 冷 地 手 当 及 び 業 績 手 当 並 びに 前 月 分 の 超 過 勤 務
定 年 制 職 員 ( 研 究 系 ) 給 与 規 程 ( 平 26 規 程 第 75 号 平 成 27 年 3 月 31 日 ) 第 1 章 総 則 ( 目 的 ) 第 1 条 この 規 程 は 国 立 研 究 開 発 法 人 海 洋 研 究 開 発 機 構 ( 以 下 機 構 とい う )の 定 年 制 職 員 ( 研 究 系 ) 就 業 規 程 ( 平 25 規 程 第 80 号 以 下 就
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精 華 町 個 人 情 報 保 護 条 例 改 正 に 向 けての 考 え 方 ( 案 ) 平 成 27 年 4 月 精 華 町 0 1 目 次 1 個 人 情 報 保 護 に 関 する 法 体 系 と 番 号 法 における 特 定 個 人 情 報 の 保 護 措 置... 1 2 番 号 法 と 精 華 町 個 人 情 報 保 護 条 例 における 個 人 情 報 の 定 義 上 の 差 異...
現 行 工 業 地 域 準 工 業 地 域 商 業 地 域 近 隣 商 業 地 域 改 正 後 準 工 業 地 域 ( 特 別 業 務 地 区 ( 第 2 種 ) 及 び 指 定 集 積 区 域 を 除 く) 近 隣 商 業 地 域 2 / 7
岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 の 一 部 改 正 について 1. 改 正 の 背 景 岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 ( 以 下 条 例 という )では 日 照 障 害 により 近 隣 の 生 活 環 境 に 支 障 を 及 ぼさないことを 目 的 に 建 物 高 さに 対 して 規 制 を 定 めております この 規 制 は 建 築 基 準 法 に 定 める 日 影 規 制 より
全設健発第 号
全 設 健 発 第 114 号 平 成 28 年 2 月 23 日 事 業 主 殿 全 国 設 計 事 務 所 健 康 保 険 組 合 理 事 長 石 井 純 公 印 省 略 健 康 保 険 法 の 改 正 の ご 案 内 等 に つ い て 時 下 益 々ご 清 栄 のこととお 慶 び 申 し 上 げます 当 健 康 保 険 組 合 の 運 営 につきましては 日 頃 よりご 協 力 いただき 厚
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厚 生 年 金 基 金 実 務 基 準 第 1 号 [ 平 成 23 年 5 月 改 訂 ] 代 行 保 険 料 率 の 計 算 に 関 する 細 目 実 務 基 準 1 号 -1 (1) 財 政 方 式 計 算 基 準 日 以 降 の 将 来 期 間 を 対 象 に 開 放 基 金 方 式 により 算 定 す 計 算 は 男 女 のみの 区 分 で 行 う ( 男 女 を 一 本 化 して 計 算
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接 続 検 討 回 答 書 ( 高 圧 版 ) 別 添 様 式 AP8-20160401 回 答 日 年 月 日 1. 申 込 者 等 の 概 要 申 込 者 検 討 者 2. 接 続 検 討 の 申 込 内 容 発 電 者 の 名 称 発 電 場 所 ( 住 所 ) 最 大 受 電 電 力 アクセス の 運 用 開 始 希 望 日 3. 接 続 検 討 結 果 (1) 希 望 受 電 電 力 に
別 紙 第 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 を 次 のように 定 める 平 成 26 年 2 月 日 提 出 高 知 県 知 事 尾
付 議 第 3 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 に 係 る 意 見 聴 取 に 関 する 議 案 平 成 26 年 2 月 高 知 県 議 会 定 例 会 提 出 予 定 の 条 例 議 案 に 係 る 地 方 教 育 行 政 の 組 織 及 び 運 営 に 関 する 法 律 ( 昭 和 31 年 法 律 第 162 号 )
Microsoft Word 印刷ver 本編最終no1（黒字化） .doc
3 目 標 使 用 年 数 の 設 定 3-1. 耐 用 年 数 と 目 標 使 用 年 数 の 考 え 方 1. 目 標 使 用 年 数 の 考 え 方 (1) 台 東 区 施 設 白 書 ( 平 成 26 年 7 月 ) における 使 用 年 数 ( 更 新 周 期 ) 台 東 区 施 設 白 書 ( 平 成 26 年 7 月 ) においては 国 が 示 す 試 算 基 準 ( 地 方 公 共
税金読本（8-5）特定口座と確定申告
と 確 申 告 8-5 複 数 の 証 券 会 社 で 源 泉 徴 収 を 開 設 している 場 合 の 損 益 通 算 の 方 法 における 株 式 債 券 投 資 信 託 と 税 金 源 泉 徴 収 と 確 申 告 源 泉 徴 収 の 場 合 内 の 譲 するか 否 かは 1つの ごとに 選 渡 益 については 確 申 告 は 不 要 です 択 することができます つまり 投 資 家 が 内 の
No.7 アメリカ 合 衆 国 小 規 模 事 例 (そ4) 助 金 も 財 源 になっている しかし 小 規 模 事 業 体 では 連 邦 政 府 から 基 金 はもちろん 市 から 補 助 金 もまったくない が 実 状 である すなわち 給 人 口 が25 人 から100 人 規 模 小 規
以 下 11 月 号 (そ3) 続 き 7 2 3.アメリカ 合 衆 国 における 小 規 模 事 業 体 経 営 状 況 と 財 政 状 況 ( 続 ) 1) 小 規 模 事 業 体 財 源 EPAが 無 作 為 に 抽 出 した 小 規 模 事 業 体 に 対 する 公 営 及 び 事 業 体 オーナ 別 財 源 を 示 したが 表 51であ る それによると 給 人 口 が25 人 から100
の 基 礎 の 欄 にも 記 載 します ア 法 人 税 の 中 間 申 告 書 に 係 る 申 告 の 場 合 は 中 間 イ 法 人 税 の 確 定 申 告 書 ( 退 職 年 金 等 積 立 金 に 係 るものを 除 きます ) 又 は 連 結 確 定 申 告 書 に 係 る 申 告 の 場
第 20 号 様 式 記 載 の 手 引 1 この 申 告 書 の 用 途 等 (1) この 申 告 書 は 仮 決 算 に 基 づく 中 間 申 告 ( 連 結 法 人 以 外 の 法 人 が 行 う 中 間 申 告 に 限 ります ) 確 定 した 決 算 に 基 づく 確 定 申 告 及 びこれらに 係 る 修 正 申 告 をする 場 合 に 使 用 します (2) この 申 告 書 は 千