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1 Data Recording Positioning Controller Application Note "データ レコーディング" Edition December 2011 EPOS 24/1, EPOS2 Module 36/2, EPOS2 24/5, EPOS2 50/5, EPOS2 70/10 全 ての Firmware version EPOS2 24/2 Firmware version 2121h 以 降 イントロダクション EPOS はインクリメンタル エンコーダ 付 きの DC モータおよび EC (ブラシレス) モータ 対 応 のモジュラー 型 モーショ ン コントローラです 数 W から 700 W のモータに 対 応 します(ピーク 出 力 1750 W) 位 置 / 回 転 数 / 電 流 制 御 の 多 様 な 運 転 モードが 多 くの 駆 動 /オートメーション システムにフレキシブルに 適 応 します 内 蔵 の CANopen インタフェースが 多 軸 制 御 と CAN(または RS232 USB [EPOS2] )マスターによるオンライン 制 御 を 可 能 とします EPOS は エラー デバッグ モーション 制 御 パラメータと 実 測 値 のモニタが 可 能 なデータ レコーダを 内 蔵 しています 目 的 このアプリケーション ノートは データ レコーダの 機 能 設 定 オプションを 解 説 します maxon motor ag Brünigstrasse 220 P.O. Box 263 CH-6072 Sachseln Tel.: 041/ Fax: 041/

2 リファレンスおよび 必 要 なツール 製 品 名 注 文 番 号 ファームウェア バージョン 参 照 マニュアル EPOS2 全 て Firmware Specification EPOS2 70/ 全 て EPOS2 24/ 全 て EPOS2 50/ 全 て EPOS2 Module 36/ 全 て EPOS2 24/ h 以 降 EPOS 全 て Firmware Specification EPOS 70/ 全 て EPOS 24/ 全 て EPOS P 24/ 全 て MCD EPOS 60W 全 て MCD EPOS P 60W 全 て ツール ソフトウェア 詳 細 «EPOS Studio» Version 1.41 以 降 EPOS Application Note: データ レコーディング Page 2/7

3 データ レコーダ 外 観 EPOS GUI(または EPOS Studio)でデータ レコーダの 設 定 と 記 録 されたデータの 表 示 を 行 うことができます DataRecording タブをクリックすると 次 の 画 面 が 現 れます 図 1: データ レコーダ 外 観 1. Title Bar ステータス データ レコーダのステータスです 次 の 内 容 が 表 示 されます Data Recorder Running: Continuous Acquisition Mode Data Recorder Waiting: Single Trigger Mode Data Recorder Triggered: Single Trigger Mode Data Recorder Stopped: Single Trigger Mode or Continuous Acquisition Mode データ レコーダは 連 続 的 に 記 録 / 表 示 します データ レコーダは 単 発 データ 記 録 ( 後 述 参 照 )のトリガ 待 ちです トリガが 入 りました データ レコーダはデータ バッフ ァが 一 杯 になり 停 止 するまでサンプリングを 続 けます データ レコーディングが 終 了 しました 記 録 されたデー タが 表 示 されます. Start ボタン Stop ボタン Force Trigger ボタン データ レコーディングを 開 始 します Single Trigger Mode では トリガを 待 ちます Continuous Acquisition Mode では 連 続 的 に 記 録 / 表 示 されます データ レコーディングを 開 始 します 最 後 に 記 録 されたデータが 表 示 されます ユーザによる 強 制 トリガ EPOS Application Note: データ レコーディング Page 3/7

4 2. Option bar Display Mode Linear Mode: 表 示 データが 補 間 されます Sample & Hold: 表 示 データは 補 間 されません Available Curves 全 ての 記 録 されているデータ 種 類 のリストです チェックボックスで 表 示 / 非 表 示 の 切 り 換 えができます Cursor Off: グラフ 上 にカーソルは 現 れません Free Cursor: グラフ 上 にマウスを 置 くとカーソルが 現 れます Attached Cursor: グラフ 上 にマウスを 置 くと 曲 線 に 沿 ったカーソルが 現 れ ます カーソル 表 示 したい 曲 線 を Available Curves から 選 択 してください Update Display 最 後 にサンプリングされたデータが 表 示 されます Configure Recorder サンプリングしたいデータの 選 択 およびオプション 設 定 のためのダイアログ Configure Recorder を 開 きます( 後 述 参 照 ) 3. Display(グラフ) 拡 大 表 示 カーソル 左 右 軸 (スケール) 時 間 軸 説 明 マウスの 左 ボタンをくっりく&ドラッグすると 選 択 したエリアが 拡 大 表 示 されます 拡 大 表 示 状 態 では 左 上 に Zoomed と 表 示 されます マウスの 右 クリックで 拡 大 表 示 が 解 除 されます カーソルが 有 効 な 状 態 でグラフ 上 でマウスを 動 かすと 小 さな 円 が 表 示 されます 右 上 に データ 値 とカーソル 位 置 が 表 示 されます 左 右 2 種 類 の 軸 が 選 択 できます 各 データは 左 側 の 軸 か 右 側 の 軸 かに 設 定 できます( 後 述 参 照 ) 時 間 軸 はグラフの 下 側 に 表 示 されます 単 位 は 右 下 に 表 示 されます 左 下 には 表 示 されている 曲 線 の 説 明 が 表 示 されます 4. Context Menu(マウスの 右 クリック) Load Recorded Data ファイルからデータを 開 くことができます (*.rda) Save & Export Recorded データをファイルに 保 存 することができます (*.txt, *.bmp, *.rda) Data *.rda File Format: バイナリ フォーマット (EPOS GUI のみで 使 用 可 能 ) *.txt File Format: ASCII テキスト フォーマット (Microsoft Excel などで 使 用 可 能 ) *.bmp File Format: ビットマップ フォーマット Auto Scale このオプションを 選 択 するとスケールは 自 動 的 に 最 適 化 されます Setup Scale Values 左 右 軸 時 間 軸 のスケールをマニュアルで 設 定 できます Manual オンライン マニュアルを 開 きます( 英 語 ) Configure Recorder サンプリングしたいデータの 選 択 およびオプション 設 定 のためのダイアログ Configure Recorder を 開 きます( 後 述 参 照 ) EPOS Application Note: データ レコーディング Page 4/7

5 ダイアログ 'Configure Recorder' 図 2: Configure Recorder ダイアログ Channel 1-4 Channel X Active/Inactive Variable Variable Size Left / Right Scale Data Sampling Total Time Sampling Period Samples Options Total Time/ Sampling Period レコーダのチャネル 数 を 設 定 します 4 チャネルまで 記 録 できます 対 応 するチャネルで 記 録 するデータを 選 択 します 選 択 されたデータのサイズを 表 示 します データ 表 示 を 左 軸 か 右 軸 にするかを 選 択 します サンプリングの 総 時 間 を 指 定 します サンプリング 間 隔 を 指 定 します サンプリング 数 が 表 示 されます サンプリング 指 定 を 総 時 間 か サンプリング 間 隔 かを 選 択 します Trigger Configuration Continuous Acquisition 連 続 的 にデータ 記 録 / 表 示 を 行 う 場 合 に 選 択 します Mode Single Trigger Mode Movement Trigger: 動 作 命 令 をトリガとします Error Trigger: エラー 発 生 をトリガとします Digital Input Trigger: デジタル 入 力 をトリガとします End of Profile Trigger: 参 考 : Homing mode での current threshold もトリガとして 扱 います 動 作 プロファイル 終 了 をトリガとします Trigger Time Preceding Time Preceding Samples トリガ 以 前 のデータを 表 示 できます 参 考 : トリガを 'Error Trigger' するとデバッグ 作 業 が 容 易 となります トリガ 以 前 のサンプル 数 を 表 示 します EPOS Application Note: データ レコーディング Page 5/7

6 データ 記 録 例 'Profile Position Mode' 以 下 に 相 対 位 置 決 めにおけるデータ レコーディングを 順 を 追 って 説 明 します Step 1: データ レコーダ 設 定 オプションバーまたはコンテキスト メニューの Configure Recorder をクリックして ください データ 選 択 : サンプリング: トリガ: トリガ 時 間 : 次 のデータを 選 択 してください - Position Demand Value( 要 求 位 置 ) - Position Actual Value( 実 際 の 位 置 ) - Velocity Actual Value( 実 際 の 回 転 数 ) - Current Actual Value( 実 際 の 電 流 ) サンプリング 間 隔 を 1 ms とします 'Single Trigger Mode' を 選 択 し 'Movement Trigger' のみチ ェックします 'Preceding Time' を 0 microseconds とします '0%' ボタン をクリックしてください OK ボタンをクリックするとデータ レコーダが 設 定 されます Step 2: 動 作 実 行 タブ Profile Position Mode をクリックしてください 運 転 モードを 'Profile Position Mode' として EPOS をイネーブルにして 相 対 位 置 決 めを 実 行 してください EPOS Application Note: データ レコーディング Page 6/7

7 Step 3: 表 示 更 新 Step 4: データの 保 存 タブ Data Recording. をクリックしてください グラフが 自 動 的 に 更 新 されていなけ ればボタン Update Display をクリックしてください マウス 右 クリックしてコンテキスト メニューを 開 き Save & Export Recorded Data. をクリックしてください ファイル 名 を 入 力 してデータ 保 存 してください 参 考 : ファイル 形 式 を 変 更 することで ASCII 形 式 またはビットマップでも 保 存 でき ます Step 5: データの 解 析 カーソル モードを Attached cursor にしてください Available Curves リストから Position Actual Value を 選 択 してください グラフ 上 でマウスを 動 かすと 曲 線 に 沿 っ た 値 が 表 示 されます Step 6: 新 しいデータの 記 録 開 始 新 たにデータ 記 録 を 開 始 するにはタイトル バーの Start i ボタンをクリックしてくだ さい EPOS Application Note: データ レコーディング Page 7/7

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