コンピュータがよむかく石川正俊東京大学工学部計数工学科

Size: px

Start display at page:

Download "コンピュータがよむかく石川正俊東京大学工学部計数工学科"

さやなよどぎみ
7 years ago
Views:

1 本資料のご利用にあたって ( 詳細は利用条件をご覧ください ) 本資料には著作権の制限に応じて次のようなマークを付しています本資料をご利用する際にはその定めるところに従ってください *: 著作権が第三者に帰属する著作物であり利用にあたってはこの第三者より直接承諾を得る必要があります CC: 著作権が第三者に帰属する第三者の著作物であるがクリエイティブコモンズのライセンスのもとで利用できます : パブリックドメインであり著作権の制限なく利用できますなし : 上記のマークが付されていない場合は著作権が東京大学及び東京大学の教員等に帰属します無償で非営利的かつ教育的な目的に限って次の形で利用することを許諾します Ⅰ 複製及び複製物の頒布譲渡貸与 Ⅱ 上映 Ⅲ インターネット配信等の公衆送信 Ⅳ 翻訳編集その他の変更 Ⅴ 本資料をもとに作成された二次的著作物についての Ⅰ から Ⅳ ご利用にあたっては次のどちらかのクレジットを明記してください東京大学 UTokyo OCW 学術俯瞰講義 Copyright 2014, 石川正俊 The University of Tokyo / UTokyo OCW The Global Focus on Knowledge Lecture Series Copyright 2014, Masatoshi Ishikawa

2 コンピュータがよむかく石川正俊東京大学工学部計数工学科

3 基本コンセプトシステムアーキテクチャダイナミクス整合基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 3

高速ビジョンの基本思想と未来従来の技術と応用分野技術 : 高分解能低ノイズ画像の取得応用 : デジタルカメラ

処理速度通信速度空間軸重視従来の設計思想 = 人間の機能の実現イメージセンサの誕生人間の眼を越えた!

分解能各種入力装置無拘束動作入力ヒューマンインターフェイス e-books 電子図書館極めて豊かな情報基盤

3D 入力制御行動限界の追求重視実世界情報処理への要求手術の補助細胞検査バイオ医療障害物検出

製造ラインの高速化ロボットの高機能化高速ロボット * 人物トラッキング個人識別セキュリティ

4 高速ビジョンの基本思想と未来従来の技術と応用分野技術 : 高分解能低ノイズ画像の取得応用 : デジタルカメラスマートフォンビデオカメラ等概況 : 高いシェアを維持しているが次の展開が待たれる. 処理速度通信速度空間軸重視従来の設計思想 = 人間の機能の実現イメージセンサの誕生人間の眼を越えた! ( 速度と分解能 ) 設計目標の転換撮像視線制御対象トラッキング映像メディア時間軸重視速度 (fps) 分解能各種入力装置無拘束動作入力ヒューマンインターフェイス e-books 電子図書館極めて豊かな情報基盤次世代に向けたアプローチ情報の選択融合統合階層的並列分散処理実世界空間と最大情報量で繋がる情報世界高速 3D 入力制御行動限界の追求重視実世界情報処理への要求手術の補助細胞検査バイオ医療障害物検出回避自動運転制御自動車交通様々な応用展開製造ラインの高速化位置制御検査 FA 高速検査製造ラインの高速化ロボットの高機能化高速ロボット * 人物トラッキング個人識別セキュリティ新しい知能システムの考え方技術 : 認識機能と行動機能の融合応用 : 実世界で人間に取って代わる認識行動能力の発現. 様々な応用システムの開発概況 : 新しいシステムが続々と登場. 機能設計と性能の競争 4

5 基盤技術と応用展開人間の眼 30fps で十分 (60fps) ビデオレート画像処理スロー再生画像処理画像メモリ 30fps, 60fps 1,000fps ~ 高速ビデオ ( 撮像のみ ) 高速画像処理高速画像処理 ~1,000fps 高速ビジュアルフィードバック ~1,000fps 高速オーギュメンテッドリアリティ高速画像処理は通常の処理を高速化したものではない. 空間重視から時間重視の画像処理への転換が必要イメージャと画像処理装置を繋いだだけでは動かない. 応用も含めた知能システムの設計コンセプトの転換か必要 5

6 階層的並列分散システムタスク分解問題リアルタイム並列処理認識判断ボトルネックの解消軌道計画生成タスク切換障害物回避タスク切換パターン認識軌道計算軌道計算視覚サーボ触運動生成視触覚融合ステレオ特徴量抽出運動処理運動処理運動処理触覚処理視覚処理視覚処理実世界 6

7 タスク分解センサ認識計画制御アクチュエータトラッキング直列分解リーチングセンサプリシェーピングアクチュエータ並列分解の十分条件 : タスク間の直交性 ( 時間 and/or 空間 ) グラスピング並列分解直交分解 7

8 ゲインゲインゲインゲインダイナミクス整合ダイナミクス知能システムと環境ダイナミクス周波数運動系周波数ダイナミクス処理系環境ダイナミクス周波数感覚系周波数対象のダイナミクスの理解アクチュエータの改良 = 定格出力より瞬時出力の重視 LSI 技術の導入 = センサの性能向上高速化 ( 高速視覚触覚 ) 並列処理の導入 = 処理の高速化対象のダイナミクスの完全制御機械の限界への挑戦人間を超えるスピードの実現 8

9 高速ビジョンビジョンチップ及びシステム並列アルゴリズム基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 9

10 I/O 特徴抽出 A/D フレームレート高速画像処理アーキテクチャ従来技術人間の目 =30 枚 / 秒の画像処理ビデオ信号の限界を打破高速ビジョン 1000 枚 / 秒の画像処理時速 150 km/h の速球ビデオレートの場合約 4 cm 約 140 cm 高速ビジョンの場合ビデオレートの場 (1000fps) の動き合 (30fps) の動き SoC, 積層化, SIP 等ビジョンチップ画像処理ハードウェアイメージャ ( イメージャー + A/D,I/O + 画像処理 ) FPGA, GPU,. 10kHz (100µs) 1kHz (1ms) 100Hz (10ms) 30Hz (33ms) 最初のチップ高速ビジョン従来の画像処理 64 x x x x 4096 (pixels) 画素数メモリーシステムのプロセッサイメージャ (PD Array) 画像特徴量等 CPU 応用システム 10

11 フレームレート高速画像処理アーキテクチャ従来技術人間の目 =30 枚 / 秒の画像処理ビデオ信号の限界を打破高速ビジョン 1000 枚 / 秒の画像処理時速 150 km/h の速球ビデオレートの場合約 4 cm 約 140 cm 高速ビジョンの場合ビデオレートの場 (1000fps) の動き合 (30fps) の動き 10kHz (100µs) 1kHz (1ms) 100Hz (10ms) 30Hz (33ms) 最初のチップ高速ビジョン従来の画像処理 64 x x x x 4096 (pixels) 画素数完全並列型 l アーキテクチャ列並列アーキテクチャ re 高速インターフェイスアーキテクチャカメラリンク等 PD + PE アレイ PDアレイ PEアレイ PDアレイ PE アレイ 11

12 ビジョンチップのアーキテクチャ Output Circuit Photo Detector Processing Element Decoder Processing Element D-Latch A_EN D-Latch B_EN Output ビジョンチップ Instruction Clock I0-I4 W_EN Local Memory Memory-mapped I/O 0 output sensor 4-neighbors Z_EN D-Latch ALU ALU 400 Trs I0-I4 画素と PE が一対一で対応した SIMD 型完全並列構造汎用プログラマブル PE( マイクロインストラクション ) ワンチップ VLSI 化を目指したコンパクト設計 ( ビットシリアル演算メモリマップド I/O コンパクト AD 変換 ) 12

2m 1.2m Resolution : 64x64 pixels 近未来のデバイス Process : 90nm CMOS

512x512pixels 20μm VLSI 実装 (1999) Process : 0.

4μm Resolution : 64x64 pixels 裏面照射型 CMOS イメージセンサ

13 20μm 67.4μm 汎用ビジョンチップ最初のモデル (1993) Process : Gate Array Area Size : 1.2m 1.2m Resolution : 64x64 pixels 近未来のデバイス Process : 90nm CMOS Area Size : 10mm 10mm Pixel Size : 20μm 20μm Resolution : 512x512pixels 20μm VLSI 実装 (1999) Process : 0.35μm CMOS TLM Area Size : 5.4mm 5.4mm Pixel Size : 67.4μm 67.4μm Resolution : 64x64 pixels 裏面照射型 CMOS イメージセンサ著作権の都合によりここに挿入されていた画像を削除しました以下を参照 : 報道資料 : カメラの進化を実現し続ける次世代の裏面照射型 CMOS イメージセンサーを開発 /News/Press/201201/12-009/index.html 67.4μm 13

14 高速ビジョンの開発と今後の動向特定用途ワンチップ版フルカスタムビジョンチップ汎用ワンチップ版フルカスタムビジョンチップ画素並列演算機能限定ワンチップ汎用積層型チップ版イメージャ + 積層 ASIC 著作権の都合によりここに挿入されていた画像を削除しました報道資料 : カメラの進化を実現し続ける次世代の裏面照射型 CMOS イメージセンサーを開発画素並列演算機能限定ワンチップ CMOSイメージャの今後の動向処理速度 :120fps 240fps 1,000fps iphone5 での120fps の採用サイズ : 積層化による処理回路内蔵, 汎用性 : 画像処理エンジンの内蔵一部特定用途は専用化小型低価格化消費電力 : アルゴリズムの簡素化価格 : 低価格化画素並列特定用途ワンチップレンズ付汎用 ASIC 版イメージャ +ASIC 完全並列汎用プログラマブルスケールアップモデル Computer (CPU) 汎用カメラ + コンピュータ (CPU) 完全並列汎用プログラマブルワンチップ Computer (GPU) GPU 汎用カメラ + コンピュータ (GPU) PD 分離型列並列汎用ビジョン画素並列プログラマブル汎用カメラ利用汎用 FPGA 版イメージャ +FPGA 汎用画像処理用チップ版イメージャ + 汎用画像処理エンジン汎用 GPU 版イメージャ + 高速 GPU 汎用 CPU 版イメージャ + 高速 CPU 関連企業で実用化 14

15 アルゴリズムの簡素化対象のダイナミクスに対して十分高速なフレームレート欠落のない情報の取得予測不要 k-1 Target Input Image Window Target セルフウィンドウ法 S k : 入力イメージ ( フレーム :k) i C k : 対象イメージ ( フレーム :k) k Sk = i Wk-1 i Ck i W k : ウィンドウ Input Image Window Target i C k+1 = S k+1 i W k = D 1 ( i C k ) U i W k k+1 Sk+1 = i Wk i Ck+1 高速化はアルゴリズムを簡素化する像面におけるサンプリング定理の意味 15

二分探索によるラベリング描画差分絶対値総和モデル画像 M モデルパラメータ p SAD 修正マルチターゲットトラッキング I[n] W[n-1] 2

16 並列化高速画像処理アルゴリズム対象カメラ位置計測重心 : - x = m 10 / m 00, - y = m 01 / m 00 モデルベース形状認識入力画像 I 衝突と分離の判定分離検出 S whole > ΣS i 新しく出現した対象衝突検出 m i= m S whole < ΣS i i=1 二分探索によるラベリング描画差分絶対値総和モデル画像 M モデルパラメータ p SAD 修正マルチターゲットトラッキング I[n] W[n-1] 2 対象追跡アルゴリズムを対象毎に順番に実行 3 1 W[n] 背景の除去 ( ウィンドウの設定 ) 高次モーメント 3 次元セルフウィンドウ法ハフ空間セルフウィンドウ法 16

17 アクティブビジョン (x0, y0) 必要とする視野速度速い A A が優位低分解能デバイスでも実質的に高分解能が得られる. [ 条件 ] 対象物が 1 つデバイスの視野遅い B 分解能エンコーダ B アクチュエータ (x0, y0) 中心座標はエンコーダ ( 高精度 ) より求める. 17

18 ビジョンチップの応用インターフェイス各種入力装置無拘束動作入力超高速ロボット製造ラインの高速化ロボットの高機能化バイオ / 医療手術の補助細胞検査 FA 製造ラインの高速化位置制御検査自動車障害物検出回避自動運転制御セキュリティ人物トラッキング個人識別 * 映像メディア映像視線制御対象トラッキングその他の応用マイクロマシン半導体製造振動解析除振次世代光ディスクその他現在の画像処理の速度では実現できない用途 18

19 ヒューマンインターフェイスジェスチャー認識インタラクティブディスプレイ基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 19

20 ジェスチャー認識 (1994) ウェアラブルコンピュータユビキタスコンピューティングゲーム入力マルチモーダルインタフェイス Vision Chip 非接触非拘束高速 3 次元入力人間の動作の完全把握ピクセル, 1,000 fps アクティブビジョン = 高速ビジョンチップ +2 軸高速アクチュエータ 20

21 高速低遅延ジェスチャー UI Input Buffer 33ms 1ms Computer or Game Camera Processing 33ms 1ms 33ms 10ms 33ms 1ms Output Buffer Display 高速通常 33ms 8ms ビジョン高速低遅延ジェスチャー UI 1,000fps 30ms 遅延没入感自己認識の向上による制御性能の向上 ( 通常ジェスチャー UI 30fps 200ms 遅延 ) 全体で 150ms~200ms 遅延 20ms~ 30ms 遅延 21

22 AIRR Tablet (2014) 高速ビジョンハーフミラー高速 LED ディスプレイ対象の 3 次元認識高速ジェスチャー U I 高速低レイテンシ操作感没入感の向上 AIRR は宇都宮大学山本裕紹先生の研究成果 AIRR: Aerial Imaging by Retro-Reflection 高速フィードバック高速画像処理と空中ディスプレイの融合 22

23 3D ディスプレイと高速ジェスチャー UI 3D ディスプレイ (zspace) 操作への高速ジェスチャー UI(500fps) の応用 23

24 3 次元入力インターフェイス High Speed Vision Infrared LED 3 次元指位置入力 (154Hz) 24

25 サッカードミラーシステムガルバノミラーによる高速応答ステップ応答 3ms 以下最大走査角 :± 15 deg 瞳転送系による広い画角最大 30 deg Pupil Camera 本システムは群馬大学奥寛雅先生らの研究成果 35 Collimator Field Lens Object Lens D c =40 D f =40 D o =40 f c =60 f o = f f =

26 動体への Projection Mapping 高速視覚フィードバック高速ビジョン 2ms = 500fps プロジェクター 2 軸ミラー正確なターゲットトラッキングの実現動いている対象に対して Projection Mapping が可能となる. (3 次元形状計測も可能 ) 動く対象 26

27 VibroTracker: 動体の振動計測正確なターゲットトラッキングの実現動いている対象に対して様々な光計測の適用が可能となる. 高速視覚フィードバック高速ビジョン 2ms = 500fps レーザードップラー振動計 2 軸ミラー動く対象 27

28 高速ダイナミック情報環境映像と触覚情報の提示石川渡辺研究室篠田研究室高速ビジョン 2ms = 500fps 対象物の 3 次元位置高速ビジュアルフィードバック高速ビジョン 2ms = 500fps プロジェクタ 2 軸ミラー超音波振動子アレイ高速ビジュアルフィードバック 2 軸ミラー非接触触覚ディスプレイ 3!! 動く手のひら高速で無拘束な視覚触覚情報環境の実現 28

29 産業応用 / 検査マルチターゲットトラッキング 3 次元形状認識基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 29

30 高速道路設備検査の高速検査チャレンジ通常巡回車両からトンネル壁面の 0.2mm を識別する! 条件 : 速度 100km/h, 車載可能な体積重量, 他車の走行を妨げない低照度照明 Nexco 中日本様との共同研究映像サンプル検査装置部装置搭載イメージ通常の維持管理車両へ搭載予備実験の様子 30

31 マルチターゲットトラッキングカメラ測定領域プロジェクタ対象 1,000 個を約 1,000FPS でトラッキングが可能 31

32 高速 Book Scan (2008) 構造照明 + 高速画像処理 3 次元形状計測 + イメージデータ BFS-Auto: 自動ページめくり機構を有し高速 3 次元形状計測により撮像に適したタイミングで撮像し 3 次元形状データを用いて平面イメージを再構成.1 分間に 250 ページのスキャンを実現. 電子書籍の普及を促進. LED Camera Laser BFS-Solo: 単眼カメラでスキャンを行い同一ページの複数の高速撮像映像から平面イメージを再構成. スマートホンやPDA 等での利用を想定. 変換速度の向上が課題. 32

33 バイオ / 医療マイクロビジュアルフィードバック 3 次元ターゲットトラッキング基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 33

34 マイクロビジュアルフィードバックゾウリムシホヤの精子のトラッキング視覚フィードバックなし CCD カメラインテリジェントビジョンシステム (CPV) 対象物 XY ステージ 34

35 高速可変焦点レンズ 1kHz 以上の高速な応答をもつ油圧による変位増幅機構 Dynamorph Lens 35

36 高速全焦点画像 Dynamorph Lens 焦点走査 8,000 Hz 画像合成により 1,000 fps 全焦点画像 36

37 ロボットアームバッティングロボットスローイングロボット基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 37

38 ロボット技術は何を目指すべきかロボットの目標は人間か? No 理由 : システムの限界は人間の機能よりずっと上にあり人間を超えるロボットが実現可能なぜロボットは遅いのか? 答え : 産業ロボットは速いがプレイバック動作のみ. センサと処理系が遅い. 高い知能柔軟性特定用途人間の知能現在の知能ロボット遅い現在の産業用ロボット高速性将来のロボット速いロボットの限界への挑戦サンプリング定理遵守 ( 理論限界 ) 知能の高速化 ( ダイナミックな知能 ) ボトルネックの除去 (VLSI アクチュエータの開発 ) より速くより賢く産業用ロボットプレイバック動作は高速知能レベルが低い知能ロボット知能レベルが高い動作は極端に遅い 38

39 バッティングロボット対象に依存しない高速な動作スイングモード + q=f(t) q=f(r 0, t) r o 対象を追従する正確な動作ヒッティングモード時間関数によるスイング動作と, 視覚フィードバックによるヒッティング動作のハイブリッド軌道生成フィードバックモードの直交分解 39

40 スローイング + バッティング (2009) Batting Throwing 40

41 ロボットハンドダイナミックキャッチマテリアルハンドリング基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 41

42 ダイナミックキャッチングダイナミクス整合目に見えないロボット低コスト高速製造ラインの実現産業の空洞化を回避対象アクティブビジョン高速ハンドアクティブビジョン 42

43 生卵キャッチング仮想壁にそって落下する生卵の最適キャッチング位置を計算 = 仮想壁に沿ってハンドを動かすビジュアルインピーダンス低衝撃キャッチング 43

44 リグラスピング V1, V2 投げ上げ前 V0, ω0 投げ上げ後 P, θ キャッチング 44

45 高速ドリブル n 45

46 道具の操作空中キャッチ特徴べースビジュアルサーボ 1 θd kj ( ξd ξt ) θ x 46

47 柔軟物体の制御布たたみ 47

48 じゃんけんロボットの動作 2012 年 6 月 26 日 : YouTube に Up 2014 年 11 月 1 日 : 新バージョンを Up 28 日 :100 万 30 日 :200 万 7 月 8 日 :300 万 views 11 日 : 50 万現在 ver.1:381 万 + ver.2:62 万 = 443views 48

49 じゃんけんロボットの動作 2012 年 6 月 26 日 : YouTube に Up 2014 年 11 月 1 日 : 新バージョンを Up 28 日 :100 万 30 日 :200 万 7 月 8 日 :300 万 views 11 日 : 50 万現在 ver.1:381 万 + ver.2:62 万 = 443views 人間手の完成度始手めをる出し手の完成までの所要時間約 60ms 完手成が人間の目には後出しとわからない範囲 30~60ms 時間ロボット手ロのボ完ッ成ト度の相手の手の認識 1ms 始手めをる出しハンドの動作時間約 20ms 完手成が時間 49

2:62 万 = 443views 人間手の完成度始手めをる出し手の完成までの所要時間約

50 じゃんけんロボットの動作 2012 年 6 月 26 日 : YouTube に Up 2014 年 11 月 1 日 : 新バージョンを Up 28 日 :100 万 30 日 :200 万 7 月 8 日 :300 万 views 11 日 : 50 万現在 ver.1:381 万 + ver.2:62 万 = 443views 人間手の完成度始手めをる出し手の完成までの所要時間約 60ms 完手成が人間の目には後出しとわからない範囲 30~60ms 時間ロボット手ロのボ完ッ成ト度の相手の手の認識 1ms 始手めをる出しハンドの動作時間約 20ms 完手成が時間 50

51 走るロボット高出力アクチュエータ ZMP 制御からの脱却不安定な前傾走行姿勢高速姿勢認識回復高速ビジョン最高速度 : 4.2km/h 二足ロボットを高速ビジョンで制御して高速走行を実現瞬間的な行動 ( 高出力アクチュエータ ) 瞬間的な認識 ( 高速ビジョン ) = 転倒回避のためのバランス回復可能な許容範囲が拡大反応スピードが増加転倒しそうになったら, 走行軌道を瞬時に修正して許容範囲へ回復する動作を繰り返す. 通常の二足ロボット : 転倒しないための狭い許容範囲で走行軌道を生成 51

52 野球ロボットの実現に向けて Throwing Tracking Batting Running Catching 野球 = Throwing + Tracking + Batting + Running + Catching 52

53 自動車 / セキュリティ社会システム基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ * 53

54 その他の応用分野自動運転 ( 前方遠方後方側方監視 ) 近未来では自動車運転補助. 将来は完全自動運転の実現. 車車間路車間制御. 群走行制御. 駐車車庫入時対応. 飛行体 ( 飛行機ヘリコプター ) の視覚制御無人計画飛行空撮情報取得. 自動車 ITS 鉄道飛行機路面障害物検出リアルタイム環境情報取得実走行時の路面架線等の 3 次元形状計測. 障害物衝突対象の瞬時検出. 完全マップの取得と活用. 環境情報取得ネットワーク化. 交通流制御交通流計測全車追跡. 信号の知能化. 死角の衝突情報の提供. 監視カメラ ( 人物追跡高速高精度動画記録 ) ビル内の ID 付き完全人物追跡. 見逃しの防止による高信頼化. カメラからの知的選択出力による不要情報の除去と必要情報の選択によるスロー再生可能な高分解能監視カメラの実現. 危急時の自動制御の実現. 高精度顔認識個人識別能動的顔トラッキングによる高精度顔画像取得.POS 陳列棚等の視線検出. * セキュリティ建物管理 54

55 まとめ基本コンセプト高速ビジョンヒューマンインターフェイス産業応用 / 検査バイオ / 医療ロボットアームロボットハンド自動車 / セキュリティまとめ 55

56 高速ビジョンとその応用システム Khronos Projector Haptic Radar 3D 入力 Sticky Light Sensing Display ネットワークカメラ自動車交通じゃんけんロボット高速ドリブル高速ハンド 3 次元表現ジェスチャー UI ゲーム操作 VibroTracker 映像メディア空中 3D 入力マウス操作ターゲットトラッキングビジョンチップ完全並列特定用途レンズ付ヒューマンインターフェイス画素並列演算機能限定ワンチップ高速情報環境完全並列プログラマブルワンチップデフォーマブル 3D ビデオ制御投上カメラ高速対象追跡列並列ビジョンシステム PD 分離型汎用ビジョンシステム高速ビジョンの開発 Modality Transform 画素並列プログラマブル汎用カメラ利用高速ジェスチャーるみペン関連技術全焦点画像どこでもキーボード AIRR Tablet 3D Display 操作 ITS 自動運転室内外監視障害物検出回避バイオ医療超高速検査個数形状検査 3D 形状計測能動ビジョン微生物追跡高速可変焦点レンズ * セキュリティ個人追跡動体検出個人認証医療ロボット高速細胞検査 FA 高速検査 3D 形状計測トンネル検査超高速ロボットバッティングスローイング書籍電子化 auto じゃんけんロボット 2 高速走行ロボットビンピッキング振動表面検査衝突回避生卵キャッチボールキャッチペン回し書籍電子化 solo 空中キャッチリグラスピング超高速ロボットハンドペグインホール柔軟体操作コネクタ挿入スピニング 56

関連資料等本日の講義の関連資料は以下から入手可能です. 研究室ホームページ [ 動画もあります ] 約 100 万アクセス / 年 http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/index-j.

YouTube Ishikawa Watanabe Laboratory チャンネル http://www.youtube.

com/ishikawalab YouTube Ishikawa Watanabe Laboratory Channel (2014.11.

57 関連資料等本日の講義の関連資料は以下から入手可能です. 研究室ホームページ [ 動画もあります ] 約 100 万アクセス / 年研究成果集 [A4 178 頁 ] 数千 ~1 万ダウンロード / 年ビデオ集 (88 本のビデオ ) とセットで発売中! YouTube Ishikawa Watanabe Laboratory チャンネル Facebook Ishikawa Watanabe Laboratory ページ YouTube Ishikawa Watanabe Laboratory Channel ( 現在 ) IshikawaLab Channel 動画数 58 登録者数 2,422 動画の再生回数 626 万回他で紹介された当研究室のビデオの主要なものを含めた再生回数 1,326 万回 < 比較 > ( 現在 ) 動画数登録者数動画の再生回数 Harvard 大学のChannel 1, ,354 2,741 万回 Stanford 大学のChannel 2, ,,961 7,825 万回 MIT Media LabのChannel 66 7, 万回 57 57

円筒面で利用可能なＡＲマーカ

円筒面で利用可能なＡＲマーカ円筒面で利用可能な AR マーカ AR Marker for Cylindrical Surface 2014 年 11 月 14 日 ( 金 ) 眞鍋佳嗣千葉大学大学院融合科学研究科マーカベース AR 二次元マーカはカメラ姿勢の推定, 拡張現実等広い研究分野で利用されている現実の風景表示される画像デジタル情報を付加カメラで撮影し, ディスプレイに表示使用方法の単純性, 認識の安定性からマーカベース

コンピュータがよむ かく 石川正俊 東京大学 工学部計数工学科

コンピュータがよむかく石川正俊東京大学工学部計数工学科