ヒューマノイドロボット技術　研究の流れ

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1 1 遠赤外線画像への GAN の適用と自律移動ロボットの制御 MATLAB EXPO Japan 2020 令和 2 年 9 月 29 日 防衛装備庁 先進技術推進センター 防衛技官丹羽雄一郎

2 2 目次 遠赤外線画像の利点と活用 GANを用いた遠赤外線画像処理 可視 ( カラー ) 画像の生成 生成手順及び結果 遠赤外線画像の温度変化に対する汎化手法 応用 カラー画像から遠赤外画像の生成 領域分割画像の生成 自律移動ロボットの制御 まとめ ロボットへの適用 遠赤外線画像のみを用いた人の検知 障害物回避制御

3 遠赤外線画像の利点と活用 ( 遠赤外線とは ) 電磁波 波長短い 波長長い 可視光画像 ( 波長約 0.4~0.7μm) 反射光により物体を視認 ( 陰影により物体の形状把握反射率の違いにより文字の視認可能 ) 可視光 NIR MWIR 中 LWIR 近赤外線画像 ( 波長約 0.7~2.7μm) 反射光により物体を視認 ( 陰影により物体の形状把握 LIDAR 等も視認可能 ) 遠赤外線画像 ( 波長約 8~12μm) 主に赤外線 ( 熱赤外 ) 放射により物体を視認 ( 熱源の探知に有効 物体の形状把握等には向かない ) 3

4 4 遠赤外線画像の利点と活用 ( 遠赤外線画像の利点 ) 可視光画像の欠点 照度変化に弱い 暗所では均一な照明が必要 センサとして 継続的で安定的な運用が難 %80%E5%A4%95%E6%97%A5%E3%81%AE%E5%BE%8C%E6%BF%A1%E3%82%8C%E3%81%9F%E9%81%93%E8%B7%AF.html 遠赤外線画像の利点 外光 ( 日照や照明 ) の変化に影響なし 放射のため照明を必要としない センサとして継続的で安定的な環境認識が可能 可視 遠赤外 FLIR

5 遠赤外線画像の利点と活用 ( 防衛用途での利用 ) 防衛用途で多用される遠赤外線センサ 一般的な環境認識に使用されるセンサ RGB カメラ 近赤外線カメラ 屋内や暗所ではライトが必要で その存在が暴露してしまう問題 照明環境の変化に脆弱 対向するライトによるハレーション LIDAR Depth センサ 近赤外光レーザー パターン投光を使用 通常のカメラや暗視ゴーグルを利用すれば その所在が暴露してしまう 隠密行動 秘匿行動が出来ない 完全な受動 ( パッシブ ) センサが必要 = 遠赤外線画像の活用 日本航空宇宙工業会会報 航空と宇宙 2016 年 7 月号 2 波長赤外線センサの研究及び衛星搭載型 2 波長赤外線センサの研究の紹介, 防衛装備庁小山技官 5

6 遠赤外線画像の利点と活用 ( 問題点とその解決策 ) 1. 視認性が低い 熱赤外放射をセンサで捉えているため 可視光画像に比べ分解能が悪く ボケた画像となる 物体の温度分布が色調と異なるため 可視光画像と同一の物体として認識が難しい 2. 環境温度が変化する 季節変化や空調設備により 環境温度が変化するため 遠赤外線画像の物体温度のシフト または物体間の温度序列が反転する 路上の人 道路上の車両 ( 真上から撮影 ) 冬季に暖房をつけた室内 冬季に暖房をつける前の室内 DNN を用いて遠赤外画像をカラー化 ( 生成 ) DNN を用いて物体認識 ( セマンティックセグメンテーション ) DNN のファインチューニングにより対象物の温度変化に対応 6

7 GAN を用いた遠赤外線画像処理 7

8 遠赤外画像からカラー画像の生成 ( 手法 ) 敵対的生成ネットワーク (Generative Adversarial Networks;GAN) を利用した 白黒画像からのカラー画像生成の研究を応用 GAN は生成ネットワーク (generator) と識別ネットワーク (discriminator) の 2 つのネットワークから構成 生成側は識別側を欺こうと学習し 識別側はより正確に識別しようと学習 学習により生成ネットワークが 学習データと類似した画像を生成可能となる 学習データ 識別ネットワーク 白黒画像からカラー画像を生成する GAN の例 GAN について詳しい説明は以下参照画像の認識 理解シンポジウム 2019 (MIRU2019) チュートリアル Generative Adversarial Networks の基礎 発展 応用金子卓弘 (NTT コミュニケーション科学基礎研究所 ) N_Tutorial_MIRU2019.pdf 生成ネットワーク 代表的な GAN の深層ネットワークアーキテクチャ図 8

9 9 遠赤外画像からカラー画像の生成 ( 手順 ) pix2pix Philip Isola,Jun-Yan Zhu, Tinghui Zhou,Alexei A.Efros, Image-to-Image Translation with Conditional Adversarial Networks,CVPR2017, arxiv (21 Nov 2016) 通称 pix2pix 学習時, データセット G U-Net D D 同時に撮影した遠赤外線画像とカラー画像のペア画像群 fake real 生成時 新たに入力された遠赤外線画像 G U-Net 生成されたカラー画像 Pix2pix は 他にも様々なドメイン適応が可能

10 キャリブレーション手法とデータ取得 Reshet Graf 社の製品 Passive Thermal Targets に用いられている遠赤外線反射塗料及び印刷技術を用いた 熱源を利用しない遠赤外 可視カメラ用チェッカーボードを作成使用 OpenCV に実装されているチェッカーボードを用いた歪曲収差の除去手法 遠赤外線カメラ 可視カメラ 補正前 USB USB 補正後 キャプチャソフトで同時に撮影 ( ビデオを撮影する程の工数で作成 ほぼ同時刻のフレームを切り出すことでデータセットを作成可能 ) 10

11 11 遠赤外画像からカラー画像の生成 ( 結果 ) 入力画像 (IR 画像 ) 出力画像 ( 生成された可視画像 ) 真値 入力画像 (IR 画像 ) 出力画像 ( 生成された可視画像 ) 真値 (1) (6) (2) (7) (3) (8) (4) (9) (5) (10)

12 遠赤外画像からカラー画像の生成 ( 興味深い結果 ) (1) (2) 入力画像 (IR 画像 ) 出力画像 ( 生成された可視画像 ) 真値 遠赤外線は ガラスを透過できない 窓ガラス ( 赤枠 ) の遠赤外線画像部分には 窓の外にある建物の情報は入っていない (3) (4) (5) しかしながら 生成されたカラー画像は 真値と僅かに異なるが建物が生成されている! 分析の結果 ガラス面に付近の電灯や撮影者の熱赤外の反射像が映り込んでおり その情報により窓の外の画像を生成できたものと考えられる ( 過学習ではない ) 撮影に使用した遠赤外線カメラビジョンセンシング VIM-384 ULIS 社 ( 現 LYNRED 社 )PICO384 イメージセンサ使用 384x288 画素画素熱分可能 (NETD) 度 温度分解能が高いため 人の認識できない温度差も計測可能 CNN は物体表面の温度のムラ ( テクスチャ ) を特徴量として活用可能 12

13 遠赤外線画像の温度変化に対する汎化手法 LWIR IR 画像真値 1 同じ温度のテストデータでは生成画像は良好 学習データと同じ温度のときのテストデータ LWIR IR 画像真値 学習データと違う温度のときのテストデータ 暖かいときの学習データ 暖かいときの学習データ 暖かいときのデータで学習した GAN 3 寒いときの学習データを追加して再学習する ( ファインチューニング ) 暖寒のデータで学習した GAN 2 学習データと異なる温度のテストデータでは生成画像は不良 4 再学習により異なる温度のテストデータでも良好 寒いときの学習データ 改善 13

14 14 応用 : カラー画像から遠赤外画像の生成 ( 手法及び用途 ) カラー画像から生成ネットワークが生成した遠赤外線画像と 真の遠赤外線画像が一致するように学習させた GAN 生成ネットワークは カラー画像から遠赤外線画像を生成するネットワークとして機能 応用事例としては ロボットのシミュレータにおいて 従来不可能であった遠赤外線画像シミュレーションが可能となる 入力画像 ( 可視画像 ) 出力画像 ( 生成された赤外画像 ) 真値 入力画像 ( 可視画像 ) 出力画像 ( 生成された赤外画像 ) 真値 (1) (3) (2) (4)

15 応用 : 遠赤外画像からの可視画像生成手法の用途 遠赤外線画像から可視 ( カラー ) 画像を生成することで 従来研究開発された可視画像用の処理を流用することができる これにより 新たに学習用の教示データを作成すること無く 遠赤外線画像の領域分割 物体認識識別 ステレオ視 SLAM 等を構築することができる 又 判読しづらかった遠赤外線画像をカラー画像化することにより 画像読解者のワークロードを低減することが可能となる 可視画像用の処理が流用可能 既存のコンピュータビジョン処理 領域分割 領域分割 遠赤外線画像 GAN 深層生成モデル 可視画像 物体認識識別 距離画像推定 物体識別 SLAM( ) etc. GAN による遠赤外線画像の可視画像化 Simultaneous Localization and Mapping ( 自己位置推定と環境地図作成 ) 距離画像 15

16 応用 : 遠赤外画像からの領域分割 ( セマンティックセグメンテーション ) ( クロスドメイン蒸留法による学習手法 ) 可視画像生成用学習データセット 領域分割生成用学習データセット 遠赤外線画像可視画像可視画像領域分割 遠赤外線画像 遠赤外線画像 学習 GAN 深層生成モデル 遠赤外線画像領域分割生成用学習データセット 床 領域分割画像 生成された可視画像 学習 or ファインチューニング 遠赤外線画像 学習済み深層学習モデル 1 GAN 深層生成モデル 深層学習モデル 2 学習 or ファインチューニング or 学習済み深層学習モデル 1 床 床 生成された領域分割画像 人 or 生成された領域分割画像 親のニューラルネットワーク 深層学習モデル 1 知識蒸留 ( 親の知を子へ伝播 ) 子のニューラルネットワーク 16

17 応用 : 遠赤外画像からの領域分割画像の生成 ( 結果 ) 1. 既存の学習済みの領域分割ネットワーク (Segnet) を利用し KAIST 学習用データセットの可視画像から領域分割画像を生成 2. 生成された領域分割画像と 上記可視画像と同時に撮影された遠赤外線画像をペアにし 領域分割の学習データとする 3. 上記の学習データを使用し 遠赤外線画像から領域分割画像を生成するネットワークを学習する 4. 3 項で学習させたネットワークへ KAIST テスト用遠赤外線画像を入力することで その画像に対応した領域分割画像が生成されることを確認した カラー画像から領域分割する学習済みネットワークを利用 可視から領域分割をするネットワーク作成 1 カラー画像学習用データ ( カラーと赤外同時撮影 ) 参考 : 下赤外と同時に撮影したカラー画像 3 学習 遠赤外線画像学習用データ 入力 ( ( 遠赤外 ) 赤外から領域分割をするネットワーク作成 今回は GAN を使用 出力 ( 領域分割 2 領域分割画像用の学習データの作成 ( 領域分割と赤外画像セット ) 人 ( ロボットに対する移動障害物 ) 道路 ( ロボットに対する移動可能領域 ) 4 遠赤外線画像から直接生成された領域分割画像 17

18 自律移動ロボットの制御 18

19 問題設定 : 偵察監視ロボットの環境認識 目的主に市街地環境における巡回偵察監視等を行う自律移動ロボット LIDAR による環境認識 遠赤外線カメラよる環境認識 一般的なロボットの環境認識に使用される外界センサ (RGBカメラ 近赤外線カメラ LIDAR Depth センサ ) は 照明投光 近赤外光レーザー パターン投光をするため 通常のカメラや暗視ゴーグルを利 用すれば その所在が暴露してしまう イメージ図 = 隠密行動 秘匿行動が出来ない問題点 完全パッシブな外界センサを利用した環境認識が必要 = 遠赤外線カメラを用いた環境認識技術 19

20 本自律移動ロボットのタスクの定義とアーキテクチャ設計 本自律偵察用ロボットの基本タスク (1) 移動可能な領域を認識し移動する (2) 壁などの障害物を検知し回避する (3) 人を検知し 人の方向から離れる 基本タスク実現の方法 1 赤外画像の領域分割による物体検知及び認識 2 床領域が移動可能領域として進行 至近の壁領域は障害物として回避 人領域が検知された場合 検知された反対方向へ移動 Door Wall Floor Human 1 環境認識 2 遮蔽部への移動計画 環境との相互関係把握 他ロボットとの関係把握 3 移動選択 ミッション実行計画 タスク選択 リスク見積 他ロボットとの協調計画 環境認識及び障害物回避制御の機能の他のロボットでの活用を鑑み ROS にてパッケージング 遠距離経路生成 物体把持移動 障害物除去 ドア開閉 壁 人 床 1 赤外画像からの領域分割技術 壁 人 床 壁 人 床 2 画像処理のみにおける高速行動生成 右に示す自律移動ロボットアーキテクチャの第 3 層までを実装 MATLAB を活用し開発した自律ロボットの高速障害物回避制御 (IROS2004) の手法を利用 2D マップ生成 ( グローバル ) 3D マップ生成 ( グローバル ) 特定物体認識 ( セグメンテーション ) SLAM エッジ検出 特徴点抽出 移動可能領域 ( セグメンテーション ) 2D マップ生成 ( ローカル ) 3D マップ生成 ( ローカル ) ビジュアルオドメトリ カメラ画像とレーザスキャナー情報の融合 慣性航法 三角測量 カルマンフィルタ ベイジアンフィルタ 衛星ナビゲーション ジャイロ 加速度計 速度センサ GPS エンコーダ トルクセンサ 触覚センサ 超音波センサ 可視カメラ 近赤外線カメラ 遠赤外線カメラ Lidar Depth センサ レーダー 認知 グローバルな処理 ローカルな処理 状態推定 内界センサ 外界センサ タスク間状態遷移全体最適化 第 5 層 全体最適化制御 タスク内状態遷移安定化 第 4 層タスク制御 基本機能状態安定化 第 3 層基本機能制御 要素機能状態安定化 第 2 層要素機能制御 ミッションセンサ タスク間調整 タスク内プランニング及び制御 基本機能実現のための制御指示 要素機能実現のための制御指示 アクチュエータ 第 1 層ハードウェアプラットフォーム サブサンプションアーキテクチャ 近距離経路生成 障害物回避 サーチアルゴリズム 凹凸 / 軟弱路面歩行計画 マニュピレーション計画 転倒判断 転倒制御 / 転倒回避 不整地歩行計画 順運動学 逆運動学 速度運動学 姿勢制御 速度制御 オートバランサ 摩擦制御 機構制御 サーボモータ 油圧アクチュエータ 電動モータ 関節機構 雲台機構 投光機構 シミュレーション技術 (2.3.6) 第 1 層ハードウェアプラットフォームを模擬するもの 20

21 21 自律移動ロボット ( ハードウエア構成 ) 8 ポータブルバッテリ AC100V 7 移動プラットフォーム制御用 PC 7 1 赤外センサ (ULIS PICO384E 波長 8~ 14um NETD 95mK 熱時定数 6.4ms) USB 6 直流安定化電源 DC12V 2 演算補助装置 (Jeston TX2) irobot Ethernet Wifi 3 移動プラットフォーム ( 演算装置 ) (Raspberry Pi 3B) 5 モバイルバッテリ 4 移動プラットフォーム (Roomba) DC5V RS232C irobot Open Interface

22 可視領域分割用 DNN の作成 赤外領域分割用 DNN の作成 演算補助装置への実装 可視画像 赤外画像 赤外画像 赤外領域分割画像を基にする移動方向算出処理 移動プラットフォームへの搭載 自律移動ロボット ( ソフトウエア構成 ) 学習用計算サーバ 学習サーバ (Docker) 移動ロボット 赤外画像キャプチャ ROS ノード 演算補助装置 (Jetson TX2) 移動プラットフォーム (Raspberry Pi) 移動プラットフォーム (Roomba) 可視領域分割用 DNN 赤外領域分割用 DNN 変換 (Nvidia TensorRT) 赤外領域分割 ROS ノード演算補助装置用赤外領域分割用 DNN 移動方向生成 ROS ノード 移動プラットフォーム制御 ROS ノード 移動プラットフォーム 赤外領域分割用 DNNの学習データとして利用 可視領域分割画像 赤外領域分割画像 赤外領域分割画像 移動方向 ( 矢印 ) 領域分割用 DNN として 当時 (2018 ) 高精度 高速推論かつ省ネットワークサイズな ERFNet を選択した (E.Romera,J.Alvarez,L.Bergasa, R.Arroyo, ERFNet: Efficient Residual Factorized ConvNet for Real-Time Semantic Segmentation,IEEE Trans.on Intelligent Transportation Systems, Vol.19,Iss.1,Jan.2018) ただし Jetson TX2 へ実装した DNN は nvidia TensorRT により推論演算に関して縮小最適化されている 22

23 データセットの構築 遠赤外 可視画像データセット 可視領域分割用 DNN 学習用 SUN データセット 実験環境データセット 遠赤外線画像可視画像可視画像領域分割 データセット作成工数 遠赤外 可視カメラを用いた同時撮影 ( ビデオ撮影程度の作業 ) 本件 65,616 ペアをスクリプト処理により切り出し データセットの可視画像 遠赤外線画像 本件 624 ペア 遠赤外線画像 学習 可視領域分割用 DNN 赤外領域分割用 DNN 学習用データセット 学習 赤外領域分割用 DNN 床 領域分割画像 床 生成された可視領域分割画像 可視画像 生成された赤外領域分割画像 領域分割画像 データセット作成工数 可視カメラの撮影 領域分割画像作成 ( アノテーション作業 ) 本件 217 ペア 23

24 赤外領域分割画像の評価 赤外領域分割の評価 評価値 IoU(Intersection over Union) は 物体認識の分野で領域の一致具合を評価する指標 元画像のあるラベル付けされたクラスの面積を集合 A 領域分割後の面積を集合 Bとしたとき 次式で定義される Average IoU: 各クラスの平均 IoU IoU = A B A B Mean Iou: Average IoU の平均値 class 学習サーバ (AverageIoU) 演算補助装置 (AverageIoU) 0: Person( 人 ) : Wall( 壁 ) : Floor( 床 ) 計算リソースの評価 (nvidia Jetson TX2) Process CPU [%] Memory [%] GPU(%) Time(msec) segmentation node image capture node main controller node roscore

25 自律移動ロボットへの適用実験結果 ロボット制御装置 演算装置 遠赤外線カメラ 遠赤外線画像 深層ネットワーク 領域分割画像 移動ベクトル生成とロボット制御 テスト環境 ( 照明無し ) 供試体 ( 小型ロボット ) 壁を検知して回避 処理フロー 人を検知して回避 成果 暗所室内において 無照明 無投光下での移動ロボットの障害物検知及び回避の実現 外界センサに遠赤外線カメラのみを利用した障害物検知及び回避の実現 人を検知して回避 暗中の人 障害物の検知並びに回避テスト結果 ( 不可視な近赤外線ライトを照射し 近赤外線カメラで撮影 ) 遠赤外画像の領域分割処理 4.3Hz ロボット制御周期 3Hz 25

26 26 まとめ 遠赤外線画像の利点と活用 GAN を用いた遠赤外線画像処理 可視 ( カラー ) 画像の生成 領域分割画像の生成 ロボットへの適用 現状 推論速度の高速化を目指し 領域分割ネットワークの FPGA 実装を実施 100fps 以上の遠赤外線画像の領域分割を達成

27 27 発表文献 遠赤外線画像等データセットの作成方法 学習方法 丹羽雄一郎, GAN による遠赤外線画像による可視画像生成の実用化への検討, 第 25 回画像センシングシンポジウム (SSII2019) 本自律移動ロボットに関する内容 丹羽雄一郎, 移動ロボットの遠赤外線画像による物体検知識別と回避, 第 37 回日本ロボット学会学術講演会 丹羽雄一郎, 木村正成, 佐藤利鷹理 ( 株式会社 Ridge-i) 深層学習を用いた遠赤外線画像の意味論的領域分割, 第 37 回日本ロボット学会学術講演会 深層学習のロボットビジョンへの適用に関する考察 丹羽雄一郎, 自律移動ロボット環境認識に必要な深層学習に関する一考察実環境に適応可能な環境認識技術をめざして, 第 22 回画像の認識 理解シンポジウム (MIRU2019) 移動可能領域から移動経路算出 Y.Niwa,S.Yukita,H.Hanaizumi, Depthmap-based Obstacle Avoidance on Rough Terrain,Proc.IROS,2004