おことわり (1) 本 マニュアルの 内 容 の 一 部 または 全 部 を 無 断 で 複 写 複 製 転 載 することを 禁 じます (2) 本 マニュアルの 内 容 に 関 しては 改 良 のため 予 告 なしに 仕 様 などを 変 更 することがあります あらかじめご 了 承 ください 商

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1 EtherCAT インターフェイスユニット メインモジュール MG50-EC 分 配 モジュール MG51 お 買 い 上 げいただき ありがとうございます ご 使 用 の 前 に この 取 扱 説 明 書 を 必 ずお 読 みください ご 使 用 に 際 しては この 取 扱 説 明 書 どおりお 使 いください お 読 みになった 後 は 後 日 お 役 に 立 つこともございますので 必 ず 保 管 してください 取 扱 説 明 書

2 おことわり (1) 本 マニュアルの 内 容 の 一 部 または 全 部 を 無 断 で 複 写 複 製 転 載 することを 禁 じます (2) 本 マニュアルの 内 容 に 関 しては 改 良 のため 予 告 なしに 仕 様 などを 変 更 することがあります あらかじめご 了 承 ください 商 標 EtherCAT は ドイツのベッコフオートメーション 株 式 会 社 がライセンスを 供 与 した 登 録 商 標 であ り 特 許 取 得 済 みの 技 術 です Windows Windows98 WindowsXP Windows Vista Windows7 は 米 国 Microsoft Corporation の 米 国 およびその 他 の 国 における 登 録 商 標 です その 他 本 文 中 に 掲 載 しているシステム 名 および 製 品 名 は それぞれ 各 社 の 商 標 または 登 録 商 標 です

3 はじめに このたびは MG50-EC インターフェイスユニットメインモジュールをお 買 い 上 げいただきまして あ りがとうございます このマニュアルは MG50-EC を 使 用 するうえで 必 要 な 情 報 を 記 載 しています このマニュアルをよくお 読 みのうえ 製 品 の 機 能 性 能 などを 充 分 にご 理 解 いただいたうえでご 使 用 ください また お 読 みになったあとも このマニュアルは 大 切 に 保 管 してください 対 象 となる 読 者 の 方 々 このマニュアルは 次 の 方 を 対 象 に 記 述 しています 電 気 の 知 識 ( 電 気 工 事 士 または 同 等 の 知 識 )を 有 する 方 で FA 機 器 の 導 入 を 担 当 される 方 FA システムを 設 計 される 方 FA 現 場 を 管 理 される 方 1

4 マニュアルの 読 み 方 ページ 構 成 このマニュアルのページ 構 成 は 以 下 のようになっています 2

5 アイコン このマニュアルで 使 用 されているアイコンには 次 のような 意 味 があります 安 全 上 の 要 点 製 品 を 安 全 に 使 用 するために 実 施 または 回 避 すべきことを 示 します 使 用 上 の 注 意 製 品 の 動 作 不 良 誤 動 作 または 性 能 機 能 への 悪 影 響 を 防 止 するために 実 施 または 回 避 すべきこと を 示 します 参 考 知 っておくと 便 利 な 情 報 や 使 用 するうえで 参 考 となる 内 容 について 説 明 しています 3

6 マニュアルの 構 成 このマニュアルは 以 下 のような 章 構 成 になっています 章 内 容 第 1 章 EtherCAT ネットワークについて EtherCAT の 特 徴 やネットワークの 構 成 要 素 について 説 明 し ています 第 2 章 MG50-EC について MG50-EC の 概 要 について 説 明 しています 第 3 章 基 本 的 な 使 用 手 順 簡 単 なシステム 設 定 例 をもとに セットアップ 方 法 や 使 用 手 順 について 説 明 しています 第 4 章 取 り 付 けと 配 線 MG50-EC の 取 り 付 けと EtherCAT ネットワークや 電 源 の 接 続 配 線 方 法 について 説 明 しています 第 5 章 EtherCAT 通 信 EtherCAT 通 信 の 詳 細 について 説 明 しています 第 6 章 MG50-EC のハードウェア 仕 様 MG50-EC のハードウェア 仕 様 について 説 明 しています 第 7 章 MG50-EC の 機 能 仕 様 MG50-EC の 機 能 について 説 明 しています 第 8 章 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 異 常 発 生 時 の 処 置 や 日 常 の 点 検 などを 行 なう 方 を 対 象 に トラブルシューティングや 点 検 方 法 について 記 載 してい ます 付 録 付 録 オブジェクトの 概 要 や 注 意 事 項 および 分 配 ユニット MG51 に 関 する 仕 様 を 記 載 しています 4

7 ご 承 諾 事 項 一 般 的 な 注 意 事 項 以 下 は 当 社 製 品 を 正 しくお 使 いいただくための 一 般 的 注 意 事 項 です 個 々の 詳 細 な 取 扱 上 の 注 意 は 本 説 明 書 に 記 述 された 諸 事 項 および 注 意 をうながしている 説 明 事 項 に 従 ってください 始 業 または 操 作 時 には 当 社 製 品 の 機 能 および 性 能 が 正 常 に 作 動 していることを 確 認 してからご 使 用 ください 当 社 製 品 が 万 一 故 障 した 場 合 各 種 の 損 害 を 防 止 するための 充 分 な 保 全 対 策 を 施 してご 使 用 くださ い 仕 様 に 示 された 規 格 以 外 での 使 用 または 改 造 を 施 された 製 品 については 機 能 および 性 能 の 保 証 は できませんのでご 留 意 ください 当 社 製 品 を 他 の 機 器 と 組 合 わせてご 使 用 になる 場 合 は 使 用 条 件 環 境 などにより その 機 能 およ び 性 能 が 満 足 されない 場 合 がありますので 充 分 ご 検 討 の 上 ご 使 用 ください 日 本 からの 輸 出 時 における 注 意 本 製 品 ( および 技 術 ) は 輸 出 令 別 表 第 1 の 16 の 項 ( 外 為 令 別 表 16 の 項 ) に 該 当 します キャッ チオール 規 制 による 経 済 産 業 省 の 許 可 要 否 につきましては 輸 出 者 様 にてご 確 認 ください For foreign customers Note: This product (or technology) may be restricted by the government in your country. Please make sure that end-use, end user and country of destination of this product do not violate your local government regulation. 5

8 安 全 上 のご 注 意 安 全 に 使 用 していただくための 表 示 と 意 味 について このマニュアルでは MG50-EC を 安 全 に 使 用 していただくために 注 意 事 項 を 次 のような 表 示 と 図 記 号 で 示 しています ここで 示 した 注 意 事 項 は 安 全 に 関 する 重 大 な 内 容 を 記 載 しています 必 ずお 守 りください 図 記 号 について 記 号 は 禁 止 (してはいけないこと)を 意 味 しています 具 体 的 な 内 容 は の 中 の 文 章 で 示 します 左 図 の 場 合 は 分 解 禁 止 を 表 します 記 号 は 注 意 ( 警 告 を 含 む)を 意 味 しています 具 体 的 な 内 容 は の 中 の 文 章 で 示 します 左 図 の 場 合 は 一 般 的 な 注 意 を 表 します 記 号 は 強 制 ( 必 ず 守 ること)を 意 味 しています 具 体 的 な 内 容 は の 中 の 文 章 で 示 します 左 図 の 場 合 は 一 般 的 な 強 制 事 項 を 表 します 6

9 通 電 中 は 端 子 部 に 触 れたり 本 製 品 を 分 解 して 内 部 に 触 れたりしないでくださ い 感 電 の 恐 れがあります 本 製 品 を 分 解 して 修 理 や 改 造 はしないでください 感 電 の 恐 れがあります 本 製 品 に 入 力 する 電 圧 / 電 流 は 定 められた 範 囲 で 入 力 してください 範 囲 外 の 電 圧 / 電 流 を 使 用 すると 故 障 や 火 災 の 原 因 となります プログラマブルコントローラ(PLC)の 故 障 や 外 部 要 因 による 異 常 が 発 生 した 場 合 も システム 全 体 が 安 全 側 に 働 くように 本 製 品 の 外 部 で 安 全 対 策 を 施 してくだ さい 異 常 動 作 により 重 大 な 事 故 につながる 恐 れがあります 非 常 停 止 回 路 インターロック 回 路 リミット 回 路 など 安 全 保 護 に 関 する 回 路 は 必 ず 本 製 品 の 外 部 で 制 御 回 路 を 構 成 してください PLC の DC24V 出 力 (サービス 電 源 )が 過 負 荷 の 状 態 または 短 絡 されると 電 圧 が 降 下 し 出 力 が OFF となることがあります このとき システムが 安 全 側 に 動 作 す るよう 本 製 品 外 部 で 対 策 を 施 してください リモート I/O 通 信 において 通 信 異 常 や 誤 動 作 が 発 生 しても システム 全 体 が 安 全 側 に 動 作 するよう 通 信 システムやプログラムで 対 策 を 施 してください 7

10 安 全 上 の 要 点 本 製 品 を 使 用 する 際 には 以 下 の 事 項 をお 守 りください 電 源 について このマニュアルで 指 定 した 電 源 電 圧 でご 使 用 ください 電 源 事 情 が 悪 い 場 所 では 定 格 の 電 圧 や 周 波 数 の 電 源 を 供 給 できるようにしてご 使 用 ください 次 のことを 行 なうときは PLC 本 体 やスレーブの 電 源 ユニット 電 源 を OFF にしてください 本 体 の 組 み 立 て 端 子 台 およびコネクタの 脱 着 ディップスイッチやノードアドレススイッチの 設 定 ケーブルの 接 続 配 線 設 置 について 接 地 された 金 属 に 触 れるなどして 人 体 の 静 電 気 を 放 電 させてから 製 品 に 触 れてください 端 子 台 通 信 ケーブルなどロック 機 構 のあるものは 必 ずロックしていることを 確 認 してからご 使 用 ください DIN レール 取 り 付 けは 確 実 に 行 なってください 製 品 の 取 り 付 けねじ ケーブルのねじは このマニュアルで 指 定 した 規 定 トルクで 締 めてくださ い 端 子 台 のねじは このマニュアルで 指 定 した 規 定 トルクで 締 めてください ねじがゆるむと 発 火 誤 動 作 故 障 の 原 因 となります 通 信 ケーブル コネクタは 必 ず 指 定 のものをご 使 用 ください 通 信 距 離 および 接 続 台 数 は 仕 様 の 範 囲 内 でご 使 用 ください 複 数 のシステムにて 使 用 する 場 合 干 渉 による 動 作 の 不 安 定 を 防 ぐために 各 ケーブル 同 士 は 束 ねずに 必 ず 5mm 以 上 離 してください 配 線 について 配 線 やスイッチの 設 定 に 間 違 いがないかを 充 分 確 認 してから 通 電 してください 配 線 をする 際 は 正 しい 配 線 工 具 をご 使 用 ください 配 線 時 は 端 子 の 極 性 に 注 意 してください 配 線 および 施 工 の 際 は 製 品 内 部 に 金 属 屑 が 入 らないようにご 注 意 ください 通 信 ケーブルの 配 線 時 には 以 下 の 注 意 をお 守 りください 通 信 ケーブルは 動 力 線 高 圧 線 からは 離 してください 通 信 ケーブルを 折 り 曲 げないでください 通 信 ケーブルを 過 度 に 引 っ 張 らないでください 通 信 ケーブルにものを 載 せないでください 通 信 ケーブルは 必 ずダクト 内 に 配 線 してください PLC およびすべてのスレーブを OFF にして 通 信 ケーブルを 配 線 してください 入 力 スレーブは 定 格 値 を 超 える 電 圧 を 印 加 しないでください 出 力 スレーブは 最 大 開 閉 能 力 を 超 える 電 圧 の 印 加 および 負 荷 の 接 続 をしないでください 8

11 取 り 扱 いについて 製 品 を 輸 送 するときは 専 用 の 梱 包 箱 をご 使 用 ください また 輸 送 中 に 過 度 な 振 動 や 衝 撃 が 加 わらないようご 注 意 ください ケーブルを 無 理 に 曲 げたり 引 っ 張 ったりしないでください 運 転 再 開 に 必 要 なデータメモリや 保 持 リレーの 内 容 パラメータおよびデータは 交 換 した CPU ユニット 高 機 能 I/O ユニットに 転 送 してから 運 転 を 再 開 してください 作 成 したユーザプログラムは 充 分 な 動 作 確 認 を 行 なったあと 本 運 転 に 移 行 してください 部 品 (リレー 等 )を 交 換 する 際 は 必 ず 仕 様 が 正 しいことを 確 認 したうえで 行 なってください 次 の 動 作 を 行 なうときは 設 備 に 影 響 がないことをご 確 認 ください PLC 動 作 モードの 変 更 リレー 接 点 のセット/リセット ユーザプログラム 上 の 設 定 値 や 現 在 値 の 変 更 清 掃 時 にシンナー 類 は 使 用 しないでください 市 販 のアルコール 類 をご 使 用 ください 外 部 回 路 について 外 部 配 線 等 の 短 絡 に 備 えて ブレーカを 設 置 するなど 安 全 対 策 を 施 してください 9

12 使 用 上 の 注 意 このマニュアルに 示 すとおり 正 しく 設 置 してください 正 しく 設 置 しないと 故 障 する 恐 れがあります 次 のような 環 境 には 設 置 しないでください 日 光 が 直 接 当 たる 場 所 周 囲 温 度 や 相 対 湿 度 が 仕 様 値 の 範 囲 を 超 える 場 所 温 度 の 変 化 が 急 激 で 結 露 するような 場 所 腐 食 性 ガス 可 燃 性 ガスのある 場 所 ちり ほこり 塩 分 鉄 粉 が 多 い 場 所 水 酸 油 薬 品 などの 飛 沫 がかかる 場 所 本 体 に 直 接 振 動 や 衝 撃 が 伝 わる 場 所 付 属 の DIN レール 固 定 金 具 を 必 ず 使 用 し DIN レール 取 り 付 けを 確 実 に 行 なってください 通 信 路 と 電 源 の 配 線 および I/O 渡 しの 配 線 時 には 電 圧 仕 様 にご 注 意 ください 間 違 った 場 合 故 障 の 原 因 となります このマニュアルに 示 すとおり 正 しく 配 線 してください 配 線 をする 際 は 正 しい 配 線 部 品 をご 使 用 ください 次 の 場 所 へ 設 置 するときは 遮 蔽 対 策 を 充 分 に 行 なってください 静 電 気 などのノイズが 発 生 する 場 所 強 い 電 界 や 磁 界 が 生 じる 場 所 放 射 能 を 被 曝 する 恐 れのある 場 所 電 源 線 が 近 くを 通 る 場 所 製 品 を 落 下 させたり 異 常 な 振 動 や 衝 撃 を 加 えたりしないでください 故 障 や 誤 動 作 の 原 因 になり ます 10

13 EC 指 令 への 適 合 について 適 合 指 令 EMC 指 令 適 合 の 考 え 方 EMC 指 令 この 製 品 は 各 種 機 械 製 造 装 置 に 組 み 込 まれ 使 用 される 電 気 機 器 であるため 組 み 込 んだ 機 械 装 置 がより 容 易 にEMC 規 格 に 適 合 できるように 商 品 自 身 の 関 連 するEMC 規 格 *の 適 合 を 図 っています しかし お 客 様 の 機 械 装 置 は 様 々であり かつ EMC の 性 能 は EC 指 令 適 合 商 品 を 組 み 込 んだ 機 器 制 御 盤 の 構 成 配 線 状 態 配 置 状 態 などにより 変 化 しますので お 客 様 の 使 用 状 態 での 適 合 性 は 確 認 できません したがって 機 械 装 置 全 体 での 最 終 的 な EMC 適 合 性 の 確 認 を お 客 様 自 身 で 実 施 して いただくようにお 願 いします * EMC(Electro-Magnetic Compatibility: 電 磁 環 境 両 立 性 ) 関 連 規 格 のうち EMS(Electro-Magnetic Susceptibility: 電 磁 感 受 性 )に 関 しては EN EMI(Electro-Magnetic Interference: 電 磁 妨 害 ) に 関 しては EN また EN Radiated emission は 10m 法 によります EC 指 令 への 適 合 について この 製 品 は EC 指 令 に 適 合 しています ただし お 客 様 の 機 械 装 置 を EC 指 令 に 適 合 させるに 当 た り 以 下 の 注 意 が 必 要 です この 製 品 は 必 ず 制 御 盤 内 に 設 置 してください 通 信 電 源 内 部 電 源 I/O 電 源 として 使 用 する DC 電 源 は 入 力 に 10ms の 瞬 停 が 発 生 しても 安 定 して 出 力 を 供 給 できるもの かつ 強 化 絶 縁 または 二 重 絶 縁 されたものをご 使 用 ください EC 指 令 適 合 商 品 は EMIに 関 してエミッション 規 格 (EN )に 適 合 していますが 特 に Radiated emission(10m 法 )に 関 しては ご 使 用 になる 制 御 盤 の 構 成 接 続 される 他 の 機 器 との 関 係 配 線 等 により 変 化 することがあります したがって EC 指 令 適 合 品 である 本 製 品 をご 使 用 の 場 合 でも お 客 様 にて 機 械 装 置 全 体 で EC 指 令 適 合 性 を 確 認 対 応 していただく 必 要 があります I/O 配 線 30m 未 満 の 構 成 で 適 合 性 を 確 認 しています 機 器 に 供 給 するための 電 源 ケーブルに TDK ZCAT 相 当 のフェライトコア(2 個 )をご 装 着 ください EtherCAT ケーブルに TDK ZCAT 相 当 のフェライトコアをご 装 着 ください 11

14 12

15 1 EtherCAT ネットワークについて 1-1 EtherCAT の 概 要 EtherCAT の 特 長 EtherCAT のしくみ EtherCAT の 通 信 種 別 EtherCAT の 接 続 例 EtherCAT ネットワークの 構 成 要 素 EtherCAT ネットワークの 構 成 機 器 構 成 機 器 の 概 要

16 1 EtherCAT ネットワークについて 1-1 EtherCAT の 概 要 EtherCAT(Ethernet Control Automation Technology)は Ethernet システムをベースとし より 高 速 で 高 効 率 な 通 信 を 実 現 する 高 性 能 な 産 業 用 ネットワークシステムです 各 ノードは Ethernet フレームを 高 速 で 伝 送 するため 短 い 通 信 サイクルタイムを 実 現 することができ ます また EtherCAT は 独 自 の 通 信 プロトコルですが 物 理 層 には 標 準 の Ethernet 技 術 を 採 用 しているた め Ethernet ケーブルを 使 用 することができるなど 汎 用 性 に 優 れ 処 理 速 度 やシステム 統 合 性 が 要 求 される 大 型 の 制 御 システムのみならず 中 小 の 制 御 システムにおいてもその 効 果 を 充 分 に 発 揮 するこ とができます EtherCAT の 特 長 EtherCAT は 以 下 のような 特 長 があります 通 信 速 度 100Mbps の 超 高 速 通 信 入 力 信 号 の 発 生 から 出 力 信 号 の 送 信 までのI/Oレスポンスタイムが 大 幅 に 短 縮 最 適 化 されたEthernet フレームの 帯 域 を 最 大 限 に 利 用 し 高 速 リピート 方 式 で 伝 送 することにより さまざまなデータを 高 効 率 で 伝 送 することができます 極 めて 高 い Ethernet との 互 換 性 EtherCAT は 従 来 の Ethernetシステムに 対 し 極 めて 高 い 親 和 性 を 有 するオープンなネットワークです EtherCAT のしくみ EtherCAT では ネットワークの 各 スレーブノード 宛 てにデータを 送 信 するのではなく 各 スレーブノー ドに Ethernet フレームを 通 過 させます 通 過 の 際 に 各 スレーブノードでフレーム 内 の 自 エリアに 数 ns の 単 位 でデータの 読 み 書 きを 行 ないま す EtherCAT マスタより 発 信 された Ethernet フレームは 途 中 で 停 止 することなくすべての EtherCAT ス レーブを 通 過 したあと 最 終 のスレーブによって 送 り 返 され 再 びすべてのスレーブを 通 過 し EtherCAT マスタに 戻 ります このしくみにより データ 伝 送 の 高 速 性 とリアルタイム 性 を 確 保 しています 1-2

17 1 EtherCAT ネットワークについて EtherCAT マスタと EtherCAT スレーブ 間 で 定 期 的 に 行 なわれるデータのやりとりは Ethernet フレー ム 内 に 直 接 格 納 されている EtherCAT テレグラム で 行 ないます 各 EtherCAT テレグラム はテレグラムヘッダ(データ 長 1つまたは 複 数 のスレーブのアドレス 等 が 含 まれる) データ ワーキングカウンタ(チェックビット)で 構 成 されています Ethernet フレームを 列 車 に 例 えた 場 合 EtherCAT テレグラムは 車 両 として 考 えることがで きます 1-1 EtherCAT の 概 要 EtherCAT のしくみ 1-3

18 1 EtherCAT ネットワークについて EtherCAT の 通 信 種 別 EtherCAT には 以 下 の 2 種 類 の 通 信 機 能 があります PDO 通 信 は EtherCAT 上 の 通 信 周 期 ごとに 常 時 データ 更 新 を 繰 り 返 しており その 合 間 で SDO 通 信 の 処 理 が 実 行 されます プロセスデータ 通 信 機 能 (PDO 通 信 ) 定 周 期 にてリアルタイムでプロセスデータの 転 送 を 行 なう 通 信 機 能 です EtherCAT マスタで 論 理 プロセスデータ 空 間 を 各 ノードにマッピングすることで EtherCAT マスタ- スレーブ 間 の 定 周 期 通 信 を 実 現 します メールボックス 通 信 機 能 (SDO 通 信 ) メッセージ 通 信 のことです 任 意 のタイミングで EtherCAT マスタがスレーブに 対 してコマンドを 送 信 し スレーブが EtherCAT マ スタに 対 してレスポンスを 返 信 します 下 記 のデータの 送 受 信 が 行 なわれます プロセスデータの 読 み 出 し/ 書 き 込 み スレーブの 設 定 スレーブ 状 態 のモニタ 1-4

19 1 EtherCAT ネットワークについて EtherCAT の 接 続 例 EtherCAT ネットワークの 接 続 例 を 示 します 1-1 EtherCAT の 概 要 EtherCAT の 接 続 例 1-5

20 No EtherCAT ネットワークについて 1-2 EtherCAT ネットワークの 構 成 要 素 EtherCAT ネットワークの 構 成 機 器 と 用 途 について 説 明 します EtherCAT ネットワークの 構 成 機 器 EtherCAT ネットワークの 構 成 機 器 を 下 図 に 示 します AD042 MACH x10 1 x10 0 RUN ERC ERH B1 A1 1-6

21 1 EtherCAT ネットワークについて 構 成 機 器 の 概 要 各 構 成 機 器 の 概 要 は 以 下 のとおりです EtherCAT マスタ 1-2 EtherCAT ネットワークの 構 成 要 素 EtherCAT ネットワークを 管 理 し スレーブの 状 態 監 視 やスレーブとの I/O データ 交 換 を 行 ないます EtherCAT スレーブ EtherCAT ネットワークを 通 じて EtherCAT マスタから 受 け 取 った 出 力 データを 出 力 したり 入 力 された データを EtherCAT ネットワークを 通 じて EtherCAT マスタに 送 ります デジタルI/Oスレーブ アナログI/Oスレーブなどがあります MG50-ECもEtherCATスレーブに 属 します Configuration Tool 構 成 機 器 の 概 要 EtherCAT ネットワークおよび 各 スレーブの 設 定 を 行 なうためのパソコン 用 ソフトウェアです EtherCAT マスタに 接 続 して 使 用 する 場 合 と EtherCAT マスタの 代 用 として 使 用 する 場 合 があります 通 信 ケーブル Ethernet カテゴリ 5(100BASE-TX) 以 上 二 重 シールド(アルミテープ+ 編 組 )のケーブルを スト レート 配 線 で 使 用 します ESI(EtherCAT Slave Information)ファイル EtherCAT スレーブ 固 有 の 情 報 を XML 形 式 で 記 述 しているファイルです このファイルを Configuration Tool に 読 み 込 ませることにより スレーブのプロセスデータの 割 付 な ど 各 種 設 定 を 容 易 に 行 なうことができます ユニット 電 源 各 スレーブの 通 信 および 内 部 動 作 用 の 電 源 です I/O 電 源 とは 分 離 して 使 用 してください I/O 電 源 スレーブに 接 続 する 外 部 機 器 の 入 出 力 動 作 用 の 電 源 です ユニット 電 源 とは 分 離 して 使 用 してください MG50-EC には I/O 電 源 は 必 要 ありません 1-7

22 1 EtherCAT ネットワークについて 1-8

23 MG50-EC について MG50-EC の 概 要 メインモジュールの 特 徴 接 続 できるカウンタモジュール カウンタモジュール 一 覧 カウンタモジュール 接 続 台 数

24 2 MG50-EC について 2-1 MG50-EC の 概 要 MG50-EC メインモジュールの 概 要 について 説 明 します メインモジュールの 特 徴 本 メインモジュールは 測 長 ユニットと PLC 間 で EtherCAT 通 信 により 測 長 ユニットの 測 定 値 のモニタ パラメータ 書 込 操 作 を 行 なうための 通 信 スレーブです EtherCAT 通 信 PDO 機 能 を 使 用 してプログラムレスで ON/OFF 出 力 や 測 定 値 のモニタをすることが 可 能 です また SDO 機 能 を 使 用 して 任 意 のパラメータの 読 み 書 きを 行 なうことも 可 能 です 2-2

25 2 MG50-EC について 2-2 接 続 できるカウンタモジュール カウンタモジュール 一 覧 種 類 形 式 カウンタモジュール MF10-CM 2-2 接 続 できるカウンタモジュール カウンタモジュール 接 続 台 数 本 メインモジュールには 分 配 ユニットに 接 続 されるカウンタモジュールの 台 数 も 含 めて 最 大 30 台 まで 接 続 することができます また 分 配 ユニットには 最 大 10 台 まで 測 長 ユニットを 接 続 することができます カウンタモジュール 一 覧 2-3

26 2 MG50-EC について 2-4

27 基 本 的 な 使 用 手 順 設 定 例 と 基 本 手 順 システム 設 定 例 基 本 手 順 ハードウェアの 設 定 と 配 線 EtherCAT マスタの 取 り 付 けと 設 定 スレーブの 取 り 付 けと 設 定 通 信 ケーブルの 配 線 測 長 ユニットの 接 続 電 源 の 接 続 通 信 の 開 始 システムの 起 動 EtherCAT 通 信 の 設 定 EtherCAT 通 信 の 開 始 動 作 の 確 認 インターフェイスユニットの 表 示 の 確 認 データの 読 み 書 きの 確 認 スレーブパラメータの 設 定

28 3 基 本 的 な 使 用 手 順 3-1 設 定 例 と 基 本 手 順 簡 単 なシステム 設 定 例 をもとに セットアップの 方 法 について 説 明 します システム 設 定 例 EtherCAT マスタに 下 記 の 各 スレーブを 接 続 し 設 定 を 行 ないます 上 図 では 省 略 していますが MG50 MG51 への 電 源 は 別 系 統 で 供 給 してください 参 考 ここで 説 明 する 設 定 例 は MG50-EC メインモジュールの 基 本 的 な 設 定 です 実 際 の 運 用 において 詳 細 な 設 定 が 必 要 となる 場 合 は EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 く ださい また お 使 いのシステム 構 成 で 本 製 品 以 外 のスレーブが 入 る 場 合 は そのスレーブのマニュ アルをご 覧 のうえ 設 定 を 行 なってください 3-2

29 3 基 本 的 な 使 用 手 順 基 本 手 順 ここで 行 なう 手 順 の 流 れについては 以 下 のとおりです 3-1 設 定 例 と 基 本 手 順 基 本 手 順 3-3

30 3 基 本 的 な 使 用 手 順 3-2 ハードウェアの 設 定 と 配 線 EtherCAT マスタ スレーブおよび 電 源 の 設 定 配 線 を 行 ないます EtherCAT マスタの 取 り 付 けと 設 定 EtherCAT マスタを 所 定 の 場 所 に 取 り 付 け 号 機 No. などの 設 定 を 行 ないます 詳 細 については 使 用 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください スレーブの 取 り 付 けと 設 定 各 スレーブおよび 分 配 ユニットを 所 定 の 場 所 に 取 り 付 け ノードアドレスなどの 設 定 を 行 ないます 詳 細 については 以 下 の 各 項 目 をご 覧 ください 取 り 付 け 4-1 取 り 付 け 取 り 外 し (4-2 ページ) 設 定 第 6 章 ~ 第 7 章 の 仕 様 詳 細 説 明 ページ 通 信 ケーブルの 配 線 EtherCAT マスタ 各 スレーブおよび 分 配 ユニットに 通 信 ケーブルを 配 線 します 配 線 の 方 法 については 4-2 EtherCAT ネットワークの 敷 設 をご 覧 ください 測 長 ユニットの 接 続 カウンタモジュールをメインモジュールに 接 続 したのち 測 長 ユニットを 接 続 します 接 続 方 法 につ いては 各 カウンタモジュールに 付 属 の 取 扱 説 明 書 をご 参 照 ください 電 源 の 接 続 EtherCAT マスタ 各 スレーブおよび 分 配 ユニットに ユニット 電 源 を 接 続 します また 必 要 に 応 じ 各 スレーブに I/O 電 源 drf を 接 続 します 接 続 の 方 法 については 4-3 ユニット 電 源 の 接 続 (4-9 ページ)または 各 スレーブの 配 線 図 ( 詳 細 説 明 ページに 記 載 )をご 覧 ください 3-4

31 3 基 本 的 な 使 用 手 順 3-3 通 信 の 開 始 システムを 起 動 させ スレーブの I/O データの 割 り 付 けを 行 なったあと EtherCAT 通 信 を 開 始 します なお オペレーショナル 状 態 およびプレオペレーショナル 状 態 の 詳 細 については 5-3 通 信 状 態 遷 移 (5-4 ページ)をご 覧 ください システムの 起 動 各 ユニットの 電 源 を 次 の 順 番 で ON にします 1スレーブのユニット 電 源 ( 電 源 が 供 給 されると スレーブの[PWR]LED が 点 灯 します ) 分 配 ユニットをご 使 用 になる 場 合 は 分 配 ユニットの 電 源 も ON にしてください 2 EtherCAT マスタのユニット 電 源 3-3 通 信 の 開 始 EtherCAT 通 信 の 設 定 EtherCAT では 以 下 の 各 通 信 が 行 なわれます PDO 通 信 (リモート I/O 通 信 ) EtherCAT マスタにスレーブの I/O データを 割 り 付 け(PDO マッピング) PDO 通 信 (リモート I/O 通 信 )を 実 行 します I/O データの 詳 細 については 第 7 章 の I/O データ 割 り 付 け(PDO マッピング) をご 覧 ください また I/O データの 割 り 付 けには ESI ファイルを 使 用 します 詳 細 な 手 順 については 使 用 する EtherCAT マスタおよび Configuration Tool のマニュアルをご 覧 ください MG50-EC の 割 付 可 能 な 最 大 PDO サイズは 350byte です( 詳 細 は 節 をご 覧 ください) 最 大 PDO サイズを 超 える PDO は 割 り 付 けないでください システムの 起 動 SDO 通 信 (メッセージ 通 信 ) 使 用 方 法 については 使 用 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください MG50-EC に 実 装 されているオブジェクトの 詳 細 については 付 録 A-1 オブジェクトディクショナ リ をご 覧 ください なお SDO 通 信 はプレオペレーショナル 状 態 以 上 で 使 用 可 能 です EtherCAT 通 信 の 開 始 オペレーショナル 状 態 (EtherCAT 通 信 可 能 状 態 )に 移 行 して EtherCAT 通 信 を 開 始 します オペレーショナル 状 態 への 移 行 手 順 は 使 用 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください 3-5

32 3 基 本 的 な 使 用 手 順 3-4 動 作 の 確 認 EtherCAT マスタおよびスレーブの LED 表 示 が 正 常 状 態 であること I/O データが 正 常 に 読 み 書 きでき ていることを 確 認 します また 必 要 に 応 じてスレーブのパラメータ 設 定 を 行 ないます インターフェイスユニットの 表 示 の 確 認 EtherCAT マスタ 使 用 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください スレーブ 各 スレーブのステータス LED が 以 下 の 状 態 であることを 確 認 してください LED 状 態 PWR 点 灯 L/A IN フリッカリング L/A OUT フリッカリング( 終 端 のスレーブのみ 消 灯 ) RUN 点 灯 ERR 消 灯 SS 赤 点 灯 ( 起 動 時 に 認 識 された 接 続 台 数 と 実 際 の 接 続 台 数 が 異 なっているとき) 緑 点 灯 ( 起 動 時 に 認 識 された 接 続 台 数 と 実 際 の 接 続 台 数 が 一 致 しているとき) 分 配 ユニット 各 スレーブのステータス LED が 以 下 の 状 態 であることを 確 認 してください RUN SS LED 状 態 点 灯 赤 点 灯 ( 起 動 時 に 認 識 された 接 続 台 数 と 実 際 の 接 続 台 数 が 異 なっているとき) 緑 点 灯 ( 起 動 時 に 認 識 された 接 続 台 数 と 実 際 の 接 続 台 数 が 一 致 しているとき) データの 読 み 書 きの 確 認 Configuration Tool を 使 用 して EtherCAT マスタの IN データおよび OUT データを 読 み 出 し I/O デー タが 正 しく 読 み 書 きできていることを 確 認 します スレーブパラメータの 設 定 必 要 に 応 じて 各 スレーブのパラメータの 設 定 を SDO 通 信 で 行 ないます 設 定 できるパラメータの 詳 細 については 第 7 章 と 付 録 の 詳 細 説 明 ページをご 覧 ください MG50-EC では 初 期 設 定 で 以 下 の Object の 設 定 を 必 ず 行 なってください ダミー 機 能 をご 使 用 になられる 場 合 は ダミー 登 録 を 行 なってください 3-6

33 取 り 付 けと 配 線 取 り 付 け 取 り 外 し 取 り 付 け 方 法 取 り 外 し 方 法 EtherCAT ネットワークの 敷 設 敷 設 時 の 注 意 事 項 敷 設 の 準 備 通 信 ケーブルとコネクタの 結 線 通 信 ケーブルの 接 続 分 配 ユニットとの 接 続 ユニット 電 源 の 接 続 ユニット 電 源 の 留 意 事 項 ユニット 電 源 の 仕 様 ユニット 電 源 の 接 続

34 4 取 り 付 けと 配 線 4-1 取 り 付 け 取 り 外 し MG50-EC および 各 カウンタモジュールを DIN レールへ 取 り 付 ける 方 法 取 り 外 す 方 法 について 説 明 しま す 取 り 付 け 方 法 装 着 方 法 は 以 下 のよ う に し て く だ さ い 1. 上 部 をDINレールにはめ 込 みます 2. 下 部 をDINレールに 押 し 付 けます 3. メ イ ンモジ ュール 右 側 の 保 護 用 キャ ッ プ をはず し ます その 後 カウン タ モジ ュールをス ラ イ ド さ せて コ ネ ク タ 部 のツ メ を 本 メ イ ンモジ ュールにあわせた 後 カ チ ッ と 音 がするまで 密 着 させます 4. 付 属 のDIN レール 固 定 金 具 にて 両 端 を し っか り 隙 間 な く 固 定 し て く だ さ い 最 後 に 3. で 取 り 外 し た 保 護 用 キャ ッ プ を 一 番 右 側 のカウン タ モジ ュールに 取 り 付 けます 4-2

35 4 取 り 付 けと 配 線 前 記 1 2の 順 序 を 間 違 って 装 着 しないで く ださい 取 り 付 け 強 度 が 低 下 する 場 合 があ り ます 1~2の 順 2~1の 順 ではNG 作 業 後 は MG50-EC が 確 実 に 固 定 されていることを 必 ず 確 認 してください 取 り 外 し 方 法 取 り 外 し 方 法 は 以 下 のよ う に し て く だ さ い 4-1 取 り 付 け 取 り 外 し 1. カウン タ モジ ュールをスラ イ ド させて メ イ ンモジ ュールからはずし ます 4 2. メ イ ンモジ ュールをDINレールの 方 に 押 し つけたまま 上 へ 持 ち 上 げて 取 り 外 し て く だ さ い 取 り 外 し 方 法 4-3

36 4 取 り 付 けと 配 線 4-2 EtherCAT ネットワークの 敷 設 EtherCAT ネットワークの 敷 設 方 法 について 説 明 します 敷 設 時 の 注 意 事 項 EtherCAT ネットワーク 敷 設 時 の 基 本 的 な 注 意 事 項 は 以 下 のとおりです ネットワーク 敷 設 時 の 注 意 事 項 EtherCAT ネットワーク 敷 設 工 事 を 行 なうときは 充 分 な 安 全 対 策 を 講 じたうえ 規 格 に 従 った 敷 設 を 行 なってください 敷 設 工 事 は 安 全 対 策 および 規 格 に 詳 しい 専 門 業 者 に 依 頼 されることをおすすめします EtherCAT ネットワーク 機 器 は ノイズを 発 生 する 機 器 の 近 くに 敷 設 しないでください やむを 得 ずノイズの 多 い 環 境 に 敷 設 する 場 合 は 各 機 器 を 金 属 ケースに 収 納 するなどのノイズ 対 策 を 必 ず 施 してください 通 信 ケーブル 敷 設 時 の 注 意 事 項 使 用 する 通 信 ケーブルについて 下 記 の 事 項 を 確 認 してください 断 線 がないか ショートしていないか コネクタの 接 続 に 問 題 がないか 各 機 器 の 通 信 用 コネクタに 接 続 するときは 通 信 ケーブルのコネクタをロックするまで 確 実 に 差 し 込 んでください 通 信 ケーブルは 高 圧 電 線 と 区 別 して 敷 設 配 線 してください ノイズを 発 生 する 機 器 の 近 くには 敷 設 しないでください 高 温 多 湿 の 環 境 には 敷 設 しないでください 粉 塵 やオイルミストなどのない 場 所 で 使 用 してください 通 信 ケーブルの 曲 げ 半 径 には 制 限 があります 曲 げ 半 径 については 使 用 する 通 信 ケーブルの 仕 様 を 確 認 してください 4-4

37 4 取 り 付 けと 配 線 敷 設 の 準 備 以 下 の 器 具 を 用 意 します 品 名 ツイストペアケーブル ( 下 記 コネクタ 付 きも 可 ) RJ45 コネクタ 使 用 上 の 注 意 備 考 100BASE-TX 対 応 (カテゴリ 5 以 上 ) 二 重 シールド(アルミテープ+ 編 組 ) カテゴリ 5 以 上 シールド 対 応 接 続 ノード 間 のケーブル 長 は 最 大 100m です ただし ケーブルによっては 100m を 保 証 してい ないものもあります 一 般 的 に 導 体 がより 線 の 場 合 単 線 より 伝 送 性 能 が 悪 くなり 100m 離 した 場 合 の 動 作 保 証 はできません 詳 細 については ケーブルメーカにご 確 認 ください コネクタを 選 定 する 際 には 使 用 するケーブルがコネクタと 適 合 することをご 確 認 ください 確 認 していただく 項 目 として 導 体 サイズ 導 体 の 線 種 ( 単 線 /より 線 2 対 / 4 対 ) 外 径 などがあります 4-2 EtherCAT ネットワークの 敷 設 4 参 考 ノイズ 耐 性 を 考 慮 して アルミテープ+ 編 組 の 二 重 遮 蔽 シールドケーブルを 推 奨 します 敷 設 の 準 備 推 奨 品 前 記 器 具 の 推 奨 品 を 以 下 に 示 します サイズ 線 心 数 ( 対 数 ):AWG24 4P 部 品 メーカ 形 式 東 日 京 三 電 線 株 式 会 社 NETSTAR-C5E SAB 0.5 4P 通 信 ケーブル 倉 茂 電 工 株 式 会 社 KETH-SB 昭 和 電 線 ケーブルシステム 株 式 会 社 FAE-5004 コネクタ パンドウイットコーポレーション MPS588 サイズ 線 心 数 ( 対 数 ):AWG22 2P 部 品 メーカ 形 式 通 信 ケーブル 倉 茂 電 工 株 式 会 社 KETH-PSB-OMR コネクタ オムロン 株 式 会 社 XS6G-T421-1 ( 注 ) 本 ケーブルおよびコネクタは 上 記 の 組 み 合 わせでのご 使 用 を 推 奨 します 4-5

38 4 取 り 付 けと 配 線 通 信 ケーブルとコネクタの 結 線 通 信 ケーブルとコネクタを 接 続 する 場 合 は 下 記 のようにストレート 配 線 を 行 なってください * ケーブルのシールド 線 は 両 端 ともコネクタフードに 接 続 してください 参 考 イーサネットケーブルの 結 線 規 格 には T568A と T568B の 2 種 類 があります 上 記 の 図 は 規 格 T568A の 結 線 方 法 ですが 規 格 T568B の 結 線 方 法 でも 使 用 可 能 です 4-6

39 4 取 り 付 けと 配 線 通 信 ケーブルの 接 続 EtherCAT ネットワークは 接 続 形 態 を 選 ばず 自 由 な 結 線 が 可 能 ですが MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブの 前 後 の 接 続 はデイジーチェーン 接 続 とします EtherCAT マスタ 側 からの 通 信 ケーブルを スレーブの[CN IN]コネクタに 次 のスレーブへの 通 信 ケーブルを[CN OUT]コネクタにそれぞれ 接 続 します なお ネットワークの 終 端 となるスレーブの[CN OUT]コネクタには 何 も 接 続 しません 4-2 EtherCAT ネットワークの 敷 設 通 信 ケーブルの 接 続 使 用 上 の 注 意 各 スレーブ 間 のケーブル 長 ( 図 の L1 L2 Ln)は 各 々 100m 以 内 としてください 通 信 ケーブルのコネクタが カチッと 音 がして 固 定 されるまで 確 実 に 接 続 してください 通 信 ケーブルの 敷 設 条 件 ( 曲 げ 半 径 など)については ケーブルメーカの 規 定 を 守 ってくだ さい 4-7

40 4 取 り 付 けと 配 線 分 配 ユニットとの 接 続 メインモジュールと 分 配 ユニットは DS-Bus ネットワークで 接 続 します メインモジュールの DS-Bus 通 信 コネクタ [D+ D-] からのケーブルを 分 配 ユニットの 電 源 / 通 信 コネ クタの [D+ D-] に 接 続 します 分 配 ユニット 間 は マルチドロップ 接 続 のため [D+ D-] 同 士 を 接 続 します また 分 配 ユニットにはユニット 電 源 (DC24V) からの 電 源 を 供 給 してください 使 用 上 の 注 意 メインモジュールに 接 続 可 能 な 分 配 ユニットは 最 大 8 台 です DS-Bus 通 信 ケーブルの 総 延 長 (L1 + L2 + + Ln)は 30m 以 内 としてください DS-Bus ネットワークの 終 端 となる 分 配 ユニットのみ DS-Bus 終 端 設 定 スイッチは [ON] それ 以 外 の 分 配 ユニットのスイッチは [OFF] に 設 定 ください 4-8

41 4 取 り 付 けと 配 線 4-3 ユニット 電 源 の 接 続 EtherCAT ネットワークを 動 作 させるためには 以 下 の 電 源 が 必 要 となります ユニット 電 源 : 各 スレーブとの 通 信 およびスレーブの 内 部 動 作 用 ユニット 電 源 の 供 給 方 法 について 説 明 します ユニット 電 源 の 留 意 事 項 ユニット 電 源 を 供 給 するときは ケーブルやコネクタの 許 容 電 流 や 電 圧 降 下 電 源 の 配 置 について 以 下 の 事 項 を 考 慮 してください ケーブルの 電 圧 降 下 に 対 する 配 慮 電 源 から 最 も 遠 いスレーブの 電 源 電 圧 が 許 容 変 動 範 囲 内 になるようにしてください 4-3 ユニット 電 源 の 接 続 複 数 の 電 源 によりユニット 電 源 を 供 給 する 場 合 4 ユニット 電 源 をそれぞれ 1 台 の 電 源 で 供 給 するよりも いくつかに 分 けて 供 給 することで 線 路 電 流 を 小 さくでき 電 圧 降 下 の 低 減 やケーブルサイズを 小 さくできる などの 効 果 があります また 電 源 異 常 発 生 時 にシステムの 安 全 性 を 確 保 したいときなどにも 有 効 です 電 源 異 常 が 発 生 した 場 合 電 源 異 常 が 発 生 した 場 合 システム 全 体 を 停 止 させるか システム 全 体 の 停 止 は 避 けたいかにより 電 源 の 配 置 やグループ 化 を 検 討 する 必 要 があります システム 全 体 の 停 止 を 避 けたい 場 合 数 箇 所 に 電 源 を 設 け スレーブをグループに 分 けて 電 源 を 供 給 するなどの 対 策 をおすすめします これにより 電 圧 降 下 の 低 減 やケーブルサイズを 細 くできるなどの 効 果 もあります ユニット 電 源 の 留 意 事 項 ユニット 電 源 の 仕 様 以 下 の 仕 様 を 満 たす 汎 用 の 電 源 を 使 用 します 項 目 出 力 電 圧 出 力 リップル 出 力 電 流 絶 縁 仕 様 DC24V±10% 600mVp-p 各 スレーブの 消 費 電 流 の 総 和 以 上 の 供 給 能 力 を 持 つこと 出 力 - AC 電 源 間 および 出 力 - 筐 体 接 地 間 使 用 上 の 注 意 ユニット 電 源 の 出 力 電 流 を 算 出 する 際 には 必 ず ユニット 電 源 消 費 電 流 には MG50-EC の 消 費 電 流 と カウンタモジュールおよび 測 長 ユニットの 消 費 電 流 を 加 算 した 値 を 使 用 し てください 起 動 時 の 突 入 電 流 などを 考 慮 して 充 分 な 電 源 容 量 を 持 つ 電 源 を 使 用 してください 4-9

42 4 取 り 付 けと 配 線 ユニット 電 源 の 接 続 各 スレーブのユニット 電 源 コネクタに ユニット 電 源 (DC24V)からのケーブルを 接 続 し 個 別 に 給 電 します ユニット 電 源 ケーブルには 棒 端 子 等 を 取 り 付 け 外 れないようにしてください また 分 配 ユニット 通 信 用 の 通 信 路 に 誤 って 電 源 を 配 線 しないでください 故 障 の 原 因 になります 推 奨 品 ユニット 電 源 ケーブルには 以 下 の 棒 端 子 を 推 奨 します AI0,5-10WH 品 番 適 合 電 線 サイズ 圧 着 工 具 メーカ 0.5mm 2 / AWG20 H0.5 / 16 オレンジ 0.5mm 2 / AWG20 CRIMPFOX UD6 ( 製 品 番 号 ) または CRIMPFOX ZA3 シリーズ クリンパー PZ1.5 ( 製 品 番 号 ) フエニックス コンタクト 株 式 会 社 日 本 ワイドミュラー 株 式 会 社 4-10

43 EtherCAT 通 信 5-1 CAN application protocol over EtherCAT(CoE)の 構 造 EtherCAT スレーブ 情 報 ファイル(ESI ファイル) 通 信 状 態 遷 移 プロセスデータオブジェクト(PDO) 概 要 PDO マッピングの 設 定 シンクマネージャ PDO アサインメントの 設 定 PDO マッピング サービスデータオブジェクト(SDO) 概 要 アボートコード EtherCAT マスタ - スレーブ 通 信 Free Run モード DC モード エマージェンシーメッセージ エマージェンシーメッセージ 通 知 の 有 無 異 常 履 歴

44 5 EtherCAT 通 信 5-1 CAN application protocol over EtherCAT(CoE)の 構 造 EtherCAT では 複 数 のプロトコルを 転 送 できますが MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブで は オープンネットワーク 規 格 である CAN application protocol のデバイスプロファイルとして EtherCAT 機 器 に 適 用 するための 通 信 インターフェースである CAN application protocol over EtherCAT(CoE) を 使 用 しています MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブにおける CoE の 構 造 を 下 図 に 示 します CAN application protocol では PDO(Process Data Object)と SDO(Service Data Object)の 2 種 類 のオブジェクトディクショナリがあります PDO は マッピング 可 能 なオブジェクトディクショナリで 構 成 されており プロセスデータの 内 容 は PDO マッピングによって 定 義 されています PDO はおもに プロセスデータを 定 期 的 に 交 換 するための PDO 通 信 に 使 用 されます また SDO はすべてのオブジェクトディクショナリが 読 み 書 きでき 非 定 周 期 型 の SDO(イベント 型 の メッセージ) 通 信 に 使 用 されます EtherCAT では CoE のインタフェースを 使 って PDO と SDO のオブジェクトディクショナリを 設 定 する ことで CAN application protocol と 同 じデバイスプロファイルを 持 つ EtherCAT 機 器 を 実 現 すること が 可 能 です 5-2

45 5 EtherCAT 通 信 5-2 EtherCAT スレーブ 情 報 ファイル(ESI ファイル) EtherCAT スレーブの 設 定 情 報 は ESI(EtherCAT Slave Information)ファイルとして 提 供 されます EtherCAT では 接 続 されているスレーブの ESI 定 義 情 報 やネットワークの 接 続 情 報 をもとに 各 種 通 信 設 定 を 定 義 します ESI ファイルをネットワーク 設 定 用 のソフトウェア(Configuration tool)にインストールすること により ネットワーク 構 成 情 報 を 生 成 することができます 生 成 したネットワーク 構 成 情 報 を EtherCAT マスタにダウンロードすることで EtherCAT ネットワーク を 構 築 することが 可 能 となります 5-2 EtherCAT スレーブ 情 報 ファイル(ESI ファイル) 5 本 マニュアルに 記 載 されているスレーブの ESI ファイルは 当 社 ホームページ の Digital Gauge カテゴリ 内 からダウンロードできます 5-3

46 5 EtherCAT 通 信 5-3 通 信 状 態 遷 移 EtherCAT スレーブの 通 信 制 御 の 状 態 遷 移 モデルを 表 す ESM(EtherCAT State Machine)は EtherCAT マスタにより 制 御 されます 以 下 に 電 源 ON からの 通 信 状 態 の 遷 移 について 示 します 状 態 SDO 通 信 PDO 送 信 PDO 受 信 内 容 初 期 化 (Init) 不 可 不 可 不 可 通 信 部 の 初 期 化 中 です 通 信 はできません プレオペレーショナル (Pre-Op) セーフオペレーショナル (Safe-Op) 可 不 可 不 可 可 可 不 可 オペレーショナル(Op) 可 可 可 SDO(メッセージ) 通 信 のみ 可 能 な 状 態 で す 初 期 化 後 にこの 状 態 に 入 り ネットワーク の 初 期 設 定 処 理 を 行 ないます SDO(メッセージ) 通 信 に 加 えて PDO 送 信 が 可 能 な 状 態 です PDO 送 信 により スレーブからステータスな どを 送 信 できます 通 常 通 信 の 状 態 です PDO 通 信 による I/O データの 制 御 が 可 能 とな ります MG50-EC では カウンタモジュールが 一 台 も 接 続 されていない 場 合 は セーフオペレーショナル オペ レーショナル 状 態 には 遷 移 できません 5-4

47 5 EtherCAT 通 信 5-4 プロセスデータオブジェクト(PDO) 概 要 サイクリック 通 信 によるリアルタイムデータ 転 送 は プロセスデータオブジェクト(PDO)を 使 用 しま す PDO には EtherCAT マスタからのデータをスレーブが 受 信 する RxPDO と スレーブから EtherCAT マ スタへデータを 送 信 する TxPDO があります EtherCAT アプリケーション 層 では スレーブの 各 種 プロセスデータを 転 送 できるように 複 数 のオブ ジェクトを 持 つことができます プロセスデータの 内 容 は PDO マッピングオブジェクト と シン クマネージャ PDO アサインメントオブジェクト に 記 述 されています MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブは I/O 制 御 用 の PDO マッピングをサポートしています PDO マッピングの 設 定 5-4 プロセスデータオブジェクト(PDO) 概 要 PDO マッピングは オブジェクトディクショナリから PDO へのアプリケーションオブジェクト(リア ルタイムプロセスデータ)に 関 するマッピングを 示 します マッピングテーブルでは サブインデックス 0 に マッピングされているオブジェクトの 数 が 記 述 さ れています このマッピングテーブルは インデックス 1600Hex ~ 17FFHex が RxPDO 用 で 1A00Hex ~ 1BFFHex が TxPDO 用 です 5-5

48 5 EtherCAT 通 信 以 下 に PDO マッピングの 例 を 示 します シンクマネージャ PDO アサインメントの 設 定 シンクマネージャチャネルは 複 数 の PDO で 構 成 することができます シンクマネージャ PDO アサイ ンメントオブジェクトは PDO とシンクマネージャの 関 係 を 記 述 しています シンクマネージャ PDO アサインメントテーブルでは サブインデックス 0 に PDO の 数 が 記 述 されてい ます このテーブルは インデックス 1C12Hex が RxPDO 用 で 1C13Hex が TxPDO 用 です 以 下 に シンクマネージャ PDO マッピングの 例 を 示 します 5-6

49 5 EtherCAT 通 信 PDO マッピング MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブの PDO マッピングの 内 容 を 以 下 に 示 します PDO マッピング デジタル I/O スレーブの PDO マッピングは 以 下 のとおりです 261th transmit PDO Mapping (1B04Hex) 262nd transmitpdo Mapping (1B05Hex) 266th transmitpdo Mapping (1B09Hex) 267th transmitpdo Mapping (1B0AHex) 268th transmitpdo Mapping (1B0BHex) 273rd transmitpdo Mapping (1B10Hex) 275th transmitpdo Mapping (1B12Hex) No1 測 長 ユニット 入 力 1 No1 測 長 ユニット 入 力 2 No8 測 長 ユニット 入 力 1 No8 測 長 ユニット 入 力 2 No9 測 長 ユニット 入 力 1 No9 測 長 ユニット 入 力 2 No16 測 長 ユニット 入 力 1 No16 測 長 ユニット 入 力 2 測 長 ユニット 通 信 ステータ ス 測 長 ユニット 台 数 設 定 測 長 ユニット 台 数 (ダミー 含 む) 測 長 ユニットワーニング ステータス No1 測 長 ユニット 検 出 量 IN1 No2 測 長 ユニット 検 出 量 IN1 287th transmitpdo Mapping (1B1EHex) No8 測 長 ユニット 検 出 量 IN1 Read input bits (3020Hex) Read input bits (3020Hex) Measuring unit Communication Status (3000Hex) Number of Measuring units (3001Hex) Measuring unit Status (300BHex) Detection Level (4001Hex) Detection Level (4081Hex) Detection Level (4381Hex) 5-4 プロセスデータオブジェクト(PDO) PDO マッピング 5-7

50 5 EtherCAT 通 信 5-5 サービスデータオブジェクト(SDO) 概 要 MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブは SDO 通 信 をサポートしています EtherCAT マスタは SDO 通 信 を 用 いてオブジェクトディクショナリ 内 のエントリーに 対 してデータを 読 み 書 きすることで パラメータ 設 定 や 状 態 モニタを 行 なうことができます アボートコード SDO 通 信 異 常 時 のアボートコードを 以 下 に 示 します 値 Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex Hex 意 味 トグルビット 変 化 なし SDO プロトコルタイムアウト 無 効 / 不 明 なクライアント/サーバコマンド 指 定 子 メモリ 範 囲 外 オブジェクトへの 未 サポートアクセス 書 き 込 み 専 用 オブジェクトへのリードアクセス 読 み 出 し 専 用 オブジェクトへのライトアクセス オブジェクトディレクトリに 存 在 しないオブジェクト オブジェクトを PDO にマッピング 不 能 マッピングされたオブジェクトの 数 / 長 さが PDO 長 を 超 える 一 般 的 なパラメータ 不 一 致 の 理 由 デバイスの 一 般 的 な 内 部 不 一 致 ハードウェアエラーによるアクセス 失 敗 データ 型 不 一 致 サービスパラメータ 長 不 一 致 データ 型 不 一 致 サービスパラメータが 長 すぎる データ 型 不 一 致 サービスパラメータが 短 すぎる サブインデックスが 存 在 しない パラメータ 値 が 範 囲 外 (ライトアクセスのみ) 書 き 込 まれたパラメータの 値 が 大 きすぎる 書 き 込 まれたパラメータの 値 が 小 さすぎる 最 大 値 が 最 小 値 より 小 さい 一 般 的 なエラー データをアプリケーションに 転 送 / 格 納 できない ローカル 制 御 のため データをアプリケーションに 転 送 / 格 納 できない 現 在 のデバイス 状 態 では データをアプリケーションに 転 送 / 格 納 できない オブジェクトディクショナリ 動 的 生 成 失 敗 またはオブジェクトディクショナリが 存 在 しない カウンタモジュールへのコマンド 送 信 が 失 敗 した 場 合 のアボートコードを 以 下 に 示 します 値 意 味 Hex 非 対 応 のコマンドが 送 信 された もしくはそのコマンドをカウンタモジュールが 受 け 付 けられない 状 態 にあります (コマンド 内 容 をご 確 認 ください) Hex パラメータ 値 が 範 囲 外 (パラメータの 設 定 範 囲 をご 確 認 ください) Hex 通 信 エラーなどによるエラー ( 再 送 処 理 を 実 施 してください) 5-8

51 5 EtherCAT 通 信 5-6 EtherCAT マスタ - スレーブ 通 信 MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブにおける マスタ - スレーブ 間 の 通 信 モードについて 示 します Free Run モード Free Run モードは スレーブが EtherCAT マスタと 非 同 期 で 動 作 するモードです また システム 全 体 の 入 出 力 応 答 時 間 ( 入 力 スレーブからの 入 力 信 号 がマスタユニットの PLC で 処 理 され 出 力 スレーブへ 出 力 されるまでの 時 間 )は 使 用 する 上 位 システム(EtherCAT マスタ CPU ユ ニット)のマニュアルより 必 要 な 値 を 参 照 のうえ 算 出 してください DC モード DC モードは スレーブとマスタが 同 期 して 動 作 するモードです 同 期 には マスタとスレーブが 同 じ 時 計 を 共 有 するディストリビューテッドクロック(DC)という 仕 組 を 使 用 します EtherCAT に 接 続 されている DC モード 対 応 スレーブは その 時 計 情 報 を 各 スレーブで 共 有 します その 時 間 に 合 わせて スレーブ 内 部 で 割 り 込 み 信 号 を 発 生 させ 入 出 力 処 理 を 実 施 することで 他 のス レーブとの 入 出 力 タイミングを 同 期 させることが 可 能 です MG50-EC がサポートしている DC モードは DC モード 1 です 5-6 EtherCAT マスタ - スレーブ 通 信 Free Run モード 通 信 周 期 Sync0 信 号 (DC モード 1 時 の 割 り 込 み 信 号 )の 出 力 周 期 を 設 定 することにより 通 信 周 期 が 決 定 さ れます 500μs, 1ms, 2ms, 4ms 設 定 は EtherCAT マスタ 側 で 行 ないます 設 定 方 法 は 使 用 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください 5-9

52 5 EtherCAT 通 信 5-7 エマージェンシーメッセージ MG50-EC は 異 常 を 検 知 したとき SDO 通 信 を 使 用 して EtherCAT マスタにエマージェンシーメッセー ジを 通 知 することができます エマージェンシーメッセージ 通 知 の 有 無 エマージェンシーメッセージの 通 知 の 有 無 は SDO 通 信 で 設 定 できます 対 象 のインデックスは 10F3Hex (Diagnostic History) 中 のサブインデックス 05Hex:(Flags)です 設 定 値 は 以 下 のとおりです 設 定 値 0000Hex 0001Hex 通 知 なし 通 知 あり エマージェンシーメッセージ 通 知 スレーブ 電 源 の 起 動 時 は 毎 回 通 知 なし 設 定 でスレーブは 起 動 します 通 知 あり 設 定 で 使 用 したい 場 合 は スレーブ 電 源 の 起 動 ごとに 通 知 あり 設 定 にしてください なお EtherCAT 通 信 異 常 が 発 生 している 場 合 エマージェンシーメッセージの 送 信 はできません エマージェンシーメッセージは 以 下 のように 8 バイトのデータで 構 成 されています バイト 内 容 エマージェンシー エラーコード エラーレジスタ (オブジェクト 1001Hex) 予 約 エマージェンシーメッセージの 内 容 については エマージェンシーエラーコード (8-8 ページ)をご 覧 ください 異 常 履 歴 MG50-EC は エマージェンシーメッセージをスレーブ 内 部 の 不 揮 発 性 メモリに 最 大 8 個 まで 保 存 でき 保 存 したメッセージは SDO 通 信 で 読 み 出 すことが 可 能 です 読 み 出 すインデックスは 10F3Hex(Diagnostic History) 中 のサブインデックス 06Hex ~ 0DHex (Diagnosis message 1-8)です 異 常 履 歴 は Diagnosis message 1 から 保 存 され Diagnosis message 8 まで 8 個 の 異 常 が 順 次 格 納 され ると 9 個 目 の 異 常 は Diagnosis message 1 に 戻 って 保 存 されます EtherCAT 通 信 異 常 によりエマージェンシーメッセージを EtherCAT マスタに 送 信 できない 場 合 や エ マージェンシーメッセージを 通 知 なし に 設 定 している 場 合 でも 履 歴 は 保 存 されます なお 不 揮 発 性 メモリに 関 する 異 常 が 発 生 している 場 合 は 履 歴 を 保 存 しません 5-10

53 MG50-EC のハードウェア 仕 様 6-1 EtherCAT 通 信 仕 様 一 般 仕 様 ハードウェア 仕 様 ステータス LED ノードアドレス 設 定 スイッチ 通 信 コネクタ ユニット 電 源 コネクタ

54 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 6-1 EtherCAT 通 信 仕 様 項 目 通 信 プロトコル 変 調 方 式 伝 送 速 度 物 理 層 コネクタ トポロジ EtherCAT 専 用 プロトコル ベースバンド 100Mbps 100BASE-TX(IEEE802.3u) RJ45 2(シールド 対 応 ) CN IN:EtherCAT 入 力 CN OUT:EtherCAT 出 力 デイジーチェーン 通 信 媒 体 カテゴリ5 以 上 (アルミテープと 編 組 の 二 重 遮 蔽 シールドケーブルを 推 奨 ) 通 信 距 離 ノード 間 距 離 100m 以 内 耐 ノイズ 性 IEC 準 拠 1kV 以 上 ノードアドレス 設 定 方 式 10 進 ロータリスイッチ またはソフト 設 定 * 1 ノードアドレス 範 囲 000 ~ 192 * 2 PWR 1 L/A IN(Link/Activity IN) 1 LED 表 示 L/A OUT(Link/Activity OUT) 1 RUN 1 ERR 1 SS 1 プロセスデータ PDO マッピング(PDO mapping) PDO サイズ/ノード 350byte(max) メールボックス エマージェンシーメッセージ SDO リクエスト SDO レスポンス 同 期 モード Free Run モード( 非 同 期 ) および DC モード 1 *1 ノードアドレス 設 定 SW が 0 のときソフト 設 定 として 機 能 します *2 ご 使 用 になられる EtherCAT マスタによって 範 囲 が 異 なりますので 詳 しくは 本 マニュアルの ノード アドレス 設 定 スイッチ 節 をご 参 照 ください 仕 様 6-2

55 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 6-2 一 般 仕 様 項 目 ユニット 電 源 電 圧 消 費 電 力 / 消 費 電 流 耐 ノイズ 性 仕 様 性 能 DC24V(20.4V ~ 26.4V) 2.4W 以 下 ( 測 長 ユニットへの 供 給 電 力 は 含 みません) 100mA 以 下 DC24V 時 ( 測 長 ユニットへの 供 給 電 流 は 含 みません) IEC に 準 拠 1kV( 電 源 ライン) 耐 振 動 10 ~ 60Hz 複 振 幅 0.7mm 60 ~ 150Hz 50m/s 2 X Y Z 各 方 向 1.5h 耐 衝 撃 150m/s 2 X Y Z 各 方 向 3 回 耐 電 圧 AC500V 50/60Hz 1min 絶 縁 抵 抗 20MΩ 以 上 (DC500V メガにて) 使 用 周 囲 温 度 0 ~ 55 * 1 使 用 周 囲 湿 度 25 ~ 85%RH(ただし 氷 結 結 露 しないこと) 使 用 周 囲 雰 囲 気 腐 食 性 ガスのないこと 保 存 温 度 - 30 ~+ 70 (ただし 氷 結 結 露 しないこと) 保 存 湿 度 25% ~ 85%RH(ただし 氷 結 結 露 しないこと) 取 り 付 け 方 法 DIN35mm レール 取 り 付 け *1 測 長 ユニットの 接 続 台 数 による 温 度 制 限 1~2 台 連 結 時 :0 ~55 3~10 台 連 結 時 :0 ~50 11~16 台 連 結 時 :0 ~45 17~30 台 連 結 時 :0 ~ 一 般 仕 様 6 6-3

56 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 6-3 ハードウェア 仕 様 ステータス LED MG50-EC の 現 在 の 状 態 を 表 示 します [PWR]LED ユニット 電 源 の 状 態 を 表 示 します 緑 色 状 態 内 容 消 灯 ユニット 電 源 OFF 状 態 点 灯 MG50-EC にユニット 電 源 (DC24V)が 供 給 されている [L/A IN]LED 通 信 ( 入 力 側 )の 状 態 を 表 示 します 緑 色 状 態 内 容 消 灯 物 理 層 の LINK 未 確 立 フリッカリング LINK 確 立 後 動 作 中 点 灯 物 理 層 の LINK 確 立 [L/A OUT]LED 通 信 ( 出 力 側 )の 状 態 を 表 示 します 緑 色 状 態 内 容 消 灯 物 理 層 の LINK 未 確 立 フリッカリング LINK 確 立 後 動 作 中 点 灯 物 理 層 の LINK 確 立 6-4

57 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 [RUN]LED 動 作 状 態 を 表 示 します 緑 色 状 態 内 容 消 灯 初 期 化 状 態 ブリンキング プレオペレーショナル 状 態 シングルフラッシュ セーフオペレーショナル 状 態 点 灯 オペレーショナル 状 態 各 状 態 の 詳 細 については 5-3 通 信 状 態 遷 移 (5-4 ページ)をご 覧 ください [ERR]LED 異 常 の 内 容 を 表 示 します 色 状 態 内 容 消 灯 異 常 なし ブリンキング 通 信 設 定 異 常 赤 シングルフラッシュ 同 期 異 常 通 信 データ 異 常 フリッカリング ブート 異 常 点 灯 PDI ウオッチドックタイムアウト [SS]LED 6-3 ハードウェア 仕 様 あらかじめ 設 定 した 接 続 台 数 設 定 と 実 際 につながっている 測 長 ユニット 台 数 を 比 較 し 測 長 ユ ニットの 接 続 状 態 を 表 示 します 色 状 態 内 容 消 灯 電 源 OFF もしくは 電 源 ON 後 の 初 期 確 認 中 緑 点 灯 正 常 赤 点 灯 異 常 : 測 長 ユニット 接 続 台 数 設 定 と 測 長 ユニット 接 続 台 数 が 不 一 致 参 考 LED の 各 点 滅 状 態 のタイミングは 以 下 のとおりです ステータス LED 6-5

58 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 ノードアドレス 設 定 スイッチ EtherCAT ネットワークでの MG50-EC のノードアドレス(10 進 数 )を 設 定 します 100 の 桁 を 上 のノードアドレススイッチで 10 の 桁 を 真 ん 中 のノードアドレススイッチで 1 の 桁 を 下 のノードアドレススイッチで 設 定 します 設 定 範 囲 は 000 ~997 です ( 出 荷 時 設 定 :000) ノードアドレス スイッチの 設 定 000 Configuration Tool による 設 定 値 001 ~ 997 ( 本 スイッチの 設 定 は 無 関 係 ) ノードアドレスの 設 定 値 EtherCAT マスタ ( 注 ) ノードアドレススイッチを 998 もしくは 999 に 設 定 されてご 使 用 されるとシステムが 正 常 に 動 作 致 しませんのでご 注 意 ください 使 用 上 の 注 意 ノードアドレススイッチの 設 定 は 電 源 ON 時 に 一 度 のみ 読 み 込 まれます 電 源 ON 後 に 設 定 を 変 更 しても 制 御 には 反 映 されず 次 回 の 電 源 ON 時 に 有 効 となります ノードアドレスが 重 複 している 場 合 は 異 常 となり 動 作 が 停 止 します 6-6

59 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 通 信 コネクタ 通 信 ケーブルを 接 続 します 仕 様 は 以 下 のとおりです 電 気 的 特 性 :IEEE802.3u 規 格 に 準 拠 コネクタ 機 構 :RJ45 8 ピンモジュラコネクタ(ISO8877 準 拠 ) 端 子 配 列 ピン 番 号 信 号 名 略 称 1 送 信 データ+ TD + 2 送 信 データ- TD - 3 受 信 データ+ RD + 4 未 使 用 - 5 未 使 用 - 6 受 信 データ- RD - 7 未 使 用 - 8 未 使 用 - フード 保 安 用 接 地 FG ユニット 電 源 コネクタ ユニット 電 源 (DC24V)を 接 続 します 6-3 ハードウェア 仕 様 通 信 コネクタ コネクタタイプ: 固 定 用 ねじ 付 きスプリング 接 続 式 コネクタ(2 ピン) 対 応 棒 端 子 径 :0.25mm 2-0.5mm 2 / AWG24 - AWG20 ( 絶 縁 スリーブ 付 き 棒 端 子 使 用 ) 推 奨 棒 端 子 の 形 式 については ユニット 電 源 の 接 続 (4-10 ページ)をご 覧 ください 6-7

60 6 MG50-EC のハードウェア 仕 様 6-8

61 MG50-EC の 機 能 仕 様 7-1 I/O データ 割 り 付 け(PDO マッピング) 入 力 データ 割 り 付 け MG50-EC の 機 能 入 力 フィルタ 機 能 ダミー 登 録 機 能 PDO 通 信 のモード 設 定 機 能 カウンタモジュール 台 数 認 識 機 能 外 形 寸 法 図

62 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 7-1 I/O データ 割 り 付 け(PDO マッピング) MG50-EC のデータは EtherCAT マスタの I/O メモリの IN エリアに 割 り 付 けられます なお 割 り 付 け 方 法 の 詳 細 については 接 続 する EtherCAT マスタのマニュアルをご 覧 ください 入 力 データ 割 り 付 け 測 長 ユニットの 号 機 番 号 について 本 メインモジュールは 接 続 しているカウンタモジュールを 号 機 番 号 によって 識 別 します 測 長 ユニットの 号 機 番 号 は メインモジュール 側 から 順 に 1 号 機 2 号 機 3 号 機 となります それぞれの 号 機 のカウンタモジュールに IN1( 測 長 ユニット 出 力 1 ) と IN2( 測 長 ユニット 出 力 2) が あります 分 配 ユニットに 接 続 しているカウンタモジュールの 号 機 番 号 は メインモジュールに 接 続 している カウンタモジュールの 号 機 番 号 から 下 記 の 順 番 で 連 番 になります メインモジュール 分 配 ユニット 1 号 機 分 配 ユニット 2 号 機 分 配 ユニット 8 号 機 7-2

63 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 接 続 可 能 なカウンタモジュール 台 数 については 最 大 30 台 までとなります ( カウンタモ ジュール 接 続 台 数 をご 参 照 ください ) また MG50-EC に 接 続 可 能 な 分 配 ユニットの 最 大 数 は 8 台 です 入 力 データの 割 り 付 け MG50-EC は 下 記 表 に 記 載 の 項 目 が 割 付 可 能 です 割 付 可 能 な PDO の 最 大 サイズは 350byte です ( 詳 細 は PDO 通 信 のモード 設 定 機 能 参 照 ) 詳 細 な オブジェクト 仕 様 は A-1-5 PDO マッピングオブジェクト を 参 照 ください また PDO 割 付 の 変 更 方 法 は ご 使 用 のマスタのマニュアルをご 参 照 ください Index Transmit PDO Mapping 名 称 サイズ 対 象 カウンタ モジュール MF10-CM 1B00Hex 257th デジタル 入 力 1st word (Bit 00-15) U16 1B01Hex 258th デジタル 入 力 2nd word (Bit 16-31) U16 1B02Hex 259th デジタル 入 力 3rd word (Bit 32-47) U16 1B03Hex 260th デジタル 入 力 4th word (Bit 48-59) U16 1B04Hex 261st デジタル 入 力 1bit (Bit 00-15) U16 1B05Hex 262nd デジタル 入 力 1bit (Bit 16-31) U16 1B06Hex 263rd デジタル 入 力 1bit (Bit 32-47) U16 1B07Hex 264th デジタル 入 力 1bit (Bit 48-59) U16 1B08Hex 265th 測 長 ユニット 通 信 ステータス U8 1B09Hex 266th 測 長 ユニット 通 信 ステータス 8bit U8 1B0AHex 267th 測 長 ユニット 台 数 設 定 測 長 ユニット 台 数 (ダミー 含 む) U16 1B0BHex 268th 測 長 ユニットワーニングステータス U32 1B0DHex 270th 測 長 ユニットワーニングステータス 16-bit U16 1B4CHex 1B4DHex 1B4EHex 1BA5Hex 1BA6Hex 1BA7Hex 1BC3Hex 333rd 334th 335th 422nd 423rd 424th 452nd 01 号 機 しきい 値 1 IN1 01 号 機 しきい 値 2 IN1 01 号 機 しきい 値 1 IN2 30 号 機 しきい 値 1 IN2 01 号 機 検 出 量 (4byte) 02 号 機 検 出 量 (4byte) 30 号 機 検 出 量 (4byte) INT32 INT I/O データ 割 り 付 け(PDO マッピング) 入 力 データ 割 り 付 け 7-3

64 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 7-2 MG50-EC の 機 能 MG50-EC は 以 下 の 便 利 な 機 能 が 搭 載 されています 入 力 フィルタ 機 能 機 能 の 概 要 用 途 チャタリングやノイズなどにより 接 点 の 状 態 が 安 定 せずに 入 力 データが 変 化 してしまう 場 合 デー タの 変 化 を 防 止 し 安 定 させます この 機 能 は Free Run モード 時 にのみに 有 効 です 機 能 の 詳 細 入 力 (ON/OFF)を 読 み 出 し 4 回 の 結 果 がすべて 一 致 (すべて ON またはすべて OFF)の 場 合 にそ の 入 力 を ON または OFF にします なお この 機 能 は 測 長 ユニット 出 力 の 入 力 全 点 に 対 し 一 括 ではたらきます 設 定 方 法 SDO 通 信 を 使 用 して 設 定 します 対 象 のインデックスは 3002Hex です 設 定 値 については 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ の 該 当 インデックス( 入 力 フィルタ(Free Run モード))の 内 容 をご 覧 ください 7-4

65 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 ダミー 登 録 機 能 機 能 の 概 要 用 途 装 置 のオプション 変 更 などにより 使 用 する 測 長 ユニットの 数 量 が 変 化 する 場 合 測 長 ユニットの 号 機 番 号 = 上 機 器 の I/O 割 付 が 変 化 してしまい 上 位 プログラムの 変 更 が 必 要 となっていました ダミー 登 録 機 能 を 利 用 することで I/O 割 付 の 変 化 をなくし 測 長 ユニットの 台 数 変 化 が 上 位 プロ グラムに 影 響 を 与 えないようにできます 機 能 の 詳 細 測 長 ユニット 号 機 番 号 ごとに ダミーか 実 際 の 測 長 ユニットかを 設 定 します 設 定 方 法 SDO 通 信 を 使 用 して 設 定 します 対 象 のインデックスは 3004Hex です 設 定 値 については 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ の 該 当 インデックス(ダミー 設 定 )の 内 容 をご 覧 ください 7-2 MG50-EC の 機 能 ダミー 登 録 機 能 7-5

66 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 PDO 通 信 のモード 設 定 機 能 機 能 の 概 要 用 途 PDO 通 信 におけるデータ 更 新 に 関 して 2 つのモードがあります PDO 通 信 で 割 り 付 ける 入 力 データ の 数 と 更 新 周 期 *に 応 じて 選 択 してください * 本 節 では メインモジュール 内 でのデータの 更 新 周 期 のことを 指 します メインモジュール / マスタ 間 でのデータ 更 新 周 期 ではありません 通 常 モード 割 付 けられた 入 力 データの 更 新 が 毎 周 期 とならない 場 合 がありますが 多 くの 入 力 データを 割 付 けることができます 検 出 量 速 度 優 先 モード 割 付 け 可 能 な 入 力 データ 数 が 通 常 モードより 少 ないですが 検 出 量 など 割 付 けられたデータがす べて 毎 周 期 更 新 されます どちらのモードであっても I/O データは 毎 周 期 更 新 されます 機 能 の 詳 細 通 常 モード 350byte まで 入 力 データを 割 付 けることが 可 能 です 割 付 けられた 入 力 データ (I/O データを 除 く ) は 複 数 周 期 に 分 割 されて 順 次 更 新 されます 検 出 量 速 度 優 先 モード 108byte まで 入 力 データを 割 付 けることが 可 能 です 割 付 けられた 全 ての 入 力 データは 毎 周 期 更 新 されます 更 新 周 期 は 測 長 ユニット 台 数 割 付 データ 量 入 力 フィルタ ダミー 機 能 のあり / なしによっ て 変 わります 各 モードにおけるメインモジュール 内 でのデータの 更 新 周 期 は 以 下 のようになります Free Run モード モード 通 常 モード 検 出 量 速 度 優 先 モード 測 長 ユニット 台 数 [ 台 ] ~30 ~16 ~30 ~30 ~30 割 付 データ 量 [byte] 350 ~16 ~36 37 ~ ~ 108 入 力 フィルタ あり / なし なし あり / なし あり / なし あり / なし ダミー 機 能 あり / なし なし あり / なし あり / なし あり / なし 更 新 周 期 [μs] DC モード 更 新 周 期 は Sync0 信 号 の 出 力 周 期 と 一 致 します 設 定 方 法 PDO 通 信 のモードは SDO 通 信 を 使 用 して 設 定 します 対 象 のインデックスは 300CHex です 設 定 値 については 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ の 該 当 インデックスの 内 容 をご 覧 くださ い 7-6

67 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 カウンタモジュール 台 数 認 識 機 能 機 能 の 概 要 用 途 メインモジュール および 分 配 ユニットは 接 続 されるカウンタモジュールの 設 定 台 数 を 自 動 で 登 録 します あらかじめ Configuration Tool または SDO 通 信 を 使 用 してカウンタモジュールの 設 定 台 数 を 登 録 する 必 要 はありません (Configuration Tool または SDO 通 信 でカウンタモジュールの 設 定 台 数 を 手 動 で 登 録 することも 可 能 です ) 機 能 の 詳 細 メインモジュールと 分 配 ユニットは 電 源 を ON にした 際 に 各 ユニットに 接 続 されているカウンタ モジュールの 接 続 台 数 を 認 識 して その 台 数 をカウンタモジュールの 設 定 台 数 として 登 録 します メインモジュールと 分 配 ユニットの 電 源 は どちらを 先 に ON しても 構 いません 電 源 を ON にした 後 メインモジュール もしくは 分 配 ユニットに 接 続 されているカウンタモジュー ルの 台 数 が 変 化 し 設 定 台 数 と 異 なる 場 合 は 異 常 が 発 生 します 詳 細 は 8 章 を 参 照 してください 使 用 上 の 注 意 システム 稼 働 後 メインモジュール もしくは 分 配 ユニットにカウンタモジュールを 追 加 され る 場 合 は メインモジュール および 接 続 されているすべての 分 配 ユニットの 電 源 を OFF にし てから 行 なってください 7-2 MG50-EC の 機 能 設 定 方 法 7 カウンタモジュールの 設 定 台 数 を 手 動 で 登 録 する 場 合 は SDO 通 信 を 使 用 して 設 定 します 対 象 のインデックスは 3001Hex です 設 定 値 については 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ の 該 当 インデックスの 内 容 をご 覧 くださ い カウンタモジュール 台 数 認 識 機 能 7-7

68 7 MG50-EC の 機 能 仕 様 7-3 外 形 寸 法 図 下 記 に 各 製 品 の 外 形 寸 法 図 を 示 します 7-8

69 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 8-1 トラブルシューティング ステータス LED で 確 認 できる 異 常 内 容 と 対 策 MG50-EC 特 有 の 異 常 と 処 置 異 常 の 通 知 方 法 とその 種 類 エマージェンシーエラーコード AL ステータスコード 機 器 のメンテナンス 清 掃 方 法 点 検 方 法 ユニット 交 換 時 の 取 り 扱 い 方 法

70 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 8-1 トラブルシューティング ステータス LED で 確 認 できる 異 常 内 容 と 対 策 MG50-EC のステータス LED の 状 態 により 異 常 内 容 が 確 認 できます ここでは ステータス LED の 状 態 を 以 下 の 略 称 で 表 します 略 称 定 義 On 点 灯 Off 消 灯 F フリッカリング(ON(50ms)- OFF(50ms) 点 滅 ) B ブリンキング(ON(200ms)- OFF(200ms) 点 滅 ) SF シングルフラッシュ(ON(200ms)- OFF(1000ms) 点 滅 ) - 不 定 各 状 態 の 定 義 の 詳 細 については ステータス LED (6-4 ページ)をご 覧 ください MG50-EC 本 体 に 関 する 異 常 [PWR] LED [L/A IN] [L/A OUT] LED [RUN] LED On F On Off [ERR] LED EtherCAT 通 信 中 Off Off Off Off 電 源 異 常 On - Off On F 内 容 原 因 対 策 ハードウェア 異 常 - MG50-EC 本 体 に 電 源 が 正 常 に 供 給 さ れていない ハードウェア 異 常 が 発 生 PDO 通 信 または PDO 通 信 と SDO 通 信 の 両 方 が 実 行 中 の 状 態 です 正 常 な 状 態 です 以 下 の 電 源 断 の 要 因 を 取 り 除 き 接 続 している EtherCAT マ スタの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 してください 電 源 ケーブルが 正 しく 配 線 されているか 電 源 ケーブルが 断 線 してい ないか 電 源 電 圧 が 仕 様 範 囲 内 であ るか 電 源 容 量 が 不 足 していない か 電 源 が 故 障 していないか 電 源 を 再 投 入 しても 復 帰 しな い 場 合 は MG50-EC のハード ウェア 故 障 です MG50-EC を 交 換 してください 8-2

71 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス [PWR] LED [L/A IN] [L/A OUT] LED [RUN] LED On - - B [ERR] LED 内 容 原 因 対 策 スイッチ 設 定 不 正 不 揮 発 性 メモ リデータ 異 常 シンクマネー ジャ 設 定 異 常 ハードウェア 異 常 レンジ 設 定 スイッ チなどのスイッチ 設 定 が 不 正 不 揮 発 性 メモリの データ 異 常 シンクマネージャ の 設 定 が 不 正 ハードウェア 故 障 が 発 生 スイッチ 設 定 を 確 認 後 接 続 している EtherCAT マスタの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 し てください Configuration Tool または SDO 通 信 を 使 用 してデータを 出 荷 時 の 状 態 に 戻 し 接 続 し ている EtherCAT マスタの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 して ください 正 しい 設 定 に 変 更 してくださ い 上 記 の 対 策 を 実 行 しても 問 題 が 解 決 しない 場 合 は MG50-EC のハードウェア 故 障 の 可 能 性 があります 該 当 MG50-EC を 交 換 してください 88-1 トラブルシューティング ステータス LED で 確 認 できる 異 常 内 容 と 対 策 8-3

72 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス EtherCAT ネットワークに 関 係 する 異 常 [PWR] LED [L/A IN] [L/A OUT] LED [RUN] LED On On - - On Off - - On - SF - On - B - [ERR] LED 物 理 層 LINK 確 立 内 容 原 因 対 策 物 理 層 LINK 未 確 立 セーフオペ レーショナル 状 態 プレオペレー ショナル 状 態 On - Off - 初 期 化 状 態 物 理 層 LINK 確 立 後 の 動 作 待 ち 状 態 物 理 層 LINK が 確 立 できていない 上 位 マスタが 起 動 していない ハードウェア 故 障 が 発 生 EtherCAT マスタか らセーフオペレー ショナル 状 態 への 遷 移 指 示 が 発 生 EtherCAT マスタか らプレオペレー ショナル 状 態 への 遷 移 指 示 が 発 生 EtherCAT マスタか ら 初 期 化 状 態 への 遷 移 指 示 が 発 生 * EtherCAT の 仕 様 により 入 力 データのみの MG50-EC は 通 信 タイムアウトしません - 以 下 の 項 目 を 確 認 後 接 続 し ている EtherCAT マスタの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 して ください 通 信 ケーブルが 正 しく 配 線 されているか ケーブルの 断 線 やコネクタ との 嵌 合 部 でゆるみがない か ケーブル 長 は 適 切 か 推 奨 している 仕 様 の 通 信 ケーブルを 使 用 しているか EtherCAT マスタが 正 しく 動 作 しているか 確 認 してください 上 記 の 対 策 を 実 行 しても 特 定 の MG50-EC の 問 題 が 解 決 しな い 場 合 は MG50-EC のハード ウェア 故 障 の 可 能 性 がありま す 該 当 MG50-EC を 交 換 して ください システム 運 転 中 に 発 生 した 場 合 は 接 続 している EtherCAT マスタの 状 況 を 確 認 してくだ さい 8-4

73 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス DC モード 時 に 発 生 する 異 常 [PWR] LED [L/A IN] [L/A OUT] LED [RUN] LED On - B B On - B SF [ERR] LED 内 容 同 期 周 期 (Sync0 周 期 ) 設 定 異 常 同 期 異 常 ( 同 期 開 始 時 ) On - SF SF 通 信 同 期 異 常 On - SF SF 同 期 異 常 ( 動 作 中 ) 対 策 以 下 の 項 目 を 確 認 後 接 続 している EtherCAT マス タの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 してください 同 期 周 期 を 正 しく 設 定 する 以 下 の 項 目 を 確 認 後 接 続 している EtherCAT マス タの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 してください 通 信 ケーブルが 正 しく 配 線 されているか 通 信 ケーブルに 過 度 なノイズがかかっていないか Sync Not Received Timeout Setting( 同 期 異 常 設 定 )の 設 定 時 間 を 見 直 す 以 下 の 項 目 を 確 認 後 接 続 している EtherCAT マス タの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 してください 通 信 ケーブルが 正 しく 配 線 されているか 通 信 ケーブルに 過 度 なノイズがかかっていないか Communication Error Setting( 通 信 異 常 設 定 ) の 設 定 時 間 を 見 直 す 以 下 の 項 目 を 確 認 後 接 続 している EtherCAT マス タの 仕 様 に 従 い MG50-EC を 再 起 動 してください 通 信 ケーブルが 正 しく 配 線 されているか 通 信 ケーブルに 過 度 なノイズがかかっていないか 改 善 されない 場 合 MG50-EC のハードウェア 故 障 の 可 能 性 があります 該 当 MG50-EC を 交 換 してくださ い 88-1 トラブルシューティング ステータス LED で 確 認 できる 異 常 内 容 と 対 策 8-5

74 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス MG50-EC 特 有 の 異 常 と 処 置 現 象 原 因 対 策 パラメータの 設 定 を 行 なったが 反 映 されない 機 能 がある カウンタモジュールが ON してい るが 入 力 がされない SS LED が 赤 点 灯 している 電 源 再 投 入 により 有 効 となる 機 能 を 変 更 しています 通 信 異 常 が 発 生 しています SS LED が 赤 点 灯 しています 設 定 した 測 長 ユニット 接 続 台 数 と 実 際 の 接 続 台 数 が 異 なってい ます 設 定 変 更 後 MG50-EC のユニット 電 源 を 再 投 入 してください 通 信 に 異 常 が 発 生 していないか 確 認 してください 下 記 参 照 測 長 ユニット 接 続 台 数 が 間 違 って います ダミーを 設 定 した 場 合 測 長 ユ ニット 接 続 台 数 設 定 は ダミー 数 + 実 際 の 接 続 台 数 としてくださ い カウンタモジュールの 接 続 に 異 常 があります カウンタモジュールの 設 置 方 法 を 確 認 してください 接 続 したカウンタモジュールが 故 障 しています 分 配 ユニットの 接 続 に 異 常 があり ます 分 配 ユニットの 設 置 方 法 を 確 認 してください 8-6

75 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 異 常 の 通 知 方 法 とその 種 類 MG50-EC で 発 生 した 異 常 の 通 知 方 法 について 記 載 します 異 常 通 知 種 別 概 要 通 知 方 法 参 照 先 エマージェンシー メッセージ AL ステータス アプリケーションレベルの 異 常 を 通 知 します エラーコードは CiA 定 義 のエラーコード のほかに ベンダー 固 有 領 域 にエラーコー ドを 追 加 しています EtherCAT の 通 信 関 連 の 異 常 を 通 知 します 異 常 検 知 方 法 および 異 常 コードは ETG で 定 義 されている 方 法 を 使 用 します 異 常 発 生 時 に MG50-EC からマス タに 通 知 します 異 常 時 に AL ステータスレジスタ に 書 き 込 むことによりマスタに 通 知 します P.8-8 P トラブルシューティング 異 常 の 通 知 方 法 とその 種 類 8-7

76 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス エマージェンシーエラーコード MG50-EC メインモジュールで 使 用 するエマージェンシーエラーコードの 種 類 と 異 常 の 内 容 について 示 します MG50-EC のエラーコード エラー コード 異 常 名 内 容 異 常 履 歴 EtherCAT マスタ への 通 知 対 策 5530Hex 不 揮 発 性 メモリ ハードウェア 異 常 EtherCAT 通 信 動 作 中 不 揮 発 性 メモリにデー タを 書 き 込 み 時 にタイ ムアウトを 検 知 残 らない 通 知 可 再 度 書 き 込 みを 行 なっ てください 6140Hex SII 照 合 異 常 電 源 投 入 時 に MG50-EC 内 部 に 格 納 さ れているスレーブ 情 報 の 照 合 異 常 が 発 生 残 る 通 知 不 可 電 源 を 再 度 立 ち 上 げて も 発 生 する 場 合 は MG50-EC が 故 障 してい ます MG50-EC を 交 換 してください 6330Hex 不 揮 発 性 メモリ 制 御 系 データ 異 常 MG50-EC 内 部 の 不 揮 発 性 メモリデータの 異 常 残 る 通 知 可 不 揮 発 性 メモリのデー タに 異 常 があります Configuration Tool または SDO 通 信 で 不 揮 発 性 メモリを 初 期 化 後 MG50-EC を 再 起 動 してください ( 対 象 インデックス: 1011Hex Restore default parameters (パラメータリスト ア)) 7030Hex MG50-EC ハード ウェア 異 常 EtherCAT 通 信 部 分 の ハードウェア 異 常 が 発 生 残 る 通 知 不 可 電 源 を 再 度 立 ち 上 げて も 発 生 する 場 合 は MG50-EC が 故 障 してい ます MG50-EC を 交 換 してください 8-8

77 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス AL ステータスコード MG50-EC で 使 用 する AL ステータスコードの 種 類 と 異 常 の 内 容 について 示 します MG50-EC の AL ステータスコード AL ステータ スコード 0001Hex 0011Hex 0012Hex 異 常 名 不 揮 発 性 メモ リ 制 御 系 デー タ 異 常 不 正 状 態 遷 移 要 求 受 信 異 常 状 態 遷 移 受 信 内 容 MG50-EC 内 部 の 不 揮 発 性 メモリデータの 異 常 を 検 知 したとき 不 可 能 な 状 態 遷 移 要 求 を 受 信 したとき 不 明 な 状 態 への 遷 移 要 求 を 受 信 したとき 0014Hex SII 照 合 異 常 電 源 投 入 時 に MG50-EC 内 部 に 格 納 されているス レーブ 情 報 の 照 合 異 常 が 発 生 したとき 0016Hex 001BHex MailBox 設 定 異 常 プロセスデー タ WDT 異 常 シンクマネージャの MailBox 設 定 の 不 正 を 検 知 したとき I/O データの 送 信 フレー ムに 対 するタイムアウト を 検 知 したとき 001DHex RxPDO 設 定 異 常 RxPDO 設 定 異 常 を 検 知 した とき(シンクマネージャの 論 理 的 な 設 定 異 常 等 ) 001EHex TxPDO 設 定 異 常 TxPDO 設 定 異 常 を 検 知 した とき(シンクマネージャの 論 理 的 な 設 定 異 常 等 ) 001FHex 0024Hex 0025Hex PDO WDT 設 定 異 常 TxPDO 割 り 付 け 異 常 RxPDO 割 り 付 け 異 常 PDO WDT 設 定 の 不 正 を 検 知 したとき 不 正 な TxPDO が 設 定 された とき( 許 容 範 囲 外 の Index Subindex サイズ が 登 録 されていた 場 合 等 ) 不 正 な RxPDO が 設 定 された とき( 許 容 範 囲 外 の Index Subindex サイズ が 登 録 されていた 場 合 等 ) 002CHex 同 期 異 常 オペレーショナルモード で 動 作 中 に SYNC0 割 込 みが 途 中 から 入 らなく なったとき 002DHex SYNC 信 号 未 受 信 DC モードが 確 定 してか ら 最 初 の SYNC0 が 1 回 も 入 らなかったとき 異 常 履 歴 EtherCAT マスタへの 通 知 対 策 残 る 通 知 可 不 揮 発 性 メモリの 初 期 化 (restore parameter 実 行 ) 後 MG50-EC を 再 起 動 し てください 残 さない 通 知 可 なし 残 さない 通 知 可 なし 残 る 通 知 可 電 源 を 再 度 立 ち 上 げても 発 生 する 場 合 は MG50-EC が 故 障 しています MG50-EC を 交 換 してください 残 さない 通 知 可 マスタ 側 の MailBox 設 定 を 見 直 してください 残 さない 通 知 可 マスタ 側 の WDT 設 定 を 見 直 してください 残 さない 通 知 可 マスタ 側 のシンクマネー ジャの 設 定 を 見 直 してく ださい 残 さない 通 知 可 マスタ 側 のシンクマネー ジャの 設 定 を 見 直 してく ださい 残 さない 通 知 可 マスタ 側 の WDT 設 定 を 見 直 してください 残 さない 通 知 可 マスタ 側 の TxPDO 割 り 付 け 設 定 を 見 直 してくださ い 残 さない 通 知 可 マスタ 側 の RxPDO 割 り 付 け 設 定 を 見 直 してくださ い 残 さない 通 知 可 同 期 設 定 を 見 直 してくだ さい 残 さない 通 知 可 同 期 設 定 を 見 直 してくだ さい 88-1 トラブルシューティング AL ステータスコード 8-9

78 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 8-2 機 器 のメンテナンス ここでは 日 常 の 機 器 のメンテナンスとして 清 掃 方 法 と 点 検 方 法 および MG50-EC 交 換 時 の 取 り 扱 い 方 法 について 説 明 します 清 掃 方 法 機 器 を 常 に 最 良 の 状 態 で 使 用 するために 次 のように 定 期 的 に 清 掃 を 行 なってください 日 常 の 清 掃 時 には 乾 いたやわらかい 布 で 乾 拭 きしてください 乾 拭 きでも 汚 れが 落 ちないときは 布 を 充 分 に 薄 めた 中 性 洗 剤 (2%)で 湿 らせて 固 く 絞 ってから 拭 いてください ユニットにゴムやビニール 製 品 テープなどを 長 時 間 付 着 させておくとシミが 付 くことがあります 付 着 している 場 合 は 清 掃 時 に 取 り 除 いてください 使 用 上 の 注 意 ベンジンや シンナーなどの 揮 発 性 の 溶 剤 や 化 学 雑 巾 などは 絶 対 に 使 用 しないでください ユニットの 塗 装 が 変 質 する 恐 れがあります 点 検 方 法 機 器 を 最 良 の 状 態 でご 使 用 いただくためにも 定 期 点 検 を 欠 かさず 行 なってください 点 検 は 通 常 は 6ヶ 月 ~ 1 年 に 1 回 の 間 隔 で 実 施 してください ただし 極 端 に 高 温 多 湿 の 環 境 やほこりの 多 い 環 境 などで 使 用 する 場 合 は 点 検 間 隔 を 短 くしてくだ さい 点 検 項 目 以 下 の 項 目 について 判 定 基 準 から 外 れていないかどうかを 点 検 します 判 定 基 準 から 外 れているときは 基 準 内 に 入 るように 周 囲 の 環 境 を 改 善 するか 本 体 を 調 整 してくだ さい 点 検 項 目 点 検 内 容 判 定 基 準 点 検 手 段 周 囲 および 盤 内 温 度 は 適 当 か 0 ~ 55 温 度 計 環 境 状 態 周 囲 および 盤 内 湿 度 は 適 当 か 25 ~ 85%(ただし 氷 結 結 露 しないこと) 湿 度 計 ほこりが 積 もっていないか ほこりのないこと 目 視 MG50-EC はしっかり 固 定 されているか ゆるみのないこと プラスドライバ 通 信 ケーブルのコネクタは 完 全 に 挿 入 さ 取 り 付 け 状 態 れているか ゆるみのないこと 目 視 外 部 配 線 のねじはゆるんでいないか ゆるみのないこと プラスドライバ 接 続 ケーブルは 切 れかかっていないか 外 観 に 異 常 のないこと 目 視 8-10

79 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス ユニット 交 換 時 の 取 り 扱 い 方 法 各 ユニット(EtherCAT マスタ MG50-EC)は ネットワークを 構 成 する 機 器 です ユニットが 故 障 した 場 合 ネットワーク 全 体 に 影 響 を 及 ぼすことがありますので 速 やかに 修 復 作 業 を 行 なってください ネットワーク 機 能 の 修 復 をできるだけ 早 く 行 なうために 交 換 用 の 予 備 の 機 器 を 用 意 されるようおす すめします ユニット 交 換 時 のお 願 い 点 検 などで 不 良 を 発 見 して 本 体 を 交 換 するときは 次 の 点 に 注 意 してください 交 換 後 は 新 しい 機 器 にも 異 常 がないか 確 認 してください 不 良 機 器 を 修 理 のために 返 却 される 場 合 は 不 良 の 内 容 についてできるだけ 詳 細 に 記 載 した 用 紙 を 機 器 に 添 付 して 当 社 支 店 または 営 業 所 へお 送 りください 接 触 不 良 の 場 合 は 接 点 をきれいな 純 綿 布 に 工 業 用 アルコールを 染 み 込 ませたもので 拭 いてくださ い ユニット 交 換 後 の 設 定 ユニット 交 換 後 は スイッチなどを 交 換 前 のユニットと 同 じ 状 態 に 設 定 し 直 してください 88-2 機 器 のメンテナンス ユニット 交 換 時 の 取 り 扱 い 方 法 8-11

80 8 異 常 時 の 処 置 とメンテナンス 8-12

81 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ A-2 A-1-1 オブジェクトディクショナリエリア A-2 A-1-2 データ 型 A-2 A-1-3 オブジェクトの 記 述 フォーマット A-3 A-1-4 通 信 オブジェクト A-4 A-1-5 PDO マッピングオブジェクト A-7 A-1-6 シンクマネージャ 通 信 オブジェクト A-12 A-1-7 メーカ 特 有 オブジェクト A-14 A-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-28 A-2-1 分 配 ユニットの 取 り 付 け 取 り 外 し A-28 A-2-2 DS-Bus ネットワークの 敷 設 A-30 A-2-3 分 配 ユニットの 電 源 の 仕 様 と 接 続 A-33 A-2-4 分 配 ユニットの 一 般 仕 様 A-35 A-2-5 分 配 ユニットのハードウェア 仕 様 A-36 A-2-6 分 配 ユニットの 外 形 寸 法 図 A-40 B-1 用 語 集 B-1 A A - 1

82 A 付 録 A-1 オブジェクトディクショナリ A-1-1 オブジェクトディクショナリエリア CAN application protocol over EtherCAT(CoE)プロトコルは CAN application protocol のオブ ジェクトディクショナリをベースにしています すべてのオブジェクトは 4 桁 の 16 進 数 のインデッ クスが 割 り 当 てられており 下 記 のエリアから 構 成 されています インデックス エリア 内 容 0000Hex-0FFFHex データ 型 エリア データ 型 の 定 義 1000Hex-1FFFHex CoE 通 信 エリア 専 用 通 信 を 目 的 とした 全 サーバに 使 用 することが できる 変 数 の 定 義 2000Hex-2FFFHex メーカ 特 有 エリア Hex-5FFFHex メーカ 特 有 エリア 2 MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブで 定 義 された 変 数 6000Hex-9FFFHex デバイスプロファイルエリア CiA401 ジェネリック I/O モジュールデバイスプロ ファイル(デジタル I/O アナログ I/O を 備 えた 機 器 の CAN application protocol インターフェイ スを 規 定 しているプロファイル)で 定 義 された 変 数 A000Hex-FFFFHex 予 約 エリア 将 来 使 用 するために 予 約 されたエリア A-1-2 データ 型 このプロファイルでは 下 記 のデータ 型 が 使 用 されています データ 型 略 号 サイズ 範 囲 Boolean BOOL 1 ビット true(1), false(0) Unsigned8 U8 1 バイト 0 ~ 255 Unsigned16 U16 2 バイト 0 ~ Unsigned32 U32 4 バイト 0 ~ Unsigned64 U64 8 バイト 0 ~ Integer8 INT8 1 バイト -128 ~ 127 Integer16 INT16 2 バイト ~ Integer32 INT32 4 バイト ~ Visible string VS - - A - 2

83 A 付 録 A-1-3 オブジェクトの 記 述 フォーマット 本 マニュアルでは 次 のフォーマットでオブジェクトを 説 明 します オブジェクト 記 述 フォーマット < インデックス > < オブジェクト 名 > 設 定 範 囲 :< 設 定 範 囲 > 単 位 :< 単 位 > 出 荷 時 設 定 :< 出 荷 時 設 定 > データ 属 性 :< データ 属 性 > サイズ:< サイズ > アクセス:< アクセス > PDO マップ:< 可 否 > オブジェクトにサブインデックスがある 場 合 のオブジェクト 記 述 フォー マット < インデックス > < オブジェクト 名 > サブインデックス 0 設 定 範 囲 :< 設 定 範 囲 > 単 位 :< 単 位 > 出 荷 時 設 定 :< 出 荷 時 設 定 > データ 属 性 :< データ 属 性 > サイズ:< サイズ > アクセス:< アクセス > PDO マップ:< 可 否 > サブインデックス N 設 定 範 囲 :< 設 定 範 囲 > 単 位 :< 単 位 > 出 荷 時 設 定 :< 出 荷 時 設 定 > データ 属 性 :< データ 属 性 > サイズ:< サイズ > アクセス:< アクセス > PDO マップ:< 可 否 > <> 内 にはデータが 入 ります データの 内 容 を 以 下 に 示 します インデックス :4 桁 の 16 進 数 で 表 されるオブジェクトのインデックスです オブジェクト 名 :オブジェクト 名 です 設 定 範 囲 : 設 定 できる 数 値 の 範 囲 です 単 位 : 物 理 的 な 単 位 です 出 荷 時 設 定 : 製 品 出 荷 時 に 設 定 されている 初 期 値 です データ 属 性 : 書 き 込 み 可 能 なオブジェクトで 変 更 内 容 が 有 効 になるタイミングです A: 常 時 有 効 B: 未 使 用 C:プレオペレーショナル 状 態 セーフオペレーショナル 状 態 のタイミング D:プレオペレーショナル 状 態 初 期 化 状 態 のタイミング R: 電 源 リセット -: 書 き 込 み 不 可 サイズ :オブジェクトのサイズをバイトで 示 します アクセス : 読 み 出 しのみか 読 み 出 し/ 書 き 込 み 可 能 かを 示 します RO: 読 み 出 しのみ RW: 読 み 出 し/ 書 き 込 み 可 能 PDO マップ :PDO へのマッピング 可 否 を 示 します AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-3 オブジェクトの 記 述 フォーマット A - 3

84 A 付 録 A-1-4 通 信 オブジェクト 1000Hex デバイスタイプ (Device Type) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト (U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 CoE のデバイスプロファイル 番 号 を 表 示 します 1001Hex エラーレジスタ (Error Register) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 スレーブで 発 生 するエラー 種 別 を 表 示 します ビット 名 称 ビット 名 称 0 一 般 エラー 4 通 信 エラー 1 電 流 エラー 5 デバイスプロファイルに 特 有 のエラー 2 電 圧 エラー 6 ( 予 約 ) 3 温 度 エラー 7 メーカ 特 有 エラー 1008Hex デバイス 名 (Manufacturer Device Name) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :MG50-EC データ 属 性 :- サイズ:20 バイト (VS) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 スレーブの 形 式 を 表 示 します MG50-EC ( スペース 12 個 ) 1009Hex ハードウェアバージョン (Manufacturer Hardware Version) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:20 バイト (VS) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 スレーブのハードウェアバージョンを 表 示 します 100AHex ソフトウェアバージョン (Manufacturer Software Version) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:20 バイト (VS) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 スレーブのソフトウェアバージョンを 表 示 します A - 4

85 A 付 録 1011Hex パラメータ 初 期 化 (Restore Default Parameters) サブインデックス 0:エントリ 数 (Number of entries) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: 全 パラメータ 初 期 化 (Restore Default Parameters) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :A サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 パラメータを 出 荷 時 設 定 値 に 戻 します パラメータを 誤 ってリストアすることがないように 特 定 の 数 値 をサブインデックス 1 に 書 き 込 んだ ときのみリストアします 特 定 の 数 値 は "load" を 意 味 しています MSB d a o l 64Hex 61Hex 6FHex 6CHex LSB 特 定 の 数 値 以 外 の 値 を 書 き 込 むと ABORT コードを 表 示 します Read 時 は Hex(コマンド 有 効 )を 表 示 します 1018Hex ID 情 報 (Identity Object) サブインデックス 0:エントリ 数 (Number of entries) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :04Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:ベンダー ID (Vendor ID) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2:プロダクトコード (Product Code) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : FHex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 3:リビジョン 番 号 (Revision Number) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 4:シリアル 番 号 (Serial Number) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 このオブジェクトはデバイスの 情 報 を 示 します サブインデックス1(Vendor ID)はメーカ 識 別 子 を 表 します サブインデックス2(Product Code)はスレーブ 種 別 ごとに 割 り 当 てられた 値 が 表 示 されます サブインデックス3(Revision Number)はユニットのリビジョン 番 号 が 表 示 されます ビット 0-15:デバイスのマイナーリビジョン 番 号 ビット 16-31:デバイスのメジャーリビジョン 番 号 AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-4 通 信 オブジェク ト A - 5

86 A 付 録 10F3Hex 異 常 履 歴 (Diagnosis History) サブインデックス 0:エントリ 数 (Number of entries) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0DHex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: 最 大 メッセージ 数 (Maximum Messages) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: 最 新 メッセージ 番 号 (Newest Message) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :- データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 5:フラグ (Flags) 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :- サイズ:2 バイト(U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス 6-13: 異 常 履 歴 1-8 (Diagnosis Message 1-8) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :- データ 属 性 :- サイズ:23 バイト(VS) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 このオブジェクトは 最 大 8 個 の 異 常 履 歴 を 表 示 します また エマージェンシーメッセージの 有 効 / 無 効 の 設 定 を 行 ないます サブインデックス 1(Maximum Messages)は 異 常 メッセージ 数 を 表 示 します サブインデックス 2(Newest Message)は 最 新 異 常 履 歴 のサブインデックス 番 号 を 表 示 します サブインデックス 5(Flags)は 異 常 履 歴 の 制 御 フラグです 異 常 メッセージをエマージェンシーメッ セージで 通 知 するかどうかを 設 定 します 0001Hex で 通 知 設 定 0000Hex で 非 通 知 設 定 となります 電 源 起 動 時 は 0000Hex(Emergency 非 通 知 )となります サブインデックス 6-13(Diagnosis message 1-8)は 異 常 履 歴 を 表 示 します サブインデックス 6 (Diagnosis message 1) からサブインデックス 13(Diagnosis message 8) まで 8 個 の 異 常 が 順 次 格 納 されていきます 9 個 目 の 異 常 は サブインデックス 6(Diagnosis message 1)に 戻 って 異 常 を 格 納 します A - 6

87 A 付 録 A-1-5 PDO マッピングオブジェクト インデックス 1600Hex から 17FFHex と 1A00Hex から 1BFFHex は それぞれ 受 信 PDO マッピングと 送 信 PDO マッピングの 設 定 に 使 用 します サブインデックス 1 以 降 は マップされるアプリケーションオブ ジェクトの 情 報 を 示 します サブ インデックス ビット 長 インデックス MSB LSB ビット 0 ~ 7 ビット8~15 ビット 16 ~ 31 : マップされたオブジェクトのビット 長 ( 例 えば 32 ビットの 場 合 20Hex と 表 示 ) : マップされたオブジェクトのサブインデックス : マップされたオブジェクトのインデックス AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-5 PDO マッピング オブジェクト A - 7

88 A 付 録 1B00Hex 257th 送 信 PDO マッピング(257th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B01Hex 258th 送 信 PDO マッピング(258th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B02Hex 259th 送 信 PDO マッピング(259th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B03Hex 260th 送 信 PDO マッピング(260th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B04Hex 261st 送 信 PDO マッピング(261st transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :10Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1 ~16:PDO エントリ 1 ~16(1st ~ 16th Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 30200F01Hex Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- 1B05Hex 262nd 送 信 PDO マッピング(262nd transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :10Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1 ~16:PDO エントリ 1 ~16(1st ~ 16th Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 30201F01Hex Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- A - 8

89 A 付 録 1B06Hex 263rd 送 信 PDO マッピング(263rd transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :10Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1 ~16:PDO エントリ 1 ~16(1st ~ 16th Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 30202F01Hex Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- 1B07Hex 264th 送 信 PDO マッピング(264th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :10Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 1 ~16:PDO エントリ 1 ~16(1st ~ 16th Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 30203F01Hex Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- 1B08Hex 265th 送 信 PDO マッピング(265th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :300A0108Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B09Hex 266th 送 信 PDO マッピング(266th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 2:PDO エントリ 2(2nd Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B0AHex 267th 送 信 PDO マッピング(267th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 2:PDO エントリ 2(2nd Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-5 PDO マッピング オブジェクト A - 9

90 A 付 録 1B0BHex 268th 送 信 PDO マッピング(268th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :300B0120Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B0DHex 270th 送 信 PDO マッピング(270th transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :300D0110Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 1B10Hex 1B11Hex 1B12Hex 1B4BHex 273th ~ 332nd 送 信 PDO マッピング(273th ~ 332nd transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex Hex 4E810110Hex 4E810210Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- 1B4CHex 1B4DHex 1B4EHex 1BA5Hex 333rd ~ 422nd 送 信 PDO マッピング(333rd ~ 422nd transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 4E840220Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- A - 10

91 A 付 録 1BA6Hex 1BA7Hex 1BA8Hex 423rd ~ 452nd 送 信 PDO マッピング(423rd ~ 452nd transmit PDO Mapping) 1BC3Hex サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex Hex Hex 4E890120Hex サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 データ 属 性 :- 1BFFHex 512nd 送 信 PDO マッピング(512nd transmit PDO Mapping) サブインデックス 0:オブジェクト 数 (Number of objects) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1:PDO エントリ 1(1st Input Object to be mapped) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-5 PDO マッピング オブジェクト A - 11

92 A 付 録 A-1-6 シンクマネージャ 通 信 オブジェクト EtherCAT の 通 信 用 メモリは 1C00Hex から 1C13Hex のオブジェクトで 設 定 します 1C00Hex シンクマネージャは 次 の 設 定 がされています SM0 :メールボックス 受 信 (EtherCAT マスタ スレーブ) SM1 SM2 SM3 シンクマネージャ 通 信 タイプ(Sync Manager Communication Type) サブインデックス 0:シンクマネージャチャネル 数 (Number of used SM channels) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :04Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: 通 信 タイプ SM0 (Communication Type Sync Manager 0) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: 通 信 タイプ SM1 (Communication Type Sync Manager 1) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 3: 通 信 タイプ SM2 (Communication Type Sync Manager 2) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :03Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 4: 通 信 タイプ SM3 (Communication Type Sync Manager 3) 設 定 範 囲 :- 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :04Hex データ 属 性 :- サイズ:4 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 :メールボックス 送 信 (スレーブ EtherCAT マスタ) :プロセスデータ 出 力 (EtherCAT マスタ スレーブ) :プロセスデータ 入 力 (スレーブ EtherCAT マスタ) 1C10Hex シンクマネージャ 0 PDO 割 り 当 て(Sync Manager 0 PDO Assignment) サブインデックス 0:PDO 割 当 数 (Number of assigned PDOs) 設 定 範 囲 :00Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 このシンクマネージャで 使 用 する PDO マッピングの 数 を 示 します メールボックス 受 信 シンクマネージャは PDO を 持 ちません 1C11Hex シンクマネージャ 1 PDO 割 り 当 て(Sync Manager 1 PDO Assignment) サブインデックス 0:PDO 割 当 数 (Number of assigned PDOs) 設 定 範 囲 :00Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 このシンクマネージャで 使 用 する PDO マッピングの 数 を 示 します メールボックス 送 信 シンクマネージャは PDO を 持 ちません 1C12Hex シンクマネージャ 2 PDO 割 り 当 て(Sync Manager 2 PDO Assignment) サブインデックス 0: 受 信 PDO 割 当 数 (Number of assigned PDOs) 設 定 範 囲 :00Hex-08Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RW* PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1-8: 受 信 PDO マッピング 割 り 当 て 1-8(1st-8th PDO Mapping Object Index of assinged PDO) 設 定 範 囲 :1600Hex-17FFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:2 バイト(U16) アクセス:RW* PDO マップ: 不 可 * 受 信 PDO を 持 たない 場 合 RO となります このシンクマネージャで 使 用 する 受 信 PDO を 示 します A - 12

93 A 付 録 1C13Hex シンクマネージャ 3 PDO 割 り 当 て(Sync Manager 3 PDO Assignment) サブインデックス 0: 送 信 PDO 割 り 当 て 数 (Number of assigned PDOs) 設 定 範 囲 :00Hex-08Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:1 バイト(U8) アクセス:RW* PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1-8: 送 信 PDO マッピング 割 り 当 て 1-8(1st-8th PDO Mapping Object Index of assinged PDO) 設 定 範 囲 :1A00Hex-1BFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :スレーブ 種 別 ごと * データ 属 性 :- サイズ:2 バイト(U16) アクセス:RW* PDO マップ: 不 可 * 送 信 PDO を 持 たない 場 合 RO となります このシンクマネージャで 使 用 する 送 信 PDO を 示 します 出 荷 時 設 定 形 式 Sync manager 2 PDO assignment Number of assigned RxPDOs Assigned PDO MG50-EC 00Hex - 0DHex Number of assigned TxPDOs Sync manager 3 PDO assignment Assigned PDO B04Hex 1B05Hex 1B09Hex 1B0AHex 1B0BHex B10Hex 1B12Hex 1B14Hex 1B16Hex 1B18Hex B1AHex 1B1CHex 1B1EHex 使 用 上 の 注 意 MG50-EC の PDO 最 大 割 付 可 能 バイト 数 は 350byte です 350byte を 超 える PDO の 割 付 は 実 施 しないでください AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-6 シンクマネー ジャ 通 信 オブジェクト A - 13

94 A 付 録 A-1-7 メーカ 特 有 オブジェクト MG50-EC メインモジュールに 実 装 している CiA401 ジェネリック I/O モジュールデバイスプロファイル と MG50-EC メインモジュール EtherCAT スレーブが 特 有 で 実 装 しているオブジェクトを 説 明 します メーカ 特 有 エリア 3000Hex サブインデックス 0: 測 長 ユニット 通 信 ステータス(Measuring unit Communication Status) 設 定 範 囲 :08Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :08Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Communication Busy 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1ビット (BOOL) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 2: Communication Error 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1ビット (BOOL) アクセス:RO PDO マップ: 可 MG50-EC メインモジュールとカウンタモジュール 間 の 通 信 のステータスを 示 します Communication Busy が ON の 時 メインモジュールとカウンタモジュールが 通 信 中 です この 場 合 新 たなカウンタモジュール 宛 の SDO を 発 行 しないでください Communication Error が ON の 時 設 定 した 測 長 ユニット 台 数 と 実 際 の 測 長 ユニット 台 数 が 一 致 し ていません 設 定 および 測 長 ユニット 接 続 の 確 認 を 実 施 してください なお ダミー 機 能 をご 使 用 の 場 合 は 設 定 する 測 長 ユニット 台 数 は 実 際 の 測 長 ユニット 台 数 +ダミーの 台 数 としてください 3001Hex サブインデックス 0: 測 長 ユニット 台 数 (Number of Measuring units) 設 定 範 囲 :03Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :03Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Number of Measuring units Setting 設 定 範 囲 :00Hex-1EHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RW PDO マップ: 可 サブインデックス 2: Number of Measuring units with Dummy 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 3: Number of Connected Measuring units 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス1:Number of Measuring units Setting 使 用 する 測 長 ユニットの 台 数 を 登 録 してください 登 録 する 台 数 は 実 際 に 接 続 する 測 長 ユニッ ト 台 数 +ダミーの 台 数 としてください サブインデックス2:Number of Measuring units with Dummy ダミーを 含 む 現 在 の 測 長 ユニット 台 数 を 表 示 します サブインデックス3:Number of Connected Measuring units ダミーを 含 まない 現 在 の 測 長 ユニット 台 数 を 表 示 します A - 14

95 A 付 録 3002Hex 入 力 フィルタ(Free Run モード)(Input Filter for Free Run Mode) サブインデックス 0: 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Input Filter Setting 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :R サイズ:1ビット (BOOL) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: Input Filter Information 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1ビット (BOOL) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス1:Input Filter Setting: Free Run モード 時 のフィルタを 設 定 します 0: 無 効 1: 有 効 設 定 変 更 を 有 効 にするには ユニットのリスタートが 必 要 です サブインデックス 2:Input Filter Information: Free Run モード 時 のフィルタを 設 定 を 確 認 できます 0: 無 効 1: 有 効 3004Hex ダミー 設 定 (Dummy Setting) サブインデックス 0: 設 定 範 囲 :03Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :03Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Dummy Setting 設 定 範 囲 : Hex-3FFFFFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :R サイズ:4 バイト (U32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: Dummy Information 設 定 範 囲 : Hex-3FFFFFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :A サイズ:4 バイト (U32) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 3: Dummy Response Setting 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス1:Dummy Setting ダミーに 設 定 したい 測 長 ユニットの 号 機 番 号 に 該 当 するbitを 1 とすることで ダミーを 設 定 します 32bit の 0bit 目 を 1 とすることで 号 機 ナンバー1の 測 長 ユニットをダミーに 1bit 目 を 1 とすることで 号 機 ナンバー2の 測 長 ユニットをダミーに 設 定 します 設 定 変 更 を 有 効 にするには ユニットのリスタートが 必 要 です サブインデックス2:Dummy Information 現 在 のダミーの 設 定 を 読 み 出 します サブインデックス3:Dummy Response Setting ダミーに 対 する SDO メッセージを 送 った 場 合 の 処 理 を 設 定 します 0:ダミーへの SDO メッセージに 対 する 応 答 は 常 に 正 常 レスポンスを 返 信 します (リード 時 の 読 み 出 しデータはオール 0 となります ) 1:ダミーへの SDO メッセージに 対 する 応 答 は 常 に 異 状 となります AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 15

96 A 付 録 3005Hex サブインデックス 0: レスポンス 応 答 時 間 ステータス (Input Delay Time Status) 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Input Delay Time Status 設 定 範 囲 :00Hex-03Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス1:Input Delay Time Status: Free Run モード 時 のレスポンス 応 答 時 間 ステータスを 読 み 出 します 0: 不 定 (Pre-OP 状 態 ) 1:Standard(125μs) 2:High Speed(100μs) 3:Low Speed1(150μs) 4:Low Speed2(175μs) 5:TxPDO Normal Mode Type(200μs) レスポンス 応 答 時 間 は PDO 通 信 のモード 設 定 機 能 に 記 載 の 更 新 周 期 になります 300AHex 測 長 ユニット 通 信 ステータス 8bit (Measuring unit Communication Status 8bit) サブインデックス 0: 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Measuring unit Communication Status 設 定 範 囲 :00Hex-02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 可 MG50-EC メインモジュールとカウンタモジュール 間 の 通 信 のステータスを 示 します 0bit 目 が ON の 時 メインモジュールとカウンタモジュールが 通 信 中 です この 場 合 新 たなカウ ンタモジュール 宛 の SDO を 発 行 しないでください 1bit が ON の 時 設 定 した 測 長 ユニット 台 数 と 実 際 の 測 長 ユニット 台 数 が 一 致 していません 設 定 および 測 長 ユニット 接 続 の 確 認 を 実 施 してください なお ダミー 機 能 をご 使 用 の 場 合 は 設 定 する 測 長 ユニット 台 数 は 実 際 の 測 長 ユニット 台 数 +ダミーの 台 数 としてください 300BHex サブインデックス 0: 測 長 ユニットステータス (Measuring unit Status) 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Measuring unit Warning Status 設 定 範 囲 : Hex-3FFFFFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :A サイズ:4バイト (U32) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス1:Measuring unit Warning Status 現 在 の 測 長 ユニットの 測 長 ユニットワーニングステータスを 読 み 出 します 各 号 機 がワーニング 状 態 の 時 に 各 号 機 番 号 に 該 当 する bit が 1 になります 正 常 時 は 0 と なります 各 号 機 の 測 長 ユニットステータスの08~15bitの 内 どれか1つがONになるとワーニング 状 態 とな ります A - 16

97 A 付 録 300CHex TxPDO マッピングモード (TxPDO Mapping Mode) サブインデックス 0: 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: TxPDO Mapping Mode Setting 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1 バイト (U8) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: TxPDO Mapping Mode Information 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1 バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1 TxPDO マッピングモードの 設 定 を 変 更 できます 設 定 変 更 を 有 効 にするには ユニットのリスタートが 必 要 です 0: 通 常 モード( 複 数 の 周 期 に 分 割 して PDO 通 信 を 行 ないます 最 大 350Byte まで 割 付 可 能 ) 1: 検 出 量 速 度 優 先 モード( 検 出 量 がカウンタモジュール メインモジュール 間 において 毎 周 期 更 新 されます 最 大 108Byte 割 付 可 能 ) サブインデックス 2 現 在 の 設 定 を 確 認 できます 0: 通 常 モード( 複 数 の 周 期 に 分 割 して PDO 通 信 を 行 ないます 最 大 350Byte まで 割 付 可 能 ) 1: 検 出 量 速 度 優 先 モード( 検 出 量 がカウンタモジュール メインモジュール 間 において 毎 周 期 更 新 されます 最 大 108Byte 割 付 可 能 ) 3020Hex デジタル 入 力 1bit (Read input bits) サブインデックス 0: 設 定 範 囲 :40Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :40Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1 ~60: Read input bits 0 ~ 59 設 定 範 囲 :00Hex-01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :00Hex データ 属 性 :A サイズ:1ビット (BOOL) アクセス:RO PDO マップ: 可 サブインデックス 1 ~ 60 に 測 長 ユニット 入 力 が 割 りつきます 割 りつき 順 は 以 下 になります Input Bit 0: 測 長 ユニット 1 号 機 測 長 ユニット 出 力 1 Input Bit 1: 測 長 ユニット 1 号 機 測 長 ユニット 出 力 2 Input Bit 2: 測 長 ユニット 2 号 機 測 長 ユニット 出 力 1 Input Bit 3: 測 長 ユニット 2 号 機 測 長 ユニット 出 力 2 Input Bit 56: 測 長 ユニット 29 号 機 測 長 ユニット 出 力 1 Input Bit 57: 測 長 ユニット 29 号 機 測 長 ユニット 出 力 2 Input Bit 58: 測 長 ユニット 30 号 機 測 長 ユニット 出 力 1 Input Bit 59: 測 長 ユニット 30 号 機 測 長 ユニット 出 力 2 Input Bit 60: 使 用 できません Input Bit 61: 使 用 できません Input Bit 62: 使 用 できません Input Bit 63: 使 用 できません AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 17

98 A 付 録 カウンタモジュールとの 交 信 に 使 用 するエリア MG50-EC を 通 して カウンタモジュールと 交 信 するときに 使 用 するオブジェクトです 各 オブジェクトごとに カウンタモジュール 号 機 番 号 1 ~ 30 のオブジェクトが 存 在 します 号 機 番 号 ごとに 各 80hex のオフセットがかかります 各 号 機 番 号 とオブジェクトのインデックスの 範 囲 は 以 下 のとおりです 号 機 番 号 号 機 番 号 1 号 機 番 号 2 号 機 番 号 3 号 機 番 号 4 号 機 番 号 5 号 機 番 号 6 号 機 番 号 7 号 機 番 号 8 号 機 番 号 9 号 機 番 号 10 号 機 番 号 11 号 機 番 号 12 号 機 番 号 13 号 機 番 号 14 号 機 番 号 15 号 機 番 号 16 号 機 番 号 17 号 機 番 号 18 号 機 番 号 19 号 機 番 号 20 号 機 番 号 21 号 機 番 号 22 号 機 番 号 23 号 機 番 号 24 号 機 番 号 25 号 機 番 号 26 号 機 番 号 27 号 機 番 号 28 号 機 番 号 29 号 機 番 号 30 インデックス F FF F FF F FF F FF F FF F FF F FF F FF F FF F FF 4A00-4A7F 4A80-4AFF 4B00-4B7F 4B80-4BFF 4C00-4C7F 4C80-4CFF 4D00-4D7F 4D80-4DFF 4E00-4E7F 4E80-4EFF 各 オブジェクトごとの Write のみ カウンタモジュール 号 機 1~30を 複 数 選 択 できるオブジェクトが 存 在 します オブジェクトのインデックスの 範 囲 は 4F00-4F7F です A - 18

99 A 付 録 Index (1 ~ 30 号 機 用 ) Index ( マルチ 用 ) SubIndex 名 称 サイズ 3000Hex 1 測 長 ユニット 通 信 ステータス Communication BOOL RO - Busy 2 測 長 ユニット 通 信 ステータス Communication BOOL RO - Error 3001Hex 1 測 長 ユニット 台 数 Number of Measuring units U8 RW - Setting 2 測 長 ユニット 台 数 Number of Measuring units U8 RO - with Dummy 3 測 長 ユニット 台 数 Number of Connected U8 RO - Measuring units 3002Hex 1 入 力 フィルタ Input Filter Setting BOOL RW - 2 入 力 フィルタ Input Filter Information BOOL RO Hex 1 ダミー 設 定 Dummy Setting U32 RW - 2 ダミー 設 定 Dummy Information U32 RO - 3 ダミー 設 定 Dummy Response Setting U8 RW Hex 1 入 力 応 答 時 間 ステータス U8 RO - 300AHex 1 測 長 ユニット 通 信 ステータス Communication U8 RO - Busy 300BHex 1 測 長 ユニットワーニングステータス U32 RO - 300CHex 1 TxPDO マッピングモード U8 RW - TxPDO Mapping Mode Setting 2 TxPDO マッピングモード U8 RO - TxPDO Mapping Mode Information 300DHex 1 測 長 ユニットワーニングステータス 16-bit U16 RO Hex 1-60 デジタル 入 力 1bit Input bit00 ~ 59 BOOL RO (N-1) 80 Hex 1 測 長 ユニット 形 式 U16 RO 4004+(N-1) 80 Hex 4F04Hex 1 しきい 値 1 設 定 INT32 RW 4005+(N-1) 80 Hex 4F05Hex 1 しきい 値 2 設 定 INT32 RW 4006+(N-1) 80 Hex 1 測 長 ユニットステータス U16 RO 4008+(N-1) 80 Hex 4F08Hex 1 出 力 モード 設 定 U16 RW 4009+(N-1) 80 Hex 1 検 出 量 (4Byte) INT32 RO 400A+(N-1) 80 Hex 4F0AHex 1 動 作 モード U16 RW 400B+(N-1) 80 Hex 4F0BHex 1 検 出 機 能 U16 RW 4011+(N-1) 80 Hex 4F11Hex 1 表 示 桁 数 U16 RW 4015+(N-1) 80 Hex 4F15Hex 1 エコ 機 能 U16 RW 4016+(N-1) 80 Hex 4F16Hex 1 キーロック 設 定 U16 RW 4017+(N-1) 80 Hex 4F17Hex 1 表 示 ブリンク 設 定 U16 RW 4020+(N-1) 80 Hex 4F20Hex 1 ヒステリシス 幅 設 定 U16 RW 4022+(N-1) 80 Hex 4F22Hex 1 ヒステリシス 幅 2 U32 RW 4033+(N-1) 80 Hex 4F33Hex 1 2 点 設 定 (1 点 目 ) U16 RW 4034+(N-1) 80 Hex 4F34Hex 1 2 点 設 定 (2 点 目 ) U16 RW 4036+(N-1) 80 Hex 4F36Hex 1 1 点 設 定 プラスマイナス 公 差 設 定 セットアップ U16 RW 4038+(N-1) 80 Hex 4F38Hex 1 原 点 使 用 設 定 U16 RW 4039+(N-1) 80 Hex 4F39Hex 1 プリセット 値 INT32 RW 403B+(N-1) 80 Hex 4F3BHex 1 公 差 設 定 High INT32 RW 403C+(N-1) 80 Hex 4F3CHex 1 公 差 設 定 Low INT32 RW 403E+(N-1) 80 Hex 4F3EHex 1 プラスマイナス 公 差 設 定 U16 RW 4042+(N-1) 80 Hex 4F42Hex 1 測 長 ユニット 初 期 化 U16 RW 4071+(N-1) 80 Hex 4F71Hex 1 ディレクション U16 RW 4072+(N-1) 80 Hex 4F72Hex 1 出 力 モード 選 択 U16 RW 4075+(N-1) 80 Hex 4F75Hex 1 プリセット U16 RW アク セス 対 象 カウンタ モジュール MF10-CM AA-1 オブジェクトディクショナリ 使 用 上 の 注 意 MG50-EC 使 用 時 カウンタモジュールのバンク 切 替 機 能 は 使 用 できません カウンタモジュール 設 定 はバンク1の 状 態 ( 初 期 状 態 )でご 使 用 ください A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 19

100 A 付 録 4000+(N-1) 80 Hex 号 機 測 長 ユニット 形 式 (No_01 30 Type of Measuring unit) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Type of Measuring unit 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :-Hex データ 属 性 :- サイズ:2バイト (U16) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 測 長 ユニットの 形 式 を 読 み 出 します データ 形 式 0460Hex MF10-CM 4004+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 しきい 値 1 設 定 (No_01 30 Threshold 1 Settings) 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 : ~ ( Hex-7FFFFFFFHex) 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :-Hex データ 属 性 :A サイズ:4バイト (INT32) アクセス:RW PDO マップ: 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のカウンタモジュールのしきい 値 1 を 設 定 します しきい 値 1は 通 常 検 出 モードのしきい 値 もしくはエリア 検 出 モードのしきい 値 LOW に 相 当 します 設 定 範 囲 は ~ (FFE17B81Hex FHex) です 4005+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 しきい 値 2 設 定 (No_01 30 Threshold 2 Settings) 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Threshold 2 Settings 設 定 範 囲 : ~ ( Hex-7FFFFFFFHex) 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :-Hex データ 属 性 :A サイズ:4バイト (INT32) アクセス:RW PDO マップ: 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のカウンタモジュールのしきい 値 2を 設 定 します しきい 値 2エリア 検 出 モードのしきい 値 HIGH に 相 当 します 設 定 範 囲 は ~ (FFE17B81Hex FHex) です 4006+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 測 長 ユニットステータス(No_01 30 Measuring unit Status) 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Measuring unit Status 設 定 範 囲 :0000-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :- サイズ:2バイト (U16) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 記 番 号 の 測 長 ユニットステータスを 読 み 出 します データ 測 長 ユニットステータス 00bit 正 常 動 作 ( 通 常 時 1 08bit 以 降 が 1 になった 場 合 に 0 ) 01bit DPC 状 態 (DPC ON 時 1, DPC OFF 時 0 ) 02bit 公 差 判 定 状 態 (ST ON 時 1, ST OFF 時 0 ) 03 ~ 07bit 使 用 しません 08bit - 09bit EEPROM エラー( 全 機 種 ) 10bit 負 荷 短 絡 エラー( 全 機 種 ) 11bit ヘッド 関 連 エラー 12 ~ 15bit 使 用 しません A - 20

101 A 付 録 4008+(N-1) 80 Hex 号 機 出 力 モード 設 定 (No_01 30 Output Mode Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のカウンタモジュールの 出 力 モードを 設 定 します データ 0000Hex 通 常 検 出 モード 0001Hex エリア 検 出 モード 0002Hex 使 用 しません 0003Hex FFFFHex 使 用 しません 設 定 内 容 出 力 1 ( サブインデックス 1) ホールドモード 時 に 計 測 エラーが 起 きた 場 合 は 前 回 値 が 保 持 されます 4009+(N-1) 80 Hex 号 機 検 出 量 (4Byte)(No_01 30 Detection Level (4Byte)) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Detection Level (4Byte) 設 定 範 囲 : ~ 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :- ( Hex-7FFFFFFFHex) サイズ:4 バイト(INT32) アクセス:RO PDO マップ: 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のカウンタモジュールの 検 出 量 を 4Byte で 読 み 出 します 400A+(N-1) 80 Hex 号 機 動 作 モード(No_01 30 Operating Mode) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 動 作 モードを 設 定 します データ 0000Hex 0001Hex 0002-FFFFHex NO NC 使 用 しません 設 定 内 容 AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 21

102 A 付 録 400B+(N-1) 80 Hex 号 機 検 出 機 能 (No_01 30 Detection Function) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Detection Function 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0001Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 動 作 モードを 設 定 します データ 0000Hex SHS( 最 速 ) 0001Hex HS( 高 速 ) 0002Hex STND( 標 準 ) 0003Hex GIGA( 高 精 度 ) 0004-FFFFHex 使 用 しません 設 定 内 容 4011+(N-1) 80 Hex 号 機 表 示 桁 数 (No_01 30 / Display Digits) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 DPC Setting / Display Digits 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 表 示 桁 数 を 設 定 します 表 示 桁 数 のデータ データ 0000Hex 0001Hex 0002Hex 0003Hex 0004-FFFFHex 4 桁 3 桁 2 桁 1 桁 使 用 しません 設 定 内 容 4015+(N-1) 80 Hex 号 機 エコ 機 能 (No_01 30 Eco Function) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Eco Function Setting 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のエコモードを 設 定 します データ 0000Hex 0001Hex 0002Hex 0003-FFFFHex エコ 機 能 OFF エコ 機 能 ON エコ 機 能 LO 使 用 しません 設 定 内 容 A - 22

103 A 付 録 4016+(N-1) 80 Hex 号 機 キーロック 設 定 (No_01 30 Key Lock Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Key Lock Setting 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のキーロック 設 定 を 設 定 します データ 0000Hex 0001Hex 0002-FFFFHex キーロック OFF キーロック ON 使 用 しません 設 定 内 容 4017+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 表 示 ブリンク 設 定 (No_01 30 Display Blinking) 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Display Blinking 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 表 示 ブリンク 設 定 を 行 ないます 0001Hex をライト 時 に 実 行 し リードでは 常 に 0000Hex となります 4020+(N-1) 80 Hex 号 機 ヒステリシス 幅 設 定 (No_01 30 Hysteresis Width Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Hysteresis Width Setting 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のヒステリシス 幅 設 定 を 設 定 します データ 0000Hex 0001Hex 0002-FFFFHex 標 準 ユーザ 設 定 使 用 しません 設 定 内 容 4022+(N-1) 80 Hex 号 機 ヒステリシス 幅 2(No_01 30 Hysteresis Width 2) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Hysteresis Width 2 設 定 範 囲 : Hex-05F5E0FFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :-Hex データ 属 性 :A サイズ:4バイト (U32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のヒステリシス 幅 2 を 設 定 します ヒステリシス 幅 2 のサブインデックス1は 通 常 検 出 モードの IN1 エリア 検 出 モード High エリア 検 出 モード Low のヒステリシス 幅 に 割 り 当 てられます 設 定 範 囲 は Hex-05F5E0FFHex です AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 23

104 A 付 録 4033+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 2 点 設 定 (1 点 目 )(No_ point setting(1st point)) 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 2 点 設 定 (1 点 目 ) を 実 行 します 0001Hex をライト 時 に 実 行 し 0000Hex をライト 時 に 解 除 となります リードでは 常 に 0000Hex となります 4034+(N-1) 80 Hex サブインデックス 0: Number of Entries 号 機 2 点 設 定 (2 点 目 )(No_01 2-point setting(2nd point)) 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 2 点 設 定 (2 点 目 ) を 実 行 します 0001Hex をライト 時 に 実 行 し リードでは 常 に 0000Hex となります 2 点 設 定 (1 点 目 ) を 先 に 実 行 しておく 必 要 があります 4036+(N-1) 80 Hex 号 機 1 点 設 定 プラスマイナス 公 差 設 定 セットアップ(No_ point setting, ±tolerance Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 IN1 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 1 点 設 定 プラスマイナス 公 差 設 定 セットアップを 開 始 しま す 0001Hex をライト 時 に 実 行 し 0000Hex をライト 時 に 解 除 となります リードでは 常 に 0000Hex となります 4038+(N-1) 80 Hex 号 機 原 点 使 用 設 定 (No_01 30 Reference Point Use Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Reference Point Use Setting 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 原 点 使 用 設 定 を 設 定 します 原 点 使 用 設 定 のデータ データ 0000Hex 0001Hex 0002-FFFFHex 使 用 未 使 用 使 用 しません 設 定 内 容 A - 24

105 A 付 録 4039+(N-1) 80 Hex 号 機 プリセット 値 (No_01 30 Preset Value) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Preset Value 設 定 範 囲 : ~ 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :-Hex データ 属 性 :A (FECED301Hex-05F5E0FFHex) サイズ:4バイト (INT32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のプリセットを 設 定 します プリセット 値 での 設 定 範 囲 は ~ (FECED301Hex-05F5E0FFHex) です 403B+(N-1) 80 Hex 号 機 公 差 設 定 High(No_01 30 Tolerance Setting High) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Tolerance Setting High 設 定 範 囲 : ~ 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : データ 属 性 :A (FFE17B81Hex FHex) 公 差 設 定 High E8Hex サイズ:4バイト (INT32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 公 差 設 定 High を 設 定 します 公 差 設 定 High での 設 定 範 囲 は ~ (FFE17B81Hex FHex) です 403C+(N-1) 80 Hex 号 機 公 差 設 定 Low(No_01 30 Tolerance Setting Low) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Tolerance Setting Low 設 定 範 囲 : ~ 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : データ 属 性 :A (FFE17B81Hex FHex) 公 差 設 定 Low FFFFFC18Hex サイズ:4バイト (INT32) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 公 差 設 定 Low を 設 定 します 公 差 設 定 Low での 設 定 範 囲 は ~ (FFE17B81Hex FHex) です 403E+(N-1) 80 Hex 号 機 プラスマイナス 公 差 設 定 (No_01 30 ±Tolerance Setting) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :02Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :02Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 ±Tolerance Setting 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のプラスマイナス 公 差 設 定 を 設 定 します 0001Hex をライト 時 に 実 行 し リードでは 常 に 0000Hex となります 4042+(N-1) 80 Hex 号 機 測 長 ユニット 初 期 化 (No_01 30 Measuring unit Initialization) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Measuring unit Initialization 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 測 長 ユニット 初 期 化 命 令 を 実 行 します 0001Hex をライト 時 に 実 行 し リードでは 常 に 0000Hex となります 運 用 中 に 測 長 ユニット 初 期 化 を 実 施 される 場 合 は ボタン 操 作 での 測 長 ユニット 初 期 化 は 行 なわず 本 コマンドを 用 いて 測 長 ユニット 初 期 化 を 行 なってください AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 25

106 A 付 録 4071+(N-1) 80 Hex 号 機 ディレクション(No_01 30 Direction) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Direction 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のディレクションを 設 定 します 0000Hex 0001Hex データ 通 常 反 転 設 定 内 容 4072+(N-1) 80 Hex 号 機 出 力 モード 選 択 (No_01 30 Output Mode Selection) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Output Mode Selection 設 定 範 囲 :0000Hex-FFFFHex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 の 出 力 モード 選 択 を 設 定 します 0000Hex 0001Hex データ 通 常 ハイブリッド 設 定 内 容 4075+(N-1) 80 Hex 号 機 プリセット(No_01 30 Preset) サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :01Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :01Hex データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: No_01 30 Preset 設 定 範 囲 :0000Hex-0001Hex 単 位 :- 出 荷 時 設 定 :0000Hex データ 属 性 :A サイズ:2バイト (U16) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 インデックスで 指 定 された 号 機 番 号 のプリセットを 設 定 します 0000Hex 0001Hex データ 解 除 実 行 設 定 内 容 A - 26

107 A 付 録 4F00-4F7F 複 数 号 機 選 択 用 オブジェクト サブインデックス 0: Number of Entries 設 定 範 囲 :(*1) 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : (*1) データ 属 性 :- サイズ:1バイト (U8) アクセス:RO PDO マップ: 不 可 サブインデックス 1: Multi (*2) 設 定 範 囲 : Hex - 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :A FFFFFFFFFFFFFFFFHex サイズ:8 バイト(U64) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 サブインデックス 2: Multi (*2) 設 定 範 囲 : Hex - 単 位 :- 出 荷 時 設 定 : Hex データ 属 性 :A FFFFFFFFFFFFFFFFHex サイズ:8 バイト(U64) アクセス:RW PDO マップ: 不 可 *1 設 定 範 囲 と 出 荷 時 設 定 は 使 用 する 1 ~ 30 号 機 のオブジェクトの 値 と 同 じです *2 使 用 する 1 ~ 30 号 機 のオブジェクトの 名 前 と 同 じです 設 定 値 の 0 ~ 31bit 各 オブジェクトごとに 異 なります Write したい 値 を 記 載 します 設 定 値 の 32 ~ 61bit: オブジェクトのデータを Write したい 測 長 ユニットの 号 機 番 号 に 該 当 する bit を 1 として 使 用 します 1~ 30 号 機 のすべての 測 長 ユニットに Write したい 場 合 は 32~61bitを 0 として 使 用 するこ ともできます 設 定 値 の 62-63bit: 0( 未 使 用 ) 例 : Case 1 1,10,30 号 機 に 対 して しきい 値 1 IN1 を 1000(Dec) に 設 定 したい 場 合 Index: 0x4F04, SubIndex: 0x01 に 対 して 設 定 Data: 0x E8 を Write する Case 2 1 ~ 30 の 全 号 機 に 対 して 表 示 ブリンクを 実 行 したい 場 合 Index: 0x4F17, SubIndex: 0x01 に 対 して 設 定 Data: 0x or 0x3FFFFFFF を Write する AA-1 オブジェクトディクショナリ A-1-7 メーカ 特 有 オブ ジェクト A - 27

108 A 付 録 A-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-1 分 配 ユニットの 取 り 付 け 取 り 外 し MG51 およびカウンタモジュールを DIN レールへ 取 り 付 ける 方 法 取 り 外 す 方 法 について 説 明 します 取 り 付 け 方 法 装 着 方 法 は 以 下 のようにしてください 1 上 部 を DIN レールにはめ 込 みます 2 下 部 を DIN レールに 押 し 付 けます 3 分 配 ユニット 右 側 の 保 護 用 キャップを 外 します その 後 カウンタモジュールをスライドさせ て コネクタ 部 のツメを 分 配 ユニットにあわせた 後 カチッと 音 がするまで 密 着 させます A - 28

109 A 付 録 4 付 属 の DIN レール 固 定 金 具 にて 両 端 をしっかり 隙 間 なく 固 定 してください 最 後 に 3.で 取 り 外 した 保 護 用 キャップを 一 番 右 側 のカウンタモジュールに 取 り 付 けます 前 記 1 2の 順 序 を 間 違 って 装 着 しないで く ださい 取 り 付 け 強 度 が 低 下 する 場 合 があ り ます 1~2の 順 2~1の 順 ではNG 作 業 後 は MG51 が 確 実 に 固 定 されていることを 必 ず 確 認 してください 取 り 外 し 方 法 取 り 外 し 方 法 は 以 下 のようにしてください 1 カウンタモジュールをスライドさせて 分 配 ユニットから 外 します 2 分 配 ユニットを DIN レールの 方 に 押 しつけたまま 上 へ 持 ち 上 げて 取 り 外 してください AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-1 分 配 ユニットの 取 り 付 け 取 り 外 し A - 29

110 A 付 録 A-2-2 DS-Bus ネットワークの 敷 設 DS-Bus ネットワークの 敷 設 方 法 について 説 明 します 敷 設 時 の 注 意 事 項 DS-Bus ネットワーク 敷 設 時 の 基 本 的 な 注 意 事 項 は 以 下 のとおりです ネットワーク 敷 設 時 の 注 意 事 項 DS-Bus ネットワーク 敷 設 工 事 を 行 なうときは 充 分 な 安 全 対 策 を 講 じたうえ 規 格 に 従 った 敷 設 を 行 なってください 敷 設 工 事 は 安 全 対 策 および 規 格 に 詳 しい 専 門 業 者 に 依 頼 されることをおすすめします DS-Bus ネットワーク 機 器 は ノイズを 発 生 する 機 器 の 近 くに 敷 設 しないでください やむを 得 ずノイズの 多 い 環 境 に 敷 設 する 場 合 は 各 機 器 を 金 属 ケースに 収 納 するなどのノイズ 対 策 を 必 ず 施 してください 通 信 ケーブル 敷 設 時 の 注 意 事 項 使 用 する 通 信 ケーブルについて 下 記 の 事 項 を 確 認 してください 断 線 がないか ショートしていないか コネクタの 接 続 に 問 題 がないか 各 機 器 の 通 信 用 コネクタに 接 続 するときは 通 信 ケーブルのコネクタをロックするまで 確 実 に 差 し 込 んでください 通 信 ケーブルは 高 圧 電 線 と 区 別 して 敷 設 配 線 してください ノイズを 発 生 する 機 器 の 近 くには 敷 設 しないでください 高 温 多 湿 の 環 境 には 敷 設 しないでください 粉 塵 やオイルミストなどのない 場 所 で 使 用 してください 通 信 ケーブルの 曲 げ 半 径 には 制 限 があります 曲 げ 半 径 については 使 用 する 通 信 ケーブルの 仕 様 を 確 認 してください メインモジュールに 接 続 可 能 な 分 配 ユニットは 最 大 8 台 です DS-Bus 通 信 ケーブルの 総 延 長 (L1 + L2 + + Ln)は 30m 以 内 としてください DS-Bus ネットワークの 終 端 となる 分 配 ユニットのみ DS-Bus 終 端 設 定 スイッチは [ON] に 設 定 それ 以 外 の 分 配 ユニットのスイッチは [OFF] に 設 定 してください 敷 設 の 準 備 以 下 の 器 具 を 用 意 します 品 名 DS-Bus 通 信 ケーブル メインモジュール DS-Bus 通 信 コネクタ 分 配 ユニット DS-Bus 通 信 コネクタ フェライトコア 備 考 下 記 推 奨 品 を 使 用 してください メインモジュール MG50 シリーズに 付 属 分 配 ユニット MG51 に 付 属 2ヶ 使 用 します 分 配 ユニット MG51 に 付 属 A - 30

111 A 付 録 推 奨 品 部 品 メーカ 型 式 通 信 ケーブル 坂 東 電 線 株 式 会 社 ESVC 0.5X2C クロ 通 信 ケーブルとコネクタの 接 続 メインモジュール MG50 シリーズ メインモジュールの DS-Bus 通 信 コネクタに 通 信 ケーブルを 接 続 します また 通 信 ケーブルにはフェライトコア( 分 配 ユニット 付 属 品 )をクランプしてください お 客 様 が DS-Bus 用 コネクタを 新 規 で 準 備 された 際 は コネクタの 片 側 の 凸 部 を 下 図 のようにカッ トしてご 使 用 ください なお 付 属 品 は 既 に 凸 部 はカットし 梱 包 しております AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-2 DS-Bus ネット ワークの 敷 設 A - 31

112 A 付 録 分 配 ユニット 側 MG51 メインモジュールの 電 源 / 通 信 コネクタに 通 信 ケーブルの D + D - 信 号 線 およびシールド 線 を 接 続 します また 通 信 ケーブルにはフェライトコア( 分 配 ユニット 付 属 品 )をクランプしてください 分 配 ユニット 間 の 通 信 ケーブルのシールド 線 は どちらか 一 方 の 分 配 ユニットの -V 端 子 にのみ 接 続 してください 両 方 のユニットにシールド 線 を 接 続 しないでください A - 32

113 A 付 録 A-2-3 分 配 ユニットの 電 源 の 仕 様 と 接 続 ユニットの 電 源 の 留 意 事 項 ユニット 電 源 を 供 給 するときは ケーブルやコネクタの 許 容 電 流 や 電 圧 降 下 電 源 の 配 置 について 以 下 の 事 項 を 考 慮 してください ケーブルの 電 圧 降 下 に 対 する 配 慮 電 源 から 最 も 遠 い 分 配 ユニットの 電 源 電 圧 が 許 容 変 動 範 囲 内 になるようにしてください 複 数 の 電 源 によりユニット 電 源 を 供 給 する 場 合 ユニット 電 源 をそれぞれ 1 台 の 電 源 で 供 給 するよりも いくつかに 分 けて 供 給 することで 線 路 電 流 を 小 さくでき 電 圧 降 下 の 低 減 やケーブルサイズを 小 さくできる などの 効 果 があります また 電 源 異 常 発 生 時 にシステムの 安 全 性 を 確 保 したいときなどにも 有 効 です 電 源 異 常 が 発 生 した 場 合 電 源 異 常 が 発 生 した 場 合 システム 全 体 を 停 止 させるか システム 全 体 の 停 止 は 避 けたいかにより 電 源 の 配 置 やグループ 化 を 検 討 する 必 要 があります システム 全 体 の 停 止 を 避 けたい 場 合 数 箇 所 に 電 源 を 設 け 分 配 ユニットをグループに 分 けて 電 源 を 供 給 するなどの 対 策 をおすすめします これにより 電 圧 降 下 の 低 減 やケーブルサイズを 細 くできるなどの 効 果 もあります ユニット 電 源 の 仕 様 以 下 の 仕 様 を 満 たす 汎 用 の 電 源 を 使 用 します 項 目 出 力 電 圧 出 力 リップル 出 力 電 流 絶 縁 仕 様 DC24V±10% 600mVp-p 各 スレーブの 消 費 電 流 の 総 和 以 上 の 供 給 能 力 を 持 つこと 出 力 - AC 電 源 間 および 出 力 - 筐 体 接 地 間 使 用 上 の 注 意 ユニット 電 源 の 出 力 電 流 を 算 出 する 際 には 必 ず ユニット 電 源 消 費 電 流 には MG51 の 消 費 電 流 と カウンタモジュールおよび 測 長 ユニットの 消 費 電 流 を 加 算 した 値 を 使 用 して ください 起 動 時 の 突 入 電 流 などを 考 慮 して 充 分 な 電 源 容 量 を 持 つ 電 源 を 使 用 してください AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-3 分 配 ユニットの 電 源 の 仕 様 と 接 続 A - 33

114 A 付 録 ユニット 電 源 の 接 続 各 分 配 ユニットの 電 源 コネクタに ユニット 電 源 (DC24V)からのケーブルを 接 続 し 個 別 に 給 電 します ユニット 電 源 ケーブルには 棒 端 子 等 を 取 り 付 け 外 れないようにしてください 推 奨 品 ユニット 電 源 ケーブルには 以 下 の 棒 端 子 を 推 奨 します AI0,5-10WH 品 番 適 合 電 線 サイズ 圧 着 工 具 メーカ 0.5mm 2 / AWG20 H0.5 / 16 オレンジ 0.5mm 2 / AWG20 CRIMPFOX UD6 ( 製 品 番 号 ) または CRIMPFOX ZA3 シリーズ クリンパー PZ1.5 ( 製 品 番 号 ) フエニックス コンタクト 株 式 会 社 日 本 ワイドミュラー 株 式 会 社 A - 34

115 A 付 録 A-2-4 分 配 ユニットの 一 般 仕 様 MG51 分 配 ユニットの 一 般 仕 様 を 示 します 項 目 仕 様 性 能 ユニット 電 源 電 圧 DC24V(20.4V ~ 26.4V) 最 大 測 長 ユニット 接 続 台 数 10 台 消 費 電 力 / 消 費 電 流 2W 以 下 ( 測 長 ユニットへの 供 給 電 力 は 含 みません) 80mA 以 下 DC24V 時 ( 測 長 ユニットへの 供 給 電 流 は 含 みません) 耐 ノイズ 性 IEC に 準 拠 1kV( 電 源 ライン) 耐 振 動 10 ~ 60Hz 複 振 幅 0.7mm 60 ~ 150Hz 50m/s 2 X Y Z 各 方 向 1.5h 耐 衝 撃 150m/s 2 X Y Z 各 方 向 3 回 耐 電 圧 AC500V 50/60Hz 1min 絶 縁 抵 抗 20MΩ 以 上 (DC500V メガにて) 使 用 周 囲 温 度 0 ~ 55 * 1 使 用 周 囲 湿 度 25 ~ 85%RH(ただし 氷 結 結 露 しないこと) 使 用 周 囲 雰 囲 気 腐 食 性 ガスのないこと 保 存 温 度 - 30 ~+ 70 (ただし 氷 結 結 露 しないこと) 保 存 湿 度 25% ~ 85%RH(ただし 氷 結 結 露 しないこと) 取 り 付 け 方 法 DIN35mm レール 取 り 付 け *1 カウンタモジュール 接 続 台 数 により 温 度 制 限 1 ~ 2 台 連 結 時 :0 ~ 55 3 ~ 10 台 連 結 時 :0 ~ 50 AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-4 分 配 ユニットの 一 般 仕 様 A - 35

116 A 付 録 A-2-5 分 配 ユニットのハードウェア 仕 様 ステータス LED MG51 の 現 在 の 状 態 を 表 示 します [RUN] LED 動 作 状 態 を 表 示 します 色 状 態 内 容 緑 消 灯 電 源 OFF または 下 記 異 常 発 生 (ロータリ SW 設 定 異 常 WDT 異 常 (タイムアウト) H/W 異 常 RAM チェック 異 常 ) 点 滅 メインモジュールからのアクセスなし(3 秒 以 上 ) 点 灯 正 常 状 態 または 測 長 ユニット 未 接 続 異 常 [SS] LED 測 長 ユニットの 接 続 状 態 もしくは 各 種 異 常 発 生 を 表 示 します 色 状 態 内 容 消 灯 電 源 OFF 電 源 ON 後 の 初 期 確 認 中 または 下 記 異 常 発 生 (H/W 異 常 測 長 ユニット 未 接 続 異 常 ) 緑 点 灯 測 長 ユニット 接 続 台 数 設 定 と 測 長 ユニット 接 続 台 数 が 一 致 または RAM チェック 異 常 赤 点 灯 下 記 異 常 発 生 ( 測 長 ユニット 接 続 台 数 照 合 異 常 測 長 ユニット 接 続 台 数 超 過 異 常 RAM チェック 異 常 ロータリ SW 設 定 異 常 ) A - 36

117 A 付 録 ユニットアドレス 設 定 スイッチ DS-Bus ネットワークでの MG51 のユニットアドレス(10 進 数 )を 設 定 します 設 定 範 囲 は 1 ~ 8 です ( 出 荷 時 設 定 :1) メインモジュールに 分 配 ユニットを 複 数 台 接 続 される 場 合 は 各 分 配 ユニットのアドレスを 1 から 連 番 になるように 設 定 してください 使 用 上 の 注 意 ユニットアドレススイッチの 設 定 は 電 源 ON 時 に 一 度 のみ 読 み 込 まれます 電 源 ON 後 に 設 定 を 変 更 しても 制 御 には 反 映 されず 次 回 の 電 源 ON 時 に 有 効 となります ユニットアドレスが 重 複 している 場 合 は 異 常 となり 正 常 に 動 作 しません AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-5 分 配 ユニットの ハードウェア 仕 様 A - 37

118 A 付 録 DS-Bus ネットワーク 終 端 設 定 スイッチ DS-Bus ネットワークでの 通 信 終 端 抵 抗 の [ON][OFF] を 設 定 します 下 図 に 示 すとおり DS-Bus ネットワークの 終 端 となる 分 配 ユニットのみ DS-Bus 終 端 設 定 スイッチは [ON] それ 以 外 の 分 配 ユニットのスイッチは [OFF] に 設 定 してください A - 38

119 A 付 録 通 信 および 電 源 コネクタ ユニット 電 源 からの 電 源 ケーブルおよび DS-Bus 通 信 ケーブルを 接 続 します コネクタタイプ: 固 定 用 ねじ 付 きスプリング 接 続 式 コネクタ(4 ピン) 対 応 棒 端 子 径 :0.25mm 2-0.5mm 2 / AWG24 - AWG20 ( 絶 縁 スリーブ 付 き 棒 端 子 使 用 ) 推 奨 棒 端 子 の 形 式 については ユニット 電 源 の 接 続 (A-34 ページ)をご 覧 ください AA-2 分 配 ユニットの 使 用 方 法 A-2-5 分 配 ユニットの ハードウェア 仕 様 A - 39

120 A 付 録 A-2-6 分 配 ユニットの 外 形 寸 法 図 A - 40

121 B B-1 用 語 集 EtherCAT 関 連 の 用 語 を 以 下 に 記 載 します AL ステータス (Application Layar Status) 語 句 略 語 説 明 - スレーブのアプリケーションで 発 生 した 異 常 の 内 容 を 示 すためのス テータス CAN in Automation CiA 上 位 層 プロトコルの 開 発 とサポートを 行 なうユーザおよびメーカに よる 国 際 団 体 CAN application protocol over CoE EtherCAT 上 での CAN アプリケーション プロトコル サービス EtherCAT EtherCAT Slave Controller ESC EtherCAT スレーブ 通 信 用 コントローラ EtherCAT State Machine ESM EtherCAT の 通 信 状 態 遷 移 EtherCAT Slave Information ESI EtherCAT スレーブの 設 定 情 報 が 記 述 された XML 形 式 のファイル EtherCAT 協 会 ETG EtherCAT をオープン 化 し 普 及 促 進 をはかる 団 体 (EtherCAT Technology Group) PDO 通 信 - プロセスデータ 通 信 の 略 SDO 通 信 - EtherCAT 通 信 の 一 種 で 任 意 のタイミングで 情 報 伝 達 を 行 なうサー ビスデータオブジェクト(Service Data Objects: SDO)を 使 用 した 通 信 Slave Imformation Interface SII スレーブ 内 の 不 揮 発 性 メモリに 記 録 されたスレーブ 情 報 インデックス (index) - オブジェクトのアドレス オブジェクト (object) オブジェクトディクショナリ (object dictionary) - OD デバイス 内 の 特 定 の 構 成 体 の 抽 象 的 表 現 で データ パラメータ 手 法 の 集 合 体 データ 型 オブジェクト 通 信 オブジェクト アプリケーションオブ ジェクトの 記 述 が 入 ったデータ 構 造 オペレーショナル - EtherCAT 通 信 において SDO 通 信 と 入 出 力 が 可 能 な 状 態 サービスデータオブジェクト (service data object) SDO CoE の 非 同 期 メールボックス 通 信 で すべてのオブジェクトディク ショナリを 読 み 書 き 可 能 サブインデックス - オブジェクトのサブアドレス (subindex) 受 信 PDO (Receive PDO) RxPDO EtherCAT スレーブで 受 信 するプロセスデータオブジェクト シンクマネージャ (sync manager) SM 同 時 に 使 用 されるオブジェクトへのアクセスを 調 整 する 制 御 要 素 の 集 合 体 セーフオペレーショナル - EtherCAT 通 信 において SDO 通 信 とスレーブからの 入 力 データのみ の 取 り 込 みが 可 能 な 状 態 スレーブによる 出 力 は 行 なわれない 送 信 PDO (Transmit PDO) TxPDO EtherCAT スレーブから 送 信 するプロセスデータオブジェクト ディストリビュート クロック (distributed clocks) デバイスプロファイル (device profile) DC - EtherCAT スレーブと EtherCAT マスタを 同 期 させるための 分 配 ク ロックのしくみ デバイスクラスのアプリケーション 用 のパラメータや 機 能 の 記 述 の 集 合 体 ネットワーク 構 成 情 報 - EtherCAT マスタが 持 つ EtherCAT ネットワークのコンフィグレー ション 情 報 プレオペレーショナル - EtherCAT 通 信 において スレーブとは SDO 通 信 のみ 可 能 な 状 態 で 入 出 力 は 行 なえない 状 態 プロセスデータ (Process Data) プロセスデータオブジェクト (Process Data Object) - PDO 測 定 および 制 御 の 目 的 で 周 期 的 あるいは 非 周 期 的 に 伝 送 指 定 される アプリケーションオブジェクトの 集 合 体 1 つ 以 上 のプロセスデータエンティティを 持 つパラメータをマッピ ングすることによって 記 述 される 構 造 プロセスデータ 通 信 - EtherCAT 通 信 の 一 種 で 定 周 期 でリアルタイムの 情 報 交 換 を 行 なう プロセスデータオブジェクト(Process Data Objects: PDO)を 使 用 した 通 信 PDO 通 信 とも 呼 ぶ BB-1 用 語 集 B - 1

122 B B - 2

123 このマニュアルに 記 載 されている 事 柄 の 著 作 権 は 当 社 にあ り 説 明 内 容 は 機 器 購 入 者 の 使 用 を 目 的 としています したがって 当 社 の 許 可 なしに 無 断 で 複 写 したり 説 明 内 容 ( 操 作 保 守 など)と 異 なる 目 的 で 本 マニュアルを 使 用 することを 禁 止 します The material contained in this manual consists of information that is the property of Magnescale Co., Ltd. and is intended solely for use by the purchasers of the equipment described in this manual. Magnescale Co., Ltd. expressly prohibits the duplication of any portion of this manual or the use thereof for any purpose other than the operation or maintenance of the equipment described in this manual without the express written permission of Magnescale Co., Ltd. Le matériel contenu dans ce manuel consiste en informations qui sont la propriété de Magnescale Co., Ltd. et sont destinées exclusivement l'usage des acquéreurs de l'équipement décrit dans ce manuel. Magnescale Co., Ltd. interdit formellement la copie de quelque partie que ce soit de ce manuel ou son emploi pour tout autre but que des opérations ou entretiens de l'équipement à moins d'une permission écrite de Magnescale Co., Ltd. Die in dieser Anleitung enthaltenen Informationen sind Eigentum von Magnescale Co., Ltd. und sind ausschließlich für den Gebrauch durch den Käufer der in dieser Anleitung beschriebenen Ausrüstung bestimmt. Magnescale Co., Ltd. untersagt ausdrücklich die Vervielfältigung jeglicher Teile dieser Anleitung oder den Gebrauch derselben für irgendeinen anderen Zweck als die Bedienung oder Wartung der in dieser Anleitung beschriebenen Ausrüstung ohne ausdrückliche schriftliche Erlaubnis von Magnescale Co., Ltd.

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