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1 自 動 走 行 システムの 実 現 に 向 けた 諸 課 題 とその 解 決 の 方 向 性 に 関 する 調 査 検 討 における 衛 星 測 位 活 用 に 向 けた 基 礎 評 価 に 関 する 調 査 - 報 告 書 概 要 版 年 3 月 6 日 衛 星 測 位 活 用 検 討 コンソーシアム 代 表 機 関 :アイサンテクノロジー 共 同 機 関 :JAXA 東 京 海 洋 大 学 衛 星 測 位 利 用 推 進 センター 1

2 目 次 1. 調 査 目 的 内 容 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 3. 調 査 考 察 の 方 針 4. 結 果 要 約 5. 結 果 概 要 6.まとめ 2

3 1. 調 査 目 的 内 容 3

4 1. 調 査 目 的 内 容 調 査 目 的 内 容 目 的 近 年 米 国 のGPSや 日 本 の 準 天 頂 衛 星 をはじめ 複 数 の 衛 星 測 位 システ ム(マルチGNSS)の 利 用 が 可 能 となってきており 精 度 や 可 用 性 はこの 数 年 で 著 しく 進 展 している また 日 本 国 が2018 年 の 実 用 サービス 開 始 に 向 け 整 備 を 進 めている 準 天 頂 衛 星 については 各 種 の 精 度 向 上 ( 補 強 ) 方 式 が 計 画 されている 本 調 査 では これらの 衛 星 測 位 技 術 が 自 動 車 の 高 精 度 な 位 置 特 定 手 段 としてどこまで 利 用 可 能 かを 見 極 めることを 目 的 とする 内 容 マルチGNSS( 1)による 効 果 を 移 動 体 ( 自 動 車 )で 評 価 する 高 精 度 リファレンスを 用 い 位 置 精 度 を 定 量 的 に 評 価 市 街 地 でのマルチパス 低 減 効 果 を 確 認 する 準 天 頂 衛 星 の 補 強 方 式 を 含 む 各 種 測 位 方 式 で 包 括 的 な 評 価 を 行 う 評 価 にあたり カーメーカから 利 用 シーン 等 の 要 件 をヒアリングし 実 験 条 件 に 反 映 する 今 後 の 研 究 開 発 の 基 礎 データとすべく 取 得 データ 解 析 結 果 をデータ ベース 化 するとともに 広 く 公 開 する 1: 対 象 衛 星 システム:GPS/QZSS/GLONASS/BeiDou 4

5 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 5

6 走 行 実 験 機 器 構 成 とデータ 収 集 ケース RFレコーダ カメラ レーザスキャナー : 受 信 電 波 及 び 周 辺 環 境 を 記 録 し 実 験 環 境 を 再 現 受 信 機 評 価 に 利 用 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 MMS: 測 位 基 準 高 精 度 受 信 機 :2 種 類 のアンテナと3 機 種 の 測 量 用 受 信 機 LEX 受 信 機 コード 測 位 (カーナビ 等 で 利 用 される 測 位 方 式 PRN(Pseudo Random Noise)コードを 使 って 衛 星 との 距 離 を 測 る( 測 距 ) ) 搬 送 波 測 位 ( 測 量 等 で 利 用 される 測 位 方 式 搬 送 波 の 位 相 を 使 い 高 精 度 に 測 距 できるためコード 測 位 と 比 較 して 測 位 精 度 も 高 い ) コード 測 位 受 信 機 :ダッシュボード 上 ルーフ 上 の 異 なるアンテナ 設 置 と カーナビ 等 で 利 用 される3 機 種 のコード 測 位 受 信 機 MMSで 取 得 した 点 群 ( 色 つき) 6

7 利 用 するマルチGNSS 及 び 測 位 方 式 について 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 評 価 対 象 衛 星 システム GPS:アメリカ(Global Positioning System) GLONASS:ロシア(Global Navigation Satellite System) BeiDou: 中 国 QZSS: 日 本 (Quasi-Zenith Satellite System) 評 価 対 象 測 位 方 式 測 位 方 式 名 称 コード/ 搬 送 波 1 周 波 / 2 周 波 精 度 ( 目 安 ) 1 周 波 コード 測 位 コード 1 周 波 数 m~ 単 独 測 位 ( 補 強 情 報 なし) 2 周 波 コード 測 位 コード 2 周 波 数 m~ 2 周 波 線 形 結 合 で 電 離 層 遅 延 量 をキャンセル( 補 強 情 報 なし) L1-SAIF (*1) コード 1 周 波 1m 程 度 軌 道 クロック 電 離 層 補 強 情 報 を 利 用 MADOCA-PPP (*2) 搬 送 波 2 周 波 10cm 程 度 高 精 度 軌 道 クロック 情 報 を 利 用 CMAS (*3) 搬 送 波 2 周 波 数 cm 程 度 ローカルな 軌 道 クロック 電 離 層 対 流 圏 遅 延 情 報 を 利 用 補 足 RTK 搬 送 波 2 周 波 数 cm 程 度 基 準 局 の 観 測 データを 利 用 *1:Submeter-class Augmentation with Integrity Function *2:Multi-GNSS Advanced Demonstration tool for Orbit and Clock Analysis *3:Centimeter-class Augmentation System 7

8 走 行 実 験 全 コース コース3 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 つくば コース1(C1): 2014/12/13 都 内 一 般 道 (お 台 場 ) コース2(C2): 2014/12/14 首 都 高 (お 台 場 ) コース3(C3): 2014/12/15 都 市 間 高 速 (つくば) 埼 玉 東 京 コース1 コース2 千 葉 コース1 コース3 お 台 場 コース2 8

9 走 行 実 験 コース1( 都 内 一 般 道 :お 台 場 近 辺 ) 2014/12/13 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 9

10 走 行 実 験 コース2( 首 都 高 : 有 明 近 辺 ) 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 2014/12/14 10

11 走 行 実 験 コース3( 都 市 間 高 速 :つくば) 2. 走 行 実 験 方 法 の 概 要 2014/12/15 11

12 3. 調 査 考 察 の 方 針 12

13 調 査 考 察 の 方 針 3. 調 査 考 察 の 方 針 本 調 査 実 施 にあたっては ITS Japan 準 天 頂 衛 星 利 活 用 検 討 会 ( 自 動 車 メーカメンバー)との 打 合 せにより 走 行 コース 条 件 の 設 定 評 価 考 察 の 方 針 を 決 定 した 衛 星 測 位 による 絶 対 位 置 測 定 の 性 能 を 評 価 する 特 に 衛 星 測 位 の 限 界 を 明 らかにし 測 位 結 果 が 信 頼 できない 場 所 条 件 を 明 確 にする 測 位 精 度 を 走 行 経 路 上 へマッピングし どのような 環 境 シーンにおいて 精 度 劣 化 が 生 じるかを 可 視 化 を 行 う 高 架 等 で 信 号 遮 断 が 発 生 した 後 の 測 位 再 開 精 度 劣 化 発 生 後 の 精 度 復 帰 ま での 時 間 についても 調 査 する マルチGNSSの 効 果 補 強 の 効 果 を 確 認 するため 生 データが 出 力 できる 高 精 度 測 位 受 信 機 を 用 いた 実 観 測 データによる 後 処 理 解 析 を 実 施 する コード 測 位 受 信 機 のリアルタイム 出 力 はより 安 価 な 受 信 機 の 現 時 点 でのレベ ルを 確 認 するという 観 点 での 参 考 データとして 扱 う 都 市 部 の 高 速 道 路 一 般 道 については マルチパスの 影 響 が 大 きいと 考 えられる 箇 所 を 抽 出 マルチパスの 識 別 除 外 方 法 について 検 討 を 行 う 13

14 ( 参 考 )SIPにおいて 検 討 されている 自 動 走 行 のモデル 3. 調 査 考 察 の 方 針 高 精 度 地 図 (ダイナミックマップ)+ 相 対 センサ (IMU レーダー 画 像 )+ 絶 対 位 置 センサ(G NSS) 自 動 走 行 レベルに 応 じた 段 階 的 な 達 成 ドライバーの 介 在 を 前 提 とした 高 度 運 転 支 援 シ ステム(レベル2 3)の 実 現 将 来 の 完 全 自 動 走 行 へ(レベル4) 出 典 : 出 典 : 内 閣 府 SIPシンポジウム2014 渡 邊 PD 発 表 資 料 SIP-adus 資 料 14

15 4. 結 果 要 約 15

16 結 果 要 約 4. 結 果 要 約 遮 蔽 物 の 無 い 環 境 において コード 測 位 においてもマルチGNSSや 補 強 情 報 を 利 用 することでレーン 識 別 可 能 な 精 度 が 得 られる 可 能 性 があることを 確 認 した また 搬 送 波 測 位 でも 静 止 測 位 と 同 等 の 精 度 ( 数 cm)が 得 られた Ⅰ.コード 測 位 1.マルチGNSSの 効 果 走 行 コースの 全 般 において 測 位 率 の 改 善 効 果 が 確 認 できた ( 表 1) 2. 補 強 の 効 果 ( 準 天 頂 衛 星 L1-SAIF 信 号 ) 走 行 コースの 全 般 において 測 位 精 度 の 改 善 効 果 が 確 認 できた ( 表 2) 表 1. マルチGNSSの 効 果 :コード 測 位 測 位 率 コース G G+Q+R G+Q+R+C C % 85.09% 93.59% C % 54.22% 81.31% C % 81.65% 97.27% 表 2. 補 強 の 効 果 :コード 測 位 ( 進 行 方 向 左 右 誤 差 1.5m 以 内 の 割 合 ) コース G G+Q G+Q (L1SAIF) C % 32.31% 49.33% C % 27.88% 67.96% C % 90.23% 94.31% Ⅱ. 搬 送 波 測 位 RTK CMASではオープンスカイのような 環 境 では 十 分 に 高 い 精 度 ( 数 cm)が 得 られた Fix( ) 率 が 低 くなる 都 市 部 において マルチGNSS 効 果 でFix 率 が 改 善 することを 確 認 した MADOCA-PPPは 再 収 束 時 間 に 課 題 があり 所 定 の 精 度 を 得 るに 至 らなかった C1: 都 内 一 般 道 C2: 首 都 高 C3: 都 市 間 高 速 G:GPS Q:QZSS R:GLONASS C:BeiDou Fix: 搬 送 波 位 測 位 における Fix とは 搬 送 波 の 波 数 が 整 数 値 で 求 まることを 指 す なお 波 数 を 実 数 値 で 求 めて 得 られる 解 は Float 解 と 呼 ばれ Float 解 の 精 度 は 環 境 によるが 通 常 10cm 程 度 以 上 である Ⅲ. 測 位 中 断 箇 所 の 影 響 と 測 位 精 度 悪 化 箇 所 の 状 況 の 把 握 今 後 の 分 析 受 信 機 の 改 善 他 の 位 置 特 定 手 段 が 必 要 な 場 所 の 把 握 につながるデータ 取 得 検 討 素 材 を 収 集 できた ( 次 頁 以 降 参 照 ) 16

17 マルチGNSSの 効 果 < 高 精 度 受 信 機 :コード 測 位 > GPSのみでは 測 位 不 可 であったが マルチGNSS 効 果 で 測 位 可 能 となる 箇 所 が 確 認 できる 4. 結 果 要 約 GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/13 3:00:00~4:06:12(UTC) 観 測 コース: 都 心 一 般 道 受 信 機 : NovAtel アンテナ: NovAtel 測 位 方 法 : コード 測 位 ( 後 処 理 ) 100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0% 左 右 誤 差 量 ヒストグラム over GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou 17

18 over unfix 補 強 情 報 の 効 果 <コード 測 位 準 天 頂 衛 星 のL1SAIF> 4. 結 果 要 約 GPS+QZSSにL1-SAIF 補 強 を 加 えることで 左 右 誤 差 0.5m 以 内 の 割 合 は80% 以 上 1m 以 内 の 割 合 は90% 以 上 都 市 間 高 速 左 右 方 向 誤 差 (1 周 波 コード 測 位 ) GPS GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) ~0.25m 0.25m ~ 0.50m 0.50m ~ 0.75m 0.75m ~ 1.00m 1.00m ~ 1.50m 1.50m ~3.00m 3.00m ~ 100% 90% 80% 70% 60% 50% 計 測 情 報 計 測 日 :T1:2014/12/15 00:48:15~01:20:13(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 受 信 機 : JAVAD アンテナ: NovAtel 測 位 方 法 : コード 測 位 ( 後 処 理 ) 40% 30% 20% 10% 0% GPS GPS+QZSS(L1-SAIF) 18

19 over 準 天 頂 衛 星 を 用 いた 高 精 度 測 位 <CMAS:センチメータ 級 補 強 > CMASは 都 市 間 高 速 で 左 右 方 向 誤 差 は 全 て25cm 以 下 Float 解 を 含 めると 測 位 率 は95% 以 上 左 右 誤 差 1m 以 下 が99% 以 上 であり 測 位 精 度 の 信 頼 性 が 高 い CMASは 実 験 装 置 であるため 補 強 情 報 の 伝 送 遅 延 時 間 は17 秒 程 度 である 本 調 査 では 実 用 システムにおける 伝 送 遅 延 時 間 を8 秒 と 想 定 して 位 置 の 品 質 および 測 位 率 の 検 討 評 価 を 行 った 左 右 方 向 誤 差 の 推 移 ( 単 位 [m]) 結 果 要 約 計 測 情 報 計 測 日 :T1:2014/12/15 00:48:15~01:20:13(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 受 信 機 : LEXR アンテナ: NovAtel(MMS) 測 位 方 法 : CMAS(Fix 解 /Float 解 ) 左 右 誤 差 量 ヒストグラム 100% 80% 60% 40% 20% 0% GPS+QZSS(CMAS) Float 解 Fix 解 Fix 解 の 誤 差 分 布 ( 横 軸 : 進 行 方 向 / 縦 軸 : 左 右 方 向 単 位 [m]) Fix 解 +Float 解 Fix 解 のみ

20 準 天 頂 衛 星 を 用 いた 高 精 度 測 位 <MADOCA-PPP> 4. 結 果 要 約 MADOCA-PPPは 収 束 時 間 に30 分 程 度 要 する 走 行 中 の 周 辺 環 境 の 信 号 遮 断 等 により 測 位 解 の 荒 れ 途 切 れが 生 じると 再 収 束 過 程 に 入 るが 再 収 束 中 に 次 の 信 号 断 が 発 生 してしまい 収 束 できな い 事 象 が 繰 り 返 し 起 こり オープンスカイ 定 点 の 場 合 と 同 様 の 精 度 ( 同 時 間 帯 の 定 点 観 測 結 果 水 平 方 向 6cm:RMS)は 得 られなかっ た GPS 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/15 0:48:15~1:20:12(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 ( 桜 土 浦 IC~つくば 中 央 IC~ 谷 田 部 IC 往 復 一 般 道 を 除 く) 受 信 機 :Trimble アンテナ:NovAtel(MMS) 測 位 方 法 :MADOCA 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZSS 100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0% over GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS GPS 20

21 搬 送 波 測 位 におけるマルチGNSSの 効 果 4. 結 果 要 約 GPSのみではFix( )していないが マルチGNSS 効 果 でFix 率 が 改 善 していることが 確 認 できる 都 心 一 般 道 左 右 方 向 誤 差 ( 搬 送 波 測 位 :RTK ) Fix 解 のみ 左 右 誤 差 量 ヒストグラム( Fix 解 ) 100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0% over GPS GPS+GLONASS+BeiDou GPS+GLONASS+BeiDou GPS 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/13 5:45:58 ~6:52:22(UTC) 観 測 コース: 都 心 一 般 道 受 信 機 : Trimble アンテナ: NovAtel(MMS) 測 位 方 法 :RTK(Fix 解 ) Fix: 搬 送 波 位 測 位 における Fix とは 搬 送 波 の 波 数 が 整 数 値 で 求 まることを 指 す なお 波 数 を 実 数 値 で 求 めて 得 られる 解 は Float 解 と 呼 ばれ Float 解 の 精 度 は 環 境 によるが 通 常 10cm 程 度 以 上 である 21

22 精 度 に 影 響 を 与 える 箇 所 < 補 完 手 段 測 位 信 頼 性 の 判 断 手 法 の 確 立 のための 分 析 > 精 度 劣 化 および 測 位 不 能 箇 所 の 道 路 環 境 を 把 握 都 市 間 高 速 における 左 右 誤 差 増 加 および 測 位 不 能 箇 所 (GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 )) 4. 結 果 要 約 22

23 5. 結 果 概 要 23

24 結 果 全 体 概 要 5. 結 果 概 要 コード 測 位 ( 高 精 度 受 信 機 ) コース3( 都 市 間 高 速 )においては 高 速 を 横 切 る 跨 線 道 路 の 下 を 通 過 する 際 に 測 位 が 中 断 した 他 は 約 80%の 測 位 率 L1-SAIFによる 補 強 が 有 効 に 機 能 し 左 右 方 向 誤 差 1m 以 下 が70%を 越 える 結 果 を 得 た 首 都 高 (コース2) 都 心 一 般 道 (コース1)では L1-SAIF 補 強 による 誤 差 1m 以 下 の 分 布 はともに 約 40%に 低 下 している GLONASS 追 加 の 効 果 については コース3 及 び1では 精 度 改 善 が 見 られたが コース2では 逆 に 精 度 が 悪 化 している 搬 送 波 測 位 ( 高 精 度 受 信 機 ) コース3( 都 市 間 高 速 )においては 海 洋 大 屋 上 基 準 のRTKで 約 90%のFIX 率 若 干 FIX 率 は 下 がる( 約 77%)が CMASではFIXした 解 のうち90%が10cm 以 内 の 左 右 方 向 誤 差 となった コース2では 京 橋 付 近 で 測 位 不 可 の 場 所 が 多 く コース 全 体 のFIX 率 は GPS+GLONASS+BeiDou+QZSSでも60% 程 度 に 留 まっている 都 心 一 般 道 (コース1)では GPSのみのRTKで30% 程 度 のFIX 率 が GLONASS BeiDou QZSSを 加 えることで70%に 改 善 70%が10cm 以 内 の 左 右 方 向 誤 差 であ る 24

25 結 果 全 体 概 要 5. 結 果 概 要 コード 測 位 (コード 測 位 受 信 機 ) コード 測 位 受 信 機 は 高 精 度 受 信 機 に 比 べ 高 感 度 で 測 距 精 度 は 悪 くても 可 能 な 限 り 信 号 を 受 信 追 尾 位 置 を 算 出 する 設 計 となっている 高 精 度 受 信 機 では 測 位 が 継 続 できなかったコース2の 京 橋 付 近 など 測 位 率 自 体 は90% 以 上 に 改 善 しているが 左 右 方 向 の 誤 差 分 布 はばらつきが 大 きい SBAS 補 正 に 加 えてBeiDouも 利 用 することができる 受 信 機 では コース3( 都 市 間 高 速 )において 誤 差 1m 以 内 の 割 合 が 約 81.9% 1.5m 以 内 で96%と 高 い 性 能 を 示 した GLONASSについては 今 回 比 較 した 範 囲 では 追 加 による 改 善 効 果 がほとんど 見 られなかった 軌 道 クロック 補 正 なしではGLONASSの 使 用 は 逆 に 精 度 を 劣 化 さ せる 一 因 にもなるため コンシューマ 向 けのコード 測 位 受 信 機 では 限 定 的 な 利 用 となっているのではないかと 推 察 される 25

26 1 周 波 コード 測 位 ( 高 精 度 受 信 機 ) 26

27 都 市 間 高 速 左 右 方 向 誤 差 (コード 測 位 ) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/15 0:48:15~1:20:12(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 ( 桜 土 浦 IC~つくば 中 央 IC~ 谷 田 部 IC 往 復 一 般 道 を 除 く) 受 信 機 :NovAtel アンテナ:NovAtel 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 後 処 理 ) GPSのみ GPSにQZSSとGLONASSを 加 えることで 左 右 誤 差 0.5m 以 内 の 割 合 が 約 8%から 約 34%へ 向 上 GPS+QZSSにL1-SAIF 補 強 を 加 えること で 左 右 誤 差 0.5m 以 内 の 割 合 は67% 以 上 1.5m 以 内 の 割 合 は76% 以 上 であり レーン 判 別 に 利 用 できる 可 能 性 がある 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) 27

28 都 市 間 高 速 における 左 右 誤 差 増 加 および 測 位 不 能 箇 所 (GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 )) 5. 結 果 概 要 ~0.25m 0.25m ~ 0.50m 0.50m ~ 0.75m 0.75m ~ 1.00m 1.00m ~ 1.50m 1.50m ~3.00m 3.00m ~ 誤 差 増 加 箇 所 測 位 不 能 箇 所 JCT 等 による 上 空 遮 断 時 や 防 音 壁 や 大 きめの 車 両 との 併 走 時 等 に 信 号 が 遮 断 された 結 果 誤 差 が 大 きくなる 或 いは 測 位 不 可 能 となる 28

29 首 都 高 速 左 右 方 向 誤 差 (1 周 波 コード 測 位 ) GPSのみ GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/14 3:31:06~3:49:38(UTC) 観 測 コース: 首 都 高 速 受 信 機 :NovAtel アンテナ:NovAtel 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 後 処 理 ) 左 右 誤 差 量 ヒストグラム L1-SAIF 補 強 を 加 えることで 左 右 誤 差 0.5m 以 内 の 割 合 が 約 5%から 約 23%に 1.5m 以 内 の 割 合 が 約 17%から 約 46%に 向 上 比 較 的 上 空 視 界 が 良 好 な 地 域 (コース 内 南 部 ) ではGLONASS 追 加 で 精 度 劣 化 が 見 られる 29

30 首 都 高 における 左 右 誤 差 増 加 および 測 位 不 能 箇 所 (GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 )) 5. 結 果 概 要 誤 差 増 加 箇 所 測 位 不 能 箇 所 30 30

31 都 心 一 般 道 左 右 方 向 誤 差 (1 周 波 コード 測 位 ) GPSのみ GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/13 3:00:00~4:06:12(UTC) 観 測 コース: 都 心 一 般 道 受 信 機 :NovAtel アンテナ:NovAtel 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 後 処 理 ) 左 右 誤 差 量 ヒストグラム QZSS 及 びGLONASS 追 加 のマルチGNSS 効 果 によりGPSのみでは 測 位 不 可 あるいは 精 度 が 低 い 箇 所 で 改 善 が 確 認 できる 観 測 衛 星 数 が 増 えDOPが 改 善 されるなどが 要 因 であると 考 えられる 31

32 都 心 一 般 道 における 左 右 誤 差 増 加 および 測 位 不 能 箇 所 (GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 )) 5. 結 果 概 要 誤 差 増 加 箇 所 測 位 不 能 箇 所 32

33 搬 送 波 測 位 ( 高 精 度 受 信 機 ) 33

34 都 市 間 高 速 左 右 方 向 誤 差 ( 搬 送 波 測 位 :RTK/CMAS Fix 解 のみ) 5. 結 果 概 要 GPSのみ 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/15 0:48:15~1:20:12(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 ( 桜 土 浦 IC~つくば 中 央 IC~ 谷 田 部 IC 往 復 一 般 道 を 除 く) 受 信 機 :Trimble(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS) アンテナ:NovAtel( MMS 搭 載 アンテナ) 測 位 方 法 :RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) CMAS RTKの 基 準 局 は 東 京 海 洋 大 学 定 点 基 線 長 は50~60km RTK CMASのFix 解 のうちのほとんどは 左 右 誤 差 25cm 以 内 である 都 市 間 高 速 では 上 空 の 視 界 が 比 較 的 開 けており GPSのみでも 十 分 な 数 の 衛 星 から 品 質 の 良 い 信 号 を 受 信 でき マルチGNSSの 寄 与 は 都 市 部 ほど 高 くはないが GPSのみの 場 合 と 比 較 し 測 位 率 が 数 % 向 上 していることが 確 認 できる 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou GPS+QZSS (CMAS) 34

35 首 都 高 左 右 方 向 誤 差 ( 搬 送 波 測 位 :RTK/CMAS Fix 解 のみ) GPSのみ GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou GPS+QZSS (CMAS) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/14 3:31:06~3:49:38(UTC) 観 測 コース: 首 都 高 速 受 信 機 :Trimble(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS) アンテナ:NovAtel( MMS 搭 載 アンテナ) 測 位 方 法 :RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) CMAS 左 右 誤 差 量 ヒストグラム RTK CMASともにFix 解 のうちの80% 以 上 は 左 右 誤 差 5cm 以 内 である 35

36 都 心 一 般 道 左 右 方 向 誤 差 ( 搬 送 波 測 位 :RTK/CMAS Fix 解 のみ) GPSのみ GPS+GLONASS+BeiDou GPS+QZSS (CMAS) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/13 3:00:00~4:06:12(UTC) 観 測 コース: 都 心 一 般 道 受 信 機 :Javad(GPS) Trimble(GPS+GLONASS+BeiDou) LEXR(GPS+QZSS+CMAS) アンテナ:NovAtel( MMS 搭 載 アンテナ) 測 位 方 法 :RTK(GPS/GPS+QZSS+GLONASS) CMAS GPSのみではFixしていないが マルチGNSS 効 果 によりFix 率 が 改 善 されていることが 確 認 できる 観 測 衛 星 数 が 増 えDOPが 改 善 される などの 要 因 で 精 度 向 上 したことが 確 認 できる 左 右 誤 差 量 ヒストグラム 36

37 ( 参 考 )コード 測 位 (コード 測 位 受 信 機 ) 37

38 ( 参 考 ) 都 市 間 高 速 左 右 方 向 誤 差 (コード 測 位 コード 測 位 受 信 機 ) 5. 結 果 概 要 GPSのみ 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/15 0:48:15~1:20:12(UTC) 観 測 コース: 都 市 間 高 速 ( 桜 土 浦 IC~つくば 中 央 IC~ 谷 田 部 IC 往 復 一 般 道 を 除 く) 受 信 機 : A 社 (GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B 社 (GPS+QZSS+BeiDou(SBAS 補 強 )) アンテナ:Patch ルーフ 設 置 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 受 信 機 依 存 ) GPS+QZS+BeiDou(SBAS 補 強 )では 左 右 誤 差 1.5m 以 内 の 割 合 が 96%に 達 した 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+BeiDou (SBAS 補 強 ) 38

39 ( 参 考 ) 首 都 高 左 右 方 向 誤 差 (コード 測 位 コード 測 位 受 信 機 ) GPSのみ GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+BeiDou (SBAS 補 強 ) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/14 3:31:06~3:49:38(UTC) 観 測 コース: 首 都 高 速 受 信 機 :A 社 (GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B 社 (GPS+QZSS+BeiDou(SBAS 補 強 )) アンテナ:Patch ルーフ 設 置 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 受 信 機 依 存 ) 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZS+BeiDou(SBAS 補 正 )では 左 右 誤 差 1.5m 以 内 の 割 合 がGPSのみで 約 30%のところ 約 60%に 達 し マルチGNSSの 効 果 やSBASに よる 効 果 が 確 認 された しかしGLONASSの 寄 与 は 小 さい 39

40 ( 参 考 ) 都 心 一 般 道 左 右 方 向 誤 差 (コード 測 位 コード 測 位 受 信 機 ) GPSのみ GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+BeiDou (SBAS 補 強 ) 5. 結 果 概 要 計 測 情 報 計 測 日 :2014/12/13 3:00:00~4:06:12(UTC) 観 測 コース: 都 心 一 般 道 受 信 機 :A 社 (GPS/GPS+QZSS+GLONASS) B 社 (GPS+QZSS+BeiDou(SBAS 補 強 )) アンテナ:Patch ルーフ 設 置 測 位 方 法 :1 周 波 コード 測 位 ( 受 信 機 依 存 ) 左 右 誤 差 量 ヒストグラム GPS+QZS+BeiDou(SBAS 補 正 )では 左 右 誤 差 1.5m 以 内 の 割 合 がGPSのみで 約 20%のところ 約 48%に 達 し マルチGNSSの 効 果 やSBASに よる 効 果 が 確 認 された GLONASSの 暦 の 精 度 が 低 いことに 起 因 し GLONASSを 追 加 した 場 合 は 精 度 は 劣 化 している 40

41 測 位 中 断 時 の 振 る 舞 いについて 5. 結 果 概 要 1 周 波 コード 測 位 ( 高 精 度 受 信 機 ) 都 市 間 高 速 (コース3)のつくばジャンクションにおける 高 架 下 通 過 による 測 位 中 断 都 心 一 般 道 (コース1)の 日 比 谷 アンダーパス 通 過 時 の 測 位 中 断 についてそ れぞれ 中 断 前 後 の 左 右 方 向 誤 差 可 視 衛 星 数 の 変 化 を 次 ページ 以 降 に 示 す 高 精 度 受 信 機 の 場 合 測 位 中 断 後 の 信 号 再 捕 捉 のために 必 要 な 受 信 レベルの 信 号 を4 機 以 上 捉 えた 時 点 で 復 帰 するため 復 帰 時 の 精 度 は 比 較 的 良 好 である 傾 向 が 見 える また 複 数 GNSS 利 用 のケースの 方 がより 早 く4 機 以 上 の 衛 星 を 受 信 できる 可 能 性 が 高 く 復 帰 までの 時 間 も 短 い 上 記 2ケースでは 中 断 直 前 に いずれも 周 囲 が 障 害 物 に 囲 まれる 環 境 にあり 測 位 精 度 が 悪 化 している その 他 測 位 方 式 都 市 間 高 速 (コース3)における 高 架 道 路 下 を 通 過 する 際 の 1コード 測 位 受 信 機 で 複 数 GNSS(SBAS 補 強 ) 2 複 数 GNSS-RTK 3CMAS 4MADOCA-PPPの 左 右 方 向 誤 差 の 振 る 舞 いをP41に 示 す 1コード 測 位 受 信 機 の 場 合 中 断 は 生 じていないが 通 過 時 に 誤 差 が 若 干 増 加 し その 後 しばらくそのままの 状 態 が 継 続 している 2も 中 断 は 生 じず 通 過 してい るが 通 過 直 後 にわずかに 誤 差 が 増 え その 後 短 時 間 (0.4 秒 )で 精 度 改 善 3は 測 位 中 断 発 生 後 高 架 通 過 後 にフロート 解 を 経 て 復 帰 再 FIXまで3 秒 程 度 かかっ た 4は 中 断 後 に 再 収 束 を 開 始 しているが 図 に 示 す 範 囲 では 精 度 は 復 帰 して いない 41

42 都 市 間 高 速 道 高 架 下 通 過 時 の 測 位 結 果 変 動 5. 結 果 概 要 1コード 測 位 :( 緑 丸 赤 線 )(GPS+QZSS+BeiDou(SBAS 補 強 )) MMS: 緑 丸 水 色 線 3CMAS:( 青 丸 (Fix) 赤 丸 (Float) 赤 線 )(GPS+QZSS) MMS: 緑 丸 水 色 線 1 中 断 は 発 生 していないが 通 過 時 に 誤 差 が 若 干 増 加 し その 後 しばらくそのままの 状 態 が 継 続 3 測 位 中 断 発 生 後 高 架 通 過 後 にフロート 解 を 経 て 復 帰 再 FIXまで3 秒 程 度 2RTK:( 緑 丸 赤 線 )(GPS+QZSS+GLONASS+BeiDou) MMS: 緑 丸 水 色 線 4MADOCA-PPP:( 赤 丸 赤 線 )(GPS+QZSS+GLONASS) MMS: 緑 丸 水 色 線 2 中 断 は 発 生 していないが 通 過 直 後 にわずかに 誤 差 が 増 え その 後 短 時 間 (0.4 秒 )で 精 度 改 善 4 中 断 後 に 再 収 束 を 開 始 しているが 図 に 示 す 範 囲 では 精 度 は 復 帰 せず 42

43 遮 蔽 による 衛 星 測 位 不 可 能 箇 所 前 後 の 測 位 状 況 5. 結 果 概 要 紫 :MMS 水 色 :GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) つくばJCT(つくば 中 央 IC 谷 田 部 IC) 左 右 方 向 誤 差 可 視 衛 星 数 上 空 遮 蔽 時 間 帯 (1:05:48 ~ 1:05:51) GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+L1-SAIF GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) 遮 蔽 が 起 こる 直 前 に 測 位 精 度 の 大 規 模 な 劣 化 が 見 られた 通 過 後 は4 基 以 上 の 衛 星 から 良 好 な 信 号 を 受 信 できるまでにGPSのみでは4.3 秒 QZSS 等 組 み 合 わせで3.6 秒 要 した 43

44 日 比 谷 アンダーパス( 測 位 遮 断 ) 前 後 のコード 測 位 の 振 る 舞 い( 推 移 ) 5. 結 果 概 要 左 右 方 向 誤 差 可 視 衛 星 数 10 アンダーパス 内 GPSのみ 走 行 軌 道 座 標 のマッピング 図 測 位 再 開 地 点 進 行 方 向 日 比 谷 アンダーパス 内 ( 天 井 有 部 分 ) 5 GPS+QZSS(L1-SAIF 補 強 ) 0 HDOP GPS+QZSS+GLONASS GPS GPS+QZSS+GLONASS GPS+QZSS+L1-SAIF アンダーパス 直 前 は 両 側 が 壁 で 囲 まれ 受 信 衛 星 数 は 急 激 に 減 り 精 度 劣 化 が 起 こる 通 過 後 は4 基 以 上 の 衛 星 から 良 好 な 信 号 を 受 信 できるまでにGPSのみでは 約 12 秒 を 要 するが QZSS 等 組 み 合 わせでは 約 10 秒 であり 測 位 再 開 が 約 2 秒 早 かった MMS 軌 道 ( 日 比 谷 アンダーパス 外 ) MMS 軌 道 ( 日 比 谷 アンダーパス 内 ) コード 測 位 結 果 44

45 マルチパス 低 減 方 法 の 検 討 5. 結 果 概 要 MMSによるリファレンス 周 辺 環 境 データの 取 得 は マルチパスの 影 響 を 受 けている 信 号 の 判 別 を 容 易 にし マルチパス 信 号 の 特 徴 受 信 機 で 識 別 す るための 物 理 量 の 変 化 抽 出 に 有 用 である 精 度 劣 化 場 所 に 対 して 信 号 強 度 疑 似 距 離 残 差 天 空 写 真 と 衛 星 の 仰 角 方 位 角 との 比 較 から マルチパスの 影 響 を 受 けていると 思 われる 衛 星 を 除 外 して 測 位 演 算 を 実 施 マルチパスによる 精 度 劣 化 を 低 減 可 能 であることを 確 認 した 下 記 の 例 では 7 衛 星 を 除 外 しているが 多 くの 衛 星 を 除 外 してもなお 十 分 に 良 品 質 な 信 号 を 受 信 できているからこそ 可 能 となるもので マルチGNSS 利 用 による 効 果 の1つである 選 択 的 衛 星 除 外 無 し 選 択 的 衛 星 除 外 有 り マルチパス 環 境 下 での 選 択 的 衛 星 除 外 (コース1 内 の 部 分 切 り 出 し( 信 号 待 ち 停 車 時 ) マルチGNSS 単 独 測 位 ) 45

46 10m ハイブリッド 測 位 の 検 討 (CMAS MADOCA-PPP) G G 5. 結 果 概 要 CMAS: 慣 性 航 法 装 置 等 の 出 力 を 複 合 ハイブリッド 測 位 により 測 位 不 可 区 間 を 補 完 し 測 位 率 を 向 上 することが 可 能 ( 下 図 は 都 市 部 一 般 道 データ への 適 用 例 ) 慣 性 航 法 装 置 の 利 用 - MMSによる 参 照 座 標 - FIX 解 ( 波 数 決 定 済 ) - 慣 性 航 法 の 測 位 結 果 MADOCA-PPP: 再 収 束 の 改 善 収 束 時 間 短 縮 には 推 定 パラメータのより 正 しい 初 期 値 を 与 えることが 有 効 であり 推 測 航 法 等 の 手 段 で 求 めた 値 を 用 いて 再 収 束 を 行 うことで 測 位 解 の 荒 れ 跳 びを 低 減 精 度 改 善 を 行 うことができる ( 下 図 は 都 市 間 高 速 データへの 適 用 例 ) 東 西 誤 差 南 北 誤 差 上 下 誤 差 再 収 束 短 縮 手 法 適 用 水 平 方 向 誤 差 8.1cm(RMS)に 改 善 ( 再 収 束 実 施 までの 測 位 不 可 時 間 が 増 加 するため 測 位 率 は77.2%) 46

47 5. 結 果 概 要 複 数 GNSS 利 用 の 効 果 衛 星 システムの 差 異 (1/2) 下 記 は 実 験 実 施 期 間 と 同 じ3 日 間 の 各 測 位 システム 及 びその 組 合 せによ る 単 独 測 位 結 果 である 現 在 日 本 で 単 独 測 位 利 用 可 能 な3つのシステム(GPS GLONASS BeiDou)の 中 ではGLONASSの 精 度 が 最 も 悪 い 放 送 している 暦 ( 軌 道 ク ロック)の 精 度 が 悪 いことが 主 要 因 である BeiDou 単 体 の 測 位 精 度 がGPSと 同 等 レベルに 達 している ( 当 該 3 日 間 で はGPSよりも 良 い 精 度 である ) 日 本 からは 衛 星 の 配 置 は 南 西 方 向 に 偏 っ ているものの 静 止 衛 星 や 準 天 頂 衛 星 同 様 の8の 字 軌 道 衛 星 により 衛 星 配 置 の 変 化 が 少 なく 衛 星 の 入 れ 替 わりが 少 ないこと 放 送 暦 の 精 度 が GLONASSよりも 良 好 であることがその 要 因 であると 考 えられる 表 利 用 マルチGNSS 別 単 独 測 位 のRMS 値 RMS(m) G R B GQR GQB 水 平 RMS(m) GQ GR GB GQRB 水 平 図 利 用 マルチGNSS 別 単 独 測 位 の 結 果 高 精 度 受 信 機 1 周 波 コード 測 位 2014/12/13~15の3 日 増 田 局 (GMSD) *IGS:International GNSS Srevice 47

48 複 数 GNSS 利 用 の 効 果 衛 星 システムの 差 異 (2/2) 5. 結 果 概 要 都 市 部 など 周 辺 に 障 害 物 が 多 い 環 境 においては 単 一 システム 利 用 よりも 複 数 システム 利 用 による 測 位 率 及 び 単 一 システムよりも 良 い 衛 星 配 置 が 得 られることによる 精 度 改 善 効 果 ( 精 度 劣 化 低 減 効 果 )が 大 きい オープンスカイ 条 件 下 では GPS 単 体 利 用 でも 十 分 な 衛 星 数 と 良 好 な 衛 星 配 置 が 得 られるため 複 数 システム 利 用 による 精 度 改 善 効 果 は 小 さく GLONASSのように 放 送 暦 の 精 度 が 悪 いシステムを 組 み 合 わせると 逆 に 精 度 が 悪 化 することがある ( 前 頁 の 表 中 のGとGRの 数 値 を 参 照 ) 都 市 部 におけるマルチパスや 反 射 波 の 識 別 測 位 演 算 からの 排 除 を 行 うた めには 使 用 可 能 な 衛 星 数 が 多 く マルチパスや 反 射 波 の 影 響 が 少 ない 信 号 だけで 十 分 なDOPが 得 られることが 必 要 であり マルチGNSSの 利 用 が 有 効 である さらにマルチGNSS 対 応 の 補 強 情 報 は マルチパス 信 号 除 外 後 の 都 市 部 や オープンスカイ 環 境 でも 大 きな 効 果 が 期 待 できる 48

49 高 さ 方 向 精 度 5. 結 果 概 要 搬 送 波 測 位 (CMASのFix 解 )では10cm 程 度 以 内 の 精 度 が 得 られており 併 走 または 交 差 する 高 架 道 路 と 走 行 中 の 道 路 の 識 別 が 可 能 であることが 確 認 できた ( 図 1) 一 周 波 コード 測 位 では 高 さ 方 向 の 精 度 が 悪 く 測 位 結 果 のみでは 識 別 が 困 難 な 場 合 もあるが L1-SAIFによる 測 距 補 正 は 高 さ 方 向 の 精 度 改 善 にも 効 果 があることが 確 認 できた ( 図 2) 図 1 搬 送 波 位 相 測 位 (CMASのFix 解 )の 高 さ 方 向 誤 差 ( 都 市 間 高 速 道 路 ) 図 2 コード 測 位 (GPSのみ 単 独 /L1-SAIF 補 強 )の 高 さ 方 向 誤 差 ( 都 市 間 高 速 道 路 ) 49

50 速 度 による 測 位 精 度 への 影 響 測 位 精 度 はビル 等 の 周 辺 環 境 一 周 波 受 信 機 は 電 離 層 の 状 況 などに 依 存 するが 走 行 速 度 には 依 存 しない ( 位 置 算 出 には 衛 星 地 上 受 信 機 間 の 距 離 を 測 る( 測 距 ) 必 要 がある 測 距 は 衛 星 の 送 信 時 刻 と 受 信 機 の 受 信 時 刻 の 差 に 光 速 を 乗 じて 算 出 する 衛 星 は 高 速 ( 秒 速 数 km)で 移 動 している ためその 時 刻 情 報 は 相 対 論 効 果 を 考 慮 する 必 要 があるが 自 動 車 の 移 動 速 度 (~ 秒 速 50m 程 度 )は 十 分 に 小 さいため 本 調 査 ではこの 影 響 を 考 慮 する 必 要 はなく 測 位 精 度 への 影 響 はほとんどない ) 同 一 時 間 帯 におけるオープンスカイ 定 点 での 測 位 結 果 と 比 較 的 オープン スカイが 続 く 都 市 間 高 速 走 行 区 間 での 測 位 精 度 を 比 較 した 結 果 測 位 解 の 精 度 に 大 きな 差 がないことを 確 認 した 表 定 点 測 位 と 移 動 体 測 位 ( 都 市 間 高 速 道 路 本 線 )の 精 度 比 較 ( 統 計 値 (RMS) GPSのみでの 比 較 ) RMS コード 測 位 ( 単 独 測 位 ) 搬 送 波 位 相 測 位 (RTKのFix 解 ) 定 点 2.8 m m 移 動 体 3.0 m m 5. 結 果 概 要 移 動 体 の 場 合 は 高 架 下 やビル 大 型 車 との 並 走 などによる 周 辺 環 境 の 変 化 に 伴 う 信 号 遮 断 やマルチパス 等 の 影 響 のため 精 度 への 影 響 があるが 速 度 には 依 存 しない 50

51 6.まとめ 51

52 まとめと 今 後 の 課 題 6.まとめ まとめ1.マルチGNSS 効 果 と 補 強 効 果 を 確 認 都 市 間 高 速 では マルチGNSSや 補 強 情 報 の 利 用 によりコード 測 位 でもレーン 判 別 に 活 用 でき る 可 能 性 があることを 確 認 した GPS+QZSSにL1-SAIF 補 強 を 加 えることで 左 右 誤 差 0.5m 以 内 の 割 合 は80% 以 上 1.5m 以 内 の 割 合 は 94% 以 上 に 向 上 するなど 補 強 効 果 が 大 きく 表 れていることが 確 認 した ( 高 精 度 受 信 機 ) GPS+QZS+BeiDou(SBAS 補 強 )で 左 右 誤 差 1.5m 以 内 の 割 合 が96%に 達 した (コード 測 位 受 信 機 B 社 ) 都 市 部 では 遮 蔽 による 信 号 数 の 減 少 やマルチパスの 影 響 により 測 位 率 や 精 度 が 劣 化 する が マルチGNSSの 利 用 によって 測 位 率 やFix 率 が 改 善 されることを 確 認 した 測 位 中 断 時 の 振 る 舞 いについて マルチGNSSの 利 用 により 測 位 復 帰 までの 時 間 が 短 縮 され ることを 確 認 した 現 状 補 強 対 象 のシステム 信 号 が 限 定 されており 今 後 さらに 利 用 が 拡 がるマルチGNSS 衛 星 と 信 号 に 対 して 補 強 情 報 が 拡 充 することで 本 実 験 で 確 認 できたマルチGNSS 効 果 及 び 補 強 効 果 をさらに 活 かすことができると 思 われる 課 題 1. 補 強 対 象 の 衛 星 システム 信 号 の 拡 充 BeiDouは 日 本 国 内 では 衛 星 配 置 が 偏 っているものの 安 定 して 信 号 が 受 信 できるため BeiDouの 利 用 効 果 は 高 く 補 強 対 象 に 追 加 するべきである 本 調 査 では 評 価 対 象 外 であったGalileoについては GPSやQZSSとの 相 互 運 用 性 が 高 く 今 後 の 衛 星 数 増 加 も 期 待 できることから 補 強 対 象 に 追 加 するべきである GLONASSは 暦 の 精 度 が 悪 く 他 衛 星 システムとの 測 位 信 号 多 重 化 方 式 に 差 異 がある 等 の 制 約 があり 精 度 改 善 への 寄 与 が 小 さい GLONASSの 利 用 効 果 を 最 大 化 するための 補 強 情 報 の 追 加 や 測 位 方 式 の 検 討 を 実 施 するべきである 補 強 対 象 衛 星 の 増 加 により ユーザが 高 品 質 な 信 号 の 衛 星 を 選 択 的 に 使 用 できるようなア ルゴリズムの 開 発 検 討 が 必 要 である 52

53 まとめと 今 後 の 課 題 6.まとめ まとめ2.マルチパス 低 減 方 法 の 検 討 後 処 理 によって 検 討 を 実 施 し マルチGNSSの 利 用 がマルチパスの 低 減 に 有 効 であることを 確 認 した 都 市 部 ではマルチパスや 反 射 波 の 影 響 をいかに 除 去 できるかが 精 度 改 善 に 寄 与 するが リ アルタイムにこれらの 影 響 を 除 去 する 手 法 の 確 立 と 実 用 化 へ 向 けた 検 討 が 必 要 である 課 題 2.マルチパスへの 対 策 受 信 機 内 の 信 号 処 理 やアンテナの 工 夫 に 加 え 直 接 波 受 信 可 能 な 衛 星 数 の 増 加 を 前 提 とし たマルチパス 除 去 アルゴリズムの 開 発 と 検 証 を 実 施 するべきである まとめ3. 測 位 中 断 箇 所 精 度 悪 化 箇 所 の 状 況 の 把 握 今 後 の 分 析 受 信 機 の 改 善 他 の 位 置 特 定 手 段 が 必 要 な 場 所 の 把 握 につながるデータ 取 得 検 討 素 材 を 収 集 した 課 題 3. 補 完 手 段 測 位 信 頼 性 の 判 断 手 法 の 確 立 高 架 下 + 両 サイド 建 物 アンダーパスのような 環 境 は 衛 星 測 位 利 用 ができない 測 位 不 可 区 間 の 補 完 測 位 可 能 になってからの 速 やかな 初 期 測 位 時 間 短 縮 が 必 要 である また マルチ パス 環 境 下 での 衛 星 測 位 解 の 信 頼 性 判 断 のための 手 法 の 確 立 が 重 要 である インフラ 整 備 の 効 率 化 やセンサ 統 合 時 に 衛 星 測 位 結 果 の 正 確 性 インテグリティ 判 定 への 本 調 査 成 果 の 活 用 に 向 けた 検 討 を 実 施 するべきである 受 信 レベル 受 信 衛 星 数 搬 送 波 位 相 -コード 擬 似 距 離 差 疑 似 距 離 残 差 などから 周 辺 環 境 判 定 に 有 用 なデータを 識 別 走 行 経 路 上 にマッピングして 分 析 53