新たな管路内調査方式(ミラ-方式及び展開図化)の導入について

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1 5-(1)-1 新たな管路内調査方式 ( ミラ - 方式及び展開図化 ) の導入について 施設管理部管路管理課木藤利男 1. はじめに 管路内の状況は 今日のように情報機器が発達する前までは 維持管理を所管する部署 の担当者が管路の日常点検 巡視 維持補修などを通して得られた情報を写真や管理図に 集約する形で個別情報として管理されてきた また この時代の下水道事業は 普及率の 拡大に重点を置き施設建設を進めてきたこともあり 今日ほど既設管路の状況把握は重要 視されていなかった 東京都下水道局は 年に普及率概成 % を達成した以後 管渠の再構築事 業に本格的に取り組んできている 管渠の再構築を効果的に進めるためには 既設管渠の 状況を十分に把握し事業計画を策定することが重要である 管路内調査は こうした計画 の策定のほか 設計 施工 維持管理の全ての分野で必要不可欠な基本的な情報である このため東京都下水道局では管渠の再構築事業を進めるにあたって 管路内調査の重要性 を改めて見直すとともに 特に人が直接入ることができない小口径管渠の調査に適用され る テレビカメラ調査 技術の向上とデータ分析手法の高度化に取り組んでいる 2. 管路内調査の現状と課題管路内調査の現状と課題を調査並びに情報管理の側面から要約すると以下の通りである (1) 調査面での現状と課題 1) 使用するビデオカメラの性能や機能のほか オペレータの技量の差により調査結果にバラツキが生じやすい 2) 従来のアナログ方式のカメラ調査では微妙な色合いや画像の解像度が低く 細かい損傷を見逃すケースがある 3) 従来の調査では異常個所を発見した場合 テレビカメラの走行を一時停止し詳細な観察を必要とし現場調査時間が長くなる (2) 情報管理面での現状と課題 1) 画像情報がビデオテープに収録されることから必要な情報を検索するのに長時間かかる 2) 画像情報と文字情報が分離管理されることから調査結果の全体像が把握しづらい 3. 管路内調査の効率化に向けた技術開発の取組これらの課題解決のため 年より新技術の開発に取り組み 新たな管路内調査の手法として ミラー方式テレビカメラシステム 管渠内面展開図化システム 管渠検査診断支援システム を開発した 3.1 ミラー方式テレビカメラシステム従来方式ではテレビカメラのオペレータは損傷箇所を発見するとテレビカメラを一旦停止し 円周方向の詳細調査を行う必要があった この調査方法では管渠の側面の画像が正確に撮影できないことから損傷度の判定をオペレータの経験に頼らざるを得ないなど 調査技術上の課題があった 図 - 1 にこれまでのテレビカメラとミラー方式によるテレビカ

2 メラの撮影範囲を図示する 1 パノラマセンサ - 側面画像 正面画像 主鏡 副鏡 凹レンズ カメラ 2 パノラマセンサ ー 正面 CCD カメラ 1 パノラマセンサ - * ミラ - は 1+2 を同時 撮影画像撮影画パノラマセンサ 側面 図 -1 ミラ - 方式テレビカメラの撮影範囲 図 -2 ミラ - 方式テレビカメラの断面図 ミラー方式テレビカメラの断面図 ( 図 - 2) で原理を簡単に説明すると テレビカメラは直進撮影のみで, 管側面の正対画像を捉えるために 特殊なミラー ( 主鏡 副鏡 ) をカメラヘッドに装着している 側面画像は まず主鏡で捉え 次に 副鏡を経由して C C D カメラに取込み デジタル信号でテレビ画面に結像させる 一方 自走運転に必要な前方画像は 副鏡に穴があけられ 穴を経由して C C D カメラに取り込まれ 側面画像の内側に結像される これが ミラー方式テレビカメラの簡単な原理である ミラー方式テレビカメラ ( 図 -3) は 一定の速度で直進するだけで管渠の 360 円周方向の画像をより鮮明なデジタル画像情報として得ることができるとともに従来方式の調査時間を 1 / 2 に縮小するなど 作業の効率化を実現した新技術である ( 単位 : 分 ) アナログ作業時間 7 路線 330m 実施 ミラ - 作業時間 7 路線 330m 実施 準 備 管渠内調査 片付け 計 図 -3. ミラー方式テレビカメラ 表 -1 ミラ - 方式テレビカメラと従来型 カメラの現場調査時間の比較

3 3.2 管渠内面展開図化システム管渠内面展開図化システムは ミラー方式テレビカメラで撮影した管渠内面の撮影画像を図 -4 に示すようにデジタルの 2-D 画像に変換するもので これにより 管路診断を効率化し 調査データの有効活用を図る また デジタルデータは全て PC 内のデータベースへ取り込まれ 図 -5 の展開図帳票が調査報告書として容易に検索 出力が可能であるとともに 帳票から表示しているスパンの動画や拡大写真に移行できる さらに このシステムでは損傷位置の一覧表を作成可能である 従来方法では アナログカメラにより調査を実施し 調査結果はビデオテープや報告書として保管されている しかし このデータベースシステムでは損傷箇所の検索時間を大幅に縮減するとともに 管渠の詳細な状態を効率的に把握し 管渠の補修や改良を行うことが可能である 図 -4 ビデオ映像と展開画像

4 展開図帳票 最大 1 スパンの管渠の 展開画像 クリック 管渠内面展開図化システム出力画面 1 展開図帳票パソコン上の画面に 管渠展開図 損傷情報 損傷箇所写真 が表示される この画面から 動画 展開図での動画 損傷箇所拡大写真 に移行できる 取付管接続箇所並びに 損傷状況の文字情報 損傷箇所の状況写真 クリック クリック 2 動画データの検索や展開図による管渠の全体表示のほかにこれまでのビデオ映像のように再生動画を見ることができる 動画表示ダイアログ 3 損傷箇所拡大写真損傷文字情報をクリックすることで 当該損傷箇所の拡大写真を表示できる 4 集計表 調査路線一覧管渠の状況以外にも損傷箇所の集計表や 調査路線の一覧などを表示できる 最大 1 スパンの管渠内 撮影画像を動画で再生 拡大写真表示ダイアログ 損傷箇所並びに取付管接 続箇所の拡大写真を表示 図 -5 展開図帳票の一例

5 集計表 管路内調査で把握した損傷の集計表 図 -5 展開図帳票の一例

6 調査路線一覧 管路内調査路線の一覧路線の検索 表示の窓 図 -5 展開図帳票の一例

7 3.3 管渠検査診断支援システム 管渠検査診断支援システム は ミラー方式テレビカメラシステム で撮影し 取得したデジタル画像を 管渠内面展開図化システム により展開図化した画像と一部デジタルビデオの直進画像を利用して管渠の損傷を半自動的に判定するソフトである 年に開発した本システムでは 様々なアルゴリズムを用いて管渠の損傷箇所の特定を行っている 表 -2 にオペレータが現行のアナログ式テレビカメラにより現場でカメラを側視して管渠の損傷を把握する時間と 管渠検査診断支援システム による室内での損傷判定時間を示すが 概ね現行の管路内調査の 10 分の 1 程度の時間で損傷を判定できる ただし 診断結果に着目すると 現時点での 管渠検査診断支援システム では ピックアップしてくる損傷箇所数が実際の損傷箇所を越える場合があり 微妙な判定には まだ人的な補正を必要とするなど解決すべき課題もある しかし 今後のデータの積上げから 適正なパラメータの設定や新たなアルゴリズムの付加により 表 -2 の診断時間に近い数値を得るため精度を高めて行きたいと考えている 管径 管渠延長 従来手法 検査診断支援システム (mm) (m) 診断時間 ( 分 : 秒 ) 診断時間 ( 分 : 秒 ) :38 2: :31 3: :09 2: :46 2: :43 2: :13 2: :18 4:17 表 -2 従来の手法と検査診断支援システムとの損傷判定時間の比較 4. システムの有効活用方法 下水道管渠内面展開図化システム は開発当初より試行的に管渠内テレビカメラ調査の一部で実施され 2002 年には下水道台帳情報システム ( SEMIS) とリンクし 2002~ 2007 年の 6 ヵ年で 約 130km の管渠内調査結果が展開図帳票として台帳システムに入力済みである この結果 台帳情報システム内で管渠情報 ( 管渠の属性 [ 管種 管径等 ]) 管渠調査結果 ( 管渠のたるみ 蛇行等 ) 管渠診断結果 ( 判定基準 ) 展開図の各データベースを重ね合わせることにより 迅速かつ正確に管渠内情報を把握できるようになった 下水道管渠の維持管理業務における有用性及び有効活用方法を以下に示す 4.1 管渠内調査結果のデータベース化による必要情報検索の迅速化 従来 管渠内調査結果及び異常箇所画像は 紙ベースの調査報告書から異状箇所を探

8 し出し 該当する路線のビデオテープを端から早送りや再生することにより検索していた しかし 展開図データベースと下水道台帳情報システムをリンクさせることにより 地図上の路線を特定すれば 該当する路線の展開図帳票や管渠内動画を直ちに閲覧することが可能となる 更に 従来の紙ベースの報告書に記載されている異常箇所集計表データは本システムにおいても出力可であり 集計表上の路線番号等から該当する箇所の展開図帳票や管渠内動画を直ちに出力 閲覧可能である このように 従来の手法ではビデオデータの検索や管渠施設台帳との照合に要していた多大な時間を大幅に縮減できる 図 -6 下水道台帳情報システム ( S E M I S 画面 ) 4.2 損傷管渠の正確な把握とこれに基づく補修 改良及び再構築計画の策定展開図データベースと下水道台帳情報システムとをリンクさせることにより 台帳上 地図上で損傷している路線を正確に把握することが可能となる これにより対象とするエリア全体からの総合的 相対的な評価が可能となり 異状箇所の補修や路線の改良計画 再構築計画の策定へ活用できる

9 4.3 異状箇所の補修 改良工事履歴の更新調査結果に基づき補修 改良工事を実施した場合 帳票データベースに工事履歴を反映させ 最新情報へ更新することができ またこれらの情報は事務所内で共有することが可能である この最新情報を将来的な補修 改良工事計画や再構築計画策定へ活用できる 5. システムの課題と将来展望本システムの課題は 管渠検査診断支援システムにおいて 顕著な損傷については概ね自動診断が可能であるが 微小な損傷についてはピックアップしてくる損傷箇所数が実際の損傷箇所を越える場合があり まだ人的な補正を必要とする点である また 今後の展望としては システムを実際に活用する職員の要望に応じ より活用しやすいシステムへ改良していく予定である 6. まとめ新たな管路調査手法として ミラー方式テレビカメラシステム 管路内面展開図化システム 管路検査診断支援システム を開発した それらの技術的特徴は以下の通りである (1) ミラー方式テレビカメラシステム は管路診断の精度を向上させるため 直進するだけで管路の 360 円周方向の画像を得ることが可能となり また管路内面の画像データをデジタルビデオテープへ収録できる (2) 管路内面展開図化システム によりミラー方式テレビカメラで撮影した管路の内面展開図を作成することが可能となる (3) 管路検査診断支援システム は内面展開図を基に管路の異状を半自動的に診断することが可能となる これらのシステムの導入効果は以下の通りである 1) ミラー方式テレビカメラシステムでは 現場での 1 日当り施工量が現行アナログカメラの 2 倍となる 2) 管路内面展開図化システム及び管路検査診断支援システムにより管路内の現況を事務所内で診断することが可能となり 最終的に画像と診断結果はデータベース化することが可能となる 3) 展開図帳票より管路の全体像を一目で把握することができ 総合的な判断が可能となる 4) 管路検査診断支援システムにより管路内の異状部分の発見時間を短縮できる 5) データベース化することにより管路情報の検索が非常に簡便化し 検索に要する時間は従来の約 1/6 となる さらにビデオテープと報告書の保存スペースを大幅に減尐させることが可能である 6) これらの新システムを用いても調査からデータベース化する一連の作業は 従来の手法と同程度のコストで実施できる さらに 下水道台帳情報システム (SEMIS) とリンクさせたことで 台帳情報システム内で管渠情報 ( 管渠の属性 管種 管径 ) 管渠調査結果 ( 管渠のたるみ 蛇行等 ) 管渠診断結果 ( 判定基準 ) 展開図の各デ - タを重ねることにより 迅速かつ正確に管渠内情報を把握できるようになった

10 管路内調査は 下水道の建設 維持管理に欠かすことのできない重要な基本データであ る これらの 3 システムを有効活用することで 今後の下水道事業の効率化に大いに貢献 できるものと考える

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