スカラロボット直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボットスカラロボットオプション 上下軸用ブレーキ 型 説 式 ジョイントケーブル仕様 (IX シリーズ用 ) 型 明 CE 対応 型 説 説 式 明 式 明 B アクチュエーターを垂直で使用する場合に 電源 OFF またはサーボ OFF 時に

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1 スカラロボット直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボットスカラロボットオプション 上下軸用ブレーキ 型 説 式 ジョイントケーブル仕様 (IX シリーズ用 ) 型 明 CE 対応 型 説 説 式 明 式 明 B アクチュエーターを垂直で使用する場合に 電源 OFF またはサーボ OFF 時に Z 軸スライダーが落下して 取り付け物等を破損しないための保持機構です 電源 OFF またはサーボ OFF 時に Z 軸が下降して周辺機器との干渉がある場合は ブレーキの手配をお願いします CE 185 ページ CE マーク対応表をご参照ください 標準で CE に対応していない機種で CE 対応が必要な場合は本オプションをご指定ください JY 全機種にて本体 コントローラー間のケーブルをジョイントケーブル仕様に変更することができます ケーブルを可動させる場合は断線の恐れがありますので ジョイントケーブル仕様をご使用ください LED 表示灯 (IXANNN 標準タイプのみ ) 型 説 式 明 LED 必要に応じて 任意に点灯させることができる LED を取り付けることができます (IXANSN 高速タイプは標準設定となります ) 付属品 コントローラー付属品 PIO フラットケーブル はケーブル長さ (L) を記入 最長 10m まで対応例 )080 = 8m 型式 CBXPIO 4667 スカラロボット

2 直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボット機種別オプション メンテナンス品型式一覧 機種別オプション メンテナンス品 アブソリュートリセット調整治具エンコーダーのアブソリュートデータが消失し アブソリュートリセットが必要な場合に使用する調整治具です IXA シリーズ スカラロボット 単品型式 IX シリーズ JGIXA1 単品型式 JG1 単品型式 JG2 単品型式 JG 単品型式 JG4 単品型式 JG5 アブソリュートデータバックアップ用電池 (IX シリーズ用 ) エンコーダーのアブソリュートデータを保持しておくための電池です ( スカラ本体背面のカバー内に取り付けます ) 電池は ( スカラロボット全機種 )1 台につき 4 個必要です AB / AB6 の荷姿は 1 個単位ですので ご注文の際は必要数をご指定ください 単品型式 AB 単品型式 AB6 シリーズタイプ名称タイプ N1808/4N1808 N2508/4N2508 IXP パワーコンスカラ N5 /4N5 N45 /4N45 N55 /4N55 N65 /4N65 NNN015 標準タイプ NNN45 IXA NNN60 NSN015 高速タイプ NSN45 NSN60 NNN1205 NNN1505 NNN1805 NNN2515H 標準タイプ NNN515H NNN50 H NNN60 H NNN70 H NNN80 H IX NSN5016H 高速タイプ NSN6016H 壁掛けタイプ TNN(UNN)015H 壁掛けインバースタイプ TNN(UNN)515H HNN(INN)50 H 天吊りタイプ HNN(INN)60 H インバースタイプ HNN(INN)70 H HNN(INN)80 H 超大型 高可搬タイプ NNN10040 NNN 電池はスカラ (IX シリーズ )1 台につき 4 個必要です アブソリュートリセット調整治具 本体付属 4 軸仕様回転軸用 :JGIXA1 ( 軸仕様は不要です ) アブソリュートデータバックアップ用電池 JG5 AB6 1 JG2 JG1 JG JG4 JG2 JG1 JG 本体付属 AB 1 スカラロボット 4668

3 スカラロボット直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボットフランジ Z 軸アーム先端に物を取り付ける場合にご使用ください IXP シリーズ 型式 IXPFL1 IXPFL2 IXPFL 材質鋼鋼鋼 質量 [g] 価格 IXP パワーコンスカラ N1808/4N1808 N2508/4N2508 N5 /4N5 N45 /4N45 N55 /4N55 N65 /4N スカラロボット

4 直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボット スカラロボット IXA IX シリーズ 型式 IXFL1 IXFL2 IXFL IXFL4 IXFL5 材質アルミアルミアルミアルミ鋼 質量 [g] 価格 NNN015 IXA IX 標準タイプ 高速タイプ 標準タイプ 高速タイプ 壁掛けタイプ壁掛けインバースタイプ 天吊りタイプインバースタイプ 超大型高可搬タイプ NNN45 NNN60 NSN015 NSN45 NSN60 NNN1205 NNN1505 NNN1805 NNN2515H NNN515H NNN50 H NNN60 H NNN70 H NNN80 H NSN5016H NSN6016H TNN(UNN)015H TNN(UNN)515H HNN(INN)50 H HNN(INN)60 H HNN(INN)70 H HNN(INN)80 H NNN10040 NNN12040 スカラロボット 4670

5 スカラロボット直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボッメンテナンス部品 JY( ジョイントケーブル仕様 ) 用の保守ケーブルです モーターケーブル型式 CBXMA はケーブル長さ (L) を記入 m 5m 10m 対応 エンコーダーケーブル 中継コネクター側 ト1 型式 CBX1PA 最小曲げ R r=51mm 以上 ( 可動使用の場合 ) はケーブル長さ (L) を記入 m 5m 10m 対応 最小曲げR r=44mm 以上 ( 可動使用の場合 ) ユーザーケーブル (IX1205/1505/1805) 型式 CBIXUSR CS1 はケーブル長さ (L) を記入 m 5m 対応 チューブ記号 色 信号 信号 色 チューブ記号 U1 U2 U (25) (20) ( 7.2) U (40) 中継コネクター側 U1 U2 U U4 U5 U6 U7 U8 1B/ 空 1R/ 空 1B/ 桃 1R/ 桃 1B/ 草 1R/ 草 1B/ 橙 1R/ 橙 U1 U2 U U4 U5 U6 U7 U U1 U2 U U4 U5 U6 U7 U8 1B/ 空 1R/ 空 1B/ 桃 1R/ 桃 1B/ 草 1R/ 草 1B/ 橙 1R/ 橙 U U8 LED+24V LED+24V 1B/ 灰 LED+24V 9 LEDG24V 1R/ 灰 LEDG24V 10 FG 緑色 FG 9 LED+24V 1B/ 灰 10 LEDG24V 1R/ 灰編組シールドはフードにクランプ LEDG24V FG L 最小曲げ R r=4mm 以上 ( 可動使用の場合 ) ユーザーケーブル (IX1205/1505/1805 以外の機種 ) 型式 CBIXUSR CS2 はケーブル長さ (L) を記入 5m 10m 対応 U1 U2 U U25 LED+24V LEDG24V FG (25) (20) ( 10.8) L U 中継コネクター側 (40) 最小曲げ R r=65mm 以上 ( 可動使用の場合 ) チューブ色記号信号 U1 1B/ 空 U1 1 U2 1R/ 空 U2 2 U 1B/ 桃 U U4 1R/ 桃 U4 4 U5 1B/ 草 U5 5 U6 1R/ 草 U6 6 U7 1B/ 橙 U7 7 U8 1R/ 橙 U8 8 U9 1B/ 灰 U9 9 U10 1R/ 灰 U10 10 U11 2B/ 空 U11 11 U12 2R/ 空 U12 12 U1 2B/ 桃 U1 1 U14 2R/ 桃 U14 14 U15 2B/ 草 U15 15 U16 2R/ 草 U16 16 U17 2B/ 橙 U17 17 U18 2R/ 橙 U18 18 U19 2B/ 灰 U19 19 U20 2R/ 灰 U20 20 U21 B/ 空 U21 21 U22 R/ 空 U22 22 U2 B/ 桃 U2 2 U24 R/ 桃 U24 24 U25 B/ 草 U25 25 LED+24V R/ 草 LED+24V 6 LEDG24V B/ 橙 LEDG24V 7 FG 緑色 FG 中継コネクター側チューブ 信号色記号 1 U1 1B/ 空 2 U2 1R/ 空 U 1B/ 桃 4 U4 1R/ 桃 5 U5 1B/ 草 6 U6 1R/ 草 7 U7 1B/ 橙 8 U8 1R/ 橙 9 U9 1B/ 灰 10 U10 1R/ 灰 11 U11 2B/ 空 12 U12 2R/ 空 1 U1 2B/ 桃 14 U14 2R/ 桃 U 15 U15 2B/ 草 16 U16 2R/ 草 17 U17 2B/ 橙 18 U18 19 U19 2B/ 灰 20 U20 2R/ 灰 21 U21 B/ 空 22 U22 R/ 空 2 U2 B/ 桃 24 U24 R/ 桃 25 U25 B/ 草 6 LED+24V R/ 草 7 LEDG24V B/ 橙編組シールドはフードにクランプ 4671 スカラロボット

6 直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボッスカラロボット ブレーキケーブル (IXA NNN0/ NNN45) 型式 CBIXABK 1 はケーブル長さ (L) を記入 最長 15m まで対応 40 L BK RMT コネクター 識別 信号 赤 BK 1 白 COM 2 A2 A 残り 信号 識別 コネクター BK 赤 COM 白 BK RMT メカ側 シース ブレーキケーブル (IXA NNN60) 型式 CBIXABK 2 はケーブル長さ (L) を記入 最長 15m まで対応 40 L BK RMT コネクター 識別 信号 赤 BK4 1 白 COM 2 B2 A 残り 信号識別コネクター BK4 COM 赤 白 BK RMT メカ側 シース ブレーキケーブル (IXA NSN0/ NSN45/ NSN60) 型式 CBIXABK はケーブル長さ (L) を記入 最長 15m まで対応 40 L BK RMT コネクター 識別 信号 赤 BK5 1 白 COM 2 A4 A 残り 信号識別コネクター BK5 COM 赤 白 BK RMT メカ側 シース ブレーキケーブル (IX1205/1505/1805 以外の IX シリーズ ) 型式 CBIXBK CS2 IX1205/1505/1805 は不要 はケーブル長さ(L) を記入 5m 10m 対応 (25) (25) (10) 中継コネクター側 ト桃 中継コネクター側 11.8 G24V +24V BK 1.6 色空 信号 G24V 1 1 信号 G24V 色 空 +24V V 桃 (80) L 最小曲げ R r=26mm 以上 ( 可動使用の場合 ) スカラロボット 4672

7 スカラロボット直交ロボットロボットスカラロボッテーブルトップツール側ユーザーケーブル (IXP/4N515/4515/5520/6520) 型式 CBIXPUSR AS はケーブル長さ (L) を記入 1m 2m m 対応 配線 色 信号 例 )00=m PLC 等上位側ユーザーケーブル (IXP/4N515/4515/5520/6520) はケーブル長さ(L) を記入 最長 20mまで対応型式 CBIXPUSR CS 例 )00=m L (50.8) (50) 15± (80) (80) 100±10 10± 5 ± (8) 未加工 最小曲げ R 5m 以下 r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) 5m を超える場合 r=80mm 以上 ( 可動使用の場合 ) 黒 φa 白 VMM 5 L AWG22 赤 φ/a 4 緑 100±10 6C φb 10 黄 VMM 9 10 ± (8) 5 ± 茶 φ/b 15 黒 LSG 1 未加工茶 白 LS 14 黄 LS+ 8 赤 A 1 AWG25 緑 /A 6 6P 黒 ( テープ ) B 11 茶 ( テープ ) /B 16 最小曲げR r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) 白 ( テープ ) 12 黄 ( テープ ) VPS 18 赤 ( テープ ) VCC 21 ト緑 ( テープ ) GND 7 AWG22 緑 ( シールド ) FG 24 信号色配線 φa 黒 VMM 白 φ/a 赤 AWG22 φb 緑 6C VMM 黄 φ/b 茶 LSG 黒 茶 LS 白 LS+ 黄 A 赤 /A 緑 AWG25 B 黒 ( テープ ) 6P /B 茶 ( テープ ) 白 ( テープ ) VPS 黄 ( テープ ) VCC 赤 ( テープ ) GND 緑 ( テープ ) FG 緑 ( シールド ) AWG22 配線色信号黒 φa AWG22 白 VMM 5 6C 赤 φ/a 4 AWG19 緑 φb 10 6C 黄 VMM 9 茶 φ/b 15 黒 LSG 1 茶 白 LS 14 黄 LS+ 8 赤 A 1 AWG25 緑 /A 6 6P 黒 ( テープ ) B 11 茶 ( テープ ) /B 16 白 ( テープ ) 12 黄 ( テープ ) VPS 18 赤 ( テープ ) VCC 21 緑 ( テープ ) GND 7 AWG22 緑 ( シールド ) FG 24 信号色配線 φa 黒 VMM 白 AWG22 φ/a 赤 6C φb 緑 AWG19 VMM 黄 6C φ/b 茶 LSG 黒 茶 LS 白 LS+ 黄 A 赤 /A 緑 AWG25 B 黒 ( テープ ) 6P /B 茶 ( テープ ) 白 ( テープ ) VPS 黄 ( テープ ) VCC 赤 ( テープ ) GND 緑 ( テープ ) FG 緑 ( シールド ) AWG スカラロボット

8 直交ロボットテーブルトップロボットボッスカラロボット ( 1) 繰返し位置決め精度 ( 2) PTP 動作時最大動作速度 ( ) 可搬質量 ( 4) 標準サイクルタイム 動作開始ポジションと位置決めポジションの 2 点間において 同じ速度 加減速度 腕系で繰返し動作させた時の位置決めの再現性を表します ( 周囲温度 20 一定時の値です ) 絶対位置決め精度ではありませんのでご注意ください また腕系を切り替えた場合や 異なる複数のポジションから位置決めポジションに位置決めした場合 動作速度 加減速度設定などの運転条件を変化させた場合は 繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください スペックの最大動作速度の数値は PTP 命令動作の場合です CP 動作命令 ( 補間動作 ) の場合は 速度に限界があります 詳細は 1510ページ パワーコンスカラIXP 加減速度設定の目安 の CP 動作 をご確認ください また 上下軸を下降端で動作させる 場合は 速度 加速度を適宜落とす必要がありますのでご注意ください 可搬質量には 定格可搬質量と最大可搬質量があります 定格可搬質量は最大速度 最大加速度で動作可能な最大質量です 最大可搬質量は速度 加速度を落とした場合に搬送可能な最大質量です 定格可搬質量以上の質量を搬送する場合は プログラム上で負荷の質量 慣性モーメントを設定することで 自動で最適な速度 加速度が適用されます 標準サイクルタイムは下記の条件で 往復の最速動作をした場合の動作時間を表します 一般に高速性能の目安となります グリッパー付仕様の場合は グリッパーの重さも搬送質量に含まれます 水平移動垂直移動 トIXP パワーコンスカラ注意事項 スカラロアーム長 搬送質量 (kg) 水平移動距離 (mm) 上下移動距離 (mm) サイクルタイム (sec) ( 5) 先端軸許容慣性モーメント スカラロボットの先端軸中心 ( 軸仕様 : ガイドシャフト 4 軸仕様 : 回転軸 ) 換算の慣性モーメント許容値です 先端軸回転中心から負荷重心までのオフセット量は 下記のとおりです アーム長 180/250 水平方向 20mm 以下 上下方向 50mm 以下アーム長 50/450 水平方向 0mm 以下 上下方向 100mm 以下 550/650 定格の可搬質量を超えると水平方向のオフセット量を小さくする必要があります 詳細は取扱説明書をご確認ください なお ツール重心位置が先端軸中心位置を離れた場合は 速度 加速度を適宜落とす必要があります 負荷重心 水平方向 20 もしくは 0mm 以下 負荷オフセット量 上下方向 50 もしくは 100mm 以下 ( 6) グリッパーオプションの張出し制限 グリッパー付仕様 (GM/GL/GW) の張出し制限は 水平はOmm 垂直はグリッパーのフィンガー端面からワーク重心までを20mm もしくは 50mmとしています 1 右図をご確認ください 1 アーム長 mm アーム長 50/450/550/650 50mm 20mm もしくは 50mm 以下 動作範囲 加減速度の設定について 腕系切替の際は一旦アームが直線上に伸びますので 周辺機器との干渉にご注意ください 加減速度の設定については 1510 ページ パワーコンスカラ IXP 加減速度設定の目安 をご確認ください ( 1) ( 6) は 本文ページの注記と対応しております スカラロボット 4674

9 スカラロボット直交ロボットテーブルトップロボットスカラロボットIX A スカラロボット注意事項 ( 注 1) 繰返し位置決め精度 動作開始ポジションと位置決めポジションの2 点間において 同じ速度 加減速度 腕系で繰返し動作させた時の位置決めの再現性を表します ( 周囲温度 20 一定時の値です ) 絶対位置決め精度ではありませんのでご注意ください また腕系を切り替えた場合や 異なる複数のポジションから位置決めポジションに位置決めした場合 動作速度 加減速度設定などの運転条件を変化させた場合は 繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください ( 注 2) PTP 動作時最大動作速度 ( 注 ) 標準サイクルタイム連続サイクルタイム ( 注 4) 可搬質量 スペックの最大動作速度の数値は PTP 命令動作の場合です CP 動作命令 ( 補間動作 ) の場合は 高速での動きには限界がありますのでご注意ください 標準 / 連続サイクルタイムは下記の条件で 最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の所要時間を表します 2kg 搬送 上下移動 25mm 水平移動 00mm( 粗位置決めアーチモーション ) 標準サイクルタイム 最速動作の場合の所要時間です 一般に高速性能の目安となります 最速動作での連続動作はできませんのでご注意ください 連続サイクルタイム 連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります 水平移動 垂直移動 可搬質量は搬送可能な最大質量になります プログラム上で負荷の質量 慣性モーメントを設定することで 自動で最適な加速度が設定されます 負荷質量が大きくなるほど 加速度が落ちる設定となります ( 注 5) 第 軸押付け力制御範囲 第 軸押付け力制御範囲は 上下軸先端部の押付力 第 軸に何も取り付けられていない無負荷時の押す力となります 上限は押付け力の設定値 ( ドライバーパラメーター 8) が70% の場合の押付け力です 下限は同パラメーター設定値が 20% の場合の押付け力です ( 注 6) 第 4 軸許容慣性モーメント 第 4 軸許容慣性モーメントは スカラロボットの第 4 軸 ( 回転軸 ) の回転中心換算の慣性モーメント許容値です 第 4 軸回転中心からツール重心までのオフセット量は 以下の数値以内としてください ツール重心位置が第 4 軸中心位置を離れた場合は 速度 加速度を適宜落とす必要があります 機種 水平方向 垂直方向 IXA NNN015 IXA NSN mm 以下 100mm 以下 IXA NNN45 120mm 以下 IXA NSN45 180mm 以下 100mm 以下 IXA NNN60 120mm 以下 IXA NSN60 180mm 以下 100mm 以下 負荷重心 水平方向 上下方向 ( 注 7) アラーム表示灯 アラーム表示灯はスカラロボットの第 1 軸 (J1) ベース上部に設置されています 標準タイプNNNはオプションとなります ( オプション型式 LED) コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることがでますが 使用する場合はお客様がコントローラーのI/O 出力の信号を使って ユーザー配線内にあるLED 端子にDC24Vを加える回路を組むことにより動作します ( 注 8) ブレーキ解除スイッチ ( 注 9) 騒音 ブレーキ解除スイッチは第 1 軸 (J1) ベース背面に設置されています ブレーキの解除を行なうには ブレーキ解除スイッチの使用 不使用にかかわらず コントローラーからのDC24V 電源の供給が必要です 全軸が最大速度で動作した時の測定値です 騒音は 動作条件及び周囲反射環境により変わる場合があります 4675 スカラロボット

10 直交ロボットテーブルトップロボット( 注 1) ボットスカラロボット IX スカラロボット注意事項 繰返し位置決め精度 ( 注 2) PTP 動作時最大動作速度 ( 注 ) 標準サイクルタイム 予め記憶させたポジションに 繰返し移動させた場合の位置決め精度を表します 絶対位置決め精度 ではありませんのでご注意ください スペックの繰返し位置決め精度の数値は 周囲温度 20 一定時の値です スペックの最大動作速度の数値は PTP 命令動作の場合です CP 動作命令 ( 補間動作 ) の場合は 高速での動きには限界がありますのでご注意ください 標準サイクルタイムは下記の条件で 往復の最速動作をした場合の所要時間を表します 一般に高速性能の目安となります 水平移動 ( アーム長 / / ) 0. 2 k g 搬送 上下移動 2 5 m m 水平移動 m m ( アーム長 ) 2kg 搬送 上下移動 25mm 水平移動 00mm 垂直移動 ( アーム長 700/800) 5kg 搬送 上下移動 25mm 水平移動 00mm スカラロ<ご注意ください> 標準サイクルタイムは最速動作の場合の所要時間ですが 最速動作での連続運転は出来ませんのでご注意ください ( 注 4) 可搬質量 ( 注 5) 第 軸押付け力制御範囲 ( 注 6) 第 4 軸許容慣性モーメント ( 注 7) アラーム表示灯 ( 注 8) ブレーキ解除スイッチ ( 注 9) ケーブル長 ( 注 10) 動作範囲 加減速度の設定について 可搬質量は搬送可能な最大質量になりますが 定格可搬質量と最大可搬質量が設定されています 定格可搬質量は最大速度 最大加速度で動作可能な最大質量です 最大可搬質量は速度 加速度を最大に落として搬送可能な最大質量です 定格可搬質量から最大可搬質量の間の質量のものを搬送する場合は 加速度を適宜落とす必要があります 第 軸押付け力制御範囲は 垂直軸の先端でものを押す力です 上限は押付け力の設定値 ( ドライバーカードパラメーター 8) が70% の場合の押付け力です 下限は同パラメーター設定値が アーム長 120/150/180は50% それ以外の機種は40% の場合の押付け力です 第 4 軸許容慣性モーメントは スカラロボットの第 4 軸 ( 回転軸 ) の回転中心換算の慣性モーメント許容値です 第 4 軸回転中心からツール重心までのオフセット量は 40/50mm 以内 ( 機種により異なる ) としてください ツール重心位置が第 4 軸中心位置を離れた場合は 速度 加速度を適宜落とす必要があります アラーム表示灯はスカラロボット本体第 2アーム上部に設置されています コントローラーがエラーを発生した場合等に点灯させることが出来ますが 使用する場合はお客様がコントローラーのI/O 出力の信号を使って ユーザー配線内にあるLED 端子にDC24V を加える回路を組むことにより動作します ブレーキ解除スイッチはアラーム表示等同様 本体第 2アーム上部に設置されています ブレーキの解除を行なうには ブレーキ解除スイッチの使用 不使用にかかわらず DC24V 電源の供給が必要です ( DC24V は I/O 電源用の DC24V と併用はしないで専用の電源を供給してください ) スカラロボットのモーター エンコーダーケーブルの標準仕様は 本体に直接接続されています ジョイント仕様をご利用の場合は オプションにてジョイントケーブル仕様を選択ください ケーブルの長さは アーム長 120/150/180 タイプがm( 記号 L) と5m( 記号 5L) その他タイプが 5m( 記号 5L) と10m( 記号 10L) の2 種類から選択可能です アブソリュートリセット及び腕系切替の際は 一旦アームが直線上に伸びますので 周辺機器との干渉にご注意ください 加減速度は 搬送する物の質量及び移動距離 場所により最大設定値が変化します 又 最大設定値での連続動作を行うと過負荷エラーが出る場合があります 連続動作を行う際は加減速値を下げるか 加減速後に 秒以上の停止時間を設けてください 加減速度設定の目安は 1507 ページをご参照ください ( 注 1) ( 注 10) は 本文ページの注記と対応しております スカラロボット 4676

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