IXシリーズスカラロボットにコストパフォーマンスに優れたパルスモータタイプ IXPが登場バッテリレスアブソエンコーダ標準搭載 1 パルスモータ採用により低価格を実現パルスモータ採用により価格が従来機種の約 1/2 当社比 : アーム長 350mm の場合高出力ドライバを採用することで従来品

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あきみあさぶき
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1 IXP MSEL-PCX/PGX

2 IXシリーズスカラロボットにコストパフォーマンスに優れたパルスモータタイプ IXPが登場バッテリレスアブソエンコーダ標準搭載 1 パルスモータ採用により低価格を実現パルスモータ採用により価格が従来機種の約 1/2 当社比 : アーム長 350mm の場合高出力ドライバを採用することで従来品と同等の可搬質量を実現しました 2 バッテリレスアブソエンコーダ標準搭載バッテリが不要なバッテリレスアブソリュートエンコーダを標準搭載していますバッテリ交換作業が不要になりメンテナンスの工数削減となりますバッテリレスアブソのメリットバッテリエラー ( 電圧低下など ) で機械が停止することが無くなります交換用バッテリの費用がかかりませんアブソリセットなどバッテリ交換時の手間がいりません 3 従来機種に比べて軽量化を実現ロボット本体重量約 30% 軽量化 (IX-NNN3515H 比 ) 軽量なので設備に組み込む際取り扱いが簡単になりました機種 IX-NNN3515H( 従来品 ) IXP-4N3515( 新製品 ) 質量 18kg 5kg 13kg 1

3 4 3 軸仕様グリッパ付 4 軸仕様追加回転軸を省いたことで許容慣性負荷モーメントを強化した 3 軸仕様をご用意しましたまた専用グリッパを搭載しグリッパ手軽に搬送ロボットを構成することが可能ですグリッパ付はスカラロボット 3 軸 + グリッパ 1 軸の 4 軸となりますグリッパ付 4 軸仕様 3 軸仕様使用例 3 軸仕様で十分な作業工程での使用円形のワークのピック & プレース方向性を問わない搬送作業など缶詰の不良品検査 4 軸目にアクチュエータを接続して使用スカラロボット 3 軸仕様は 4 軸目に付加軸としてロボシリンダロータリタイプロッドタイプスライダタイプなどを接続することができます外部に設けたカメラで判別し不良品を選別する作業 + 5 製品ラインナップアーム長 350mm 450mm スカラタイプ 3 軸 4 軸 ( 先端回転軸付 ) 3 軸 4 軸 ( 先端回転軸付 ) なし IXP-3N3515 コントローラ :MSEL 3 軸仕様 IXP-4N3515 コントローラ :MSEL 4 軸仕様 IXP-3N4515 コントローラ :MSEL 3 軸仕様 IXP-4N4515 コントローラ :MSEL 4 軸仕様グリッパ中型グリッパ付 RCP4-GRSML IXP-3N3515GM コントローラ :MSEL 4 軸仕様 IXP-3N4515GM コントローラ :MSEL 4 軸仕様大型グリッパ付 RCP4-GRSLL IXP-3N3510GL コントローラ :MSEL 4 軸仕様 IXP-3N4510GL コントローラ :MSEL 4 軸仕様 2

高出力ドライバ ( パワーコン ) を搭載したパワーコンスカラロボット用プログラムコントローラ MSEL が登場 1 プログラム数ポジション数が大幅アップ記憶容量アップによりプログラム数ポジション数ともに大幅に向上しました XSEL-PX( 従来品 ) MSEL( 新製品 ) プログラム数 128 255 ポジション数 20,000 30,000 2 小型化幅 130mm

4 高出力ドライバ ( パワーコン ) を搭載したパワーコンスカラロボット用プログラムコントローラ MSEL が登場 1 プログラム数ポジション数が大幅アップ記憶容量アップによりプログラム数ポジション数ともに大幅に向上しました XSEL-PX( 従来品 ) MSEL( 新製品 ) プログラム数ポジション数 20,000 30,000 2 小型化幅 130mm 高さ195mmと従来のコントローラに比べて大幅な小型化の実現により制御盤の省スペース化が可能ですまた設置方法についてはねじ取付けタイプに加え DINレール取付けタイプも選択できます MSEL-PCX/PGX 195mm 50% 縮小 XSEL-PX4 195mm 130mm 285mm 3 安全カテゴリ対応外部回路を構築頂くことにより安全カテゴリ 1 3 の安全回路の対応が可能です 4 多彩な I/O インターフェイスに対応標準 PIO(IN:16 点 OUT:16 点 ) に加え拡張 I/O スロットを PIO IN:16 点 OUT:16 点 1スロット使用できます拡張 I/OはPIO(IN:16 点 OUT:16 点 ) もしくはフィールドネットワーク (CC-Link DeviceNet フィールドネットワーク 3 PROFIBUS-DP EtherNet/IP) を選択できます拡張 I/O スロット

5 アプリケーション部品の選別 2種類の大きさの部品をセンサで判別しそれぞれの箱に振り分ける作業太陽電池モジュールのタブ付け装置太陽電池モジュール用のセルに電極をはんだ付けするためセルの位置を補正しながら搬送する作業太陽電池セル DVD-Rの梱包コンベアから流れてきたDVD-Rを吸着ピック&プレース接着剤塗布円形の部品へ接着剤を塗布する作業 4

6 注意事項 1 繰返し位置決め精度動作開始ポジションと位置決めポジションの 2 点間において同じ速度加減速度腕系で繰返し動作させた時の位置決めの再現性を表します ( 周囲温度 20 一定時の値です ) 絶対位置決め精度ではありませんのでご注意くださいまた腕系を切り替えた場合や異なる複数のポジションから位置決めポジションに位置決めした場合動作速度加減速度設定などの運転条件を変化させた場合は繰返し位置決め精度の仕様値を外れる場合がありますのでご注意ください低分解能エンコーダ使用による注意点低分解能エンコーダを搭載しているためロボットが位置決めできる点が粗くなり指令位置に位置決めできない可能性がありますまた位置決めポジションを最小移動量以下で微調整することはできません小移動量IXP-3N3515 3N3510 水平面内 ( 第 1アーム + 第 2アーム ) mm (MAX) IXP-3N4515 3N4510 IXP-4N3515 IXP-4N4515 最0.179 (MAX) (MAX) (MAX) 上下軸mm 回転軸度 PTP 動作時最大動作速度スペックの最大動作速度の数値は PTP 命令動作の場合です CP 動作命令 ( 補間動作 ) の場合は速度に限界があります詳細は P18 スカラロボット加減速設定の目安の CP 動作をご確認くださいまた上下軸を下降端で動作させる場合は速度加速度を適宜落とす必要がありますのでご注意ください 3 可搬質量可搬質量には定格可搬質量と最大可搬質量があります定格可搬質量は最大速度最大加速度で動作可能な最大質量です最大可搬質量は速度加速度を落とした場合に搬送可能な最大質量です定格可搬質量以上の質量を搬送する場合はプログラム上で負荷の質量慣性モーメントを設定することで自動で最適な速度加速度が適用されます 4 標準サイクルタイム標準サイクルタイムは下記の条件で往復の最速動作をした場合の所要時間を表します一般に高速性能の目安となります ( アーム長 ~ )1 k g 搬送上下移動 2 5 m m 水平移動 m m 水平移動垂直移動 5 先端軸許容慣性モーメント先端軸許容慣性モーメントはスカラロボットの先端軸 (3 軸仕様 : ガイドシャフト中心 4 軸仕様 : 回転軸中心 ) 換算の慣性モーメント許容値です先端軸回転中心から負荷重心までのオフセット量は水平方向 30mm 以下垂直方向 100mm 以下としてくださいツール重心位置が先端軸中心位置を離れた場合は速度加速度を適宜落とす必要があります動作範囲腕系切替の際は一旦アームが直線上に伸びますので周辺機器との干渉にご注意ください加減速度の設定について加減速度の設定については P18 スカラロボット加減速度設定の目安をご確認ください上記 1 5は本文ページ(P7 P9) と対応しています 5

7 型式項目説明 IXP シリーズタイプ WA エンコーダ種類ケーブル長 P3 適応コントローラ WA バッテリレスアブソ仕様 N 無し P3 MSEL P 1m S 3m M 5m X 長さ指定 R ロボットケーブル ( 最長 20m) 3N3515 3N4515 3N3515GM 3N3510GL 3N4515GM 3N4510GL 4N3515 4N 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm 3 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 上下軸先端にRCP4-GRSML 装着 3 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 100mm 上下軸先端にRCP4-GRSLL 装着 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm 上下軸先端にRCP4-GRSML 装着 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 100mm 上下軸先端にRCP4-GRSLL 装着 4 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 4 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm ( 例 ) IXP 3 N GM WA S P3 軸数 :3 軸上下軸ストローク : ケーブル長 :3m 150mm エンコーダ種類 : アーム長 :350mm 上下軸先端 : バッテリレスアブソ仕様 RCP4-GRSML 付コントローラ :MSEL 6

8 IXP IXP- 3N3515 3N3510 / 4N3515 アーム長 350mm 上下軸 100mm/150mm 型式項目 IXP N シリーズ軸数 3:3 軸 4:4 軸 35 WA P3 アーム長上下軸ストロークグリッパエンコーダ種類ケーブル長 35:350mm 15 :150mm グリッパなし 15GM :150mm 中型グリッパ装着 10GL :100mm 大型グリッパ装着グリッパ種類は構成軸参照 WA: バッテリレスアブソ仕様 N: 無し P:1m S:3m M:5m X : 長さ指定 R : ロボットケーブル適応コントローラ P3:MSEL P O I N T 1 5 は P5 をご参照ください上下軸のブレーキは付いていません独自の構造によりサーボ OFF 時でも保持が可能です上下軸での押し付け制御はできませんツールや押し付け側にバネなどのバッファを設けた場合の許容押付力は 60N 以下となります動作範囲は P5 加減速度の設定の注意事項は P18 をご参照ください写真は 4 軸仕様ですアクチュエータスペック軸構成アーム長 (mm) 動作範囲繰返し位置決め精度 1 グリッパなし PTP 動作時最大動作速度 2 中型グリッパ付大型グリッパ付 (GM) (GL) 可搬質量 (kg) 3 1 軸第 1アーム 160 ±127 度 2 軸第 2アーム 190 ±127 度 ±0.03mm 2726mm/s ( 合成速度 ) 2726mm/s ( 合成速度 ) 1908mm/s ( 合成速度 ) 軸上下軸 150mm ±0.02mm 270mm/s 270mm/s 189mm/s 回転軸 ±360 度 ±0.02 度 1000 度 /s 4 軸中型グリッパ GM 大型グリッパ GL 14mm( 両側フィンガ ) 22mm( 両側フィンガ ) ±0.01mm ±0.01mm 94mm/s( 片側フィンガ ) 125mm/s( 片側フィンガ ) グリッパ RCP4- GR のカタログを参照ください大型グリッパ付は上下軸の動作範囲が100mmになります定格最大アクチュエータ仕様エンコーダ種類ユーザー配線ユーザー配管標準サイクルタイム 4(sec) 3 軸仕様グリッパなし 4 軸仕様 AWG24 6 AWG26 5P ( シールド付 ) ユーザケーブルを別途ご用意しております詳細は取扱説明書をご確認ください中型グリッパ (GM) バッテリレスアブソエンコーダ 3 軸仕様大型グリッパ (GL) グリッパの配線で使用するためユーザ配管は使用できません外径 φ4 内径 φ2.5 エアチューブ3 本 ( 常時使用圧力 0.8MPa) スカラグリッパ ( フルストローク ) 許容トルク (4 軸目 )(N m) 1.4 許容モーメント (N m) 2.9 Ma 1.9 Mb 2.7 Mc 2.9 先端軸許容慣性モーメント 5 (kg m2 ) 定格最大 0.01 定格最大 Ma 2.9 Mb 2.9 Mc 周囲温度湿度温度 0 40 湿度 20 85%RH 以下 ( 結露無きこと ) 本体質量 (kg) 構成軸 IXP-3N3515GM IXP-3N3510GL 7 上下軸先端に中型グリッパ RCP4-GRSML 装着上下軸先端に大型グリッパ RCP4-GRSLL 装着価格表 ( 標準価格 ) グリッパスカラ3 軸仕様標準価格なし IXP-3N3515 中型グリッパ IXP-3N3515GM 大型グリッパ IXP-3N3510GL グリッパスカラ4 軸仕様標準価格なし IXP-4N3515 ケーブル長価格表 ( 標準価格 )<1 軸あたり > 種類ケーブル記号標準価格 P(1m) 標準タイプ S(3m) M(5m) X06(6m) X10(10m) 長さ特殊 X11(11m) X15(15m) X16(16m) X20(20m) R01(1m) R03(3m) R04(4m) R05(5m) ロボットケーブル R06(6m) R10(10m) R11(11m) R15(15m) R16(16m) R20(20m) 3 軸仕様は 3 本グリッパ付仕様と 4 軸仕様は 4 本必要です

9 寸法図お問合せはフリーコール IXP 2 次元 CAD CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ますフランジ寸法図オプションでフランジを用意しています上下軸先端にツール等を取り付ける場合にご使用ください型式 IXP-FL-2 標準価格適応コントローラ仕様名称外観適応コントローラ特長標準 I/O 点数 ( 入力 / 出力 ) 電源電圧掲載ページパワーコンスカラ用コントローラ MSEL 最大 4 軸 16 点 /16 点 AC100V 230V P11 8

IXP IXP- 3N4515 3N4510 / 4N4515 アーム長 450mm 上下軸 100mm/150mm 型式項目 IXP N シリーズ軸数 3:3 軸 4:4 軸 45 WA P3 アーム長上下軸ストロークグリッパエンコーダ種類ケーブル長 45:450mm 15 :150mm グリッパなし 15GM :150mm 中型グリッパ装着 10GL :100mm 大型グリッパ装着

10 IXP IXP- 3N4515 3N4510 / 4N4515 アーム長 450mm 上下軸 100mm/150mm 型式項目 IXP N シリーズ軸数 3:3 軸 4:4 軸 45 WA P3 アーム長上下軸ストロークグリッパエンコーダ種類ケーブル長 45:450mm 15 :150mm グリッパなし 15GM :150mm 中型グリッパ装着 10GL :100mm 大型グリッパ装着グリッパ種類は構成軸参照 WA: バッテリレスアブソ仕様 N: 無し P:1m S:3m M:5m X : 長さ指定 R : ロボットケーブル適応コントローラ P3:MSEL P O I N T 1 5 は P5 をご参照ください上下軸のブレーキは付いていません独自の構造によりサーボ OFF 時でも保持が可能です上下軸での押し付け制御はできませんツールや押し付け側にバネなどのバッファを設けた場合の許容押付力は 60N 以下となります動作範囲は P5 加減速度の設定の注意事項は P18 をご参照ください写真は 4 軸仕様ですアクチュエータスペック軸構成アーム長 (mm) 動作範囲繰返し位置決め精度 1 グリッパなし PTP 動作時最大動作速度 2 中型グリッパ付大型グリッパ付 (GM) (GL) 可搬質量 (kg) 3 1 軸第 1アーム 260 ±127 度 2 軸第 2アーム 190 ±127 度 ±0.03mm 2438mm/s ( 合成速度 ) 2438mm/s ( 合成速度 ) 2060mm/s ( 合成速度 ) 軸上下軸 150mm ±0.02mm 270mm/s 270mm/s 189mm/s 回転軸 ±360 度 ±0.02 度 1000 度 /s 4 軸中型グリッパ GM 大型グリッパ GL 14mm( 両側フィンガ ) 22mm( 両側フィンガ ) ±0.01mm ±0.01mm 94mm/s( 片側フィンガ ) 125mm/s( 片側フィンガ ) グリッパ RCP4- GR のカタログを参照ください大型グリッパ付は上下軸の動作範囲が100mmになります定格最大アクチュエータ仕様エンコーダ種類ユーザー配線ユーザー配管標準サイクルタイム 4(sec) 3 軸仕様グリッパなし 4 軸仕様 AWG24 6 AWG26 5P ( シールド付 ) ユーザケーブルを別途ご用意しております詳細は取扱説明書をご確認ください中型グリッパ (GM) バッテリレスアブソエンコーダ 3 軸仕様大型グリッパ (GL) グリッパの配線で使用するためユーザ配管は使用できません外径 φ4 内径 φ2.5 エアチューブ3 本 ( 常時使用圧力 0.8MPa) スカラグリッパ ( フルストローク ) 許容トルク (4 軸目 )(N m) 1.4 許容モーメント (N m) 2.9 Ma 1.9 Mb 2.7 Mc 2.9 先端軸許容慣性モーメント 5 (kg m2 ) 定格最大 0.01 定格最大 Ma 2.9 Mb 2.9 Mc 周囲温度湿度温度 0 40 湿度 20 85%RH 以下 ( 結露無きこと ) 本体質量 (kg) 構成軸 IXP-3N4515GM IXP-3N4510GL 9 上下軸先端に中型グリッパ RCP4-GRSML 装着上下軸先端に大型グリッパ RCP4-GRSLL 装着価格表 ( 標準価格 ) グリッパスカラ3 軸仕様標準価格なし IXP-3N4515 中型グリッパ IXP-3N4515GM 大型グリッパ IXP-3N4510GL グリッパスカラ4 軸仕様標準価格なし IXP-4N4515 ケーブル長価格表 ( 標準価格 )<1 軸あたり > 種類ケーブル記号標準価格 P(1m) 標準タイプ S(3m) M(5m) X06(6m) X10(10m) 長さ特殊 X11(11m) X15(15m) X16(16m) X20(20m) R01(1m) R03(3m) R04(4m) R05(5m) ロボットケーブル R06(6m) R10(10m) R11(11m) R15(15m) R16(16m) R20(20m) 3 軸仕様は3 本グリッパ付仕様と4 軸仕様は4 本必要です

11 寸法図お問合せはフリーコール IXP 2 次元 CAD CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ますフランジ寸法図オプションでフランジを用意しています上下軸先端にツール等を取り付ける場合にご使用ください型式 IXP-FL-2 標準価格適応コントローラ仕様名称外観適応コントローラ特長標準 I/O 点数 ( 入力 / 出力 ) 電源電圧掲載ページパワーコンスカラ用コントローラ MSEL 最大 4 軸 16 点 /16 点 AC100V 230V P11 10

12 MSEL コントローラ MSEL-PCX/PGX パワーコンスカラ用プログラムコントローラ機種一覧名称パワーコンスカラ用コントローラ外観タイプ名 PCX3 PGX3 PCX4 PGX4 種類 3 軸標準仕様 3 軸安全カテゴリ対応仕様 4 軸標準仕様 4 軸安全カテゴリ対応仕様標準価格安全カテゴリ ( 1) B 3 対応可能 B 3 対応可能接続アクチュエータ標準 I/O 拡張 I/O IXP 3 軸仕様 NPN PNP(16IN/16OUT) IXP 3 軸仕様 + 付加軸 IXP 3 軸グリッパ付仕様 IXP 4 軸仕様 NPN CC-Link DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP プログラム数 255 プログラムステップ数 9,999 ポジション点数 30,000 電源電圧 1: 安全カテゴリに対応するにはコントローラ外部にお客様が安全回路を設置する必要があります単相 AC V 型式 MSEL スカラ内容 WAI 付加軸内容 WAI 付加軸はコントローラタイプが 4 軸スカラタイプが 3 軸 ( グリッパなし ) の場合のみ選択可能です 4 コントローラタイプスカラタイプエンコーダ種類モータ種類エンコーダ種類オプション標準 I/O 種類拡張 I/O 種類 PIO ケーブル種類電源電圧本体取付仕様 PCX3 3 軸標準仕様 NP NPN 仕様 4 AC V PGX3 3 軸安全カテゴリ仕様 PN PNP 仕様 11 PCX4 4 軸標準仕様 PGX4 4 軸安全カテゴリ仕様 20P 20 角パルスモータ 3N3515 3N4515 3N3515GM 3N3510GL 3N4515GM 3N4510GL 4N3515 4N 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm 3 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 上下軸先端にRCP4-GRSML 装着 3 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 100mm 上下軸先端にRCP4-GRSLL 装着 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm 上下軸先端にRCP4-GRSML 装着 3 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 100mm 上下軸先端にRCP4-GRSLL 装着 4 軸タイプ / アーム長 350mm/ 上下軸 150mm 4 軸タイプ / アーム長 450mm/ 上下軸 150mm 20SP 28P 28SP 35P 20 角パルスモータ (RA2C RA2BC 用 ) 28 角パルスモータ 28 角パルスモータ (RA3C 用 ) 35 角パルスモータ 42P 42 角パルスモータ ( 42 角パルスモータ 42SP RCP4W-RA6 高推力 ( 仕様用 56P 56 角パルスモータ ( 無記入 ) オプション無し HS 原点確認センサ ( ) ) E 未使用 NP 拡張 PIO ボード (NPN 仕様 ) DV DV2 CC CC2 PR EP DeviceNet ボード DeviceNet ボード ( 二股コネクタ付属 ) CC-Link ボード CC-Link ボード ( 二股コネクタ付属 ) PROFIBUS-DP ボード EtherNet/IP ボード CC2 DV2 選択時は分岐配線用の二股コネクタが付属されます ( 無記入 ) ねじ固定仕様原点確認センサは 3N3515 または 3N4515 でインクリメンタルの付加軸を使用する場合のみ選択が可能です DN 0 ケーブルなし 2 2m( 標準 ) 3 3m 5 5m DIN レール取付仕様

お問合せはフリーコール 0800-888-0088 MSEL コントローラシステム構成スカラロボットに付属モータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式 :CB-CAN-MPA 標準 1m/3m/5m 付属品 / オプションダミープラグ (P16 参照 ) 型式 :DP-4S (MSEL-PGX に付属 / IA-101-X-USBS に付属 )

13 お問合せはフリーコール MSEL コントローラシステム構成スカラロボットに付属モータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式 :CB-CAN-MPA 標準 1m/3m/5m 付属品 / オプションダミープラグ (P16 参照 ) 型式 :DP-4S (MSEL-PGX に付属 / IA-101-X-USBS に付属 ) オプションタッチパネルティーチング (P16 参照 ) 型式:TB-01-SJ MSEL-PCX/PGXに対応するのは Ver.1.02 以降です付属品 / オプションコネクタ変換ケーブル (P16 参照 ) 型式:CB-SEL-SJS002 (TB-01-SJ/ IA-101-X-MW-JSに付属 ) オプションパソコン対応ソフト (P16 参照 ) 型式:IA-101-X-MW-JS (RS232Cケーブル +コネクタ変換ケーブル付 ) 型式:IA-101-X-USBS (USBケーブル + ダミープラグ付 ) MSEL-PCX/PGXに対応するのは Ver 以降です非常停止スイッチイネーブルスイッチ AC V 付属品 PIOフラットケーブル (P18 参照 ) 型式:CB-PAC-PIO020 標準 2m PLC 保護接地付加軸アクチュエータ ( スカラロボット 3 軸仕様時に接続可能 ) モータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式:CB-PSEP-MPA 標準 1m/3m/5m アクチュエータに付属電磁接触器拡張 PIO/ 各種フィールドネットワーク拡張 PIO 仕様時に付属 PIOフラットケーブル (P18 参照 ) 型式:CB-PAC-PIO020 標準 2m 非常停止スイッチイネーブルスイッチ電磁接触器等は必要に応じて配線してください出荷時設定 ( 短絡処理 ) でも動作可能ですアクチュエータ RCP2 シリーズモータエンコーダ一体型ケーブル (P18 参照 ) 型式:CB-RPSEP-MPA 標準 1m/3m/5m アクチュエータに付属モータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式:CB-CA-MPA 型式:CB-CA-MPA -RB 標準 1m/3m/5m アクチュエータに付属アクチュエータ RCP2 小型ロータリモータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式:CB-APSEP-MPA 標準 1m/3m/5m アクチュエータに付属アクチュエータ RCP4 シリーズモータエンコーダ一体型ケーブル (P17 参照 ) 型式:CB-CAN-MPA 型式:CB-CAN-MPA -RB 標準 1m/3m/5m アクチュエータに付属アクチュエータ RCP3 シリーズアクチュエータ RCP5 シリーズ 12

14 MSEL コントローラコントローラ基本仕様電源入力電圧電源電流電源周波数範囲仕様項目単相 AC V±10% 内容 2.9Atyp.(AC100V) 1.4Atyp.(AC200V) 1.2Atyp.(AC230V) 50/60Hz±5% モータ種別パルスモータ ( サーボ制御 ) 対応エンコーダデータ記憶装置プログラムステップ数 9,999 ポジション数 30,000 プログラム数 255 マルチタスク数 16 運転モード SIO インターフェイス標準 PIO インターフェイスシリアル通信プログラムインクリメンタルエンコーダ / バッテリレスアブソリュートエンコーダ FlashROM/FRAM 通信方式 RS232( 調歩同期通信 ) 通信速度活線挿抜入力仕様出力仕様 TP ポート USB 入力点数入力電圧入力電流 ON 電圧 OFF 電圧漏洩電流絶縁方式出力点数負荷電圧 kbps 16 点 DC24V±10% 7mA/1 回路 Min.DC16V Max.DC5V 許容漏洩電流 Max.1mA フォトカプラ絶縁 16 点 DC24V±10% 最大電流 100mA/1 点 400mA/8 点注 1 飽和電圧漏洩電流絶縁方式 Max.3V Max.0.1mA フォトカプラ絶縁拡張 PIO NPN 仕様 (16IN/16OUT) CC-Link( リモートデバイス局 ) 適合拡張 I/Oインターフェイス DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP カレンダ時計機能保持時間約 10 日充電時間約 100 時間 ( フル充電 ) フル充電状態でなくても保持可能保護機能過電流温度異常ファン速度低下監視エンコーダ断線等使用温度範囲 0 40 使用湿度範囲 85%RH 以下 ( 結露凍結なきこと ) 設置設置方向垂直設置 ( 排気側上側 ) 設置方法ねじ取付もしくは DINレール取付突入電流 15Atyp.(AC100V) 30Atyp.(AC200V):5ms 以下 ( 周囲温度 25 /AC ON/OFF 繰り返し無し ) 空冷方式強制空冷外形寸法幅 130mm 高さ195mm 奥行き125mm 質量約 1400g 注 1: 標準 I/O No.316 から 8 点毎に負荷電流合計が 400mA (1 点あたりの最大値は 100mA) 13

15 お問合せはフリーコール MSEL コントローラ PIO 信号表標準 PIO コネクタ拡張 PIO コネクタピン配置ピン番号区分割り付けピン番号区分割り付け 1A 24V P24 1B OUT0 2A 24V P24 2B OUT1 3A 3B OUT2 4A 4B OUT3 5A IN0 5B OUT4 6A IN1 6B OUT5 7A IN2 7B OUT6 8A IN3 8B OUT7 出力 9A IN4 9B OUT8 10A IN5 10B OUT9 11A IN6 11B OUT10 12A IN7 12B OUT11 入力 13A IN8 13B OUT12 14A IN9 14B OUT13 15A IN10 15B OUT14 16A IN11 16B OUT15 17A IN12 17B 18A IN13 18B 19A IN14 19B 0V N 20A IN15 20B 0V N 標準 I/O(NPN 仕様 ) 内部回路入力部外部入力仕様 (NPN 仕様 ) 出力部外部出力仕様 (NPN 仕様 ) 項目仕様項目入力電圧 DC24V ±10% 入力電流 7mA 1 回路 ON/OFF 電圧 ON 電圧 Min DC16.0V OFF 電圧 Max DC5.0V 絶縁方式フォトカプラ絶縁下記回路図内のポートNo. は出荷時設定時のポートNo. を示します入力オフ時の許容漏洩電流は1mA 以下仕様負荷電圧 DC24V ±10% 最大負荷電流 100mA/1 点 400mA/8 点注 ) 漏洩電流 Max 0.1mA/1 点絶縁方式フォトカプラ絶縁下記回路図内のポート No. は出荷時設定時のポート No. を示します注 : 標準 I/O No316 から 8 点毎に負荷電流合計が 400mA (1 点あたりの最大値は 100mA) TD62084( 相当 ) 使用出力回路 k ピン No.1A 2A 外部電源 DC24V ±10% 出力回路 D 10 ピン N o. 1 A 2 A 出力端負荷ポート No 外部電源 DC24V ±10% 入力端ポート No ピン No.19B,20B 標準 IO(PNP 仕様 ) は取扱説明書をご確認ください拡張 I/O(NPN 仕様 ) 内部回路入力部外部入力仕様項目仕様入力点数 16 点入力電圧 DC24V ±10% 入力電流 4mA 1 回路 ON/OFF 電圧 ON 電圧 Min DC18V(3.5mA) OFF 電圧 Max DC6V(1mA) 絶縁方式フォトカプラ絶縁出力部外部出力仕様項目出力点数 16 点定格負荷電流 DC24V ±10% 最大電流 50mA 1 回路絶縁方式フォトカプラ絶縁仕様 NPN 仕様 NPN 仕様 P24 P24 各入力各入力 0V 5.6k ロジック回路内部回路内部回路 15 出力端 N 負荷外部電源 DC24V 14

コネクタ (I/01) 電源コネクタ拡張 I/O コネクタ (I/02) モータ駆動電源ラインコネクタ 1:MPG1 MPG2

16 MSEL コントローラ各部名称モードスイッチブレーキリリーススイッチティーチング用コネクタモータエンコーダ接続用コネクタ 1 MPG1 MPG2 MPG3 MPG4 USB コネクタシステム I/O コネクタ標準 I/O コネクタ (I/01) 電源コネクタ拡張 I/O コネクタ (I/02) モータ駆動電源ラインコネクタ 1:MPG1 MPG2 MPG3 MPG4 コネクタに間違ったモータを接続しないでください誤動作故障の原因となります外形寸法ねじ固定仕様 DIN レール取付仕様 15

お問合せはフリーコール 0800-888-0088 MSEL コントローラオプションタッチパネルティーチング特長プログラムポジションの入力試験運転モニタ機能を備えた教示装置です TB-01-SJ 型式本型式は標準仕様 +コネクタ変換ケーブルの型式ですデッドマンスイッチ仕様をご希望の場合は別途

IA-101-X-USBS の付属品です ) DP-4S 構成 5m MSEL-PCX/ PGX に対応するのは Ver.1.02 以降ですコネクタ変換ケーブル特長型式ティーチングボックスや RS232C ケーブルの Dsub25 ピンコネクタを MSEL ティーチング用コネクタに変換します (TB-01-SJ

IA-101-X-MW-JS(RS232C ケーブル + コネクタ変換ケーブル付 ) 構成 5m 0.

17 お問合せはフリーコール MSEL コントローラオプションタッチパネルティーチング特長プログラムポジションの入力試験運転モニタ機能を備えた教示装置です TB-01-SJ 型式本型式は標準仕様 +コネクタ変換ケーブルの型式ですデッドマンスイッチ仕様をご希望の場合は別途本体単品型式 (TB-01D-N/TB-01DR-N) とケーブル単品型式 (CB-TB1-X050-JS) をご指定くださいダミープラグ特長型式安全カテゴリ対応仕様 (MSEL-PGX) および USB ケーブルを使用して作動させる場合に必要です (MSEL-PGX タイプパソコン対応ソフト IA-101-X-USBS の付属品です ) DP-4S 構成 5m MSEL-PCX/ PGX に対応するのは Ver.1.02 以降ですコネクタ変換ケーブル特長型式ティーチングボックスや RS232C ケーブルの Dsub25 ピンコネクタを MSEL ティーチング用コネクタに変換します (TB-01-SJ IA-101-X-MW-JS の付属品です ) CB-SEL-SJS002 パソコン対応ソフト (Windows 専用 ) 特長型式プログラム / ポジションの入力試験運転モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトですデバック作業に必要な機能をアップし立上げ時間短縮に貢献します IA-101-X-MW-JS(RS232C ケーブル + コネクタ変換ケーブル付 ) 構成 5m 0.2m RS232C ケーブル CB-ST-E1MW050-EB コネクタ変換ケーブル CB-SEL-SJS002 型式 IA-101-X-USBS(USB ケーブル + ダミープラグ付 ) 構成ダミープラグ DP-4S 3m USB ケーブル CB-SEL-USB030 MSEL-PCX/PGX に対応するのは Ver 以降ですシステム I/O コネクタを使用して外部電源を使用したイネーブルシステム構築する場合や二重化した安全回路を構築する場合は CB-ST-E1MW050-EB は使用できません (CB-ST-A1MW050-EB を使用する必要があります ) 16

18 CB-CAN-MPA/CB-CAN-MPA-RB CB-APSEP-MPA/CB-APSEP-MPA-LC CB-PSEP-MPA CB-CA-MPA/ CB-CA-MPA-RB メンテナンス部品 17 MSEL コントローラ

19 お問合せはフリーコール MSEL コントローラ CB-RPSEP-MPA CB-PAC-PIO スカラロボット加減速設定の目安連続で動作が必要な場合は加減速度設定とデューティサイクル設定目安のグラフの範囲で動作をさせてください PTP 動作速度および加減速度は搬送負荷により運転可能な値が100% として適用されます ( 最適速度最適加減速度機能 ) 目的とする速度および加減速度になるように調整をしてください注意最適速度最適加減速度機能はあらゆる動作パターンで動作可能であることを保証するものではありません著しい振動が生じる場合は故障および寿命の低下原因となりますので適宜速度や加減速度を落として使用してください CP 動作速度および加減速度を右記グラフの値を上限として設定をしてください注意著しい振動が生じる場合故障および寿命の低下原因となりますので適宜速度加減速度を落として使用してくださいデューティサイクル設定デューティサイクルとは 1サイクル中にロボットが動作している時間を % で表した稼働率です本ロボットにおいてモータユニットおよび減速機の発熱を抑えるため周囲温度に応じたデューティサイクルの制限を設けています P T P 動作 C P 動作ともに右記グラフの値を上限として運転してくださいまた連続動作運転は 30 分以内にしてください注意モータユニットおよび減速機の寿命が著しく低下する可能性がありますので上限値以内のデューティサイクルで運転してください 18

20 カタログ番号 (2014 年 6 月 )

1 IP 1

1 IP 1 RCP4W-RA 1 IP 1 RCP4W 2 3 4 2 RCP4W I 3 RCP4W 4 RCP4W-RA6C ロボシリンダ型式項目 RCP4W RA6C I P3 防水ロッドタイプ本体幅 65mm 24V パルスモータシリーズタイプエンコーダ種別モータ種類リードストローク適応コントローラケーブル長オプション I: インクリメンタル仕様 42P: パルスモータ 42 サイズ 42SP: 高推力パルスモータ