研究成果報告書
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- うのすけ ありたけ
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1 様式 C-19 科学研究費助成事業 ( 科学研究費補助金 ) 研究成果報告書 平成 24 年 5 月 25 日現在 機関番号 :12701 研究種目 : 若手研究 (S) 研究期間 :2007~2011 課題番号 : 研究課題名 ( 和文 ) 可逆性を有するスパイラルモータを人工筋肉として用いた柔軟で高出力な人間型ロボット研究課題名 ( 英文 ) A High-power and Flexible Humanoid Robot Driven by Artificial Muscles of Back-drivable Spiral Motors 研究代表者藤本康孝 (FUJIMOTO YASUTAKA) 横浜国立大学 工学研究院 准教授研究者番号 : 研究成果の概要 ( 和文 ): 推力が大きく ギアが不要なダイレクトドライブ式スパイラルモータを動力とした筋骨格型ロボットを開発した スパイラルモータはギアを用いないため 運動制御に悪影響を及ぼすバックラッシやロストモーション 摩擦などが少ない この特長を活かし 高精度 広帯域 高ダイナミックレンジの力制御 位置制御を実現した また 環境外力に対して柔軟な運動制御システムを実現した 研究成果の概要 ( 英文 ):We developed a musculoskeletal biped robot equipped with high-thrust, gearless direct-drive spiral motors. Since the spiral motor system does not utilize reduction gears, it is free from drawbacks such as backrush, lost motion, and friction. In this research, these advantages were enhanced and the control system with high precision, high bandwidth, and high dynamic range was realized. In addition, flexible motion control against environmental external force was achieved. 交付決定額 ( 金額単位 : 円 ) 直接経費 間接経費 合計 2007 年度 12,800,000 3,840,000 16,640, 年度 22,500,000 6,750,000 29,250, 年度 26,500,000 7,950,000 34,450, 年度 16,600,000 4,980,000 21,580, 年度 11,200,000 3,360,000 14,560,000 総計 89,600,000 26,880, ,480,000 研究分野 : 工学科研費の分科 細目 : 電気電子工学 制御工学キーワード : 制御システム 1. 研究開始当初の背景一般に 大きな負荷のかかるロボットやサーボシステムでは 高減速比のギアが用いられる ギアを含む位置 / 力の運動制御系では 位置制御の精度を高めるために機構の剛性を高めると 高い帯域での力制御が困難になり 逆に 力制御の精度を高めるために柔軟機構を導入すると 高い帯域での位置制御が困難になるという問題がある これに対してギアを用いずに直接 電磁力により負荷を支えるダイレクトドライブ (DD) ロボットでは 電流制御系の応答がそのまま力制御系の応答となるため 広帯域でダイナミックレンジの広い力制御が実現できる しかし 従来の DD ロボットで大きな力を出すためには装置が大型化するという欠点があった 2. 研究の目的研究代表者が考案した ねじ機構による推力増幅を電磁的に実現するスパイラル構造の直動アクチュエータを用いて 筋骨格型のヒューマノイドロボットを開発する このロ
2 ボットにより力制御系の広帯域化 力の高ダイナミックレンジ化 位置制御系の広帯域化を実現し 高性能な全身運動制御を実現する 3. 研究の方法まず スパイラルモータの諸特性解明および理論モデル検証を行った 次にヒューマノイドロボットに搭載するためにスパイラルモータの小型化について検討を行った 検討に基づいて 小型スパイラルモータを開発し これを筋肉に見立てた筋骨格型ヒューマノイドロボットの下肢の設計 開発を行った 4. 研究成果 1 スパイラルモータ 1 号機の推力特性の解明直径 φ200mm 420mm のスパイラルモータの推力を測定し 特性を明らかにした また 世界最高レベルの単位体積あたりの発生推力を実現した 3 表面磁石型小型スパイラルモータの開発直径 φ55mm 120~240mm の小型スパイラルモータの開発を行った 固定子ブロックを圧粉成形法により製作し ネオジム磁石を専用装置により螺旋形状に加工 製作した これにより 埋込磁石型スパイラルモータの問題点 ( 加工性 巻線占積率 磁石磁束利用率 鉄損 ) を解決した 可動子固定子組合せ 2 埋込磁石型小型スパイラルモータの開発直径 φ60mm 170mm の小型スパイラルモータの設計 理論解析 および 製作を行った 可動子表面部の鉄心の磁気飽和を考慮したモデルを考案し 推力特性が FEM 解析結果および実験結果と良く一致することを示した さらに 埋込磁石型スパイラルモータの理論モデルの検討を行った モータパラメータの同定試験を行い 諸特性を明らかにした 開発したスパイラルモータ 圧粉コアと永久磁石 4 筋骨格型ヒューマノイドロボットの開発上記 3 で開発したスパイラルモータを用いた筋骨格型ヒューマノイドロボットの設計 開発を行った 設計にあたり人体の骨格の寸法 相対位置 および 筋肉の起始 停止位置を可能な限り模倣した また 閉リンクを含む筋骨格型ロボットのシミュレータを開発した
3 CAD モデル 5 制御実験スパイラルモータにより実現される位置 / 力制御を開発し その精度 周波数応答特性 力のダイナミックレンジ ( 最大発生推力 / 最小発生推力比 ) 等の性能を明らかにした スパイラルモータは螺旋曲面の製作精度を完全に均一にすることは難しく ギャップの不安定平衡点が可動子位置によりわずかに変動する これにより 可動子を固定子の中央に制御したときに浮上電流が残留する そこで ギャップ変位を自動的に不安定平衡点に移動させるゼロパワー制御を提案した そのロバスト性 安定性の向上を図り 実験により長時間連続して安定に駆動可能なダイレクトドライブ制御を実現した また センサレス力制御を提案し 実験により環境外力に柔軟に応答するバックドライブ制御を実現した さらに 位置制御系では時定数 10msec の応答特性を センサレス力フィードバック制御系では時定数 4msec の応答特性を オープンループ力制御系では時定数 1msec の応答特性を実現した 力センサを用いた力フィードバック制御系では 最小推力 0.5N から最大推力 200N の力制御を実現し 力のダイナミックレンジ 52dB を実現した 開発した筋骨格ロボット ゼロパワー力制御 ( 左 ) バックドライブ制御 ( 右 ) 5. 主な発表論文等 ( 研究代表者 研究分担者及び連携研究者には下線 ) シミュレーションモデル 雑誌論文 ( 計 24 件 ) 1 Issam A. Smadi, Hiroko Omori, and Yasutaka Fujimoto, "Development, Analysis and Experimental Realization of a Direct-Drive Helical Motor", IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 59, no. 5, pp , 査読有 DOI: /TIE
4 2 Ahmad Zaki Shukor and Yasutaka Fujimoto, "Force Control of Musculoskeletal Manipulator", Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Paper ID. 74, 査読有 DOI: /AMC Yasutaka Fujimoto, Tsubasa Suenaga, Yuuki Wakayama, Kengo Sawai, and Ahmad Zaki Shukor, "Force Control of a Spiral Motor and Its Application to Musculoskeletal Biped Robot", Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Paper ID. 115, 査読有 DOI: /AMC Ahmad Zaki Shukor, Issam Abed Smadi, and Yasutaka Fujimoto, "Development of a Biarticular Manipulator using Spiral Motors", Proc. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), pp , 査読有 DOI: /IECON Tsubasa Suenaga and Yasutaka Fujimoto, "Parameter Identification and Passive Direct Drive Control with Magnetic Levitation for IPM-type Spiral Motor", Proc. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), pp , 査読有 DOI: /IECON Ahmad Zaki Shukor, Yasutaka Fujimoto, "Workspace Control of Biarticular Manipulator", Proc. IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), pp , 査読有 DOI: /ICMECH Yasutaka Fujimoto, Issam A. Smadi, and Yuki Wakayama, "Development of Musculoskeletal Biped Robot Driven by Direct-Drive Actuators", Proc. IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), pp , 査読有 DOI: /ICMECH 鈴木宏一郎, 藤本康孝, "IPM 型スパイラルモータのモデル化 特性解析および基礎駆動試験 ", 日本ロボット学会誌, vol. 28, no. 7, pp , 査読有 9 Yuki Wakayama and Yasutaka Fujimoto, "Direct-Drive Musculoskeletal Robot Using Spiral Motors and Dynamics Simulation of Closed Link Mechanism", Proc. France-Japan Congress on Mechatronics, pp , 査読有 10 Ahmad Zaki Shukor and Yasutaka Fujimoto, "Modelling and Control of Redundant Robot Manipulator using Spiral Motor", Proc. France-Japan Congress on Mechatronics, pp , 査読有 11 Issam A. Smadi, Hiroko Omori, and Yasutaka Fujimoto, "On Direct-drive Motion of a Spiral Motor", Proc. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), pp , 査読有 DOI: /IECON Yasutaka Fujimoto, Issam A. Smadi, Hiroko Omori, and Yuuki Wakayama, "High Thrust Force Direct-Drive Linear Actuator and Its Application to Musculoskeletal Robots", Proc. International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering (ISAB), pp , 査読有 13 Yasutaka Fujimoto, Issam A. Smadi, Hiroko Omori, Koichiro Suzuki, and Hiroshi Hamada, "Modeling and Control of a High-thrust Direct-drive Spiral Motor", Proc. IEEJ International Power Electronics Conference (IPEC), pp , 査読有 DOI: /IPEC Yasutaka Fujimoto, Yuuki Wakayama, Hiroko Omori, and Issam A. Smadi, "On a High-Backdrivable Direct-drive Actuator for Musculoskeletal Bipedal Robots", Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp , 査読有 DOI: /AMC Issam A. Smadi, Hiroko Omori, and Yasutaka Fujimoto, "On Independent Position/Gap Control of a Spiral Motor", Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp , 査読有 DOI: /AMC Issam Abed Smadi and Yasutaka Fujimoto, "On Nonlinear Disturbance Observer Based Tracking Control for Euler-Lagrange Systems", JSME Journal of System Design and Dynamics, vol. 3, no. 3, pp , 査読有 DOI: /jsdd Yasutaka Fujimoto, Tsutomu Kominami, and Hiroshi Hamada, "Development and Analysis of a High Thrust Force Direct-Drive Linear Actuator", IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 56, no. 5, pp , 査読有 DOI: /TIE 小南勉, 藤本康孝, " 高推力スパイラル
5 モータの推力特性の検討 ", 電気学会論文誌 D, vol. 129-D, no. 2, pp , 査読有 DOI: /ieejias 小南勉, 藤本康孝, "2 つの負荷に対し振幅 周波数を独立制御可能な 9 スイッチインバータの提案 ", 電気学会論文誌 D, vol. 128-D, no. 5, pp , 査読有 DOI: /ieejias Tianjian Li and Yasutaka Fujimoto, "Control System with High-Speed and Real-Time Communication Links", IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 55, no. 4, pp , 査読有 DOI: /TIE Tianjian Li and Yasutaka Fujimoto, "FPGA-Based Current Controller for High-speed Communication and Real-time Control System", Proc. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), pp , 査読有 DOI: /IECON Yasutaka Fujimoto, Tsutomu Kominami, and Hiroshi Hamada, "Development of a Spirally-Shaped Linear Actuator", Proc. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting (IAS), pp. 1-5, 査読有 DOI: /08IAS Yasutaka Fujimoto and Tsutomu Kominami, "Development of a High Thrust Linear Actuator with High Backdrivability", Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, pp , 査読有 DOI: /AMC Tsutomu Kominami, Yasutaka Fujimoto, "Inverter with Reduced Switching-Device Count for Independent AC Motor Control", Proc. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), pp , 査読有 DOI: /IECON 学会発表 ( 計 35 件 ) 1 鈴木達也, "SPM 型スパイラルモータの磁気浮上制御と位置制御 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 横浜 2 末永翼, " ゼロパワー磁気浮上制御を用いた IPM 型スパイラルモータの運動制御 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 横浜 3 三上貴弘, " 有限要素解析を用いた高推力密度スパイラルモータの設計 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 横浜 4 澤井健吾, " スパイラルモータを用いた筋 骨格型二足歩行ロボットにおける二関節筋の研究 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 横浜 5 藤本康孝, " ヒトの筋骨格構造を模した 2 足ロボットのためのダイレクトドライブモータの運動制御 ", 日本ロボット学会学術講演会, , 東京 6 末永翼, " 埋め込み磁石型スパイラルモータのダイレクトドライブ実験およびゼロパワー制御の検討 ", 日本ロボット学会学術講演会, , 東京 7 Shukor Ahmad Zaki, "Development of Biarticular Manipulator using Spiral Motors", 日本ロボット学会学術講演会, , 東京 8 鈴木達也, " スパイラルモータにおけるセンサレス角度推定法の検討 ", 電気学会産業応用部門大会, , 沖縄 9 若山祐樹, " スパイラルモータを用いた筋骨格型二足ロボットの運動制御 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 千葉 10 大森裕子, "SPM 型スパイラルモータの特性解析と磁気浮上制御 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 千葉 11 末永翼, "IPM 型スパイラルモータのパラメータ同定実験およびギャップ制御実験 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 千葉 12 藤本康孝, " ヒトの筋骨格構造を模したダイレクトドライブ型 2 足ロボットの開発 " 日本ロボット学会学術講演会, , 愛知 13 大森裕子, " 高バックドライバビリテイを有するスパイラルモータのパラメータ同定との安定解析の検討 ", 日本ロボット学会学術講演会, , 愛知 14 若山祐樹, "DD 型スパイラルモータを用いた筋骨格型 2 足ロボットの開発と閉リンク機構の動力学シミュレーションの高精度化 ", 日本ロボット学会学術講演会, , 愛知 15 大森裕子, "SPM 型スパイラルモータ制御系における磁極位置誤差の影響について ", 電気学会産業応用部門大会, , 東京 16 若山祐樹, スパイラルモータを用いたダイレクトドライブ筋骨格型二足歩行ロボットの開発と動力学シミュレーション, 電気学会産業応用部門大会, , 東京 17 鈴木宏一郎, "IPM 型スパイラルモータの諸特性解析および磁気浮上制御 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京 18 浜田浩, " 高推力 SPM 型スパイラルモータの特性検討と力制御実験 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京 19 大森裕子, "SPM 型スパイラルモータの dq
6 軸モデルと磁気浮上制御の検討 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京 20 藤本康孝, " 小型高推力ダイレクトドライブ型スパイラルモータを用いた筋骨格モーション制御システム ", 日本ロボット学会学術講演会, 横浜21浜田浩, " 高バックドライバビリティを有するスパイラルモータの駆動実験と外乱オブザーバによるセンサレス反力推定について ", 日本ロボット学会学術講演会, 横浜22鈴木宏一郎, "IPM 型スパイラルモータのモデル化および磁気浮上制御の検討 ", 日本ロボット学会学術講演会, 横浜23大森裕子, " 高バックドライバビリテイを有するスパイラルモータの開発と dq 軸モデルの検討 ", 日本ロボット学会学術講演会, 横浜24若山祐樹, " ダイレクトドライブスパイラルモータを用いた筋骨格型二足歩行ロボットの開発 ", 日本ロボット学会学術講演会, 横浜25藤本康孝, " スパイラルモータを用いた筋骨格型 2 足歩行ロボットの開発 ", 電気学会産業応用部門大会, , 三重26鈴木宏一郎, "IPM 型スパイラルモータのモデル化および制御法の検討 ", 電気学会産業応用部門大会, 三重27藤本康孝, " 磁束を 3 次元的に利用するスパイラルモータ ", 自動車技術会春期大会, , 三重28浜田浩, " スパイラルモータの駆動実験と拡張誘起電圧法による可動子位置推定 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京29李天健, "ΣΔ 変調を用いた高速制御用通信システムの研究 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京30 Pham Hoc, "FPGA コントローラを用いた 3 台の三相負荷を独立制御可能な 12 スイッチインバータの電流制御法 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京31若山祐樹, " スパイラルモータを用いた内骨格型ロボットの開発 ", 電気学会産業計測制御研究会, , 東京32浜田浩, " 高推力スパイラルモータの開発と推力特性および熱特性の検討 ", 日本ロボット学会学術講演会, , 神戸33李天健, " 制御用通信システムに基づくサーボモータの高速電流制御システムの FPGA 実現 ", 電気学会産業応用部門大会, , 高知34小南勉, " スパイラルモータの推力特性の検討 ", 電気学会全国大会, , 福岡35浜田浩, " スパイラルモータの電磁界解析による推力特性の検討 ", 電気学会マグネ ティックス研究会, , 金沢 産業財産権 出願状況 ( 計 3 件 ) 名称 : 磁気異方性磁石の製造方法発明者 : 藤本康孝, 平野信幸, 呂振権利者 : 国立大学法人横浜国立大学 上海笠原電装有限公司種類 : 特許番号 : 特開 出願年月日 : 国内外の別 : 国内 名称 : スイッチインバータおよび複数の三相負荷の制御方法発明者 : 藤本康孝, 小南勉権利者 : 国立大学法人横浜国立大学種類 : 特許番号 : 特開 出願年月日 : 国内外の別 : 国内 名称 : スパイラルモータおよびスパイラルモータの製造方法発明者 : 藤本康孝, 小南勉, 伊藤直義, 遠藤豪人権利者 : よこはまティーエルオー株式会社 有限会社伊藤工業種類 : 特許番号 : 特開 出願年月日 : 国内外の別 : 国内 取得状況 ( 計 1 件 ) 名称 : 螺旋型直線電動機発明者 : 藤本康孝権利者 : よこはまティーエルオー株式会社種類 : 特許 ( 中華人民共和国特許 ) 番号 :ZL 取得年月日 : 国内外の別 : 国外 その他 ホームページ /spiral.html 6. 研究組織 (1) 研究代表者藤本康孝 (FUJIMOTO YASUTAKA) 横浜国立大学 工学研究院 准教授研究者番号 :
スライド 1
Katsura Laboratory Integrated Design Engineering Keio University ( 位置 力再現方法および位置 力再現装置 ) Department of Electrical Engineering Nagaoka University of Technology 長岡技術科学大学助教横倉勇希 新技術説明会 触覚 力覚情報の伝送 聴覚情報の伝送 視覚情報の伝送
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1 レアアースを用いない新構造の 50kW ハイブリッド 自動車用フェライト磁石モータの開発 北海道大学大学院情報科学研究科教授小笠原悟司 准教授 竹本真紹 2010 年 9 月 29 日 ( 金 ) 研究背景 ハイブリッド自動車の駆動システムにおいて重要な役割 永久磁石同期モータ 希土類磁石 HEV 駆動用モータ性能向上の要求 小型化 高出力化 高効率化 etc. 原材料にレアアース ( 希土類元素
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広帯域制御のためのフォトメカニカルアクチュエータの開発とその応用 東京大学新領域創成科学研究科物質系専攻三尾研究室 M2 町田幸介 重力波研究交流会 (2009 2/6) 1 発表の流れ 実験の背景 広帯域制御のためのアクチュエータ 実験の目的 実験 電磁アクチュエータの作製 電磁アクチュエータの評価 電磁アクチュエータの応用 ( 位相雑音補償と共振器長制御 ) まとめ 2 広帯域制御のためのアクチュエータ
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Study on Throw Accuracy for Baseball Pitching Machine with Roller (Study of Seam of Ball and Roller) Shinobu SAKAI*5, Juhachi ODA, Kengo KAWATA and Yuichiro KITAGAWA Department of Human and Mechanical
SICE東北支部研究集会資料(2012年)
77 (..3) 77- A study on disturbance compensation control of a wheeled inverted pendulum robot during arm manipulation using Extended State Observer Luis Canete Takuma Sato, Kenta Nagano,Luis Canete,Takayuki
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A Study on Throw Simulation for Baseball Pitching Machine with Rollers and Its Optimization Shinobu SAKAI*5, Yuichiro KITAGAWA, Ryo KANAI and Juhachi ODA Department of Human and Mechanical Systems Engineering,
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Agilent EEsof 3D EM Application series 磁気共鳴による無線電力伝送システムの解析 アジレント テクノロジー第 3 営業統括部 EDA アプリケーション エンジニアリングアプリケーション エンジニア 佐々木広明 Page 1 アプリケーション概要 実情と現状の問題点 非接触による電力の供給システムは 以前から研究 実用化されていますが そのほとんどが電磁誘導の原理を利用したシステムで
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1 インターリーブADCでのタイミングスキュー影響のデジタル補正技術 浅見幸司 黒沢烈士 立岩武徳 宮島広行 小林春夫 ( 株 ) アドバンテスト 群馬大学 2 目次 1. 研究背景 目的 2. インターリーブADCの原理 3. チャネル間ミスマッチの影響 3.1. オフセットミスマッチの影響 3.2. ゲインミスマッチの影響 3.3. タイミングスキューの影響 4. 提案手法 4.1. インターリーブタイミングミスマッチ補正フィルタ
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ハーモニックドライブ には 歯車のガタツキによるバックラッシがありませんので 高精度の位置決めを可能にしています 小型で高出力トルク 最小型番 RH-5A のアクチュエータの外形寸法φ 2 89mm で.69N m 瞬時最大トルク と高出力です 短形出力信号を 4逓倍速まで分解できます サーボドライバ 高精度オプティカルエンコーダ リニアアクチュエータ 構造 Galvanometer Scanner
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2. CABAC CABAC CABAC 1 1 CABAC Figure 1 Overview of CABAC 2 DCT 2 0/ /1 CABAC [3] 3. 2 値化部 コンテキスト計算部 2 値算術符号化部 CABAC CABAC
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H.264 CABAC 1 1 1 1 1 2, CABAC(Context-based Adaptive Binary Arithmetic Coding) H.264, CABAC, A Parallelization Technology of H.264 CABAC For Real Time Encoder of Moving Picture YUSUKE YATABE 1 HIRONORI
様式F-19 記入例・作成上の注意
様式 F-19 記入例 科学研究費助成事業 ( 学術研究助成基金助成金 ) 研究成果報告書 機関番号 :12345 研究種目 : 基盤研究 (C) 研究期間 :2012~2014 課題番号 :24000000 研究課題名 ( 和文 ) に関する研究 研究課題名 ( 英文 ) AAAAAAAAAAAA 研究代表者学振太郎 (GAKUSHIN TARO) 大学 大学院理工学研究科 教授研究者番号 :12345678
IPSJ SIG Technical Report Vol.2014-HCI-158 No /5/22 1,a) 2 2 3,b) Development of visualization technique expressing rainfall changing conditions
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EQUIVALENT TRANSFORMATION TECHNIQUE FOR ISLANDING DETECTION METHODS OF SYNCHRONOUS GENERATOR -REACTIVE POWER PERTURBATION METHODS USING AVR OR SVC- Jun Motohashi, Member, Takashi Ichinose, Member (Tokyo
卒業論文2003
UEC イントロダクション メカトロニクスとは? 下条誠 * * 電気通信大学 1 自己紹介 昭和 26 年 1 月 27 日東京生まれ 昭和 48 年電気通信大学機械工学科卒業 昭和 51 年東京工業大学大学院総合理工学研究科精密機械システム専攻修了 同年通産省工業技術院製品科学研究所入所 平成 5 年 1 月生命工学工業技術研究所人間環境システム部報伝達機能研究室室長 平成 9 年 9 月茨城大学工学部情報工学科教授
人文学部研究年報12号.indb
制御理論を用いた在庫管理モデルの一解析 * リードタイムが変動する場合 西平直史 1 [1, 2, 3, 4] [1] [2, 3, 4] 1 1 3 2 [2] = +w(k) d(k) (1) 2014 12 1 1 制御理論を用いた在庫管理モデルの一解析 西平 k w(k) d(k) L k u(k) (2) (1) 2 w(k) =u(k L) (2) = +u(k L) d(k) (3)
(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc
![(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc](/thumbs/65/54056306.jpg "(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc")
1,a) 1,b) Obstacle Detection from Monocular On-Vehicle Camera in units of Delaunay Triangles Abstract: An algorithm to detect obstacles by using a monocular on-vehicle video camera is developed. Since
1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325
![1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325](/thumbs/91/105378470.jpg "1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325")
社団法人人工知能学会 Japanese Society for Artificial Intelligence 人工知能学会研究会資料 JSAI Technical Report SIG-Challenge-B3 (5/5) RoboCup SSL Humanoid A Proposal and its Application of Color Voxel Server for RoboCup SSL
e3-ac-servo-high-precision-control-mitsubishielectric
AC サーボモータを用いた放電加工機の 高精度制御に関する MATLAB 適用事例 三菱電機株式会社先端技術総合研究所メカトロニクス技術部門技術顧問今城昭彦 ( 一社 ) 日本機械学会理事 自動運転に関する分野横断型研究会幹事 診断 メンテナンス技術に関する研究会委員 1D モデリング研究会員 ( 一社 ) システム制御情報学会代表会員 ( 一社 ) 日本航空宇宙学会正員 1 イントロダクション 2
1 Web [2] Web [3] [4] [5], [6] [7] [8] S.W. [9] 3. MeetingShelf Web MeetingShelf MeetingShelf (1) (2) (3) (4) (5) Web MeetingShelf
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1,a) 2,b) 4,c) 3,d) 4,e) Web A Review Supporting System for Whiteboard Logging Movies Based on Notes Timeline Taniguchi Yoshihide 1,a) Horiguchi Satoshi 2,b) Inoue Akifumi 4,c) Igaki Hiroshi 3,d) Hoshi
周波数特性解析
周波数特性解析 株式会社スマートエナジー研究所 Version 1.0.0, 2018-08-03 目次 1. アナログ / デジタルの周波数特性解析................................... 1 2. 一巡周波数特性 ( 電圧フィードバック )................................... 4 2.1. 部分周波数特性解析..........................................
IPSJ SIG Technical Report Vol.2014-EIP-63 No /2/21 1,a) Wi-Fi Probe Request MAC MAC Probe Request MAC A dynamic ads control based on tra
1,a) 1 1 2 1 Wi-Fi Probe Request MAC MAC Probe Request MAC A dynamic ads control based on traffic Abstract: The equipment with Wi-Fi communication function such as a smart phone which are send on a regular
<4D F736F F F696E74202D BC8D4891E B835E815B C835B83938E9197BF E B8CDD8AB B83685D>
H22_3_25 NEDO プレスリリース -1 次世代自動車用高性能蓄電システム技術開発 / 要素技術開発 / 脱レアアースを目指す自動車用モータの研究開発 / レアアース使用量を半減する SMCコアを利用した高出力密度モーターを開発ハイブリッド界磁モータの研究開発 名古屋工業大学大学院工学研究科おもひ領域小坂卓 平成 22 年 3 月 25 日 ( 木 ) H22_3_25 NEDO プレスリリース
DIRECT DRIVE ACTUATOR, QUICK RESPONSE TYPE, AX1000T, AX2000T, AX4000T SERIES CC-995 11 AX1000T AX2000T AX4000T AX9000TS AX9000TH AX0180 AX1000T Series AX1 022 TS B C DM04 J1 P1 U0 AX1000T
258 5) GPS 1 GPS 6) GPS DP 7) 8) 10) GPS GPS 2 3 4 5 2. 2.1 3 1) GPS Global Positioning System
Vol. 52 No. 1 257 268 (Jan. 2011) 1 2, 1 1 measurement. In this paper, a dynamic road map making system is proposed. The proposition system uses probe-cars which has an in-vehicle camera and a GPS receiver.
1 Fig. 1 Extraction of motion,.,,, 4,,, 3., 1, 2. 2.,. CHLAC,. 2.1,. (256 ).,., CHLAC. CHLAC, HLAC. 2.3 (HLAC ) r,.,. HLAC. N. 2 HLAC Fig. 2
CHLAC 1 2 3 3,. (CHLAC), 1).,.,, CHLAC,.,. Suspicious Behavior Detection based on CHLAC Method Hideaki Imanishi, 1 Toyohiro Hayashi, 2 Shuichi Enokida 3 and Toshiaki Ejima 3 We have proposed a method for
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PLZ-5W_ KPRI21.pdf
The Flagship New DC Electronic Load PLZ-5W D C E L E C T R O N I C L O A D the Flagship PLZ-5W series CC Mode / High range / 0-80A Switching Ch4 load current 20A/div Horizontal 10us/div SET[A] (100 %)
1., 1 COOKPAD 2, Web.,,,,,,.,, [1]., 5.,, [2].,,.,.,, 5, [3].,,,.,, [4], 33,.,,.,,.. 2.,, 3.., 4., 5., ,. 1.,,., 2.,. 1,,
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THE INSTITUTE OF ELECTRONICS, INFORMATION AND COMMUNICATION ENGINEERS TECHNICAL REPORT OF IEICE.,, 464 8601 470 0393 101 464 8601 E-mail: matsunagah@murase.m.is.nagoya-u.ac.jp, {ide,murase,hirayama}@is.nagoya-u.ac.jp,
GE巻頭言103.indd
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VHDL-AMS 1-3 1200 Department of Electrical Engineering, Doshisha University, Tatara, Kyotanabe, Kyoto, Japan TOYOTA Motor Corporation, Susono, Shizuoka, Japan E-mail: tkato@mail.doshisha.ac.jp E-mail:
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F7-0 Design of F7-0 High Bypass Turbofan Engine for P- Maritime Patrol Aircraft 空 空 空 空 F7-0 P- ファ ( : ) 00 量 量 F7-0 6 tf F7-0 The F7-0, a turbofan engine for the P- maritime patrol aircraft operated by
IPSJ SIG Technical Report Vol.2017-ARC-225 No.12 Vol.2017-SLDM-179 No.12 Vol.2017-EMB-44 No /3/9 1 1 RTOS DefensiveZone DefensiveZone MPU RTOS
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4) 5) ) ( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) ( 4 ) ( 5 ) ( 6 ) )8) ( 1 ) ( 2 ) ( 3 ) ( 200 9) ( 10) 1 2 (
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揃 24 1681 0 20 40 60 80 100 0 21 42 63 84 Lag [hour] Lag [day] 35
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Forecasting Model for Electricity Consumption in Residential House Based on Time Series Analysis * ** *** Shuhei Kondo Nobayasi Masamori Shuichi Hokoi ( 2015 7 3 2015 12 11 ) After the experience of electric
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Bulletin of Japan Association for Fire Science and Engineering Vol. 62. No. 1 (2012) Development of Two-Dimensional Simple Simulation Model and Evaluation of Discharge Ability for Water Discharge of Firefighting
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KJ201606 I N D E X 02 03 MECHATROLINK 1 2 4 3 6 5 04 05 MECHATROLINK 1 2 3 4 5 06 07 MECHATROLINK 00 01 02 0F 10 11 1F : 20 21 2F 30 31 3F 40 7F 80 F F : : D I S C O N O P R M P R R D N F L M A L R N C
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1 1 1 2009 2 ( ) 600 1 2 1 2 RFID PC Practical Verification of Evacuation Guidance Based on Pedestrian Traffic Measurement Tomohisa Yamashita, 1 Shunsuke Soeda 1 and Noda Itsuki 1 In this paper, we report
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Inrush Current of Induction Motor on Applying Electric Power by Takao Itoi Abstract The transient currents flow into the windings of the induction motors when electric sources are suddenly applied to the
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36 知能と情報知能と情報 ( 日本知能情報ファジィ学会誌 ( ))Vol.29, No.6, pp.226-230(2017) 会告 Zadeh( ザデー ) 先生を偲ぶ会 のご案内 Zadeh( ) とと と 日 2018 1 20 日 ( ) 15:00 17:30(14:30 18:00 ) 2F ( ) 530-8310 1-1-35 TEL: 06-6372-5101 https://www.hankyu-hotel.com/hotel/osakashh/index.html
149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :
![149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :](/thumbs/92/109497872.jpg "149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :")
Transactions of the Operations Research Society of Japan Vol. 58, 215, pp. 148 165 c ( 215 1 2 ; 215 9 3 ) 1) 2) :,,,,, 1. [9] 3 12 Darroch,Newell, and Morris [1] Mcneil [3] Miller [4] Newell [5, 6], [1]
TCP/IP IEEE Bluetooth LAN TCP TCP BEC FEC M T M R M T 2. 2 [5] AODV [4]DSR [3] 1 MS 100m 5 /100m 2 MD 2 c 2009 Information Processing Society of
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IEEE802.11 [1]Bluetooth [2] 1 1 (1) [6] Ack (Ack) BEC FEC (BEC) BEC FEC 100 20 BEC FEC 6.19% 14.1% High Throughput and Highly Reliable Transmission in MANET Masaaki Kosugi 1 and Hiroaki Higaki 1 1. LAN
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モータ HILS の概要 1 はじめに モータ HILS の需要 自動車の電子化及び 電気自動車やハイブリッド車の実用化に伴い モータの使用数が増大しています 従来行われていた駆動用モータ単体のシミュレーション レシプロエンジンとモータの駆動力分配制御シミュレーションの利用に加え パワーウインドやサンルーフなどのボディー系 電動パワーステアリングやそのアシスト機能など 高度な制御 大電流の制御などが要求されています
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補助事業者 研究代表者及び研究分担者所属研究機関氏名 部局 職名 同一機関に所属する補助事業者の間接経費譲渡額は 合計額のみを記入してください 間接経費の交付申請書に記譲渡額載の補助金額 13,000,000 13,000,621 5,500,000 大学 学部 准教授 20234
実績報告書の記入方法 ( コメント版 収支決算報告書 ) 様式 C - 6 平成 23 年度科学研究費助成事業 ( 科学研究費補助金 ( 基盤研究 (A))) 実績報告書 ( 収支決算報告書 ) 文部科学大臣又は平成 24 年 5 月 20 日 独立行政法人日本学術振興会理事長殿 研究課題名 : 研究計画調書及び交付申請書記載の課題名を記入してください 変更はできません 研究代表者 所属研究機関の本部の所在地
IPSJ SIG Technical Report Vol.2011-MUS-90 No /5/ , 3 1 Design and Implementation of a Drumstick with Stroke Recognition Function for Inte
1 2 1, 3 1 Design and Implementation of a Drumstick with Stroke Recognition Function for Integration of Real and Virtual Drums Hiroyuki Kanke, 1 Yoshinari Takegawa, 2 Tsutomu Terada 1 and Masahiko Tsukamoto
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2 1 2 1, 3 1 2 1 2 An Evaluation on a Robot Operation Method with Two Handheld Devices Satoshi Kawanabe, 1 Shoji Sa, 2 Tsutomu Terada 1, 3 and Masahiko Tsukamoto 1 Recently, automous and remote-controlled
XFEL/SPring-8
DEVELOPMENT STATUS OF RF SYSTEM OF INJECTOR SECTION FOR XFEL/SPRING-8 Takao Asaka 1,A), Takahiro Inagaki B), Hiroyasu Ego A), Toshiaki Kobayashi A), Kazuaki Togawa B), Shinsuke Suzuki A), Yuji Otake B),
IPSJ SIG Technical Report Vol.2012-HCI-149 No /7/20 1 1,2 1 (HMD: Head Mounted Display) HMD HMD,,,, An Information Presentation Method for Weara
1 1,2 1 (: Head Mounted Display),,,, An Information Presentation Method for Wearable Displays Considering Surrounding Conditions in Wearable Computing Environments Masayuki Nakao 1 Tsutomu Terada 1,2 Masahiko
PowerPoint プレゼンテーション
一般機器用 For Consumer Products 汎用パワーインダクタ Common Power Inductors HER series RoHS HER327 HER427 HER527 HER627 HER88 HER9 特徴 直流重畳特性に優れている為 DC-DC コンバータ用インダクタとして最適 ドラムコアとリングコアに異なる磁性材料を使い電流特性を向上 * 既存同サイズと比べて電流特性を約
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JAIS 1 2 1 2 In this paper, we focus on the pauses that partly characterize the utterances of simultaneous interpreters, and attempt to analyze the results of experiments conducted using human subjects
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DEIM Forum 2011 E9-4 252-0882 5322 252-0882 5322 E-mail: t09651yt, sashiori, kiyoki @sfc.keio.ac.jp CBIR A Meaning Recognition System for Sign-Logo by Color-Shape-Based Similarity Computations for Images
(MIRU2008) HOG Histograms of Oriented Gradients (HOG)
(MIRU2008) 2008 7 HOG - - E-mail: katsu0920@me.cs.scitec.kobe-u.ac.jp, {takigu,ariki}@kobe-u.ac.jp Histograms of Oriented Gradients (HOG) HOG Shape Contexts HOG 5.5 Histograms of Oriented Gradients D Human
Kochi University of Technology Aca 距 離 型 ファジィ 推 論 法 とその 医 療 福 祉 ロボットへの Title 応 用 Author(s) 王, 碩 玉 Citation 高 知 工 科 大 学 紀 要, 10(1): 19-28 Date of 2013-07-20 issue URL http://hdl.handle.net/10173/1073 Rights
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様式 C-19 F-19-1 Z-19 CK-19( 共通 ) 1. 研究開始当初の背景日本の高度経済成長期にビルや橋梁などのコンクリート構造物が大量に建築され 橋梁やトンネルなどの道路構造物においては 全橋梁数の約 40% 全トンネル数の約 2 5% を占めている その多くが建設後 40 年以上経過しており 耐用年数に近づきつつある ( 図 1 は 2002 年現在 ) このため 近年コンクリート片の落下が頻発しており
パナソニック技報
Liquid Crystal Display Technology for Realizing Contrast Ratio of 1 million to 1 Katsuhiro Kikuchi LCDLiquid Crystal Display IPSIn-Plane Switching-LCD 2100:1 IPS-LCDIPS-LCD50 20:1 Realization of Liquid
研究成果報告書
様式 C-19 科学研究費助成事業 ( 科学研究費補助金 ) 研究成果報告書 研究成果の概要 ( 和文 ): 平成 24 年 5 月 15 日現在 機関番号 :32612 研究種目 : 基盤研究 (C) 研究期間 :2009~2011 課題番号 :21592265 研究課題名 ( 和文 ) 再生に向けたヒト人工多能性幹細胞を用いた網膜変性疾患の病態解明 研究課題名 ( 英文 ) AnanlysisoftheretinaldegenerativediseasesusingiPScells
Key Words: probabilisic scenario earthquake, active fault data, Great Hanshin earthquake, low frequency-high impact earthquake motion, seismic hazard map 3) Cornell, C. A.: Engineering Seismic
1 Kinect for Windows M = [X Y Z] T M = [X Y Z ] T f (u,v) w 3.2 [11] [7] u = f X +u Z 0 δ u (X,Y,Z ) (5) v = f Y Z +v 0 δ v (X,Y,Z ) (6) w = Z +
![1 Kinect for Windows M = [X Y Z] T M = [X Y Z ] T f (u,v) w 3.2 [11] [7] u = f X +u Z 0 δ u (X,Y,Z ) (5) v = f Y Z +v 0 δ v (X,Y,Z ) (6) w = Z +](/thumbs/81/83701592.jpg "1 Kinect for Windows M = [X Y Z] T M = [X Y Z ] T f (u,v) w 3.2 [11] [7] u = f X +u Z 0 δ u (X,Y,Z ) (5) v = f Y Z +v 0 δ v (X,Y,Z ) (6) w = Z +")
3 3D 1,a) 1 1 Kinect (X, Y) 3D 3D 1. 2010 Microsoft Kinect for Windows SDK( (Kinect) SDK ) 3D [1], [2] [3] [4] [5] [10] 30fps [10] 3 Kinect 3 Kinect Kinect for Windows SDK 3 Microsoft 3 Kinect for Windows