TAD8810/TAD8811/TAD8812 ModbusRTU 通信仕様書改訂来歴訂正番号年月日ページ改訂理由作成点検承認タイトル誤記訂正誤記訂正第版.. 作成者点検者承認者制定年月日形式タイトル TAD

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いぶきにばし
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1 TAD8810TAD8811TAD8812 ModbusRTU 通信仕様書改訂来歴訂正番号年月日ページ改訂理由作成点検承認タイトル誤記訂正誤記訂正.. 作成者点検者承認者制定年月日形式タイトル TAD8810TAD8811TAD8812 ModbusRTU 通信仕様書 S P C W

2 1. 概要本資料は AC サーボドライバ TAD8810 TAD8811TAD8812 の ModbusRTU フォーマットでの RS485 通信仕様について説明しています多摩川精機独自フォーマットでの RS232 RS485 通信については別途シリアル通信仕様書 (SPC009256W00) を参照下さい 2.ModbusRTU について Modbus の通信方式はシングルマスタマルチスレーブ方式ですマスタとは上位シーケンサ (PLC) やコントローラを指し AC サーボドライバ TAD8810TAD8 811TAD8812 はスレーブとなりますマスタだけがクエリ ( 問い合わせ ) を発行出来ますマスタは指定のスレーブに対するクエリまたは全てのスレーブに対するブロードキャストクエリを発行することが出来ますスレーブはクエリで要求された処理を実行し応答メッセージを返信します但しブロードキャストクエリの場合スレーブは応答メッセージを返信しません TAD8810TAD8811TAD8812 では保持レジスタエリア ( レジスタアドレス 40001~4 9999) にドライバパラメータを配置しておりますマスタはこの保持レジスタエリアへアクセスすることでドライバを制御モニタする事が出来ますスレーブ ( ドライバ ) の MAC-ID についてスレーブ局番としてはドライバパラメータ ID5(MAC-ID) を使用します MAC-ID はドライバパラメータ ID5 に 1~63 まで設定することができます同じ通信ライン上に接続されているドライバに対して重複しなければどの番号を設定しても結構です 2

3 3. 構成 ModbusRTU での RS485 通信ではマスタ 1 に対してスレーブ最大 31 の接続が可能です接続条件やノイズ環境により最大接続数は低下する場合があります 2MAC ID = 2 のスレーブから返信上位装置 ( マスタ ) ModbusRTU ( マルチポイント半 2 重調歩同期 ) 1 マスタからのクエリ MAC ID = 2 のスレーブを指定して送信ドライバ ( スレーブ ) MAC ID = 1 ドライバ ( スレーブ ) MAC ID = 2 ドライバ ( スレーブ ) MAC ID = 3 モータモータモータ図 -1 Modbus 通信構成 3

4 4. 基本仕様ボーレート bps パラメータにより変更可能パリティ無し偶数奇数パラメータにより変更可能データビットストップビット通信方式プロトコル接続数ファンクションコード (FC) メッセージ長 8ビット 1ビット 2ビットパラメータにより変更可能半二重調歩同期 Modbus RTUモード準拠マスタ1に対しスレーブ1~31 3(03h) : 各種データ読み出し 16(10h) : 各種データ書き込み 8(08h) : メンテナンス ( エコーバック ) 最大 41byte 4

5 5. 接続方法 RS485 コネクタ (CN5,CN6) の pin 配置は以下の通りです B1 B2 B3 ヒートシンク側ピン番号 A1 B1 機能 TxD+ TxD- A2 DC5V A1 A2 銘板側 ( フラスチックカハー側 ) A3 ヘッダー (TE Connectivity 製 ) B2 A3 B3 TxD-(R) 相手側コネクタリセハウジング (TE Connectivity 製 ) リセコンタクト (TE Connectivity 製 ) AWG24~28 通常は A1(TxD+)B1(TxD-)B2() を上位ユニットや他のドライバと接続しますまたケーブルのシールドは B3() に接続します A2 の DC5V はドライバ内部で生成している 5V 電源ですが通常は何も接続しないで下さい特に外部装置の電源としては使用しないで下さい ( 電流供給能力はありません ) A3 の TxD-(R) は内部で 120Ω の終端抵抗を介して TxD- に繋がっていますその為以下の様に配線方法で終端抵抗有り無しを選択する事が可能ですドライバ内 5V TxD+ CN5 A1 ツイストペアシールドケーブル TxD- B1 120Ω DC5V A2 B2 RS485 トランシーバ IC LTC2858(LTC 製 ) 相当 TxD-(R) A3 B3 5V TxD+ CN6 A1 ツイストペアシールドケーブル TxD- B1 120Ω DC5V A2 B2 TxD-(R) A3 B3 5

6 ドライバ内 5V TxD+ A1 CN5 ツイストペアシールドケーブル TxD- B1 RS485 トランシーバ IC LTC2858(LTC 製 ) 相当 DC5V 120Ω TxD-(R) A2 B2 A3 B3 5V TxD+ TxD- A1 B1 CN6 120Ω DC5V A2 B2 A1 と A3 をショートすると TxD+~TxD- 間 120Ω の終端抵抗が挿入されます TxD-(R) A3 B3 図 3 終端接続の場合 ( 終端抵抗あり ) CN5 と CN6 の各 pin は内部で繋がっていますので図 3 の接続にすると終端抵抗を挿入した接続になります RS485 の多軸のディージーチェーン接続で中継点のドライバでは図 2 の接続を終端に位置するドライバでは図 3 の接続にしますまた 1:1 の接続でもドライバは図 3 の接続にします接続イメージは図 4 の通りですツイストペアシールドケーブルツイストペアシールドケーブル TxD+ 終端抵抗 (120Ω ) 終端抵抗は必ず付けて下さい終端抵抗 (120Ω ) 終端抵抗は必ず付けて下さい TxD+ TxD- TxD+ TxD- RS485コネクタ1 RS485コネクタ2 TxD- SG RS485 トランシーバ IC LTC2858(LTC 製 ) 相当サーボドライバ 1 サーボドライバ 2 上位側図 4 接続イメージ 6

7 5. 標準ケーブル Modbus(RS485) 用のケーブルとして弊社では以下の標準ケーブルを用意しています本標準ケーブルは SV-NET(CAN) ケーブルと共通のため名称が SV-NET ケーブルとなっています Pin 名称は CAN+ が TxD+ CAN- が TxD- に相当しています形式 :EUA 結線例形式 :EUA 結線例 7

8 形式 :EUA 結線例 - 120Ω 終端抵抗端 8

9 6. 初期設定 ModbusRTU 通信を行う前に以下のパラメータを適切に設定下さい ModbusRTU を使用する場合はパラメータ ID141 の Bit 21 をあらかじめ 10 に設定下さい ID 名称 L W M 内容出荷時設定範囲表記 5 MAC-ID 1 メディアアクセスコントロールID( 局番 ) 63 1~63 DEC 6 通信速度 SV-NETRS232RS485 通信速度設定 SEG0:SV-NET 通信速度 0:125kbps 1:250kbps 2:500kbps 4:1Mbps ( 出荷初期値 ) SEG1:RS232 通信速度 0:115200bps ( 出荷初期値 ) 1:9600bps 2:19200bps 3:38400bps 4:56000bps 5:57600bps 6:115200bps ~ 5444 HEX 2 SEG2:RS485(ModbusRTU) 通信速度 0:115200bps ( 出荷初期値 ) 1:9600bps 2:19200bps 3:38400bps 4:56000bps 5:57600bps 6:115200bps SEG3:ModbusRTU キャラクタ設定 0: パリティ無しストップビット 1( 出荷初期値 ) 1: パリティ無しストップビット 2 2: 偶数パリティストップビット 1 3: 偶数パリティストップビット 2 4: 奇数パリティストップビット 1 5: 奇数パリティストップビット 2 例 )SV-NET=1Mbps RS232=56000bps RS485=19200bps Modbus を偶数パリティストップビット 1 に設定する場合 :2244h 周辺環境やケーブルの状態により通信エラーが発生する場合は通信速度を遅く設定下さい設定変更 & パラメータ保存後電源再起動により有効になります 141 特殊機能切り換え 2 サーボ機能の特殊設定 Bit2Bit1 :SV-NET~RS485 切替設定 00=SV-NET 有効 01=RS485( 多摩川フォーマット ) 有効 10=RS485(ModbusRTUフォーマット ) 有効例 )ModbusRTU 有効の場合 :0004h ( 設定変更 & パラメータ保存後電源再起動により有効になります ) Bit12:PWMキャリア周波数設定 0:10kHz 1:13.3kHz 設定変更 & パラメータ保存後電源再起動により有効になります注意! 機能割当てのないBitは必ず 0 に設定してください ~ 1004 HEX 9

10 ID 名称 L W M 内容出荷時設定範囲表記 330 ModbusRTU 返信待ち時間 2 ModbusRTU 通信においてマスタからクエリを受信した後スレーブがレスポンスの返信を開始するまでの時間 [ms] 本設定値が応答時間 ( T_res ) より小さい場合は応答時間 ( T_res ) が返信待ち時間になります設定変更 & パラメータ保存後電源再起動により有効になります 0 0~1000 DEC 331 ModbusRTU 通信タイムアウト 2 ModbusRTU 通信においてサーボオン中にマスタから自局へのクエリもしくはブロードキャストクエリが途絶えた時間がこのパラメータに設定された時間を越えると自動的にサーボオフとなります [msec] 0に設定すると無効になります 0 0 ~ DEC 記号 ID L W M 意味パラメータID データ長 (Byte) 書き込み不揮発性メモリへの記憶パラメータ ID:330,331 は拡張パラメータ領域に配置されています 10

11 7. 通信タイミング通信タイミングは以下の通りになります Modbus RTU 通信ではメッセージフレームは 3.5 キャラクター以上の待ち時間によりフレームの最初と最後を判断していますのでクエリと応答の間には最低でも 3.5 キャラクター時間 +CPU 処理時間の待ち時間が必要になりますスレーブの局番 (MAC ID) を指定して通信する場合マスタからのクエリに対して応答がありますマスタからのクエリを受信後スレーブは返信待ち時間 ( T_res) 経過後に応答メッセージの送信を開始しますまた応答メッセージを全て送信後次のクエリを受け付けられるまでには受信ウエイト時間 (T_wait ) が必要ですのでマスタは T_wait 時間経過後に次のクエリを送信する必要がありますまたスレーブの応答はバス占有開始からデータの送信開始までの時間 T_bus が規定されていますマスタクエリクエリスレーブ応答応答 T_res T_wait T_res 図 5 通信タイミング ( スレーブの局番を指定して通信する場合 ) マスタ側クエリスレーブ側応答受信完了後 T_res 後にバス占有 T_res T_bus バス占有後 T_bus 後に送信開始送信完了後 200~400μ s 後にバス解放図 6 スレーブ側応答タイミング 11

12 ブロードキャストクエリの場合はスレーブからの返信はありませんしかしスレーブがブロードキャストクエリを受信後次のクエリを受け付けられるまでにはブロードキャスト受信ウエイト時間 (T_bwait) が必要ですのでマスタは T_bwait 時間経過後に次のクエリを送信する必要がありますマスタクエリクエリクエリスレーブ T_bwait T_bwait 図 7 通信タイミング ( ブロードキャストクエリの場合 ) T_res T_wait T_bus T_bwait の時間は通信ボーレートによって異なります下記表を参照下さいボーレート T_res T_bus T_wait T_bwait 9600[bps] 7.4[ms] 2.4[ms] 19200[bps] 4.2[ms] 1.2[ms] 38400[bps] 2.2[ms] 0.6[ms] 56000[bps] 2.0[ms] 0.4[ms] 1.6[ms] 1.6[ms] 57600[bps] 2.0[ms] 0.4[ms] [bps] 1.8[ms] 0.2[ms] 上記時間は最大値ですスレーブ側の処理タイミングにより変動します 12

13 8. 通信メッセージ構成 8.1 基本構成クエリ応答共に以下の構成になっていますスレーブ局番ファンクションコードデータ CRC 8bit 8bit 8bit N 16bit スレーブ局番マスタからのクエリでは指示したいスレーブの局番 (MAC ID) を設定しますまたブロードキャスト送信する場合はスレーブ局番を 0 に設定しますスレーブからの応答では自局の局番 (MAC ID) が設定されますファンクションコードマスタからのクエリでは実行する処理に応じて下記のファンクションコードを設定しますファンクションコード機能ブロードキャスト 3(03h) 各種データ読み出し不可 16(10h) 各種データ書き込み可 8(08h) メンテナンス ( エコーバック ) 不可スレーブからの応答では実行したファンクションコードを返しますデータファンクションコードに応じたデータを設定します CRC 通信誤り検出の為フレームの最後に CRC チェックデータを付加します送信側はスレーブ局番ファンクションコードデータの CRC-16 を計算してフレームの最後に付加します受信側でも同じ様に CRC-16 を計算してフレーム最後の CRC と比較しますもし CRC が一致しない場合データは破棄され応答メッセージは返信されません 13

14 8.2 CRC-16 計算について CRC-16 はスレーブ局番ファンクションコードデータの全構成に対して 1 バイトずつ計算します計算手順は以下の通りです 1 初期値は 0xFFFF 2 通信フレームの 1 バイトデータ ( 最初はスレーブ局番から ) と排他的論理和 ( XOR) する 3 もし計算結果の最下位 bit が 1 ならば 1bit 右シフトしさらに 0xA001 で XOR するもし計算結果の最下位 bit が 0 ならば 1bit 右シフトするのみ 43 の処理を 8 回繰り返す (8bit 全てシフトするまで繰り返す ) 52~4 の処理を全構成バイトで繰り返し最終的に残った値が CRC データとなる上記の手順を C 言語で作成した場合のサンプルソフトを以下に示しますこれは入力引数として通信フレームバイト数と通信データ (1 バイト毎 ) のポインタを入力すると全フレームの CRC-16 を計算し計算結果を出力する関数です ************************************* * CRC-16 計算処理 * * Input:len= 計算フレームbyte 数 * * buf= 受信送信バッファポインタ * * Output:CRC-16 計算結果 * ************************************* short make_crc16(short len, unsigned char* buf) { Int cr = 0xFFFF; Int i, j; for( i = 0; i < len; i++ ) { cr = cr ^ buf[i]; } for( j = 0; j < 8; j++) { if ((cr & 0x0001) == 1) { cr >>= 1; cr = cr ^ 0xA001; } else { cr >>= 1; } } } return cr; 14

15 8.3 各種データ読み出しファンクションコード 3(03h) により各種データの読み出しを行いますマスタからのクエリスレーフ局番ファンクションコート先頭アドレス読み出し個数 CRC MAC ID 03h 上位下位上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) スレーブからの応答 ( 正常応答時 ) スレーフ局番ファンクションコートバイト数読み出しデータ CRC MAC ID 03h 上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (n 2 8bit) (8bit) (8bit) 1 スレーブ局番指示したいスレーブの局番 (MAC ID) を設定しますブロードキャスト送信は出来ません 2 ファンクションコード 3(03h) を設定します 3 先頭アドレス保持レジスタのデータ読み出しを開始する先頭アドレスを設定します 4 読み出し個数読み出す保持レジスタの個数を設定します読み出し可能なレジス多数は最大 16 です 5CRC CRC-16 計算結果を設定します注意 :CRC は他のデータと異なり下位バイトが先に設定されます 6 バイト数 4 で指定した読み出し個数の 2 倍が設定されます 7 読み出しデータ読み出しデータは先頭アドレスのデータ先頭アドレス +1 のデータ先頭アドレス +2 のデータという順番で読み出し個数分設定されます 1 データは Hi バイト Low バイトの順で設定されています 15

16 8.4 各種データ書き込みファンクションコード 16(10h) により各種データの書き込みを行いますマスタからのクエリファンクスレーフション先頭アドレス局番コート書き込み個数バイト数書き込みデータ CRC MAC ID 10h 上位下位上位下位上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (n 2 8bit) スレーブからの応答 ( 正常応答時 ) スレーフ局番ファンクションコート先頭アドレス書き込み個数 CRC MAC ID 10h 上位下位上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) 1 スレーブ局番指示したいスレーブの局番 (MAC ID) を設定しますまたブロードキャスト送信する場合はスレーブ局番を 0 に設定しますブロードキャスト送信の場合はスレーブからの応答は帰ってきません 2 ファンクションコード 16(10h) を設定します 3 先頭アドレス保持レジスタのデータ書き込みを開始する先頭アドレスを設定します 4 書き込み個数書き込む保持レジスタの個数を設定します書き込み可能なレジス多数は最大 16 です 5 バイト数 4 で指定した書き込み個数の 2 倍が設定します (8bit) 6 書き込みデータ書き込みデータは先頭アドレスのデータ先頭アドレス +1 のデータ先頭アドレス +2 のデータという順番で書き込み個数分設定します 1 データは Hi バイト Low バイトの順で設定します 7CRC CRC-16 計算結果を設定します (8bit) 16

17 8.5 メンテナンス ( エコーバック ) ファンクションコード 8(8h) により通信チェックが出来ますスレーブ側がクエリを正常に受信出来た場合はマスタからのクエリと同じ内容をそのまま返信しますマスタからのクエリスレーフ局番ファンクションコートサブファンクションコードチェックデータ CRC MAC ID 08h 00h 00h 上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) スレーブからの応答 ( 正常応答時 ) スレーフ局番ファンクションコートサブファンクションコードチェックデータ CRC MAC ID 08h 00h 00h 上位下位下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) 1 スレーブ局番指示したいスレーブの局番 (MAC ID) を設定しますブロードキャスト送信は出来ません 2 ファンクションコード 8(8h) を設定します 3 サブファンクションコード 0000h を設定します 4 チェックデータ 2 バイト長 (0000h~FFFFh) で任意のデータを設定します 5CRC CRC-16 計算結果を設定します 17

18 8.6 エラー応答マスタからのクエリの内容に異常が検出された場合スレーブはエラーメッセージを応答します但しパリティー CRC オーバーランフレーミング Busy のエラー時には応答はありませんスレーブからのエラーメッセージ応答スレーフ局番ファンクションコート例外コード CRC MAC ID 元ファンクションコート + 80h 下位上位 (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) (8bit) 1 レーブ局番マスタより受信したスレーブの局番 (MAC ID) が設定されます 2 ファンクションコードマスタより受信したファンクションコードに 80h を加算した値が設定されます例 ) クエリ :03h エラーメッセージ応答 :83h 3 例外コードエラーの内容によって以下の例外コードが設定されます 01: ファンクションコード異常スレーブがサポートしていないファンクションコードが設定された 02: アドレス異常スレーブがサポートしていない先頭アドレスが設定された 03: データ異常スレーブが取り扱えないデータが設定された ( 書き込み不可なパラメータへの書き込みスレーブがサポートしていないレジスタ数が設定されたバイト数がレジスタ数 2 以外の値など ) 4CRC CRC-16 計算結果が設定されます 18

19 9 レジスタアドレス一覧 Modbus 通信プロトコルの概念上では保持レジスタはアドレス 40001~ に配置されますが通信上で保持レジスタアドレスはを省略した (40000 を引いた ) 値で設定しますその為レジスタアドレス一覧ではを省略したアドレスで記載します尚アドレス 1~511 にはドライバパラメータ ID1~511 が配置されていますが Modbus 通信プロトコル上は一つのアドレスに 2 バイトのデータとなりますので読み込み書き込みしたレジスタのパラメータが 2 バイト長以外のデータだった場合は以下のルールに従って 2 バイトデータとして扱われます 1 バイト長パラメータの場合読み込み時 : 符号付きデータとして 2 バイトに拡張して読み込まれます例 )0x01 0x0001 0x81 0xFF81 書き込み時 : 上位 1 バイトは無視して書き込みます 4 バイト 6 バイト長パラメータの場合読み込み時 : 下位 2 バイトが読み込まれます書き込み時 : 下位 2 バイトのみ上書更新きされます 4 バイト長 6 バイト長のパラメータを扱う場合下位 2 バイトだけのやりとりではデータを壊す可能性がありますのでご注意下さい 4 バイト 6 バイト長パラメータの読み書きしたい場合はアドレス 512~525 に配置されている専用命令を使って読み書き出来ますまた一部指令モニタは別途アドレス 1000~ ~2999 に配置されていますのでそちらから読み書きする事も出来ます 4バイト長のパラメータを読み込む場合例 ) パラメータID40( フィードバック位置 ) を読み込む場合方法 1: ダイレクト読み込みを使う方法 1レジスタアドレス512に 40 を設定 2レジスタアドレス514515を読み込む例えばレジスタアドレス 514=1234h 515=5678h の場合パラメータ ID40 の値は h 方法 2: モニタデータを読み込む方法 1レジスタアドレスを読み込む例えばレジスタアドレス 2000が1234h 2001 が5678hの場合パラメータ ID40 の値は h 4バイト長のパラメータを書き込む場合例 ) パラメータID32( 位置決め目標位置 ) に1234ABCDhを書き込む場合方法 1: ダイレクト書き込みを使う方法 1レジスタアドレス518に 1234h 519に ABCDh を設定 2レジスタアドレス516に 32 を設定方法 2: 指令データアドレスを使って書き込む方法 1レジスタアドレス1002に 1234h 1003に ABCDh を設定 19

20 TAD8810TAD8811TAD8812 の Modbus 通信レジスタアドレス一覧は以下の通りです 9.1 パラメータグループアドレス 1~999 はドライバパラメータ ID に沿ったデータが配置されています機能等の詳細はドライバの取扱説明書を参照下さいドライバのマニュアルに記載されていないパラメータ ID や記載されていないアドレス予備のアドレスにはアクセスしないで下さいレジスタアドレス DEC HEX h ~ ~ 01FF 511 h h h h h 名前ドライバパラメータ 1~511 ダイレクト読み込みアドレスダイレクト読み込みデータ (6~5バイト目) ダイレクト読み込みデータ (4~3バイト目) ダイレクト読み込みデータ (2~1バイト目) [ 最下位バイト ] 内容ドライバパラメータの ID1~511 に対応しています詳細はドライバの取扱説明書を参照下さいここにドライバパラメータ ID を設定しておくとレジスタアドレス 513~515 からパラメータ値を読み込む事が出来ます 4byte や 6byte のパラメータを読みたい場合等に使用しますレジスタアドレス 512 に設定されているパラメータ ID のパラメータ値を返しますパラメータが 1~4 バイトデータの場合上位バイトはパラメータの最上位 bit により埋められます例 )4 バイト長パラメータのデータが 89ABCDEFh の場合読み取り値は FFFF89ABCDEFh 取説参照備考 h ダイレクト書き込みアドレスここにドライバパラメータ ID を設定するとレジスタアドレス 517~519 のデータをパラメータに書き込みます書き込み動作は本アドレスに値を書き込んだ瞬間に行われます 4byte や 6byte のパラメータを書き込みたい場合等に使用します h h h ダイレクト書き込みデータ (6~5バイト目) ダイレクト書き込みデータ (4~3バイト目) ダイレクト書き込みデータ (2~1バイト目) [ 最下位バイト ] ここに書き込みたい値をセットしてから ID516 にパラメータ ID をセットするとそのパラメータを書き込みます書き込みは各パラメータのデータ長で自動的に書き込まれそれを超えるデータは無視されます例 )4 バイトデータを書く場合はレジスタアドレス 517 は無視されます 20

21 レジスタアドレス DEC HEX 名前内容備考 h h Ah 簡易コントロールステップ (Program Pointer) 命令コード上位 [Program[Step][0] ( 上位 2 バイト ) 命令コード上位 [Program[Step][0] ( 下位 2 バイト ) 簡易コントロール機能のプログラムステップを設定します簡易コントロールステップで指定したステップの命令コード上位 32bit 簡易コントロール機能の詳細については別紙簡易コントロール機能詳細資料を参照下さい Bh Ch 命令コード中位 [Program[Step][1] ( 上位 2 バイト ) 命令コード中位 [Program[Step][1] ( 下位 2 バイト ) 簡易コントロールステップで指定したステップの命令コード中位 32bit Dh Eh 命令コード下位 [Program[Step][2] ( 上位 2 バイト ) 命令コード下位 [Program[Step][2] ( 下位 2 バイト ) 簡易コントロールステップで指定したステップの命令コード下位 32bit Fh h ~ ~ E7h 簡易コントロールステータス ( ControlProgStep Status) 簡易コントロール機能のステータス表示下位 8bit: 実行中のステップ 12bit: 全ステップ完了 (127 ステップ完了 ) で 1 予備 - - アクセスしないで下さい 21

22 9.2 指令グループアドレス 1000~1999 は指令関連のパラメータが配置されています機能詳細はドライバの取扱説明書を参照下さい注意 :4 バイト長のパラメータを書き込む場合 1 回のクエリで書き込んで下さいクエリを分けて書き込むとドライバ内の処理では上位 2 バイトと下位 2 バイトが別のタイミングで書き替えられるためデータを破壊しないように注意する必要がありますレジスタアドレス名前内容 DEC HEX E8h サーボコマンドドライバのパラメータID30( サーボコマンド ) です E9h 制御モード EAh EBh ドライバのパラメータ ID31( 制御モード ) です位置決め目標位置 ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID32( 位置決位置決め目標位置め目標位置 ) です ( 下位 2バイト ) ECh 位置決め目標速度 EDh 加速度 EEh 減速度 EFh F0h ドライバパラメータ ID33( 位置決め目標速度 ) ですドライバパラメータ ID34( 加速度 ) ですドライバパラメータ ID35( 減速度 ) ですリアルタイム指令位置 ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID36( リアルタイムリアルタイム指令位置指令位置 ) です ( 下位 2バイト ) F1h リアルタイム指令速度 F2h リアルタイム指令電流 F3h F4h F5h ドライバパラメータ ID37( リアルタイム指令速度 ) ですドライバパラメータ ID38( リアルタイム指令電流 ) ですポジションリセット値 ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID39( ポジショポジションリセット値ンリセット値 ) です ( 下位 2バイト ) 備考 ~ ~ 予備 - - アクセスしないで下さい CFh 22

23 9.3 モニタグループアドレス 2000~2999 はモニタ関連のパラメータが配置されています機能詳細はドライバの取扱説明書を参照下さい注意 :4 バイト長 6 バイト長のパラメータを読み込む場合 1 回のクエリで読み込んで下さいクエリを分けて読み込むと各々のバイトが別のタイミングで読み込まれるためデータが変化している最中に読み込むと異常な値となりますレジスタアドレス名前内容 DEC HEX D0h フィードバック位置 ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID40( フィード D1h フィードバック位置バック位置 ) です ( 下位 2バイト ) D2h フィードバック速度ドライバパラメータID41( フィードバック速度 ) です D3h フィードバック電流ドライバパラメータID42( フィードバック電流 ) ですフィードバックPVC D4h ( 上位 2バイト ) フィードバックPVC ドライバパラメータID43( フィード D5h ( 中位 2バイト ) バックPVC) です D6h フィードバックPVC ( 上位 2バイト ) フィードバックPVC D7h ( 上位 2バイト ) フィードバックSVC ドライバパラメータID44( フィード D8h ( 中位 2バイト ) バックSVC) です D9h フィードバックSVC ( 上位 2バイト ) センサーポジション DAh ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID45( センサーセンサーポジション1 ポジション1) です DBh ( 下位 2バイト ) センサーポジション DCh ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID46( センサーセンサーポジション2 ポジション2) です DDh ( 下位 2バイト ) センサーポジション DEh ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID47( センサーセンサーポジションポジション ) です DFh ( 下位 2バイト ) 外部エンコータホシション E0h ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID48( 外部エ外部エンコータホシションンコーダポジション ) です E1h ( 下位 2バイト ) 位置偏差 E2h ( 上位 2バイト ) ドライバパラメータID49( 位置偏位置偏差差 ) です E3h ( 下位 2バイト ) E4h ~ ~ 予備 BB7h 備考アクセスしないで下さい 23

24 10. 通信例 10.1 位置情報の読み出し MAC ID=1 のスレーブに対してフィードバック位置を読み出しますフィードバック位置はドライバパラメータ ID40 の値ですが 4 バイト長のデータでありレジスタアドレス 40 からは 4 バイト全て読み出すことは出来ませんその為以下の何れかの方法で読み込みます 1 レジスタアドレス 512 に 40 を書き込んだ後にレジスタアドレスを読み込む方法 2 レジスタアドレス 2000,2001 を読み込む方法以下の例は 2 の方法で通信していますマスタからのクエリスレーフ局ファンクション先頭アドレス読み出し個数 CRC 番コート MAC ID 03h 上位下位上位下位下位上位 01h 03h 07h D0h 00h 02h C4h 86h スレーブからの応答 ( 正常応答時 ) 返信されたフィードバック位置が時スレーフ局ファンクションバイト数読み出しデータ CRC 番コート MAC ID 03h 上位下位上位下位下位上位 01h 03h 04h FFh FEh 62h 54h 83h 48h 10.2 ゲインの書き込み MAC ID=1 のスレーブに対して位置ループゲインと速度ループゲイン速度ループ積分ゲインを書き込みますそれぞれのパラメータは位置ループゲイン :ID50 速度ループゲイン :ID51 速度ループ積分ゲイン :ID52 と並んでいる為以下の様に 3 データ一度に書き込むことが出来ますマスタからのクエリ位置ループゲイン 60 速度ループゲイン 100 速度ループ積分ゲイン 125 を書き込む場合スレーフ局番ファンクションコート先頭アドレス書き込み個数バイト数書き込みデータ MAC ID 10h 上位下位上位下位上位下位上位下位上位下位下位上位 01h 10h 00h 32h 00h 03h 06h 00h 3Ch 00h 64h 00h 7Dh 96h 4Eh スレーブからの応答 ( 正常応答時 ) スレーフ局ファンクション先頭アドレス書き込み個数 CRC 番コート MAC ID 10h 上位下位上位下位下位上位 01h 10h 00h 32h 00h 03h 21h C7h CRC 24

25 変更履歴変更年月日副番変更理由変更内容新規作成 25

Microsoft Word - FCTT_CS_Mod( )Jver1.doc

Microsoft Word - FCTT_CS_Mod( )Jver1.doc FCTT 通信仕様書 (Modbus RTU) 目次 1. 通信仕様 2 2. 送受信プロトコル 2 3. -16 の計算方法 3 4. 通信手順フローチャート 4 5. FCTT 通信端子配列 4 6. Modbus プロトコル RTU モード 5 6.1 5 6.2 異常応答 5 6.3 計測値データ要求 6 6.4 機種情報要求 7 7. 通信モニタ機能 8 1 1. 通信仕様項目仕様

TAD8810/TAD8811/TAD8812 ModbusRTU 通信仕様書 改訂来歴 訂正番号 年月日ページ改訂理由作成点検承認 タイトル誤記訂正 誤記訂正 第版.. 作成者 点検者 承認者 制定年月日 形式 タイトル TAD

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