プロが教える! Cortex TM -M マイコンでここまで出来るモータ制御 ベクトル エンジン (VE) を利用したモータ制御を 回路およびソフトウェアの視点から解説 C-04 ハードウェア開発トラック 15:10~16:10 松本修東芝マイクロエレクトロニクス ( 株 ) Copyright 2012, Toshiba Corporation.
インバータによるモータ制御の概要タ制御の概要 2
近年の動向 近年の省エネ意識の高まりや商品性の向上により モータ制御にも より高度な制御が要求されています 例えば家電分野においては 当初 AC 電源で直接駆動できる誘導モータが主流でしたが 199 0 年代後半より 効率が良く 自由に速度可変が可能な 永久磁石同期式モータ (PMSM: Permanent Magnetic Synchronized Motor) のインバータ駆動 (120 度通電 ) が採用されるように なりました 更に 2000 年代に入っては 32bit マイコンの低価格化より 更なる効率向上や制振化がセンサレス制御で実現可能な ベクトル制御が安価に実現できるようになり 現在はこの制御が主流になっています エアコン発売当初誘導モータ AC 電源で直接駆動 (ON/OFF 制御 ) 1980 年代前半誘導モータインバータ駆動方式 1990 年代後半ブラシレスモータインバータ駆動方式 2000 年代 PMSM インバータ駆動をベクトル制御ブラシレスモータ 3
インバータ制御とは エアコンや冷蔵庫のコンプレッサやファンモータを効率良く 制御することは 省エネにとって欠かせません そのモータ制御で重要となるのがインバータ制御技術です イバ インバータとは 直流もしくは交流から 電圧や周波数が 可変の交流を作り出す技術のことです この技術により モータの回転数が自由に制御でき 高効率で きめ細やかな制御が可能となります 能 きめ細やかな 冷蔵庫コンプレッサでのインバータ制御例温度制御が可能! 4
インバータによるブラシレスモータの制御方法 ブラシレスモータは ロータ ( 回転側 ) を永久磁石に ステータ ( 固定側 ) をコイルにした構造になっており コイルへ流す電流の切り替えをモータの回転に合わせ 外部のインバータ回路で制御するモータです ロータの位置を検出しロータの位置に合わせたコイルに電流を流すインバータ回路タの位置を検出しロタの位置に合わせたコイルに電流を流すインバタ回路とセットで使うモータです マイコン インバータ回路 プログラム モータ制御回路 駆動信号 駆動電流値 or 位置検出信号 モータ 電流検出 or 位置検出 矩形波駆動最も簡単な制御方式で ロータの回転角度に応じてインバータ回路のパワー素子のON/OFF 状態を切り替え ステータのコイルの電流方向を変化させロータを回転させます 正弦波駆動ロータの回転角度を検出し位相を120 度ずらした3 相交流をインバータ回路で作り ステータのコイルの電流方向と大きさを変化させロータを回転させます ベクトル制御正弦波駆動方式ですが モータ電流を ロータの磁束方向のd 軸成分とそれに垂直なq 軸成分に分割し それぞれ個別に制御します モータの制御効率が最も良いと言われていますが 複雑な計算が必要となります 5
アプリケーション例の紹介 スキャナプリンタ コピー OA 機器 産業機器 自販機ファンローラコンベア 玩具 DSC ビデオカメラ 携帯機器 民生 & 家電機器 車載 エアコン洗濯機 冷蔵庫 ミシン 電動シート電動ドアパワーウィンドウブロアファン インバータ駆動方式のブラシレスモータが特によく使われる分野 6
東芝プログラマブルモータドライバマイコンの歴史 第一世代 PMD 870/X コア (16MHz) PMD brush up 第二世代正弦波駆動対応 870/X コア (20MHz) ベクトル制御 第三世代ベクトル制御対応 Cortex-M3 コア Future 第三世代 PMD 産業用インバータに採用されているベクトル制御技術に対応するために高い演算能力を持つCPUと高速変換可能なADを内蔵し 多様化するインバータ家電機器に対応しています また演算モジュールの一部をハード化したベクトルエンジンを内蔵し ソフトウェアの負荷を軽減します 第二世代 PMD 第一世代に正弦波形生成回路を付加することで世代に正弦波形生成回路を付加することで PMD を強化しました ソフトウエアの負荷を増さずに正弦波出力を可能にし 洗濯機用モータなどのさらなる低振動化を実現します また正弦波生成回路により ACインバータにも容易に対応できます 第一世代 PMD 3 相 PWM 出力 位置検出回路 専用タイマ 保護回路のハードウェアを内蔵する事によって8 ビットマイコンにてモータ制御を実現し 家電機器のインバータ化が容易になります PMD(Programmable( Motor Driver):3 相モータをインバータ制御するための制御回路です 制御回路す ARMおよびCortexは ARM LimitedのEUおよびその他の国における商標もしくは登録商標です 7
東芝 M370 グループによる ベクトル制御 8
モータのベクトル制御の利点 モータのインバータ制御には 矩形波駆動と正弦波駆動があります 高度な制御が必要なときには 正弦波駆動方式の一つであるベクトル制御を用います ベクトル制御の一番のメリットは高効率であることです 出力が大きいモータや 低速で高トルクな用途 センサーが付けられないエアコンのコンプレッサ等に最適なモータ制御方法です インバータ制御 矩形波駆動位置センサ付き制御 モータ電流波形 割割割合 (%) 周波数分析 60 5 次 40 7 次 20 位置センサレス制御 0 1 5 10 15 次数 正弦波駆動 位置センサ付き制御 モータ電流波形周波数分析 割合 (%) 60 割 40 高周波成分が少ない! ベクトル制御はこの分類 位置センサレス制御 20 0 1 5 10 15 次数 9
ベクトル制御の概要 ベクトル制御は モータの電流値 (α β) をトルク成分 (q) 磁界成分 (d) に分解し ロータ ( 回転子 ) 位置に応じた最適に制御する方法です そのため トルク変動が少なく 高効率 低振動 低騒音の制御が可能となります また PWM 周期ごとに制御するため低速域での制御が容易で 高速から低速までの広範囲 の速度制御が可能です β トルク成分 (q) と磁界成分 (d) を求めるために モータの 3 個ステータ U V W の 3 相電流値 (u v w) を検出 トルク成分 d 磁界成分 3 相電流値 (u v w) を2 相電流値 (α β) に変換 q θ (Park 変換 ) α (Clark 変換 ) 2 相電流値 (α β) を回転座標系 (d q) に変換 トルク成分 (q) と磁界成分 (d) を個別に制御後 上記の逆変換をして戻します 10
ベクトル制御と従来制御の対比 従来の矩形波駆動による制御方式では ロータの1 回転 360 ( 電気角 ) のなかで 60 毎に制御していました ベクトル制御では PWM 周期ごとに細かい制御をするため 負荷変動に追従した制御が容易にできます 従来の制御 : 速度フィードバックによる電圧制御 無駄な電流があるベクトル制御 : 電流フィードバックによる最適トルク制御ク制御 無駄な電流が無い 0 60 120 180 240 300 360 従来の制御 ベクトル制御 60 毎に制御 PWM 周期ごとに制御 例えば 回転速度 ( 電気角 ): 1200rpm 搬送波 :16kHz とした場合 1 回転中のフィ-ドバック回数は 従来の制御 :6 回ベクトル制御 :800 回 となる 11
ベクトル制御の位置の検出 ステータは U V,Wの3 個あり それぞれが120 度等間隔で固定されています それに対し ロータは常に回転しています ロータに発生するトルクを最適にするにはロータの角度に併せて電流制御 ( トルクの大きさと方向 ) する必要があります そのためには ロータ位置にあわせて コイルに流す電流を調整するため ロータ角度の検出が必要です ステータ ( コイル ) モータ電流 ロータ ( 永久磁石 ) 電流制御 速度制御 ロータ位置推定には PI 制御 ( 比例 積分 ) が用いられます ロータの位置検出には 正確なロータ位置を検出するためにはエンコーダやレゾルバなどの位置センサを用いられますが 家電製品では高価な位置センサが使用できないため ステータの3 相電流値から演算により位置を推定します モータ電流とロータの関係タの関係 12
ベクトル制御の電流制御 モータ電流を ロータの磁束方向の d 軸成分とそれに垂直な q 軸成分に分割し それぞれ個別に 制御します q 軸電流がモータトルクになるので q 軸電流を制御することで モータトルクを 制御できます d 軸電流はロータによる界磁と同軸なので d 軸電流を制御することで 界磁 を制御できます d 軸電流を制御してロータ磁界を弱めることで より高速を得ることが出来る弱 め界磁制御も実現できます β q(iq) 電流制御とは 実際の電流値電流値 (Id Iq) が目標の電流値 (Idref Iqref) に達するように電圧指令地 (Vd Vq) を算出します α θ U d(id) ベクトル制御での座標軸 13
ベクトル制御の基本ブロック ωref ベクトル変換を行うブロックク Idref + Vd + 9 1 2 速度制御 - + 電流制御 Vq 逆座標変換 - PI 制御 PI 制御 dq αβ Iqref - Vα 3 DUTYa 相変換 DUTYb 3 Vβ 2 3 DUTYc 4 3 相 PWM 出力 インバータ回路 ω θ 8ロータ位置検出 PI 制御 Id Iq 7 座標変換 dq αβ Iα Iβ 6 相変換 3 2 Iu Iv Iw 5 電流検出 モータ 電流制御 LOOP 1 電流制御 : 電流指令値 (Idref,Iqref) と実電流値 (Id,Iq) から 出力電圧 (Vd,Vq) を算出 2 逆座標変換 ( 逆 Park 変換 ) : 回転座標 (Vd,Vq), から静止座標 (Vα,Vβ) に変換 3 相変換 (2 相 3 相 ): 静止座標値 (Vα,Vβ) から3 相電圧値 (Vu,Vv,Vw), に変換 43 相 PWM 出力 : 3 相 PWM 出力 5 電流検出 : ADコンバータにより電圧を測定し 3 相の電流値 (Iu,Iv,Iw) に変換 6 相変換 (Clark 変換 ): 3 相電流値 (Iu,Iv,Iw) を2 相電流値 (Iα,Iβ) に座標変換 7 座標変換 (Park k 変換 ): 2 相電流値 (Iα,Iβ) Iβ) を回転座標値 (Iq,Id) Id) に変換 8 位置検出 : 速度制御 LOOP 9 速度制御 : 位置検出し モータ速度 (ω) とモータ位置 (θ) を算出 目標速度 (ωref) と実速度 (ω) から電流指令値 (Idref,Iqref) を算出 14
ベクトル制御の基本フロー 速度制御 電流制御 2 1 目標速度から電流指令値を設定します 2 実速度をフィードバックし指令値を更新します 位置センサ付の場合 センサ信号 電流指令値から 出力電圧値 (Vd,Vq) を決定します 位置センサレスの場合 位置検出 モータ位置を検出します 実電流をフィードバックし電圧指令値を更新します 逆座標変換 ( 逆 Park 変換 ) 出力電圧値を回転座標値 (Vd,Vq) V 静止座標値 (Vα,Vβ) に座標変換します 相変換 2 相電圧値 (Vα,Vβ) Vβ) を 3 相電圧値 (Vu,Vv,Vw) に変換します PWM 出力 3 相 PWM 波形を出力します モータ電流値取得 PWM 出力に同期して 3 相電流 (Iu,Iv,Iw) Iv Iw) を検出します 相変換 (Clarke 変換 ) 3 相電流 (Iu,Iv,Iw) を2 相電流値 (Iα,Iβ) Iβ) に変換します 座標変換 (Park 変換 ) 静止座標値 (Iα,Iβ) を回転座標値 (Id,Iq) Iq) に座標変換します 15
ベクトルエンジンとは VE( ベクトルエンジン ) とは ベクトル制御の基本的な処理 ( 座標変換等 ) をハード化したものです ベクトルエンジンは 3 相 PWMタイマ ADコンバータと自動的に連動して演算処理をおこないます ので PWM 出力データセットや AD コンバータ起動 データ取得などのソフトウェア処理を介すること なく連携して動作できます また ユーザーにより制御内容が異なる部分はソフトウェアとし ユーザが自由に開発できます ベクトルエンジン内蔵マイコン Cortex M3 ベクトルエンジン (VE) モータ制御回路 (PMD) インバータ モータ 速度制御 電流制御 dq UVW 変換サンプルタイミング演算 出力 PWM 生成サンプルトリガ生成 位置推定 出力 I/F 処理入力 I/F 処理 UVW dq 変換 12bit A/D 変換器 サンプル制御 電流検出 ソフトウェア ハードウェア 16
ベクトルエンジンの制御構成 ωref + 速度制御部 Idref 電流制御部 ソフトウエア処理 Vd ド ハード 従来 MCU ソフトウエア処理ハード TMPM370 - PI Iqref + - + - 0.7us 0.2us 1.7us 1.5us PI PI Vq 逆座標変換 ( 静止座標 ) 空間ベクトル変換 逆正規化 Duty 変換 PWM generator Inverter PM motor θ 0 Phase timer θ 1.3us SIN COS sinθ cosθ トリガ生成 12us 1.2us Trigger generator ω n ω Calculation θ= θ+ω*t PWM Id Iq 0.3us 座標変換 ( 回転座標 ) 0.3us 3 2 相変換 1.8us オフセット正規化 A/D converter Ia Ib Ic 位置推定部 A. 高い自由度が必要な部分 B. 固定の処理 ヘ クトルエンシ ン処理時間 [us] (fc=80mhz 時 ) 制御アルゴリズムにより異なる固定処理モータ状態で処理有無選択 17
ベクトルエンジンによるメリット (CPU 負荷軽減 ) VE 使用による ベクトル制御のタイミング PWM carrier 20kHz (50us) <<Estimated condition>> fc=80mhz, Ta=25degrees C 1-motor with 3shunt PWM ADC VE CPU ソフトウェアでの制御 Trigger from PMD Trigger from PMD 2us x 3ch Conv. IDLE 2.4us 6.6us Conv. PWM set PWM set Input Output Input Output 5us NORMAL IDLE NORMAL IDLE CPU Load =10% in 50us 18us IDLE NORMAL IDLE NORMAL VE を使用すると CPU 負荷が 73% 低減. VEはプログラムサイズの削減や CPU 負荷が低いことによる周波数低減による電力削減に寄与します 18
ベクトルエンジンと CPU/PMD/ADC との動作遷移 (3 シャント ) ベクトル制御の電流検出では一般的な3シャント方式の動作遷移です 各相の下側トランジスタとGNDの間にシャント抵抗を取り付け その両端電圧を測定し電圧を求めます 2センサに比べ安価であるが入力するタイミングが限定されます ソフトウェア CPU ( ソフトウェア ) データセット コマンドスタート VE 割り込み ソフトウェア データセットコマンドスタート VE 割り込み ソフトウェア データセットコマンドスタート VE 出力スケジュール 入力スケジュール 出力スケジュール 入力スケジュール 出力スケジュール データセット ADC 割り込み データセット ADC 割り込み データセット PMD PMD トリガ PMD トリガ ADC 電流 / 電圧サンプリング 電流 / 電圧サンプリング PWMU PWMV PWMU VDC u v w PWMV PWMW IU IV PWMW PWMX Ix x y z PWMY PWMZ Iy Iz IW BLDC モータ シャント抵抗 19
ベクトルエンジンと CPU/PMD/ADC との動作遷移 (1 シャント ) ベクトル制御の電流検出では最も安価な1シャント方式の動作遷移です インバータのGNDラインに直列にシャント抵抗を取り付け その両端電圧を測定し電圧を求めます 電流が測定できないタイミングがあり さらに低速では電流が測定しにくくなる欠点があります ソフトウェア CPU ( ソフトウェア ) データセット コマンドスタート VE 割り込み ソフトウェア データセットコマンドスタート VE 割り込み ソフトウェア データセットコマンドスタート VE 出力スケジュール 入力スケジュール 出力スケジュール 入力スケジュール 出力スケジュール データセット ADC 割り込み データセット ADC 割り込み データセット PMD PMD トリガ 1 2 トリガの変換終了後に割り込み発生 PMD トリガ 1 2 トリガの変換終了後に割り込み発生 ADC PWM の 3 相のタイミングに合わせてサンプリングします PWMU PWMV PMD トリガ 2 PMD トリガ 2 電流 / 電圧サンプリング 電流 / 電圧サンプリング VDC u v w PWMU PWMV PWMW IU IV PWMW PWMX x y z PWMY PWMZ IW BLDC モータ I R シャント抵抗 20
ベクトル制御マイコンセミナー使用機材の紹介 ベクトル制御プログラム開発の教育用キットです IAR 製 TMPM370 スタータキットと東芝製パワー 基板を使ったもので 小型のブラシレスモータをベクトル制御で駆動させることが出来ます IAR 製 J-Link( エミュレータ ) IAR 製 TMPM370 スタータキット基板マイコン TMPM370 3 シャント用補助基板 インバータ MOS FET エンコーダ 2000P/R エンコーダを使った制御 使わない制御 どちらもの制御方法にも対応しています スタータキット拡張基板 パワー基板 ( インバータ ) ブラシレスモータ 3 相 16 極 12 スロット 12V/2.4W 21
応用ボードの紹介 ( デモ用 ) Motor 1 デモボード概要 ヘ クトルエンシ ン使用 / 未使用 センサ付 / センサレスヘ クトル制御ヘクトル制御 1シャント/3シャント切り替え 2モータ同時制御 Motor 2 モーター定格出力容量出力電流シャント Motor 1 1.04kVA (AC200V 入力時 ) 3.0A 3 シャント Motor 2 0.35VA (AC200V 入力時 ) 1A 1 シャント TMPM370 による洗濯機ドラム ファンの 2 モータ 同時ベクトル制御のボード 22
ベクトル制御マイコン (TMPM370) とモータの接続例 マイコン TMPM370 PC6/EMG0 PD0/ENCA0/TB5IN PD1/ENCB0/TB5OUT PD2/ENCZ0 30 32 33 34 コネクタ コンパレータ 過電流保護信号 基準電圧シャント電圧 A B Z PC0/U0 PC1/X0 24 25 ドライバ エンコーダ 接続無くても可 PC2/V0 26 VDC PC3/Y0 PC4/W0 PC5/Z0 27 28 29 u v w x y z IV V IU U PI1/AINA9/AINB0 PI2/AINA10/AINB1 PI3/AINA11/AINB2 87 86 85 Ix Iy Iz シャント抵抗 IW W ブラシレスモータ 23
ベクトル制御マイコンセミナー使用 GUI の紹介 ベクトル制御プログラム開発の教育用キットは WindowsPC の USB を介して GUI から各種パラ メータを設定する ( 速度 PI ゲイン等 ) ことが可能です パラメータ設定を行うことで 任意の小型ブ ラシレスモータでのベクトル制御が可能となります パラメータ調整 速度関連の設定 モータの状態を表示モータ固有の設定スタートストップ 24
サンプルソフトの概要 ベクトル制御ソフトウェアは ユーザインタフェース処理を行うアプリケーション 状態遷移 (State transition) によりモータ動作状態 (Motor operation status) を制御するモータ制御 モータ駆動回路を直接アクセスしてモータの駆動処理を行うモータ駆動のタ駆動の 3 階層で構成されます 制御コマンド 駆動コマンド 操作 1 アプリケ 2モータ 3モータ SW/KEY ーション 制御 駆動 制御ステータス 駆動ステータス 1 アプリケーションはユーザがスイッチ キー等で設定した制御コマンドを入力し その他の制御コマンドとともにモータ制御に与えます また制御ステータスをモータ制御から取得し 必要な処理を行うとともに LED 等に表示します 2 モータ制御はアプリケーションから与えられる制御コマンドを読み取り モータ動作状態に従ってより具体的な駆動コマンドに変換し モータ駆動に与えます また駆動ステータスをモータ駆動から取得し 必要な処理を行うとともにアプリケーションに転送します 3 モータ駆動はモータ制御から与えられる駆動コマンドを読み取り モータを駆動します またモータの動作を監視し その状態に従って必要な処理を行うとともに 駆動ステータスをモータ制御に転送します アプリケーションとモータ制御はメインループの中で実行されます モータ駆動はプの中で実行されますモタ駆動は VE 割り込みで起動されます 例えば モータ回転中にアプリケーションから新たな制御目標周波数が与えられたとき モータ駆動は急激な目標周波数の変化に対応できないため 一旦モータ制御内で徐々に変化する駆動目標周波数に変換してからモータ駆動に与えます 25
サンプルソフトウェアソースファイル一覧 ファイル名 D_Driver.c D_Driver.h D_Para.h initial.c initial.h interrupt.c interrrupt.h ipdefine.h main.c main.h port_def.h sys_macro.h system_int.c system_int.h system_tmpm370.c system_tmpm370.h TMPM370.h core_cm3.c core_cm3.h vector.c 機能説明モータ駆動処理関数モータ駆動処理関数ヘッダファイルモータ駆動関連パラメータ定義ヘッダファイルポート クロック AD 及びVEなど初期化処理関数初期化処理関数ヘッダファイル割込み処理関数割込み関数ヘッダファイルポート クロック AD 及びVEなどの設定に使用されるマクロを定義するヘッダファイルモータ駆動アプリケーション処理モータ駆動アプリケーション処理ヘッダファイルポート設定用初期値定義ヘッダファイル一般 ( 共通 ) システムマクロ定義ヘッダファイル M370 割込み ( ハンドラ ) 処理関数 M370システム割込み関数ヘッダファイル M370システム ( 初期化 クロック ) 処理関数 M370システムヘッダファイル M370デバイスヘッダファイル Cortex-M3コアアクセスレイヤー処理関数 Cortex-M3コアアクセスレイヤーヘッダ定義ファイル ( 例外処理 ) ベクトルテーブル定義ファイル 26
サンプルソフトのフロー概要 メインプログラムの構成 メイン処理フロー Main() VE 割り込み処理フロー INTVCB() While(1) No RESET Begin No Yes アプリ制御周期? Yes ユーザ制御 B_User_Control() 割り込み &WDT 禁止 クロック設定 GEAR_TOP() VE 割り込み アプリケーション周期カウンタ計測 スケジュール実行終了後 d,q 軸電流を取り入 ステージ切り替え C_Control_Ref_Model(); 共通処理 C_Common() ストップ処理 C_Stage_Stop() Stop() 緊急処理 C_Stage_Emergency() 直流制御 C_Stage_Initposition(); iti ポート初期化 init_port() エンコーダ初期化 init_enc0en() ADC 初期化とスタート init_adcen() VE 初期化とスタート VE_Initialize() HardWare (VE) 停止状態設定処理 位置決め設定処理 角度推定 / 検出 D_Detect_Rotor_Posi tion() /H_Encoder() 速度制御 D_Control_Speed() 強制転流設定処理 ステージ別 VE 設定処理 ChargeUP 設定処理 定常状態設定処理 強制転流 C_Stage_Force() 強制 定常切り替え C_Stage_Change_up() 割り込み許可 WDT クリア VE 起動 CPURUNTRG=1 定常状態 C_Stage_Steady_A() End END * 位置センサ制御の場合不要 制御フロー割り込み関係論理関係 27
東芝 M370 グループによる モータ &PFC 1chip 制御 28
マイコンによる力率改善 (PFC 制御 ) ベクトルエンジンによるモータ制御 TMPM372FW MCUによるPFC 制御のメリット (1)PFC 制御用 IC 削減によるコストダウン (2) ソフトウェアによる Vdc 出力電圧の変更 調整が可能 (3) モータ制御 ( 負荷 ) に連動した電源制御が可能 (4) 電源チューニングの容易性 ( 部品変更不要 ) (5) 汎用性の向上 ( 基板の共通化 ) デモセット外観 29
ベクトル /PFC 制御のタイミングチャート 30
ＰＦＣ制御の性能検証 AC電流がピーク時にのみ流れ 大きい 力率向上 0.749 0.995 電流ピーク減少 2.9A 2.0A AC電流が全域で流れ ピークが小さい 注)上記に示すは弊社評価ボードによる測定値であり これを保証するもではありません 31
東芝無償セミナー : インバータモータコースコース概要 モータの原理からブラシレスモータを使った可変速制御技術を解説し 8ビットPMDマイコンを用いた実習を通じ学習します モータの基礎知識を学習したいと考えている技術者や ベクトル制御セミナー受講予定の方でブラシレスモータの基礎知識を求めている技術者にお勧めです コース内容 2 日コース ( 9:30~16:30 ) 1 日目 ブラシレスモータの動作原理: (30 分 ) ブラシレスモータ制御の解説: (50 分 ) 東芝モータ制御マイコンの製品紹介: (30 分 ) モータ制御マイコンスタータキットの紹介:(60 分 ) モータ制御マイコンを使ったブラシレス モータ制御の解説 : (50 分 ) モータ制御マイコン機能の解説: (90 分 ) 2 日目 開発ツールの概要説明: (80 分 ) 矩形波駆動サンプルプログラムの解説: (90 分 ) 正弦波駆動サンプルプログラムの解説: (90 分 ) サンプルプログラム演習 : (70 分 ) 開発環境や C コンパイラの詳細な使用方法は講座に含まれません 32
東芝無償セミナー : ブラシレスモータのベクトル制御コースコース概要 近年 省エネや高効率が要求されるモータ制御の分野で 今 注目されているベクトル制御についての解説をします また 実際に ARM Cortex TM -M3コア搭載のベクトル制御マイコン(TMPM370グループ ) を使ったブラシレスモータのベクトル制御を体感していただけます 東芝のベクトル制御は 基本的な処理をハードウエア化し CPUの負荷を低減した東芝独自の方式です ベクトル制御に興味がある技術者 ベクトル制御のメリットを知りたい技術者 また ベクトル制御でのモータ制御をご検討の技術者にお勧めです コース内容 1 日コース ( 9:30~16:30 ) ベクトル制御の概要説明: (60 分 ) ベクトル制御をハードウエア化した ベクトルエンジンの概要説明 : (60 分 ) プログラム例の説明: (45 分 ) 開発ツールの概要説明: (30 分 ) ベクトル制御のプログラム演習 : (60 分 ) 東芝モータ制御マイコンの製品紹介: (15 分 ) 開発環境やCコンパイラの詳細な使用方法は講座に含まれません モータの動作原理についてはインバータモータセミナーで解説しております タモタセミナ ARM および Cortex は ARM Limited の EU およびその他の国における商標もしくは登録商標です 33
東芝はお客様へ最適なソリューションをご提供いたします 今後とも宜しくお願い申し上げます
東芝コーポレートブランド PowerPoint フォー
製品取り扱い上のお願い