Microsoft PowerPoint - 安藤
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- せとか あかさか
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1 RTミドルウエア サマーキャンプ2012 RTコンポーネントの 開 発 手 順 に ついて 日 時 : 2012 年 7 月 31 日 ( 火 ) 場 所 : 産 総 研 中 央 第 2 ネットワーク 会 議 室 ( 独 ) 産 業 技 術 総 合 研 究 所 知 能 システム 研 究 部 門 安 藤 慶 昭
2 概 要 RTミドルウエア 概 要 RTコンポーネントの 作 り 方 OpenRTM-aist-1.1.0の 新 機 能 今 後 の 展 望 2
3 RTとは? RT = Robot Technology cf. IT Real-time 単 体 のロボットだけでなく さまざまなロボット 技 術 に 基 づく 機 能 要 素 をも 含 む (センサ アクチュエータ, 制 御 スキーム アルゴリズム etc.) 産 総 研 版 RTミドルウエア OpenRTM-aist RT-Middleware (RTM) RT 要 素 のインテグレーションのためのミドルウエア RT-Component (RTC) RT-Middlewareにおけるソフトウエアの 基 本 単 位 RT-Middleware 3
4 RTミドルウエアの 目 的 モジュール 化 による 問 題 解 決 仕 様 の 明 確 化 最 新 技 術 を 容 易 に 利 用 可 能 誰 でもロボットが 作 れる コストの 問 題 技 術 の 問 題 ニーズの 問 題 A 社 製 移 動 ベース B 社 製 アーム C 社 製 センサ 最 新 の 理 論 アルゴリズム 多 様 なユーザ!!!! RTコンポーネント 化 仕 様 モジュール 化 再 利 用 ロボットの 低 コスト 化 システム 開 発 者 最 新 技 術 を 利 用 可 能 カスタマイズが 容 易 に 多 様 なニーズに 対 応 ロボットシステムインテグレーションによるイノベーション 4
5 RTミドルウエアとRTコンポーネント ロジック デバイス 制 御 制 御 アルゴリズム アプリケーション etc RT コンポーネント フレームワーク RT コンポーネント ロジックを 箱 (フレームワーク)に 入 れたもの=RTコンポーネント(RTC) RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTC RTミドルウエア RTCの 実 行 環 境 (OSのようなもの)=RTミドルウエア(RTM) RTCはネットワーク 上 に 分 散 可 能 5
6 RTコンポーネントの 主 な 機 能 アクティビティ 実 行 コンテキスト 共 通 の 状 態 遷 移 複 合 実 行 Inactive Active Error センサRTC 制 御 RTC アクチュエータRTC ライフサイクルの 管 理 コアロジックの 実 行 データポート データ 指 向 ポート 連 続 的 なデータの 送 受 信 動 的 な 接 続 切 断 目 標 値 エンコーダ コンポーネント 位 置 位 置 - 1 TI s TDs Kp 制 御 器 コンポーネント + 電 圧 データ 指 向 通 信 機 能 サーボの 例 アクチュエータ コンポーネント サービスポート 定 義 可 能 なインターフェースを 持 つ 内 部 の 詳 細 な 機 能 にアクセス パラメータ 取 得 設 定 ステレオビジョンの 例 モード 切 替 サービスポート etc ステレオビジョン インターフェース モード 設 定 関 数 座 標 系 設 定 関 数 キャリブレーション etc 画 像 データ ステレオビジョン コンポーネント サービス 指 向 相 互 作 用 機 能 3Dデプス データ データポート コンフィギュレーション パラメータを 保 持 する 仕 組 み いくつかのセットを 保 持 可 能 実 行 時 に 動 的 に 変 更 可 能 セット 名 セット 名 名 前 値 名 前 値 複 数 のセットを 動 作 時 に 切 り 替 えて 使 用 可 能 6
7 RTCの 分 割 と 連 携 ロボット 体 内 のコンポーネントによる 構 成 例 画 像 データ ポート カメラ コンポーネント 顔 位 置 問 合 せ 顔 認 識 コンポーネント データ コマンドの 流 れ カメラ コンポーネント 画 像 データ ステレオビジョン コンポーネント カメラコントロール 人 物 データ 表 情 データ ジェスチャ 軌 道 データ 頭 腕 駆 動 コンポーネント 音 声 データ 音 声 認 識 コンポーネント 文 字 データ 対 話 コンポーネント 文 字 データ 音 声 合 成 コンポーネント マイク コンポーネント (モジュール) 情 報 の 隠 蔽 と 公 開 のルールが 重 要
8 RTミドルウエアによる 分 散 システム RTMにより ネットワーク 上 に 分 散 するRTCを OS 言 語 の 壁 を 越 えて 接 続 する ことができる ネットワーク ロボットA RTC RTC RTM Solaris ロボットB RTC RTC RTM FreeBSD ロボットC RTC RTC RTM RTC ARTLinux Linux Windows TRON RTM RTM RTM RTC RTC RTC RTC RTC RTC アプリケーション 操 作 デバイス センサ RTC 同 士 の 接 続 は プログラム 実 行 中 に 動 的 に 行 うことが 出 来 る
9 開 発 環 境 RTCBuilder (GUI 版 ) rtc-template (CUI) RTコンポーネントのコードジェネレータ GUI 画 面 で 必 要 事 項 を 入 力 C++, Python, Java, C# 等 のコードを 自 動 生 成 RTSystemEditor ネットワーク 上 のすべてのコンポー ネントの 操 作 が 可 能 コンポーネントのON/OFF パラ メータの 変 更 状 態 監 視 コンポーネント 間 の 接 続 RTCBuilder RTSystemEditor RTC RTM 統 合 開 発 環 境 の 整 備 RTC 設 計 実 装 デバッグ RTMによるインテグレーション デバッグまでを 一 貫 して 行 うことができる 統 合 開 発 環 境 をEclipse 上 に 構 築
10 OpenRTM-aist コンポーネントフレームワーク + ミドルウエアライブラリ コンポーネントインターフェース: OS OMG Robotic Technology Component Specification ver1.0 準 拠 公 式 :FreeBSD, Linux (Fedora, Debian, Ubuntu, Vine, Scientific), Windows 非 公 式 :Mac OS X, uitron, T-Kernel, VxWorks 言 語 : C++ (1.1.0), Python (1.0.0), Java (1.0.0).NET (implemented by SEC) CPU アーキテクチャ ( 動 作 実 績 ): i386, ARM9, PPC, SH4 PIC, dspic, H8 (RTC-Lite) ツール (Eclipse プラグイン) テンプレートソースジェネレータ: rtc-template RTCBuilder システムインテグレーションツール: RTSystemEditor その 他 Pattern weaver for RT-Middleware ( 株 式 会 社 テクノロジックアートより 発 売 中 ) 10
11 OpenRTMの 利 点 共 通 コンポーネントフレームワークを 提 供 OMG 標 準 コールバックベースの 枠 組 み 共 通 状 態 マシン 複 合 化 に 対 応 大 部 分 のコード 生 成 を 自 動 化 多 言 語 対 応 C++, Java, Python,.NET (by SEC) 多 様 なOSへのネイティブ 対 応 FreeBSD, Linux, Mac OS X, Windows 試 験 的 :TOPPERS, T-Kernel, VxWorks ツールの 提 供 Eclipseベースのツール 群 (RTCB, RTSE) コマンドラインツール 群 (rtchell) デュアルライセンス (LGPL EPLと 個 別 ライセンス) RTCにはラインセンスが 及 ばない(RTCのバイナリ 供 給 が 可 能 に) 商 用 化 事 業 化 組 込 み 用 途 には 個 別 ライセンスで 対 応 11
12 OMG RTC ファミリ Name Vendor Feature OpenRTM-aist AIST C++, Python, Java OpenRTM.NET SEC.NET(C#,VB,C++/CLI, F#, etc..) minirtc, micrortc SEC CAN ZigBee 等 を 利 用 した 組 込 用 RTC 実 装 Dependable RTM SEC/AIST 機 能 安 全 認 証 (IEC61508) capableなrtm 実 装 RTC CANOpen SIT, CiA CANOpenのためのCiA (Can in automation) に おけるRTC 標 準 PALRO 富 士 ソフト 小 型 ヒューマノイドのためのC++ PSM 実 装 OPRoS ETRI 韓 国 国 家 プロジェクトでの 実 装 GostaiRTC GOSTAI, THALES ロボット 言 語 上 で 動 作 するC++ PSM 実 装 同 一 標 準 仕 様 に 基 づく 多 様 な 実 装 により 実 装 ( 製 品 )の 継 続 性 を 保 証 実 装 間 での 相 互 利 用 がより 容 易 に 12
13 実 用 化 事 業 化 DAQ-Middleware: KEK/J-PARC KEK: High Energy Accelerator Research Organization J-PARC: Japan Proton Accelerator Research Complex HRP-4: Kawada/AIST TAIZOU: General Robotics Inc. HIRO: Kawada/GRX HRP-4C: Kawada/AIST 13
14 Japan Proton Accelerator Research Complex (J-PARC, 大 強 度 陽 子 加 速 器 施 設 ) 核 変 換 施 設 Nuclear Transmutation 物 質 生 命 科 学 実 験 施 設 Materials and Life Science Experimental Facility ハドロン 実 験 施 設 Hadron Beam Facility 500 m Linac (350m) 3 GeV Synchrotron (25 Hz, 1MW) ニュートリノ 実 験 施 設 Neutrino to Kamiokande 50 GeV Synchrotron (0.75 MW) KEK J-PARC = Japan Proton Accelerator Research Complex Joint Project between KEK and JAEA (former JAERI)
15 RTコンポーネントプログラミング 15
16 OpenRTMを 使 った 開 発 の 流 れ OpenRTM 開 発 環 境 ユーザが 作 った ライブラリ クラス RTコンポーネント この 部 分 がきちんと できていることが 非 常 に 大 事 分 散 システム で 利 用 他 のシステムで 再 利 用 OpenRTMを 使 えば 簡 単 に 分 散 オブジェ クトになる
17 フレームワークとコアロジック RT コンポーネント 標 準 インターフェース RT コンポーネント 標 準 インターフェース ステレオビジョン アルゴリズム 左 目 画 像 右 目 画 像 左 目 画 像 右 目 画 像 中 身 は 空 + = RT コンポーネント フレームワーク デプスマップ コアロジック デプスマップ ステレオビジョン RT コンポーネント RTCフレームワーク+コアロジック=RTコンポーネント
18 OpenRTMを 使 った 開 発 の 流 れ コンポーネント の 仕 様 RtcTemplate どのようなコンポーネントか? 名 前 データポート サービスポート コンフィギュレーション コードの 雛 型 (C++のクラス) コアロジック RTC 開 発 者 が 開 発 したプログ ラム 資 産 マネージャ (ミドルウエア) コード 生 成.so or DLL 実 行 コンパイル 雛 型 にコアロジック を 埋 め 込 む 18
19 コード 例 生 成 されたクラスのメン バー 関 数 に 必 要 な 処 理 を 記 述 主 要 な 関 数 onexecute ( 周 期 実 行 ) 処 理 InPortから 読 む OutPortへ 書 く サービスを 呼 ぶ コンフィギュレーションを 読 む 19
20 コンポーネント 内 の 状 態 遷 移 ユーザがあまり 意 識 しなくてよい 部 分 コンポーネント 開 発 時 に 必 要 な 部 分 ActiveDo/RTC::onExecuteはここに 入 る (DataFlow 型 のコンポーネントのとき)
21 コールバック 関 数 RTCの 作 成 =コールバック 関 数 に 処 理 を 埋 め 込 む コールバック 関 数 oninitialize onactivated onexecute ondeactivated onaborting onreset onerror onfinalize onstateupdate onratechanged onstartup onshutdown 処 理 初 期 化 処 理 アクティブ 化 されるとき1 度 だけ 呼 ばれる アクティブ 状 態 時 に 周 期 的 に 呼 ばれる 非 アクティブ 化 されるとき1 度 だけ 呼 ばれる ERROR 状 態 に 入 る 前 に1 度 だけ 呼 ばれる resetされる 時 に1 度 だけ 呼 ばれる ERROR 状 態 のときに 周 期 的 に 呼 ばれる 終 了 時 に1 度 だけ 呼 ばれる onexecuteの 後 毎 回 呼 ばれる ExecutionContextのrateが 変 更 されたとき1 度 だけ 呼 ばれる ExecutionContextが 実 行 を 開 始 するとき1 度 だけ 呼 ばれる ExecutionContextが 実 行 を 停 止 するとき1 度 だけ 呼 ばれる とりあえずは この5つの 関 数 を 押 さえて おけばOK
22 InPort InPortのテンプレート 第 2 引 数 :バ ッファ ユーザ 定 義 のバッファが 利 用 可 能 InPortのメソッド read(): InPort バッファから バインドされた 変 数 へ 最 新 値 を 読 み 込 む >> : ある 変 数 へ 最 新 値 を 読 み 込 む 基 本 的 にOutPortと 対 になる InPort read() operator>> 最 新 値 バインドされた 変 数 リングバッファ 例 データポートの 型 を 同 じにする 必 要 あり Sensor Data Robot Component
23 OutPort OutPortのテンプレート 第 2 引 数 : バッファ ユーザ 定 義 のバッファが 利 用 可 能 OutPortのメソッド write(): OutPort バッファへ バインドされた 変 数 の 最 新 値 として 書 き 込 む >> : ある 変 数 の 内 容 を 最 新 値 としてリングバッファに 書 き 込 む 基 本 的 にInPortと 対 になる OutPort write() operator<< 最 新 値 バインドされた 変 数 リングバッファ 例 データポートの 型 を 同 じにする 必 要 あり Sensor Component Sensor Data
24 データ 変 数 struct TimedShort { Time tm; short data; }; struct TimedShortSeq { Time tm; sequence<short> data; }; 基 本 型 tm: 時 刻 data: データそのもの シーケンス 型 data[i]: 添 え 字 によるアクセス data.length(i): 長 さiを 確 保 data.length(): 長 さを 取 得 データを 入 れるときにはあらかじめ 長 さをセットしなければならない CORBAのシーケンス 型 そのもの 今 後 変 更 される 可 能 性 あり
25 動 作 シーケンス 3 参 照 を 取 得 ネームサーバ 4 ポートを 接 続 1 参 照 を 登 録 2 参 照 を 登 録 25
26 ネットワークインターフェースが 2つある 場 合 の 注 意 RTC-A (Address B) ってどこ? RTC-A (Address B) Address B ネーム サーバ RTC-A 登 録 はアドレスB 側 の ネームサーバ 登 録 はアドレスB 側 の ネームサーバ Address A こちらのアドレスを 基 に CORBA 参 照 を 生 成 26
27 Rtc.confについて RT Component 起 動 時 の 登 録 先 NamingServiceや 登 録 情 報 などについて 記 述 するファイル 記 述 例 : corba.nameservers: localhost:9876 naming.formats: SimpleComponent/%n.rtc ( 詳 細 な 記 述 方 法 は etc/rtc.conf.sample を 参 照 ) 以 下 のようにすると コンポーネント 起 動 時 に 読 み 込 まれ る./ConsoleInComp f rtc.conf
28 ネーミングサービス 設 定 corba.nameservers naming.formats naming.update.enable host_name:port_numberで 指 定 デフォルトポートは 2809(omniORBのデフォルト) 複 数 指 定 可 能 %h.host_cxt/%n.rtc host.host_cxt/mycomp.rtc 複 数 指 定 可 能 互 換 にしたければ %h.host_cxt/%m.mgr_cxt/%c.cat_cxt/%m.mod_cxt/% n.rtc YES or NO : ネーミングサービスへの 登 録 の 自 動 アッ プデート コンポーネント 起 動 後 にネームサービスが 起 動 したときに 再 度 名 前 を 登 録 する naming.update.interval アップデートの 周 期 [s] デフォルトは10 秒 timer.enable YES or NO : マネージャタイマ 有 効 無 効 naming.updateを 使 用 するには 有 効 でなければならない timer.tick タイマの 分 解 能 [s] デフォルトは100ms 必 須 の 項 目 必 須 でないOption 設 定
29 ログ 設 定 logger.enable YES or NO : ログ 出 力 を 有 効 無 効 logger.file_name ログファイル 名 %h:ホスト 名 %M:マネージャ 名,%p:プロセスID 使 用 可 logger.date_format 日 付 フォーマット strftime(3)の 表 記 法 に 準 拠 デフォルト:%b %d %H:%M:%S Apr 24 01:02:04 logger.log_level ログレベル: SILENT, ERROR, WARN, NORMAL, INFO, DEBUG, TRACE, VERBOSE, PARANOID SILENT: 何 も 出 力 しない PARANOID: 全 て 出 力 する 以 前 はRTC 内 で 使 えましたが 現 在 はまだ 使 えません 必 須 の 項 目 必 須 でないOption 設 定
30 corba.endpoints その 他 IP_Addr:Port で 指 定 :NICが 複 数 あるとき ORBをどちらで listenさせるかを 指 定 Portを 指 定 しない 場 合 でも : が 必 要 例 corba.endpoints: : NICが2つある 場 合 必 ず 指 定 ( 指 定 しなくても 偶 然 正 常 に 動 作 することもあるが 念 のため ) corba.args CORBAに 対 する 引 数 詳 細 はomniORBのマニュアル 参 照 [カテゴリ 名 ]. [コンポーネント 名 ]. config_file または [カテゴリ 名 ]. [インスタンス 名 ]. config_file コンポーネントの 設 定 ファイル カテゴリ 名 :manipulator, コンポーネント 名 :myarm, インスタンス 名 myarm0,1,2, の 場 合 manipulator.myarm.config_file: arm.conf manipulator.myarm0.config.file: arm0.conf のように 指 定 可 能 使 いたいNICに 割 り 当 てら れているIPアドレス 必 須 の 項 目 必 須 でないOption 設 定
31 OpenRTM-aist-1.1.0の 新 機 能 31
32 OpenRTM-aist-1.1.0の 新 機 能 (1) コールバック 機 能 強 化 ComponentActionListener PortConnectionListener ManagerActionListener ConfigurationListener ConnectorListener SDOサービスフレームワークの 導 入 Observerの 導 入 :RTSEの 高 速 化 内 部 APIの 追 加 雑 多 なバグフィックス 32
33 OpenRTM-aist-1.1.0の 新 機 能 (2) ライセンスの 変 更 :EPL LGPL 64bit 対 応 (Linux Windows) OS CORBA 対 応 Mac OS X, RtORB (Linux, Cygwin, Mac) 対 応 VC2010 対 応 Cmake 対 応 RT preemptive real-time Linux kernel 用 ECの 正 式 サポート Deb,rpmパッケージ 作 成 機 能 提 供 33
34 コールバック 機 能 コンポーネント 内 で 発 生 する 様 々なイベントに 対 してあるアク ションを 行 う 機 能 例 :コンフィグパラメータが 変 更 されたら 画 面 の 表 示 を 更 新 する 例 :ポートが 接 続 されたら 実 際 に 計 算 を 行 ってデータを 出 力 等 開 発 者 が 予 めセットしておいたリスナオブジェクトの 特 定 の 関 数 がイベント 発 生 時 に 呼 ばれる 了 解! Configが 変 更 さ れたら 教 えて! 変 更 キター!! RTC A リスナをセット! RTC コンフィグ 変 更! 34
35 イベントタイプ(1) タイプ 概 要 ヘッダ PreComponentActionListenerType PostComponentActionListenerType コンポーネント 本 体 に 関 連 するイベント ComponentAction (oninitialize() 等 )の 実 行 直 前 に 発 生 するイベント ComponentAction (oninitialize() 等 )の 実 行 直 後 に 発 生 するイベント ComponentActionListener.h ComponentActionListener.h PortActionListenerType ポートの 追 加 削 除 イベント ComponentActionListener.h ExecutionContextActionListenerType 実 行 コンテキストのアタッチ でタッチなどのイベ ント コンフィギュレーションパラメータに 関 連 するイベント ComponentActionListener.h ConfigurationParamListenerType コンフィグパラメータの 更 新 操 作 時 のイベント ConfigurationListener.h ConfigurationSetListenerType コンフィグパラメータセットの 操 作 時 のイベント ConfigurationListener.h ConfigurationSetNameListenerType コンフィグパラメータセットの 操 作 時 にイベント ConfigurationListener.h イベントごとに イベントタイプやリスナクラスの 型 が 異 なる 35
36 イベントタイプ(2) タイプ 概 要 ヘッダ ポート 内 部 の 振 る 舞 いに 関 連 するイベント InPort read 系 ( 旧 式 ) InPortに 対 してreadを 行 う 際 に 発 生 するイベント PortCallback.h OutPort write 系 ( 旧 式 ) OutPortに 対 してwriteを 行 うに 発 生 するイベント PortCallback.h PortConnectListenerType PortConnectRetListenerType ConnectorDataListenerType ConnectorListenerType ポートの 接 続 時 の 各 種 処 理 に 関 係 するイベント (notify_(dis)connect(), unsubscribeinterfaces() 等 ) ポートの 接 続 時 の 各 種 処 理 に 関 係 するイベント (connect_next(), subscribeinterfaces(), 接 続 切 断 完 了 通 知 ) データポートのコネクタ 内 のイベント (bufferフル, send/received などの 完 了 やエラー 通 知 ) データポートのコネクタ 内 のイベント (buffer 空, 接 続 切 断 などの 完 了 やエラー 通 知 ) PortConnectListener.h PortConnectListener.h ConnectorListener.h ConnectorListener.h どのようなイベントがあるかは クラスリファレンスか イベントごとのヘッダファイル 内 のドキュメントを 参 照 36
37 使 い 方 コンポーネントのヘッダファイル 1. 利 用 するイベントを 決 める 例 :Configurationの 更 新 2. イベントタイプを 調 べる 例 :ConfigurationParamListenerType のON_UPDATE_CONFIG_PARAMを 利 用 3. リスナの 基 底 を 継 承 してファン クタを 実 装 例 : ConfigurationParamListenerを 継 承 してMyConfigUpdateParamを 実 装 4. oninitialize()などでリスナを 登 録 例 : addconfigurationparamlistener() 5. イベント 発 生 時 にリスナがコー ルされる #include <rtm/configurationlistener.h> class MyConfigUpdateParam : public ConfigurationParamListener { virtual void operator()(const char* config_set_name, const char* config_param_name) { std::cout << config_set_name << の << config_param_name << が 更 新 されました << std::endl; } } コンポーネントの 実 装 ファイル RTC::ReturnCode_t ConsoleIn::onInitialize() { : 中 略 addconfigurationparamlistener( ON_UPDATE_CONFIG_PARAM, new MyConfigUpdateParam ()); } 37
38 SDOサービス SDO(Super distributed object) RTCのベースとなっているOMG 標 準 SDOサービス:ポートに 属 さないサービス コンポーネント 一 般 に 関 係 するサービスを 提 供 要 求 する 例 :ロギング デバッグ パフォーマンス 計 測 等 特 定 のRTCの 特 定 の 機 能 ( 例 :ナビゲーションアルゴリズム)に 関 係 する サービスはサービスポートで 提 供 要 求 する RTC SDO サービスポート 要 求 (Required)インターフェース RTC d 提 供 (Provided)インターフェース 要 求 (Required)SDOサービス 提 供 (Provided)SDOサービス 38
39 新 たなAPI EC(Execution Context: 実 行 コンテキスト)に 関 する 操 作 関 数 ExecutionContext_ptr getexecutioncontext(rtc::uniqueid ec_id); double getexecutionrate(rtc::uniqueid ec_id); ReturnCode_t setexecutionrate(rtc::uniqueid ec_id, double rate); bool isownexecutioncontext(rtc::uniqueid ec_id); ReturnCode_t deactivate(rtc::uniqueid ec_id); ReturnCode_t activate(rtc::uniqueid ec_id); ReturnCode_t reset(rtc::uniqueid ec_id); 意 味 現 在 のECを 取 得 現 在 のECの 実 行 周 期 を 取 得 現 在 のECの 実 行 周 期 をセット 現 在 のECが 自 身 のECかどうか 現 在 のECでactive 化 する 現 在 のECで 非 active 化 する 現 在 のECでresetする これらの 関 数 は 原 則 RTObject::onXXX() 関 数 内 でのみ 実 行 可 能 ( 詳 細 はリファレンスマニュアルを 参 照 のこと) 39
40 リアルタイムECの 提 供 2つのリアルタイム 実 行 コンテキスト(EC) ArtLinuxEC ARTLinux 用 の 実 行 コンテキスト 1ms(orそれ 以 上 )の 精 度 でリアルタイム 実 行 が 可 能 Ubuntu 用 のkernel debパッケージが 利 用 可 能 なので イ ンストールし rtc.confで 利 用 するECをArtLinuxECに 指 定 すれば 利 用 可 能 PreemptEC LinuxのPreemption Pathcedなkernelのリアルタイム 機 能 を 利 用 したEC 1ms 程 度 の 精 度 でリアルタイム 実 行 が 可 能 Ubuntu 等 では 標 準 でrt-kernelとして 提 供 されている 40
41 リアルタイム 実 行 コンテキスト 非 リアルタイムLinux リアルタイムLinux 非 リアルタイムスケジューラ リアルタイムスケジューラ 実 行 コンテキストを 動 的 に 差 し 替 える ことが 可 能 ExecutionContext ExecutionContext 非 リアルタイム Linux 用 実 行 コンテキスト 同 一 のRTコンポーネントバイナリ リアルタイムLinux 用 実 行 コンテキスト 非 リアルタイムLinux 環 境 で 作 られたRTコンポーネントを 再 コンパイルせずにリアルタイムLinux 上 でリアルタイム 実 行 可 能 41
42 雑 多 な 機 能 追 加 deb,rpmパッケージ 作 成 機 能 configure, cd packages, make でパッケージ 作 成 データポートのPortProfile 内 データ 型 をIFRに 変 更 RtORB( 産 総 研 CORBA) 正 式 対 応 Cygwin 対 応 クラスリファレンスの 拡 充 Version.txtの 導 入 ロギング 時 のタイムスタンプをμsまで 表 示 See rtc.conf.sample 42
43 雑 多 なバグフィックス 標 準 ECのsleep 時 間 計 算 方 法 の 修 正 20ms 以 上 の 精 度 が 必 要 な 場 合 は PreemptiveECかArtLinuxECを 利 用 してください Rtcdでゾンビプロセスが 残 る 問 題 の 修 正 マネージャ 終 了 時 の 異 常 リングバッファのデッドロック 必 要 な 箇 所 へのMutexの 追 加 43
44 Java 版 Python 版 ツール Java Python 版 8 月 くらいまでに1.1.0-RELEASEを 順 次 リリ ース 追 加 機 能 についてはC++と 同 じ APIのシグニチャなどもC++と 極 力 同 じに リアルタイム 機 能 は 提 供 されない ツール Eclipse 更 新 サイトを 準 備 オンラインアップデートが 可 能 に 44
45 今 後 の 展 望 45
46 RT-Middleware 関 連 プロジェクト RTM0.1 リリース OpenRTM-aist 0.2.0リリース from 2002~ OpenRTM-aist 0.4.0リリース OpenRTM-aist 1.0リリース OMG RTC spec. draft OMG RTC spec. approved OMG RTC 標 準 仕 様 リリース FY RTミドルウエアプロジェクト 科 研 費 若 手 (B) 科 振 費 分 散 コンポーネントシミュレータ NEDO 次 世 代 ロボット 共 通 基 盤 開 発 ロボット 大 賞 2007 工 業 標 準 部 標 準 基 盤 研 究 科 振 費 環 境 と 作 業 構 造 のユニバーサルデザイン さまざまなプロジェクトで 標 準 ソフトウエアプラットフォーム として 採 用 されている 産 総 研 イニシアチブ UCROA NEDO 戦 略 的 先 端 ロボット 要 素 技 術 開 発 経 済 産 業 省 NEDO 次 世 代 ロボット 知 能 化 技 術 開 発 プロジェクト
47 NEDO 知 能 化 プロジェクト ( 次 世 代 ロボット 知 能 化 技 術 開 発 プロジェクト) 昨 年 度 で 終 了 OpenRTM-aistの 開 発 は 今 後 も 産 総 研 安 藤 が 継 続 成 果 を 一 般 公 開 (ROBOSSA 含 む) 多 数 のRTコンポーネントやツール 原 則 として 自 由 に 利 用 可 能 に オープンソース 公 開 バイナリ 公 開 など 様 々 継 続 的 メンテナンスを 持 続 する 仕 組 みを 検 討 中 著 作 編 集 権 の 委 譲 メンテナの 一 般 からの 募 集 等 ユーザの 皆 さま 役 割 がより 重 要 になります ご 協 力 よろしくお 願 いします!! 47
48 RTミドルウエアの 広 がり ダウンロード 数 2012 年 2 月 現 在 2008 年 2009 年 2010 年 2011 年 2012 年 合 計 C Python Java Tool All ユーザ 数 タイプ Webページユーザ Webページアクセス メーリングリスト 講 習 会 利 用 組 織 (Google Map) 登 録 数 365 人 約 300 visit/day 約 1000 view/day 447 人 のべ 572 人 46 組 織 プロジェクト 登 録 数 タイプ 登 録 数 RTコンポーネント 群 287 RTミドルウエア 14 ツール 19 仕 様 文 書 4 ハードウエア 28 OMG RTC 規 格 実 装 (11 種 類 ) Name Vendor Feature OpenRTM-aist AIST C++, Python, Java OpenRTM.NET SEC.NET(C#,VB,C++/CLI, F#, etc..) minirtc, micrortc SEC CAN ZigBee 等 を 利 用 した 組 込 用 RTC 実 装 Dependable RTM SEC/AIST 機 能 安 全 認 証 (IEC61508) capableなrtm 実 装 RTC CANOpen SIT, CiA CANOpenのためのCiA (Can in automation) に おけるRTC 標 準 PALRO 富 士 ソフト 小 型 ヒューマノイドのためのC++ PSM 実 装 OPRoS ETRI 韓 国 国 家 プロジェクトでの 実 装 GostaiRTC GOSTAI, THALES ロボット 言 語 上 で 動 作 するC++ PSM 実 装 48
49 プロジェクトページ ユーザが 自 分 の 作 品 を 登 録 他 のユーザの 作 った RTCを 探 すことができ る タイプ 登 録 数 RTコンポーネント 群 287 RTミドルウエア 14 ツール 19 仕 様 文 書 4 ハードウエア 28 49
50 Wikiページ ユーザによるページ 作 成 が 行 えるシステム Wiki(Pukiwiki) 文 法 で 簡 単 に 作 成 可 能 4つのカテゴリ ノウハウ ケーススタディー マニュアル 解 説
51 RTMSafety 詳 細 は 安 全 安 心 な RT 構 築 を 目 指 して:1P1-S04 (14:00-15:30) 高 信 頼 RTミドルウエアの 開 発 51
52 OpenRTM-aist 開 発 方 針 リリースの 頻 度 を 上 げる CI 環 境 の 拡 充 開 発 効 率 利 用 の 柔 軟 性 の 向 上 に 資 する 機 能 の 追 加 組 込 み 機 器 との 連 携 強 化 他 のミドルウエア プラットフォームとの 連 携 コンポーネント 流 通 の 仕 組 みの 強 化 コミュニティーの 交 流 をサポートするWeb 運 営 52
53 まとめ ロボット 用 ミドルウエア:OpenRTM ロボットに 適 した 共 通 フレームワークの 提 供 多 様 な 実 装 多 様 な 言 語 OSに 対 応 RTコンポーネントの 作 り 方 新 機 能 多 様 なコールバック 新 API 新 EC 今 後 の 展 望 Webページを 中 心 としたコミュニティー RTMSafety 53
54 情 報 Web RTMコンテスト Facebook 54
Microsoft PowerPoint - NEDO講座・RTMセミナー.pptx
NEDO 特別講座 :RTM RTC セミナー ( 2013 年 5 月 28 日 ) ロボットミドルウエア標準 RTミドルウエア ( 独 ) 産業技術総合研究所知能システム研究部門安藤慶昭 1 RT とは? RT = Robot Technology 1) cf. IT Real-time 単体のロボットだけでなく さまざまなロボット技術に基づく機能要素をも含む ( センサ アクチュエータ, 制御スキーム
スライド 1
RT ミドルウエアサマーキャンプ 2011 RT ミドルウエア概要 日時 : 2011 年 8 月 29 日 ( 月 ) 14:20-15:30 場所 : 産業技術総合研究所つくば第 2 事業所本部 情報棟 1 階交流会議室 ( 独 ) 産業技術総合研究所知能システム研究部門 栗原眞二 神徳徹雄 安藤慶昭 http://www.openrtm.org/ 概要 RTミドルウエア概要 OpenRTM-aistについて
(Microsoft PowerPoint - 070507_RT\215u\217K\211\357)
RTミドルウエア ミドルウエアの 各 種 ツール 群 について RTコンポーネント 開 発 環 境 RTコンポーネントの 開 発 効 率 を 向 上 させるためのツール 群 RTミドルウェア コンポーネント フレームワーク 固 有 の 定 型 作 業 を 低 減 開 発 プラットフォームにEclipseを 採 用 設 計 ~ 実 装 ~テストまで, 開 発 サイクル 全 体 の 作 業 を 支 援
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マイクロマシン /MEMS 展 ROBOTECH 次世代ロボット製造技術展 RT ミドルウェア講習会 RT ミドルウェアインストールワークショップ 日時 :2012 年 7 月 13 日 ( 金 ) 10:30~12:30 場所 : 東京ビッグサイト東ホール特設会場 株式会社グローバルアシスト坂本武志 RT ミドルウェアの概要 RT ミドルウェアとは? RT = Robot Technology Real-time
預 金 を 確 保 しつつ 資 金 調 達 手 段 も 確 保 する 収 益 性 を 示 す 指 標 として 営 業 利 益 率 を 採 用 し 営 業 利 益 率 の 目 安 となる 数 値 を 公 表 する 株 主 の 皆 様 への 還 元 については 持 続 的 な 成 長 による 配 当 可
ミスミグループ コーポレートガバナンス 基 本 方 針 本 基 本 方 針 は ミスミグループ( 以 下 当 社 グループ という)のコーポレートガバナン スに 関 する 基 本 的 な 考 え 方 を 定 めるものである 1. コーポレートガバナンスの 原 則 (1) 当 社 グループのコーポレートガバナンスは 当 社 グループの 持 続 的 な 成 長 と 中 長 期 的 な 企 業 価 値 の
1 書 誌 作 成 機 能 (NACSIS-CAT)の 軽 量 化 合 理 化 電 子 情 報 資 源 への 適 切 な 対 応 のための 資 源 ( 人 的 資 源,システム 資 源, 経 費 を 含 む) の 確 保 のために, 書 誌 作 成 と 書 誌 管 理 作 業 の 軽 量 化 を 図
平 成 2 8 年 3 月 25 日 NACSIS-CAT 検 討 作 業 部 会 NACSIS-CAT/ILL の 軽 量 化 合 理 化 について( 基 本 方 針 )( 案 ) これからの 学 術 情 報 システム 構 築 検 討 委 員 会 ( 以 下, これから 委 員 会 ) は これか らの 学 術 情 報 システムの 在 り 方 について ( 平 成 27 年 5 月 29 日 )
一般競争入札について
( 一 般 競 争 入 札 ) 総 合 評 価 落 札 方 式 ガイドライン 平 成 21 年 4 月 ( 独 ) 工 業 所 有 権 情 報 研 修 館 1.はじめに 現 在 公 共 調 達 の 透 明 性 公 正 性 をより 一 層 めることが 喫 緊 の 課 題 とな っており 独 立 行 政 法 人 も 含 めた 政 府 全 体 で 随 意 契 約 の 見 直 しに 取 り 組 んで おります
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2013 年 9 月 9 日データ収集技術講演会, 広島工業大学 ロボットミドルウエア標準 RT ミドルウエア ( 独 ) 産業技術総合研究所知能システム研究部門安藤慶昭 1 つくば研究学園都市 KEK 筑波大 東京 ( 秋葉原 ) から45 分 1970 年代から開発 20 以上の国の研究機関 大学 企業等の研究所 20000 人以上の研究者 博士 7000 人以上 つくば駅 JAXA 産総研 2
通 知 カード と 個 人 番 号 カード の 違 い 2 通 知 カード ( 紙 )/H27.10 個 人 番 号 カード (ICカード)/H28.1 様 式 (おもて) (うら) 作 成 交 付 主 な 記 載 事 項 全 国 ( 外 国 人 含 む)に 郵 送 で 配 布 希 望 者 に 交
1 マイナンバー 制 度 の 導 について( 案 ) 平 成 27 年 7 22 日 部 会 議 資 料 総 務 部 ( 政 管 理 課 情 報 政 策 課 庶 務 課 ) 市 活 部 ( 市 窓 課 籍 住 記 録 課 ) 通 知 カード と 個 人 番 号 カード の 違 い 2 通 知 カード ( 紙 )/H27.10 個 人 番 号 カード (ICカード)/H28.1 様 式 (おもて) (うら)
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平 成 27 年 度 施 策 評 価 調 書 施 策 の 名 称 等 整 理 番 号 22 評 価 担 当 課 営 業 戦 略 課 職 氏 名 施 策 名 ( 基 本 事 業 ) 商 業 の 活 性 化 総 合 計 画 の 位 置 づけ 基 本 目 主 要 施 策 4 想 像 力 と 活 力 にあふれたまちづくり 商 業 の 振 興 2 施 策 の 現 状 分 析 と 意 図 施 策 の 対 象 意
学校教育法等の一部を改正する法律の施行に伴う文部科学省関係省令の整備に関する省令等について（通知）
27 文 科 初 第 1593 号 平 成 28 年 3 月 22 日 各 都 道 府 県 知 事 各 都 道 府 県 教 育 委 員 会 各 指 定 都 市 教 育 委 員 会 殿 附 属 学 校 を 置 く 各 国 立 大 学 法 人 学 長 構 造 改 革 特 別 区 域 法 第 12 条 第 1 項 の 認 定 を 受 けた 地 方 公 共 団 体 の 長 文 部 科 学 省 初 等 中 等
1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )の 構 成 構 成 記 載 内 容 第 1 章 はじめに 本 マニュアルの 目 的 記 載 内 容 について 説 明 しています 第 2 章 第 3 章 第 4 章 第 5 章 第 6 章 林 地
( 資 料 3) 林 地 台 帳 及 び 地 図 整 備 マニュアル( 案 ) 概 要 本 資 料 は 現 時 点 での 検 討 状 況 を 基 に 作 成 したものであり 今 後 事 務 レベルの 検 討 会 等 を 経 て 成 案 を 得 ることとしてい ます 平 成 28 年 7 月 林 野 庁 計 画 課 1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル(
その 他 事 業 推 進 体 制 平 成 20 年 3 月 26 日 に 石 垣 島 国 営 土 地 改 良 事 業 推 進 協 議 会 を 設 立 し 事 業 を 推 進 ( 構 成 : 石 垣 市 石 垣 市 議 会 石 垣 島 土 地 改 良 区 石 垣 市 農 業 委 員 会 沖 縄 県 農
国 営 かんがい 排 水 事 業 石 垣 島 地 区 事 業 の 概 要 本 事 業 は 沖 縄 本 島 から 南 西 約 400kmにある 石 垣 島 に 位 置 する 石 垣 市 の4,338haの 農 業 地 帯 において 農 業 用 水 の 安 定 供 給 を 図 るため 農 業 水 利 施 設 の 改 修 整 備 を 行 うものである 事 業 の 目 的 必 要 性 本 地 区 は さとうきびを
工 事 名 渟 城 西 小 学 校 体 育 館 非 構 造 部 材 耐 震 改 修 工 事 ( 建 築 主 体 工 事 ) 入 札 スケジュール 手 続 等 期 間 期 日 期 限 等 手 続 きの 方 法 等 1 設 計 図 書 等 の 閲 覧 貸 出 平 成 28 年 2 月 23 日 ( 火
能 代 市 建 設 工 事 応 募 型 指 名 競 争 入 札 の 参 加 者 の 募 集 について 次 のとおり 入 札 を 執 行 するので 下 記 により 入 札 参 加 者 を 公 募 する 1 公 募 日 平 成 28 年 2 月 23 日 2 契 約 担 当 者 能 代 市 長 齊 藤 滋 宣 3 工 事 名 渟 城 西 小 学 校 体 育 館 非 構 造 部 材 耐 震 改 修 工 事
Sea-NACCS 利用者研修 【通関編】
第 1 回 更 改 専 門 部 会 資 料 2 更 改 専 門 部 会 における 主 な 検 討 事 項 2012 年 5 月 28 日 輸 出 入 港 湾 関 連 情 報 処 理 センター 1. 次 期 システムのあり 方 における 開 発 コンセプト 官 民 共 同 利 用 の 基 幹 システムとして 安 定 性 信 頼 性 の 高 いシステムの 実 現 システムの 安 定 性 信 頼 性 を
(Microsoft Word - \220\340\226\276\217\221.doc)
南 丹 市 建 設 業 新 分 野 進 出 支 援 事 業 補 助 金 申 請 用 紙 記 入 説 明 書 様 式 第 1 号 ( 第 7 条 関 係 )の 記 入 方 法 南 丹 市 長 様 市 長 名 を 記 入 元 号 年 月 日 を 記 入 平 成 年 月 日 申 請 者 情 報 を 記 入 ( 代 表 企 業 ) ( 申 請 者 ) 所 在 地 南 丹 市 園 部 町 小 桜 町 47 番
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接 続 検 討 回 答 書 ( 高 圧 版 ) 別 添 様 式 AP8-20160401 回 答 日 年 月 日 1. 申 込 者 等 の 概 要 申 込 者 検 討 者 2. 接 続 検 討 の 申 込 内 容 発 電 者 の 名 称 発 電 場 所 ( 住 所 ) 最 大 受 電 電 力 アクセス の 運 用 開 始 希 望 日 3. 接 続 検 討 結 果 (1) 希 望 受 電 電 力 に
入 札 参 加 者 は 入 札 の 執 行 完 了 に 至 るまではいつでも 入 札 を 辞 退 することができ これを 理 由 として 以 降 の 指 名 等 において 不 利 益 な 取 扱 いを 受 けることはない 12 入 札 保 証 金 免 除 13 契 約 保 証 金 免 除 14 入
入 札 公 告 次 のとおり 一 般 競 争 入 札 に 付 します なお 本 業 務 の 契 約 締 結 は 当 該 業 務 に 係 る 平 成 27 年 度 予 算 の 執 行 が 可 能 となってい ることを 条 件 とします 平 成 27 年 2 月 17 日 独 立 行 政 法 人 鉄 道 建 設 運 輸 施 設 整 備 支 援 機 構 契 約 担 当 役 鉄 道 建 設 本 部 九 州
続 に 基 づく 一 般 競 争 ( 指 名 競 争 ) 参 加 資 格 の 再 認 定 を 受 けていること ) c) 会 社 更 生 法 に 基 づき 更 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなされている 者 又 は 民 事 再 生 法 に 基 づき 再 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなさ
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 ( 総 合 評 価 落 札 方 式 )に 係 る 手 続 開 始 の 公 示 次 のとおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 の 選 定 の 手 続 を 開 始 します 平 成 28 年 9 月 20 日 分 任 支 出 負 担 行 為 担 当 官 東 北 地 方 整 備 局 秋 田 河 川 国 道 事 務 所 長 渡 邊 政 義 1. 業 務 概 要
Microsoft PowerPoint - 報告書(概要).ppt
市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 論 点 と 意 見 について ( 概 要 ) 神 奈 川 県 市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 検 討 会 議 について 1 テーマ 地 方 公 務 員 制 度 改 革 ( 総 務 省 地 方 公 務 員 の 労 使 関 係 制 度 に 係 る 基 本 的 な 考 え 方 )の 課 題 の 整
平 成 27 年 11 月 ~ 平 成 28 年 4 月 に 公 開 の 対 象 となった 専 門 協 議 等 における 各 専 門 委 員 等 の 寄 附 金 契 約 金 等 の 受 取 状 況 審 査 ( 別 紙 ) 専 門 協 議 等 の 件 数 専 門 委 員 数 500 万 円 超 の 受
資 料 5-1 平 成 28 年 6 月 16 日 専 門 協 議 等 の 実 施 に 関 する 各 専 門 委 員 における 寄 附 金 契 約 金 等 の 受 取 状 況 承 認 審 査 及 び 安 全 対 策 に 係 る 専 門 協 議 等 を 依 頼 した 専 門 委 員 の 寄 附 金 契 約 金 等 の 受 取 状 況 については 医 薬 品 医 療 機 器 総 合 機 構 における 専
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5. 滋 賀 県 建 設 工 事 監 督 要 領 5-1 滋 賀 県 工 事 監 督 要 領 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 領 は 滋 賀 県 建 設 工 事 執 行 規 則 ( 昭 和 58 年 4 月 20 日 滋 賀 県 規 則 第 30 号 以 下 執 行 規 則 という )に 定 めるもののほか 県 が 施 行 する 請 負 工 事 の 監 督 について 必 要 な 事 項 を 定
スライド 1
835.0 840.0 810.0 900.0 800.0 700.0 706.4 751.5 722.2 739.8 771.2 766.8 784.3 774.3 754.8 739.5 731.3 732.8 736.3 653.7 600.0 556.0 602.2 500.0 400.0 H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 H8 H9 H10 H11 H12 H13 H14 H15
工 事 名 能 代 南 中 学 校 体 育 館 非 構 造 部 材 耐 震 改 修 工 事 ( 建 築 主 体 工 事 ) 入 札 スケジュール 手 続 等 期 間 期 日 期 限 等 手 続 きの 方 法 等 1 設 計 図 書 等 の 閲 覧 貸 出 平 成 28 年 5 月 24 日 ( 火
能 代 市 建 設 工 事 応 募 型 指 名 競 争 入 札 の 参 加 者 の 募 集 について 次 のとおり 入 札 を 執 行 するので 下 記 により 入 札 参 加 者 を 公 募 する 1 公 募 日 平 成 28 年 5 月 24 日 2 契 約 担 当 者 能 代 市 長 齊 藤 滋 宣 3 工 事 名 4 施 工 場 所 能 代 南 中 学 校 体 育 館 非 構 造 部 材 耐
小 売 電 気 の 登 録 数 の 推 移 昨 年 8 月 の 前 登 録 申 請 の 受 付 開 始 以 降 小 売 電 気 の 登 録 申 請 は 着 実 に 増 加 しており これまでに310 件 を 登 録 (6 月 30 日 時 点 ) 本 年 4 月 の 全 面 自 由 化 以 降 申
資 料 3-1 小 売 全 面 自 由 化 に 関 する 進 捗 状 況 平 成 28 年 7 月 1 日 資 源 エネルギー 庁 小 売 電 気 の 登 録 数 の 推 移 昨 年 8 月 の 前 登 録 申 請 の 受 付 開 始 以 降 小 売 電 気 の 登 録 申 請 は 着 実 に 増 加 しており これまでに310 件 を 登 録 (6 月 30 日 時 点 ) 本 年 4 月 の 全
Microsoft Word - 不正アクセス行為の禁止等に関する法律等に基づく公安
不 正 アクセス 行 為 の 禁 止 等 に 関 する 法 律 等 に 基 づく 公 安 委 員 会 による 援 助 等 の 措 置 に 関 する 訓 令 平 成 12 年 7 月 1 日 警 察 本 部 訓 令 第 25 号 改 正 平 成 14 年 11 月 22 日 本 部 訓 令 第 29 号 平 成 16 年 3 月 25 日 本 部 訓 令 第 6 号 平 成 24 年 5 月 1 日
4 調 査 の 対 話 内 容 (1) 調 査 対 象 財 産 の 土 地 建 物 等 を 活 用 して 展 開 できる 事 業 のアイディアをお 聞 かせく ださい 事 業 アイディアには, 次 の 可 能 性 も 含 めて 提 案 をお 願 いします ア 地 域 の 活 性 化 と 様 々な 世
呉 市 有 財 産 事 業 者 提 案 型 (サウンディング 型 ) 市 場 調 査 実 施 要 項 1 調 査 の 名 称 呉 市 有 財 産 事 業 者 提 案 型 (サウンディング 型 ) 市 場 調 査 ( 以 下 市 場 調 査 という ) 2 調 査 の 目 的 等 (1) 背 景 目 的 呉 市 では, 行 政 目 的 のない 財 産 ( 土 地 建 物 )については 売 却 を 原
KINGSOFT Office 2016 動 作 環 境 対 応 日 本 語 版 版 共 通 利 用 上 記 動 作 以 上 以 上 空 容 量 以 上 他 接 続 環 境 推 奨 必 要 2
目 次 動 作 環 境 特 長 方 法 方 法 起 動 終 了 方 法 方 法 操 作 方 法 使 方 使 方 使 方 詳 細 設 定 使 方 KINGSOFT Office 2016 動 作 環 境 対 応 日 本 語 版 版 共 通 利 用 上 記 動 作 以 上 以 上 空 容 量 以 上 他 接 続 環 境 推 奨 必 要 2 KINGSOFT Office 2016 特 長 主 特 長 以
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第
代 議 員 会 決 議 内 容 についてお 知 らせします さる3 月 4 日 当 基 金 の 代 議 員 会 を 開 催 し 次 の 議 案 が 審 議 され 可 決 承 認 されました 第 1 号 議 案 : 財 政 再 計 算 について ( 概 要 ) 確 定 給 付 企 業 年 金 法 第 58 条 第 1 項 に 定 める 財 政 再 計 算 の 実 施 第 2 号 議 案 : 基 金 規
b) 参 加 表 明 書 の 提 出 時 において 東 北 地 方 整 備 局 ( 港 湾 空 港 関 係 を 除 く) における 平 成 27 28 年 度 土 木 関 係 建 設 コンサルタント 業 務 に 係 る 一 般 競 争 ( 指 名 競 争 ) 参 加 資 格 の 認 定 を 受 けて
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 ( 総 合 評 価 落 札 方 式 )に 係 る 手 続 き 開 始 の 公 示 次 のとおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 の 選 定 の 手 続 を 開 始 します 平 成 28 年 9 月 27 日 分 任 支 出 負 担 行 為 担 当 官 東 北 地 方 整 備 局 三 陸 国 道 事 務 所 長 永 井 浩 泰 1. 業 務 概 要 (1)
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 平 成 27 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 役 名 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 2,142 ( 地 域 手 当 ) 17,205 11,580 3,311 4 月 1
独 立 行 政 法 人 統 計 センター( 法 人 番 号 7011105002089)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 独 立 行 政 法 人 通 則 法 第 52 条 第 3 項 の 規 定 に 基 づき
中根・金田台地区 平成23年度補償説明業務
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 に 準 じた 手 続 による 手 続 開 始 掲 示 次 とおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 選 定 手 続 を 開 始 します 平 成 23 年 6 月 1 日 中 根 金 田 台 開 発 事 務 所 長 関 根 宣 由 1 務 概 要 (1) 務 名 中 根 金 田 台 地 区 平 成 23 年 度 補 償 説 明 務 (2) 務 内 容 研
企 画 課 企 画 部 満 了 2 55 総 務 部 企 画 室 設 置 認 可 学 部 佐 賀 大 学 附 属 図 書 館 医 学 分 館 設 置 申 請 書 企 画 室 企 画 調 査 係 2004/4/1 30 年 2005/4/1 2035/3/31 ファイル 事 務 室 企 画 部 企 画
企 画 課 企 画 部 満 了 2 1 総 務 部 企 画 室 会 議 学 外 会 議 平 成 12 年 度 佐 賀 大 学 運 営 諮 問 会 議 企 画 室 企 画 調 査 係 2000 年 度 30 年 2001/4/1 2030 年 度 末 紙 事 務 室 総 務 部 企 画 室 廃 棄 2 2 総 務 部 企 画 室 設 置 認 可 学 部 佐 賀 大 学 文 化 教 育 学 部 設 置
オフィスソフトを操作するためのRTC群
オフィスソフトを 操 作 するための RTC 群 宮 本 信 彦 開 発 概 要 Microsoft Office OpenOfficeの 表 計 算 機 能 文 書 作 成 機 能 等 をRTミドル ウェアを 用 いたシステムで 利 用 するためのRTC 群 Excel Calc( 表 計 算 )を 操 作 するRTC セルのデータをデータポートから 入 出 力 Draw( 図 形 描 画 )を
●電力自由化推進法案
第 一 八 五 回 参 第 二 号 電 力 自 由 化 推 進 法 案 目 次 第 一 章 総 則 ( 第 一 条 - 第 三 条 ) 第 二 章 電 力 自 由 化 の 基 本 方 針 ( 第 四 条 - 第 九 条 ) 第 三 章 電 力 自 由 化 推 進 本 部 ( 第 十 条 - 第 十 九 条 ) 附 則 第 一 章 総 則 ( 目 的 ) 第 一 条 この 法 律 は 平 成 二 十
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参 加 者 の 有 無 を 確 認 する 公 募 手 続 に 係 る 参 加 意 思 確 認 書 の 提 出 を 求 める 公 示 平 成 19 年 4 月 12 日 九 州 地 方 整 備 局 熊 本 河 川 国 道 事 務 所 長 七 條 牧 生 次 のとおり 参 加 意 思 確 認 書 の 提 出 を 招 請 する 1. 業 務 概 要 (1) 業 務 名 用 地 補 償 総 合 技 術 (
積 載 せず かつ 燃 料 冷 却 水 及 び 潤 滑 油 の 全 量 を 搭 載 し 自 動 車 製 作 者 が 定 める 工 具 及 び 付 属 品 (スペアタイヤを 含 む )を 全 て 装 備 した 状 態 をいう この 場 合 に おいて 燃 料 の 全 量 を 搭 載 するとは 燃 料
別 添 72 後 退 灯 の 技 術 基 準 1. 適 用 範 囲 等 この 技 術 基 準 は 自 動 車 に 備 える 後 退 灯 に 適 用 する( 保 安 基 準 第 40 条 関 係 ) ただし 法 第 75 条 の2 第 1 項 の 規 定 によりその 型 式 について 指 定 を 受 けた 白 色 の 前 部 霧 灯 が 後 退 灯 として 取 付 けられている 自 動 車 にあっては
（２）大学・学部・研究科等の理念・目的が、大学構成員（教職員および学生）に周知され、社会に公表されているか
平 成 23 年 度 自 己 報 告 書 1 理 念 目 的 (1) 大 学 学 部 研 究 科 等 の 理 念 目 的 は 適 切 に 設 定 されているか 平 成 19 年 6 月 に の 目 標 として 大 学 の 発 展 に 貢 献 する 力 のある 組 織 とい う 共 通 の 目 標 を 掲 げ この 目 標 を 常 に 念 頭 に 置 きながら 日 々の 業 務 に 当 たっている さらに
参加表明書・企画提案書様式
秋 田 市 道 路 除 排 雪 車 両 運 行 管 理 システム( 仮 称 ) 導 入 業 務 委 託 公 募 型 プロポーザル 参 加 表 明 書 企 画 提 案 書 様 式 平 成 25 年 7 月 秋 田 市 建 設 部 道 路 維 持 課 ( 様 式 1) 参 加 表 明 書 業 務 の 名 称 秋 田 市 除 排 雪 車 両 運 行 管 理 システム( 仮 称 ) 導 入 業 務 委 託
治 験 実 施 管 理 システム NMGCP 向 け Excel 形 式 プロトコール 作 成 手 順 書 V4.0.3 対 応 版 第 1 版 株 式 会 社 富 士 通 アドバンストエンジニアリング All Rights Reserved,Copyright 株 式 会 社 富 士 通 アドバン
2014 年 1 月 7 日 治 験 依 頼 者 各 位 新 潟 市 民 病 院 治 験 管 理 室 Excel 形 式 の 電 子 プロトコール 提 出 の 御 依 頼 当 院 では 効 率 的 で 正 確 な 治 験 の 実 施 のため 電 子 カルテ 内 に 専 用 の Excel 形 式 による 電 子 プロトコールを 導 入 しております つきましては 治 験 依 頼 の 際 に 下 記
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土 木 部 建 築 設 計 及 び 工 事 監 理 等 委 託 業 務 成 績 評 定 要 領 の 運 用 ( 建 築 設 計 等 委 託 業 務 編 ) ( 評 定 の 方 法 ) 第 1 評 定 者 は 評 定 を 行 おうとする 業 務 ( 以 下 対 象 業 務 という )について 別 添 の 採 点 表 により 評 定 を 行 うものとし 評 価 項 目 評 価 の 視 点 及 び 評 価
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スモールスタートによる テストツール 導 入 の 提 案 - 広 く 浅 く を 前 提 とした キャプチャ/リプレイツールの 簡 易 的 な 導 入 - 第 5 分 科 会 Aグループ(テストツールグループ) 主 査 奥 村 有 紀 子 ( 有 限 会 社 デバッグ 工 学 研 究 所 ) 副 主 査 秋 山 浩 一 ( 富 士 ゼロックス 株 式 会 社 ) 堀 田 文 明 ( 有 限 会 社
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株 式 会 社 化 に 伴 う から 特 定 の 員 への 株 式 譲 渡 に 係 る 課 税 関 係 と 手 続 きについて 平 成 20 年 2 月 商 工 中 金 当 資 料 は 貴 において 本 件 取 引 に 関 する 検 討 をされるに 際 して ご 参 考 のための 情 報 提 供 のみを 目 的 として 国 税 庁 の 確 認 を 受 けた 内 容 に 基 づき 商 工 中 金 が
質 問 票 ( 様 式 3) 質 問 番 号 62-1 質 問 内 容 鑑 定 評 価 依 頼 先 は 千 葉 県 などは 入 札 制 度 にしているが 神 奈 川 県 は 入 札 なのか?または 随 契 なのか?その 理 由 は? 地 価 調 査 業 務 は 単 にそれぞれの 地 点 の 鑑 定
62 (Q&A) 目 次 1 鑑 定 評 価 の 委 託 は 入 札 か 随 意 契 約 か またその 理 由 は 何 か 2 委 託 料 は 他 県 と 比 べて 妥 当 性 のある 金 額 か 3 地 価 公 示 ( 国 の 調 査 )との 違 いは 何 か また 国 の 調 査 結 果 はどう 活 用 しているか 4 路 線 価 を 利 用 しない 理 由 は 何 か 5 委 託 料 の 算
工 事 名 沢 口 浄 配 水 場 建 設 工 事 ( 浄 水 管 理 棟 ) 入 札 スケジュール 手 続 等 期 間 期 日 期 限 等 手 続 きの 方 法 等 平 成 24 年 5 月 8 日 ( 火 ) 正 午 から 1 設 計 図 書 等 の 閲 覧 貸 出 基 本 事 項 2のとおり
次 のとおり 入 札 を 執 行 するので 下 記 により 入 札 参 加 者 を 公 募 する 1 公 募 日 2 契 約 担 当 者 能 代 市 長 齊 藤 滋 宣 3 工 事 名 4 施 工 場 所 5 完 成 工 期 6 工 事 主 管 課 7 工 事 の 種 別 建 築 一 式 工 事 8 工 事 概 要 能 代 市 建 設 工 事 応 募 型 指 名 競 争 入 札 の 参 加 者 の
<4D6963726F736F667420576F7264202D203134303232388F4390B3208A948C9493648E7189BB8CE38270819582605F8267826F8C668DDA97702E646F63>
株 券 電 子 化 制 度 よくあるQ&A( 改 訂 版 ) 平 成 21 年 5 月 11 日 日 本 証 券 業 協 会 (タンス 株 ) 問 1 上 場 会 社 の 株 券 が 手 元 にあります 株 券 はどうなりますか( 株 券 電 子 化 で 何 か 手 続 は 必 要 ですか) 株 券 電 子 化 までに 証 券 会 社 を 通 じて 証 券 保 管 振 替 機 構 (ほふり)に 預
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消 防 危 第 245 号 平 成 1 7 年 1 0 月 2 6 日 各 都 道 府 県 消 防 防 災 主 管 部 長 東 京 消 防 庁 各 指 定 都 市 消 防 長 殿 消 防 庁 危 険 物 保 安 室 長 給 油 取 扱 所 等 における 単 独 荷 卸 しに 係 る 運 用 について 危 険 物 取 扱 者 の 立 会 いなしに 移 動 タンク 貯 蔵 所 に 乗 務 する 危 険
Microsoft Word - 建築基準法第４２条第２項道路後退整備のあらまし
建 築 基 準 法 第 42 条 第 2 項 後 退 整 備 のあらまし 安 全 で 快 適 な 住 みよいまちづくりのために 高 石 市 はじめに 私 たちの 身 近 にある は 通 行 だけではなく 日 常 生 活 における 日 照 や 通 風 採 光 を 確 保 することや 下 水 水 ガス 等 の 埋 設 及 び 災 害 時 の 避 難 消 防 活 動 等 の 重 要 な 役 割 を 果 たしています
Microsoft Word - 目次.doc
長 寿 医 療 制 度 と 国 民 健 康 保 険 一 体 化 に 関 する 舛 添 大 臣 私 案 イメージ < 現 行 > < 見 直 し 後 > 75 歳 長 寿 医 療 制 度 ( 県 単 位 広 域 連 合 ) 長 寿 医 療 ( 都 道 府 県 ) 1 両 者 を 一 体 化 し 都 道 府 県 が 運 営 75 歳 65 歳 被 用 者 保 険 から 財 政 調 整 国 保 国 保 被
001-00 セルフメディケーション推進のための一般用医薬品等に関する所得控除制度の創設（個別要望事項：ＨＰ掲載用）
平 成 28 年 度 地 方 税 制 改 正 ( 税 負 担 軽 減 措 置 等 ) 要 望 事 項 ( 新 設 拡 充 延 長 その 他 ) No 1 府 省 庁 名 厚 生 労 働 省 対 象 税 目 個 人 住 民 税 法 人 住 民 税 事 業 税 不 動 産 取 得 税 固 定 資 産 税 事 業 所 税 その 他 ( ) 要 望 項 目 名 要 望 内 容 ( 概 要 ) セルフメディケーション
<4D6963726F736F667420506F776572506F696E74202D203034308350815B83588358835E8366834228926E88E68C9A90DD8BC65F928695944832362E332983418343835683938DC58F4994C52E70707478>
CI-NET 導 入 事 例 ( 地 域 総 合 建 設 企 業 中 部 ) 一 般 財 団 法 人 建 設 業 振 興 基 金 情 報 化 評 議 会 平 成 26 年 3 月 Copyright 1997.6-,CI-NET All rights reserved. 0 本 事 例 の 特 徴 コンプライアンスの 向 上 を 目 的 とした 電 子 化 への 取 り 組 み CI-NETの 導
する ( 評 定 の 時 期 ) 第 条 成 績 評 定 の 時 期 は 第 3 次 評 定 者 にあっては 完 成 検 査 及 び 部 分 引 渡 しに 伴 う 検 査 の 時 とし 第 次 評 定 者 及 び 第 次 評 定 者 にあっては 工 事 の 完 成 の 時 とする ( 成 績 評 定
射 水 市 建 設 工 事 施 行 に 関 する 工 事 成 績 評 定 要 領 平 成 8 年 3 月 7 告 示 第 44 号 ( 目 的 ) 第 条 この 要 領 は 射 水 市 が 所 掌 する 工 事 の 成 績 評 定 ( 以 下 評 定 という )に 必 要 な 事 項 を 定 め 公 正 かつ 的 確 な 評 定 を 行 うことにより もって 請 負 業 者 の 選 定 及 び 指
国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 防 災 業 務 計 画 平 成 17 年 10 月 1 日 制 定 平 成 25 年 3 月 8 日 修 正 平 成 26 年 6 月 19 日 修 正 平 成 27 年 12 月 1 日 修 正 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力
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資 料 6 通 信 放 送 の 法 体 系 における 技 術 基 準 について 平 成 21 年 2 月 27 日 現 行 の 技 術 基 準 の 概 要 放 送 中 止 事 故 への 対 処 1 現 在 の 技 術 基 準 の 概 要 1.コンテンツに 係 る 技 術 基 準 (1) 目 的 放 送 の 品 質 の 確 保 受 信 端 末 の 安 定 的 な 供 給 の 確 保 等 (2) 概 要
1 EC サイトの 構 築 (ア) 基 本 要 件 サイト 全 体 を CMS で 管 理 できること 商 品 登 録 数 を 100 以 上 可 能 とし 拡 張 できること 会 員 登 録 したユーザーにメールマガジンを 送 ることが 出 来 るようにすること Facebook や twitte
次 のとおり 公 募 により 企 画 提 案 を 募 集 し その 内 容 を 審 査 して 最 良 の 提 案 をした 者 を 選 定 し 随 意 契 約 の 相 手 方 の 候 補 者 とする 手 続 ( 以 下 公 募 型 プロポーザル 方 式 という ) を 実 施 する 平 成 27 年 9 月 1 日 由 仁 町 長 松 村 諭 1 公 募 型 プロポーザル 方 式 に 付 する 事 項
2. ど の 様 な 経 緯 で 発 覚 し た の か ま た 遡 っ た の を 昨 年 4 月 ま で と し た の は 何 故 か 明 ら か に す る こ と 回 答 3 月 17 日 に 実 施 し た ダ イ ヤ 改 正 で 静 岡 車 両 区 の 構 内 運 転 が 静 岡 運
地 本 業 務 ニ ュ ー ス J R 東 海 労 静 岡 地 方 本 部 NO.1 8 2 0 1 2 年 6 月 1 9 日 発 行 者 : JR 東 海 労 静 岡 地 方 本 部 山 本 繁 明 申 6 号 に 関 する 幹 事 間 折 衝 を 開 催!! 6 月 15 日 地 本 は 静 岡 車 両 区 に お け る 構 内 運 転 士 に 対 す る 誤 支 給 及 び 戻 入 に つ
1 農 地 中 間 管 理 機 構 のねらい (1)24 年 度 から 開 始 した 各 市 町 村 における 人 農 地 プラン ( 地 域 の 農 業 者 の 徹 底 した 話 合 いにより 人 農 地 問 題 の 解 決 方 向 や 地 域 農 業 の 将 来 のあり 方 を 明 確 にしてい
( 資 料 3-2) 農 地 中 間 管 理 機 構 に 関 する Q&A 1 農 地 中 間 管 理 機 構 のねらい 1 2 機 構 の 借 受 け 貸 付 けの 手 順 3 3 機 構 に 関 する 市 町 村 の 役 割 4 4 機 構 に 関 する 農 業 委 員 会 の 役 割 4 5 機 構 に 関 する 農 協 の 役 割 4 6 農 地 中 間 管 理 機 構 と 従 来 の 農
国立研究開発法人土木研究所の役職員の報酬・給与等について
様 式 1 公 表 されるべき 事 項 国 立 研 究 開 発 法 人 土 木 研 究 所 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について 別 添 Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 当 研 究 所 は 土 木 技 術 に 関 する 研 究 開 発 技 術
前 書 き 広 域 機 関 システム System for Organization for Cross-regional Coordination of Transmission Operators(OCCTO) 2016-01-00 商 標 類 Windows Office Excel Word
広 域 機 関 システム 操 作 マニュアル 系 統 情 報 公 表 ( 一 般 用 ) 2016-01-00 前 書 き 広 域 機 関 システム System for Organization for Cross-regional Coordination of Transmission Operators(OCCTO) 2016-01-00 商 標 類 Windows Office Excel
別 紙 第 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 を 次 のように 定 める 平 成 26 年 2 月 日 提 出 高 知 県 知 事 尾
付 議 第 3 号 高 知 県 立 学 校 授 業 料 等 徴 収 条 例 の 一 部 を 改 正 する 条 例 議 案 に 係 る 意 見 聴 取 に 関 する 議 案 平 成 26 年 2 月 高 知 県 議 会 定 例 会 提 出 予 定 の 条 例 議 案 に 係 る 地 方 教 育 行 政 の 組 織 及 び 運 営 に 関 する 法 律 ( 昭 和 31 年 法 律 第 162 号 )
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建 築 物 ( 非 住 宅 )の 省 エネルギー 措 置 の 届 出 の 概 要 ( 財 ) 建 築 環 境 省 エネルギー 機 構 建 築 研 究 部 (2012 年 1 月 13 日 版 ) これまでは 床 面 積 の 合 計 が2,000m 2 以 の 建 築 物 の 新 築 増 築 改 築 修 繕 等 を 行 う 場 合 に 省 エネ ルギー 措 置 の 所 管 行 政 庁 への 届 出 が
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佐 野 市 生 活 排 水 処 理 構 想 ( 案 ) 平 成 27 年 12 月 佐 野 市 目 次 1. 生 活 排 水 処 理 構 想 について 1.1 生 活 排 水 処 理 構 想 とは P.1 1.2 生 活 排 水 処 理 施 設 の 種 類 P.1 2. 佐 野 市 の 現 状 と 課 題 2.1 整 備 状 況 P.2 2.2 主 な 汚 水 処 理 施 設 P.2 2.3 生 活
検 討 検 討 の 進 め 方 検 討 状 況 簡 易 収 支 の 世 帯 からサンプリング 世 帯 名 作 成 事 務 の 廃 止 4 5 必 要 な 世 帯 数 の 確 保 が 可 能 か 簡 易 収 支 を 実 施 している 民 間 事 業 者 との 連 絡 等 に 伴 う 事 務 の 複 雑
等 の 当 初 見 直 し 案 の 検 討 状 況 について 資 料 1-1 項 目 名 検 討 検 討 の 進 め 方 検 討 状 況 都 道 府 県 担 当 者 との 意 見 交 換 では 結 果 精 度 の 低 下 に 伴 い 結 果 が 活 用 されなくなった 場 合 の 員 のモチベーション 低 下 の 可 能 性 や 員 の 配 置 換 え 等 についての 考 慮 が 必 要 との 意
(3) その 他 市 長 が 必 要 と 認 める 書 類 ( 補 助 金 の 交 付 決 定 ) 第 6 条 市 長 は 前 条 の 申 請 書 を 受 理 したときは 速 やかにその 内 容 を 審 査 し 補 助 金 を 交 付 すべきものと 認 めたときは 規 則 第 7 条 に 規 定 す
篠 山 市 防 犯 カメラ 設 置 費 補 助 金 交 付 要 綱 平 成 25 年 9 月 30 日 要 綱 第 55 号 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 市 民 が 安 心 して 暮 らせるまちづくりを 目 指 し 自 主 防 犯 活 動 を 補 完 するため 防 犯 カメラの 設 置 に 係 る 経 費 の 一 部 を 補 助 することに 関 し 篠 山 市 補 助 金 交 付
答申第585号
別 紙 諮 問 第 722 号 答 申 1 審 査 会 の 結 論 平 成 23 年 月 日 区 営 業 所 で 起 きた 物 損 事 故 に 関 する 全 ての 内 容 の 文 書 の 開 示 請 求 に 対 し 終 業 点 呼 記 録 簿 ほか7 件 を 対 象 公 文 書 として 特 定 し 一 部 開 示 と した 決 定 は 妥 当 である 2 審 査 請 求 の 内 容 (1) 審 査
いう )は 警 告 をしたときは 速 やかに その 内 容 及 び 日 時 を 当 該 警 告 を 求 める 旨 の 申 出 をした 者 に 通 知 しなければならないこととされ また 警 告 をし なかったときは 速 やかに その 旨 及 び 理 由 を 当 該 警 告 を 求 める 旨 の 申
ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 の 施 行 について ( 平 成 25 年 7 月 16 日 付 け 通 達 香 生 企 第 311 号 ) ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 73 号 以 下 改 正 法 という( 別 添 官 報 参
(Microsoft PowerPoint - 20080728\213\306\213\226\211\302\215X\220V\220\340\226\276\211\357\201i3\201j)
H25.7.9 平 成 26 年 度 医 薬 品 製 造 業 等 業 許 可 更 新 等 に 係 る 説 明 会 奈 良 県 薬 務 課 1 総 括 説 明 2 調 査 の 趣 旨 GMPが 適 用 される 医 薬 品 又 は 医 薬 部 外 品 の 製 造 販 売 後 5 年 を 経 過 するごとに 受 けなければならない GMP 適 合 性 調 査 (いわゆる 定 期 調 査 )について 平 成
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1.ログイン 方 法 1-1: 県 域 統 合 型 GIS 総 合 ポータルから 研 修 用 のユーザID 及 びパスワードを 入 力 後 ログインする 1-2:ログイン 後 マップ 編 集 を 選 択 します 1-3:マップ 一 覧 から 編 集 したいマップを 選 ぶ 今 回 の 場 合 1. 避 難 勧 告 等 発 令 までの 情 報 収 集 可 視 化 ( 班 ) を 選 択 する 1 2.
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飛 鳥 交 通 株 式 会 社 安 全 管 理 規 程 平 成 23 年 11 月 10 日 改 定 目 次 第 一 章 総 則 第 二 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 運 営 の 方 針 等 第 三 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実 施 及 びその 管 理 の 体 制 第 四 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実
第 40 回 中 央 近 代 化 基 金 補 完 融 資 推 薦 申 込 み 公 募 要 綱 1 公 募 推 薦 総 枠 30 億 円 一 般 物 流 効 率 化 促 進 中 小 企 業 高 度 化 資 金 貸 付 対 象 事 業 の 合 計 枠 2 公 募 期 間 平 成 28 年 6 月 20
利 子 補 給 つき 低 利 の 融 資 でトラック 業 界 の 近 代 化 を 第 40 回 ( 平 成 28 年 度 ) 中 央 近 代 化 基 金 補 完 融 資 推 薦 申 込 み 公 募 のしおり この 融 資 の 目 的 この 融 資 は 全 日 本 トラック 協 会 からの 利 子 補 給 により 長 期 低 利 の 融 資 を 推 進 し トラック 運 送 事 業 者 の 近 代 化
Ｓ１６－３８６・ソフトウェアの調達に関する入札実施の件
入 札 公 告 ( 件 名 :S16-386 ソフトウェアの 調 達 に 関 する 入 札 実 施 の 件 ) 2016 年 9 月 30 日 日 本 銀 行 では 下 記 の 要 領 によるソフトウェアの 調 達 を 一 般 競 争 入 札 に 付 します 日 本 銀 行 システム 情 報 局 記 1. 電 子 入 札 システムの 利 用 本 入 札 案 件 は 原 則 として 日 本 銀 行 電
m07 北見工業大学 様式①
国 立 大 学 法 人 北 見 工 業 大 学 ( 法 人 番 号 6460305000387)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 当 該 法 人 の 主 要 事 業 は 教 育 研 究 事 業 である 役
Microsoft PowerPoint - 経営事項審査.ppt
経 営 事 項 審 査 建 設 業 を 取 り 巻 く 環 境 工 事 不 足 は 深 刻 化 しており 建 設 業 者 の 統 廃 合 も 活 発 化 している 中 選 ばれる 企 業 となる 事 が 生 き 残 りをかけた 最 重 要 課 題 といえる 選 ばれる 企 業 の 指 標 となるものが 経 営 事 項 審 査 であり この 評 点 はインターネット 等 にて 公 開 されている 事
・モニター広告運営事業仕様書
秋 田 市 新 庁 舎 動 画 広 告 放 映 事 業 仕 様 書 1 目 的 多 く の 市 民 の 目 に 触 れ る 市 役 所 の 特 性 を 活 か し 映 像 や 音 声 を 活 用 し た モ ニ タ ー に よ る 動 画 広 告 を 新 庁 舎 内 に 導 入 し 新 庁 舎 の 主 要 機 能 の 一 つ で あ る 情 報 発 信 拠 点 と し て の 役 割 を 果 た す
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国 立 大 学 法 人 新 潟 大 学 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 18 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 本 学 が 定 める 役 員 に 支 給 する 期 末 特 別 手 当 (ボーナス)において, 役 員 の 本 給
定款 変更
公 益 社 団 法 人 宮 崎 県 農 業 振 興 公 社 定 款 公 益 社 団 法 人 宮 崎 県 農 業 振 興 公 社 公 益 社 団 法 人 宮 崎 県 農 業 振 興 公 社 定 款 第 1 章 総 則 ( 名 称 ) 第 1 条 この 法 人 は 公 益 社 団 法 人 宮 崎 県 農 業 振 興 公 社 ( 以 下 公 社 という )と 称 する ( 事 務 所 ) 第 2 条 公
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入 札 公 告 をご 覧 いただく 前 に ( 公 告 概 要 のお 知 らせ) この 度 公 告 する 滝 沢 ダム 下 流 河 川 状 況 調 査 の 主 な 内 容 は 以 下 のとおりです ( 入 札 公 告 本 文 は このお 知 らせの 後 段 に 掲 載 しております ) 一. 業 務 内 容 等 について 1 業 務 名 滝 沢 ダム 下 流 河 川 状 況 調 査 2 履 行 期
<4D6963726F736F667420576F7264202D208DE3905F8D8291AC8B5A8CA48A948EAE89EF8ED0208BC696B18BA492CA8E64976C8F91816995BD90AC3237944E378C8E89FC92F994C5816A>
第 1 編 共 通 業 務 共 通 仕 様 書 平 成 27 年 7 月 第 1 章 一 般 1.1 目 的 業 務 共 通 仕 様 書 ( 以 下 技 研 仕 様 書 という )は 阪 神 高 速 技 研 株 式 会 社 ( 以 下 会 社 という )が 発 注 する 調 査 検 討 資 料 作 成 設 計 補 助 測 量 作 業 その 他 こ れらに 類 する 業 務 に 係 る 業 務 請 負
する 婦 人 相 談 所 その 他 適 切 な 施 設 による 支 援 の 明 記 禁 止 命 令 等 をすることが できる 公 安 委 員 会 等 の 拡 大 等 の 措 置 が 講 じられたものである 第 2 改 正 法 の 概 要 1 電 子 メールを 送 信 する 行 為 の 規 制 ( 法
1 0 年 保 存 平 成 35 年 12 月 31 日 満 了 FNo.-20120102 崎 安 (ス) 第 6 6 号 平 成 25 年 7 月 12 日 各 所 属 長 殿 長 崎 県 警 察 本 部 長 ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 の 施 行 につ いて( 通 達 ) ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する
<4D F736F F D F8D828D5A939982CC8EF68BC697BF96B38F9E89BB82CC8A6791E52E646F63>
平 成 22 年 11 月 9 日 高 校 等 の 授 業 料 無 償 化 の 拡 大 検 討 案 以 下 は 大 阪 府 の 検 討 案 の 概 要 であり 最 終 的 には 平 成 23 年 2 月 議 会 での 予 算 の 議 決 を 経 て 方 針 を 確 定 する 予 定 です Ⅰ. 検 討 案 の 骨 子 平 成 23 年 度 から 大 阪 の 子 どもたちが 中 学 校 卒 業 時 の
4 承 認 コミュニティ 組 織 は 市 長 若 しくはその 委 任 を 受 けた 者 又 は 監 査 委 員 の 監 査 に 応 じなければ ならない ( 状 況 報 告 ) 第 7 条 承 認 コミュニティ 組 織 は 市 長 が 必 要 と 認 めるときは 交 付 金 事 業 の 遂 行 の
地 域 づくり 一 括 交 付 金 の 交 付 に 関 する 要 綱 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 川 西 市 地 域 分 権 の 推 進 に 関 する 条 例 ( 平 成 26 年 川 西 市 条 例 第 10 号 以 下 条 例 という ) 第 14 条 の 規 定 に 基 づく 地 域 づくり 一 括 交 付 金 ( 以 下 交 付 金 という )の 交 付 に 関 し 必 要
<4D6963726F736F667420576F7264202D203032208E598BC68A8897CD82CC8DC490B68B7982D18E598BC68A8893AE82CC8A76905682C98AD682B782E993C195CA915B9275964082C98AEE82C382AD936F985E96C68B9690C582CC93C197E1915B927582CC898492B75F8E96914F955D89BF8F915F2E646F6
様 式 租 税 特 別 措 置 等 に 係 る 政 策 の 事 前 評 価 書 1 政 策 評 価 の 対 象 とした 産 業 活 力 の 再 生 及 び 産 業 活 動 の 革 新 に 関 する 特 別 措 置 法 に 基 づく 登 録 免 租 税 特 別 措 置 等 の 名 称 許 税 の 特 例 措 置 の 延 長 ( 国 税 32)( 登 録 免 許 税 : 外 ) 2 要 望 の 内 容
Microsoft Word - 140611行革PF法案-0概要
行 政 改 革 に 関 する 野 党 実 務 者 協 議 共 同 立 法 行 革 プラットフォーム 法 案 について ( 総 合 的 な 行 財 政 改 革 を 推 進 するための 基 盤 の 整 備 に 関 する 法 律 案 ) 1. 行 政 改 革 に 関 する 野 党 実 務 者 協 議 について (1) 構 成 ( 共 同 代 表 ) 前 原 誠 司 衆 議 院 議 員 ( 民 主 党 )
タイトルを１～２行で入力 （長文の場合はフォントサイズを縮小）
開 発 者 向 けセキュリティ トレーニング ご 案 内 資 料 ver.20111214 2011 年 NTTデータ 先 端 技 術 株 式 会 社 プラットフォーム 事 業 部 Copyright 2012 NTT DATA INTELLILINK CORPORATION 1 INDEX 0. 本 トレーニングの 概 要 1. ステップ1 - サイバーセキュリティ 概 論 2. ステップ2 -
Microsoft Word - ML_ListManager_10j.doc
メーリングリスト 利 用 の 手 引 き(リスト 管 理 者 編 ) for LyrisSynaptive ListManager 10j 第 5 版 目 次... 1 1. メーリングリストとは?... 2 2. メーリングリストの 開 設... 2 2-1 管 理 者 画 面 へのログイン... 2 2-2 リスト 管 理 者 自 身 のパスワードの 変 更... 4 3. メンバーの 登 録...
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平 成 18 年 7 月 独 立 行 政 法 人 国 立 大 学 財 務 経 営 センター 国 立 大 学 法 人 等 による 国 立 大 学 財 務 経 営 センターへの 土 地 譲 渡 収 入 の 一 部 納 付 の 仕 組 みについて 国 立 大 学 法 人 等 が 国 から 出 資 された 土 地 を 譲 渡 した 場 合 文 部 科 学 大 臣 が 定 める 基 準 に より 算 定 した
( 運 用 制 限 ) 第 5 条 労 働 基 準 局 は 本 システムの 維 持 補 修 の 必 要 があるとき 天 災 地 変 その 他 の 事 由 によりシステムに 障 害 又 は 遅 延 の 生 じたとき その 他 理 由 の 如 何 を 問 わず その 裁 量 により システム 利 用 者
労 災 レセプト 電 算 処 理 システム 利 用 規 約 ( 目 的 及 び 定 義 ) 第 1 条 本 規 約 は 厚 生 労 働 省 労 働 基 準 局 ( 以 下 労 働 基 準 局 という )が 運 営 する 労 災 レセプト 電 算 処 理 システムを 利 用 する 場 合 に 必 要 な 事 項 を 定 めるものです 2 本 規 約 において 使 用 する 用 語 の 意 義 は 次
6 構 造 等 コンクリートブロック 造 平 屋 建 て4 戸 長 屋 16 棟 64 戸 建 築 年 1 戸 当 床 面 積 棟 数 住 戸 改 善 後 床 面 積 昭 和 42 年 36.00m2 4 50.40m2 昭 和 43 年 36.50m2 3 50.90m2 昭 和 44 年 36.
市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 仕 様 書 1. 適 用 範 囲 本 仕 様 書 は 十 和 田 市 ( 以 下 発 注 者 という )が 実 施 する 市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 ( 以 下 本 業 務 委 託 という )に 適 用 するものとする 2. 業 務 目 的 十 和 田 市 営 住
PowerPoint プレゼンテーション
問 い 合 せフォームを 作 成 する Copyright Diverta inc. All right reserved. 1 目 次 1. 管 理 画 面 の 説 明 1-1 問 い 合 わせモジュールとは 1-2 機 能 概 要 1-3 基 本 設 定 1-3-1 基 本 設 定 - 管 理 画 面 のアクセス 制 限 - 1-3-2 基 本 設 定 -メール 設 定 - 2. 問 い 合 わせフォームを
文化政策情報システムの運用等
名 開 始 終 了 ( 予 定 ) 年 度 番 号 0406 平 成 25 年 行 政 レビューシート ( 文 部 科 学 省 ) 文 化 政 策 情 報 システム 運 用 等 担 当 部 局 庁 文 化 庁 作 成 責 任 者 平 成 8 年 度 なし 担 当 課 室 長 官 官 房 政 策 課 政 策 課 長 清 水 明 会 計 区 分 一 般 会 計 政 策 施 策 名 根 拠 法 令 ( 具
スライド 1
公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 について 厚 生 労 働 省 年 金 局 公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 63 号 )の 概 要
iStorage ソフトウェア VMware vSphere Web Client Plug-in インストールガイド
istorage ソフトウェア VMware vsphere Web Client Plug-in インストールガイド はじめに このインストールガイドでは WebSAM Storage VMware vsphere Web Client Plug-in のインストールに 関 して 説 明 しています 本 製 品 は VMware vcenter Server VMware vsphere Web
Contents 第 1 章 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 1 指 定 の 意 義 メリット 1 指 定 の 対 象 は? 2 対 象 となる 事 業 2 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 までの 流 れ 3
国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 制 度 のご 案 内 ~ 地 域 開 発 都 市 開 発 等 を 行 う 事 業 者 の 皆 様 へ ~ 国 土 交 通 省 土 地 建 設 産 業 局 地 籍 整 備 課 Contents 第 1 章 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 1 指 定 の 意 義 メリット 1 指 定
当社の法人関係情報の管理態勢およびその強化に向けた今後の対応策について 20120928
2012 年 9 月 28 日 各 位 みずほインベスターズ 証 券 株 式 会 社 当 社 の 法 人 関 係 情 報 の 管 理 態 勢 およびその 強 化 に 向 けた 今 後 の 対 応 策 について 今 般 当 社 は 2012 年 8 月 24 日 付 で 日 本 証 券 業 協 会 東 京 証 券 取 引 所 自 主 規 制 法 人 お よび 大 阪 証 券 取 引 所 より 法 人
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社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 平 成 27 年 6 月 18 日 一 般 社 団 法 人 日 本 電 設 工 業 協 会 社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 について 1. 調 査 の 目 的 社 会 保 険 加 入 促 進 計 画 の 計 画 期 間 (H24 年 度 ~H28 年 度 までの5 年 間 )の 中 間 時 点 として 1
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 役 名 法 人 の 長 理 事 理 事 ( 非 常 勤 ) 平 成 25 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 16,936 10,654 4,36
独 立 行 政 法 人 駐 留 軍 等 労 働 者 労 務 管 理 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 検 証 結 果 理 事 長 は 今 中 期 計 画 に 掲 げた 新 たな 要
個人向け国債の事務取扱いに関する細則
個 人 向 け 国 債 の 事 務 取 扱 いに 関 する 細 則 目 次 1.この 細 則 の 適 用 2. 用 語 の 定 義 3. 募 集 に 関 する 事 務 4. 払 込 等 に 関 する 事 務 5. 中 途 換 金 に 関 する 事 務 6. 手 数 料 に 関 する 事 務 7. 振 替 先 口 座 の 確 認 8. 所 要 事 項 の 決 定 等 9. 雑 則 [ 参 考 1] 計
２００４年度第２回定期監査（学校）事情聴取事項
写 10 町 監 第 75 号 の3 2010 年 7 月 29 日 請 求 人 様 町 田 市 監 査 委 員 小 西 弘 子 同 木 下 健 治 同 佐 藤 洋 子 同 藤 田 学 町 田 市 住 民 監 査 請 求 監 査 結 果 通 知 書 ( 町 田 市 職 員 措 置 請 求 について) 2010 年 6 月 2 日 付 けで 請 求 のあった 標 記 のことについて 地 方 自 治 法
[ 組 合 員 期 間 等 の 特 例 ] 組 合 員 期 間 等 については 年 齢 職 種 などにより 過 去 の 制 度 からの 経 過 措 置 が 設 けられ ており 被 用 者 年 制 度 の 加 入 期 間 ( 各 共 済 組 合 の 組 合 員 期 間 など)については 生 年 月 日
![[ 組 合 員 期 間 等 の 特 例 ] 組 合 員 期 間 等 については 年 齢 職 種 などにより 過 去 の 制 度 からの 経 過 措 置 が 設 けられ ており 被 用 者 年 制 度 の 加 入 期 間 ( 各 共 済 組 合 の 組 合 員 期 間 など)については 生 年 月 日](/thumbs/42/22800091.jpg "[ 組 合 員 期 間 等 の 特 例 ] 組 合 員 期 間 等 については 年 齢 職 種 などにより 過 去 の 制 度 からの 経 過 措 置 が 設 けられ ており 被 用 者 年 制 度 の 加 入 期 間 ( 各 共 済 組 合 の 組 合 員 期 間 など)については 生 年 月 日")
年 1 年 制 度 の 概 要 1 長 期 給 付 の 種 類 ( 共 済 年 と 基 礎 年 の 種 類 ) 長 期 給 付 は 組 合 員 又 は 組 合 員 であった 方 が 一 定 の 年 齢 に 達 したとき 病 気 やけがによっ て 障 害 の 状 態 になったとき 死 亡 したときなどに 給 付 され 組 合 員 又 は 組 合 員 であった 方 とそ の 家 族 の 生 活 の 安
平成１9年9月改定
参 考 建 設 工 事 に 係 る 資 源 の 再 資 源 化 等 に 関 する 法 律 ( 建 設 リサイクル 法 )に 基 づく 通 知 及 び 契 約 書 の 記 載 事 項 等 に 関 する 取 扱 要 領 技 術 計 画 課 作 成 平 成 14 年 5 月 30 日 改 正 平 成 15 年 5 月 30 日 1. 建 設 リサイクル 法 の 目 的 特 定 の 建 設 資 材 について