Transcription

1 ROBONET 版

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3 お 使 いになる 前 に この 度 は 当 社 の 製 品 をお 買 い 上 げ 頂 き ありがとうございます この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 の 取 扱 い 方 法 や 構 造 保 守 等 について 解 説 しており 安 全 にお 使 い 頂 く 為 に 必 要 な 情 報 を 記 載 しています 本 製 品 をお 使 いになる 前 に 必 ずお 読 み 頂 き 十 分 理 解 した 上 で 安 全 にお 使 い 頂 きますよう お 願 い 致 します 製 CD 品 に 同 梱 の または DVD には 当 社 製 品 の 取 扱 説 明 書 が 収 録 されています 製 品 のご 使 用 につきましては 該 当 する 取 扱 説 明 書 の 必 要 部 分 をプリンアウするか またはパ ソコンで 表 示 してご 利 用 ください お 読 みになった 後 も 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 を 取 り 扱 われる 方 が 必 要 な 時 にすぐ 読 むことができる ように 保 管 してください 重 要 この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 専 用 に 書 かれたオリジナルの 説 明 書 です この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 以 外 の 運 用 はできません 記 載 されている 以 外 の 運 用 をし た 結 果 につきましては 一 切 の 責 任 を 負 いかねますのでご 了 承 ください この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 事 柄 は 製 品 の 改 良 にともない 予 告 なく 変 更 させて 頂 く 場 合 があります この 取 扱 説 明 書 の 内 容 について ご 不 審 やお 気 付 きの 点 などがありましたら アイエイア イお 客 センターエイ もしくは 最 寄 りの 当 社 営 業 所 までお 問 合 せください この 取 扱 説 明 書 の 全 部 または 一 部 を 無 断 で 使 用 複 製 する 事 はできません 本 文 中 における 会 社 名 商 品 名 は 各 社 の 商 標 または 登 録 商 標 です

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5 CAUTION UL24V ULDC24V ULClass2 1Class2Class2 0V DC24V Class2 24V Gate RACON Way R R RACON RPCON R RPCON RPCON R 24V DC24V Class2 24V DC24V Class2 0V

6 CAUTION 24VROBONET ROBONET24V GateWayRSIO SIOFG GateWayR PERSONAL COMPUTER PERSONAL COMPUTER R=220 0V 24V m CB-RCB-CTL002 24V 24V 0V FG e-conamp AMP SIO RCB-TU-SIO-AB RS232 RCM-101-MW USB RCM-101-USB FG 1e-CON 1 AB J5 J4 TB1 EMG2 EMG1 24V 0V FG TB2

7 CAUTION ROBONET24V GateWayR PC GateWayR 24V 24V 0V

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9 ROBONETROBONET ROBONET

10 CE CE マーキング CE マーキングの 対 応 が 必 要 な 場 合 は 別 冊 の 海 外 規 格 対 応 マュアル (MJ0287) に 従 ってください 1. EC UL ECEU EU ROBONET は 汚 染 度 2 の 環 境 で 使 用 できます 周 囲 温 度 が 0 ~ 40 の 範 囲 で 使 用 してください CE RPCON の 過 負 荷 保 護 の 上 限 は モータ 定 格 電 流 の 100%に 設 定 しています 本 コンローラは モータ 過 熱 保 護 モータ 過 負 荷 保 護 に 適 合 しておりません その 為 外 部 または 別 設 置 のモータ 過 負 荷 保 護 及 び モータ 過 熱 保 護 は 設 備 装 置 側 で 提 供 設 置 ROBONETEMC を 行 ってください EMC 2. EN50178 EMC EN55011 EN EN EN EN / EN EN EN EN

11 保 証 ROBONET 1. 保 証 期 間 以 下 のいずれか 短 い 方 の 期 間 とします 1 当 社 出 荷 後 18 ヶ 月 ご 18 指 定 場 所 に 納 入 後 12 ヶ 月 保 証 の 範 囲 当 社 製 品 は 次 の 条 件 をすべて 満 たす 場 合 に 保 証 するものとし 代 替 品 との 交 換 または 修 理 を 無 償 で 実 施 いたします (1) 当 社 または 当 社 の 指 定 代 理 店 より 納 入 した 当 社 製 品 に 関 する 故 障 または 不 具 合 であること (2) 保 証 期 間 中 に 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (3) 取 扱 説 明 書 ならびにカタログに 記 載 されている 使 用 条 件 使 用 環 境 に 適 合 し 適 正 用 途 で 使 用 し た 中 で 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (4) 当 社 製 品 の の 不 備 不 具 合 品 質 不 良 を 原 因 とする 故 障 または 不 具 合 であること ただし 故 障 の 原 因 が 次 のいずれかに 該 当 する 場 合 は 保 証 の 範 囲 から 除 外 いたします 1 当 社 製 品 以 外 に 起 因 する 場 合 2 当 社 以 外 による 改 造 または 修 理 に 起 因 する 場 合 (ただし 当 社 が 許 諾 した 場 合 を 除 く) 3 当 社 出 荷 当 時 の 科 学 技 術 水 準 では 予 見 が 困 難 な 原 因 による 場 合 4 自 然 災 害 人 為 災 害 事 件 事 故 など 当 社 の 責 任 ではない 原 因 による 場 合 5 塗 装 の 自 然 退 色 など 経 時 変 化 を 原 因 とする 場 合 6 磨 耗 や 減 耗 などの 使 用 損 耗 を 原 因 とする 場 合 7 機 能 上 整 備 上 影 響 のない 動 作 音 振 動 などの 感 覚 的 な 現 象 にとどまる 場 合 3 なお 保 証 は 当 社 の 納 入 した 製 品 の 範 囲 とし 当 社 製 品 の 故 障 により 誘 発 される 損 害 は 保 証 の 対 象 外 とさせていただきます 4 3. 保 証 の 実 施 保 証 に 伴 う 修 理 のご 依 頼 は 原 則 として 引 き 取 り 修 理 対 応 とさせていただきます

12 4. 責 任 の 制 限 (1) 当 ROBONET 社 製 品 に 起 因 して 生 じた 特 別 損 害 間 接 損 害 または 期 待 利 益 の 喪 失 などの 消 極 損 害 に 関 しまし ては 当 社 はいかなる 場 合 も 責 任 を 負 いません (2) お 客 の 作 成 する 当 社 製 品 を 運 転 するためのプログラムまたは 制 御 方 法 およびそれによる 結 果 に 1 ついて 当 社 は 責 任 を 負 いません 規 格 法 規 等 への 適 合 性 および 用 途 の 条 件 2 (1) 当 社 製 品 を 他 の 製 品 またはお 客 が 使 用 されるシステム 装 置 等 と 組 み 合 わせて 使 用 する 場 合 適 合 すべき 規 格 法 規 または 規 制 をお 客 自 身 でご 確 認 ください また 当 社 製 品 との 組 合 せの 適 合 性 はお 客 自 身 でご 確 認 ください これらを 実 施 されない 場 合 は 当 社 は 当 社 製 品 との 適 合 性 について 責 任 を 負 いません (2) 当 社 製 品 は 一 般 工 業 用 であり 以 下 のような 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 され ておりません したがって 原 則 として 使 用 できません 必 要 な 場 合 には 当 社 にお 問 い 合 せくだ さい 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 4 文 化 財 や 美 術 品 など 代 替 できない 物 の 取 扱 装 置 (3) カタログまたは 取 扱 説 明 書 などに 記 載 されている 以 外 の 条 件 または 環 境 でのご 使 用 を 希 望 される 場 合 には 予 め 当 社 にお 問 い 合 わせください 6. その 他 の 保 証 外 項 目 3 納 入 品 の 価 格 には プログラム 作 成 および 技 術 者 派 遣 等 により 発 生 する 費 用 を 含 んでおりません 次 の 場 合 は 期 間 内 であっても 別 途 費 用 を 申 し 受 けさせていただきます 1 取 付 け 調 整 指 導 および 試 験 運 転 立 ち 会 い 4 2 保 守 点 検 3 操 作 配 線 方 法 などの 技 術 指 導 および 技 術 教 育 4 プログラム 作 成 など プログラムに 関 する 技 術 指 導 および 技 術 教 育

13 安 全 ガイド 章 ROBONET 概 要...9 1ROBONET 概 1.1 要 特 1.2 長 章 システム 構 成 と 一 般 システム 2.1 構 成 構 2.2 成 ユ 一 覧 一 般 V 各 ユ 24V 電 源 の 消 費 電 流 接 続 図 GateWayR 20 3 章 GateWayR ユ 概 3.2 要 型 3.3 式 の GateWayR 見 方 GateWayR 3.4 ユと 22 付 属 品 一 般 CC-Link CC-Link DeviceNet DeviceNet PROFIBUS RS485SIO PROFIBUS RS485SIO 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 LED 各 部 の 名 称 MODE LED 表 TP 示 MODE スイチ TP コネクタ ROBONET ユーザ 設 定 スイチ ROBONET FG31 通 信 用 コネクタ 電 源 入 EMG 力 端 子 台 FG 端 子 EMG コネクタ フィールドネワークコネクタ 外 形 寸 法 動 作 機 能 一 覧 CC-Link 41 2DeviceNet 44

14 3.7 アドレス 構 成 3PROFIBUS 全 体 アドレス 4RS485SIO 構 成 例 (1)CC-Link の 場 合 (2)DeviceNet の 場 合 (3)PROFIBUS の 場 合 (4)RS485SIO の 場 合 ゲーウェイ 制 御 状 態 信 号 コマンド 領 域 ポジションテーブル ポジショナ 1 モードまたは 簡 易 直 値 モードの 割 付 け 直 接 数 値 指 定 の 割 付 け ポジショナ 2 モードの 割 付 82 け 電 磁 弁 モード 1 の 割 付 け 電 磁 弁 モード 2 の 割 付 け 入 出 力 信 号 RS485SIOModbus 入 出 力 信 号 のタイミング 入 出 力 信 号 の 118 機 能 ModbusRTU 基 本 動 作 のタイミング その 他 の 基 本 動 作 GateWay コマンド 送 受 信 RS485SIO の Modbus ゲーウェイモード Read Holding Registers FC03H 概 要 Preset Single Register FC06H 138 Modbus / RTUPreset プロコル Multiple Registers FC10H プロコルフォーマ GateWay ROBONET173 アドレスマプ クエリ 一 覧 Read Holding Registers (FC = 03H) 使 用 クエリ Preset Single Register (FC = 06H) 使 用 クエリ Preset 188 Multiple Registers (FC = 10H) 使 用 クエリ ファンクションブロク ROBONET 専 用 ファンクションブロク ファンクションブロクとは 章 コンローラユ LED 概 要 特 長 型 式 の 見 方 基 本 ROBONET R

15 4.3 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 LED 表 示 ブレーキ 解 200 除 スイチ ユーザ 設 定 スイチ 軸 番 号 設 定 用 スイチ ROBONET 通 信 用 コネクタ 簡 易 アブソ R ユ 接 続 コネクタ 電 源 入 力 端 子 台 モータケーブル 接 続 コネクタ エンコーダケーブル 接 続 コネクタ R 外 形 寸 法 パラメータ パラメータ 一 覧 表 アクチュエータのスロークの 関 連 アクチュエータ 動 作 特 性 の 関 連 外 部 インターフェースの 関 連 サーボゲイン 調 整 ロボロータリの 注 意 227 点 ロボグリパーの 注 意 点 章 簡 易 アブソ R ユ 概 要 型 6.1 式 の 見 方 一 般 バクアプ 電 池 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 機 能 外 形 寸 法 注 1.1 意 事 項 章 拡 1.2張 ユ 概 要 製 品 構 成 各 部 の 名 称 と DIN 外 形 寸 法 各 部 の 名 称 外 形 寸 法...241

16 2 部 立 上 2.2 げ 章 概 要 使 用 ツール EMG 立 ち 上 げ 手 順 ROBONET 章 実 装 と 設 置 ROBONETSIO 取 り 付 け お 願 い 注 意 事 項 DIN レールへの 24V 取 り 付 け ユ 同 士 の 接 続 制 御 盤 への 取 り 付 け 配 線 電 源 配 線 接 地 線 EMG コネクタ モータケーブル エンコーダケーブル ROBONET の 多 段 配 置 ROBONET の 外 出 し SIO リンク 非 常 停 止 回 路 ネワーク 配 線 ROBONET GateWay V 電 源 をプラス 接 地 する 場 合 のティーチングツールの 接 続 方 法 章 コンローラ 軸 番 号 設 定 章 アブソリューリセ 簡 5.2 易 アブソシステム 概 要 設 定 スイチの CC-Link 設 定 DeviceNet バクアプ 電 池 の 接 続 PROFIBUS パラメータの 設 定 RS485SIO アブソリューリセの 実 施 パソコンソフからアブソリューリセを 行 う 場 合 上 位 からアブソリューリセを CC-Link 行 344 う 場 合 章 ネワークの DeviceNet 構 築 RS485SIO 347 ROBONET GateWay パラメータ 設 定 ツールの 使 用 方 法 SIO 動 作 環 境 SCONPCON-CF 設 定 ツールの 起 動 メイン 349 画 面 の 説 明 操 作 手 順...286

17 5.2 マスタ 側 の 設 定 CC-Link の 場 合 DeviceNet の 場 合 PROFIBUS の 場 合 GateWayR RS485SIO の 場 合 コンローラポジションテーブルの 作 成 アドレス 相 関 図 CC-Link アドレス 相 関 図 ( 例 ) R DeviceNet アドレス 相 関 図 ( 例 ) RS485SIO アドレス 相 関 図 ( 例 ) 章 外 出 し1.3.3 SIO リンク 時 の 設 定 他 SCON / PCON-CF 370 の 設 定 と 信 号 割 付 け その 2.1 他 部 保 守 章 374 ラブルシューティング ラブル 発 生 時 の 処 理 GateWayR ユのアラーム 共 通 アラーム フィールドネワーク 種 別 毎 のアラーム 代 表 的 なアラーム 表 示 例 コンローラユ 簡 易 アブソ R ユのアラーム アラームの 概 要 アラーム 内 容 と 原 因 対 策 ティーチングボクスやパソコン 対 応 ソフ 操 作 時 に 発 生 するメセージ 章 保 守 点 検 定 期 点 検 項 目 ユ 交 換 時 のお 願 い バクアプ 電 池 の 交 換 付 録 接 続 可 能 なアクチュエータの 一 覧 スライダタイプ(モータスレータイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 スライダタイプ(モータ 折 返 しタイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 ロド 標 準 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 シングルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 ダブルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 防 塵 防 滴 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図 押 付 け 力 と 電 流 制 限 値

18 ROBONET 変 更 履 歴

19 ISODIS ISOIEC ISO10218 JIS B

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21 W 2XYZ300mm 300mm 3Z300mm 1. RCS2RCS2CR-SS8300mm mm80W ISAISPAISDAISPDAISWAISPWAIFFSNS mm IX 300mm IX-NNN NNW2515NNC

22 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 1 機 種 選 定 本 製 品 は 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 されていません 2 ので 人 命 を 保 証 できません 従 って 次 のような 用 途 には 使 用 しないで ください 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 製 品 は 範 囲 外 で 使 用 しないでください 著 しい 寿 命 低 下 を 招 き 製 品 故 障 や 設 備 停 止 の 原 因 となります 次 のような 環 境 では 使 用 しないでください 1 可 燃 性 ガス 発 火 物 引 火 物 爆 発 物 などが 存 在 する 場 所 2 放 射 能 に 被 爆 する 恐 れがある 場 所 3 周 囲 温 度 や 相 対 湿 度 が の 範 囲 を 超 える 場 所 4 直 射 日 光 や 大 きな 熱 源 からの 輻 射 熱 が 加 わる 場 所 5 温 度 変 化 が 急 激 で 結 露 するような 場 所 6 腐 食 性 ガス ( 硫 酸 塩 酸 など ) がある 場 所 7 塵 埃 塩 分 鉄 粉 が 多 い 場 所 8 本 体 に 直 接 振 動 や 衝 撃 が 伝 わる 場 所 垂 直 に 使 用 するアクチュエータは ブレーキ 付 きの 機 種 を 選 定 してくださ い ブレーキがない 機 種 を 選 定 すると 電 源 をオフしたとき 可 動 部 が 落 下 し 2 運 搬 けがやワークの 破 損 などの 事 故 を 起 こすことがあります 重 量 物 を 運 ぶ 場 合 には2 人 以 上 で 運 ぶ または クレーンなどを 使 用 して ください 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 運 搬 時 は 持 つ 位 置 重 量 重 量 バランスを 考 慮 し ぶつけたり 落 下 しな いように 充 分 な 配 慮 をしてください 運 搬 は 適 切 な 運 搬 手 段 を 用 いて 行 ってください クレーンの 使 用 可 能 なアクチュエータには アイボルが 取 り 付 けられて いるか または 取 付 用 タプ 穴 が 用 意 されていますので 個 々の 取 扱 説 明 書 に 従 って 行 ってください 梱 包 の 上 には 乗 らないでください 3 梱 包 が 変 形 するような 重 い 物 は 載 せないでください 能 力 が 1t 以 上 のクレーンを 使 用 する 場 合 は クレーン 操 作 玉 掛 けの 有 資 格 者 が 作 業 を 行 ってください 4 1 クレーンなどを 使 用 する 場 合 は クレーンなどの 定 格 荷 重 を 超 える 荷 物 は 絶 対 に 吊 らないでください 荷 物 にふさわしい 吊 具 を 使 用 してください 吊 具 の 切 断 荷 重 などに 安 全 を 見 込 んでください また 吊 具 に 損 傷 がないか 確 認 してください 吊 った 荷 物 に 人 は 乗 らないでください 荷 物 を 吊 ったまま 放 置 しないでください 吊 った 荷 物 の 下 に 入 らないでください 4

23 No. No. 作 業 内 容 注 意 事 項 保 管 保 存 保 管 保 存 環 境 は 設 置 環 境 に 準 じますが 特 に 結 露 の 発 生 がないように 配 慮 してください 地 震 などの 天 災 により 製 品 の 転 倒 落 下 がおきないように 考 慮 して 保 管 してください 4 据 付 け (1) ロボ 本 体 コンローラ 等 の 設 置 立 ち 上 げ 製 品 ( ワークを 含 む ) は 必 ず 確 実 な 保 持 固 定 を 行 ってください 製 品 の 転 倒 落 下 異 常 動 作 等 によって 破 損 およびけがをする 恐 れがあります 24V また 地 震 などの 天 災 による 転 倒 や 落 下 にも 備 えてください 製 品 の 上 に 乗 ったり 物 を 置 いたりしないでください 転 倒 事 故 物 の 落 下 によるけがや 製 品 破 損 製 品 の 機 能 喪 失 性 能 低 下 寿 命 低 下 などの 原 因 となります 次 のような 場 所 で 使 用 する 場 合 は 遮 蔽 対 策 を 十 分 行 ってください 1 電 気 的 なノイズが 発 生 する 場 所 3 2 強 い 電 界 や 磁 界 が 生 じる 場 所 3 電 源 線 や 動 力 線 が 近 傍 を 通 る 場 所 4 水 油 薬 品 の 飛 沫 がかかる 場 所 (2) ケーブル 配 線 4 アクチュエータ~コンローラ 間 のケーブルやティーチングツールなどの ケーブルは 当 社 の 純 正 部 品 を 使 用 してください ケーブルに 傷 をつけたり 無 理 に 曲 げたり 引 っ 張 ったり 巻 きつけたり 挟 み 込 んだり 重 いものを 載 せたりしないでください 漏 電 や 導 通 不 良 によ る 火 災 感 電 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 の 配 線 は 電 源 をオフして 誤 配 線 がないように 行 ってください 直 流 電 源 (+24V) を 配 線 する 時 は +/- の 極 性 に 注 意 してください 接 続 を 誤 ると 火 災 製 品 故 障 異 常 動 作 の 恐 れがあります ケーブルコネクタの 接 続 は 抜 け ゆるみのないように 確 実 に 行 ってください 火 災 感 電 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 のケーブルの 長 さを 延 長 または 短 縮 するために ケーブルの 切 断 再 接 続 は 行 わないでください 火 災 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります (3) 接 地 接 地 は 感 電 防 止 静 電 気 帯 電 の 防 止 耐 ノイズ 性 能 の 向 上 および 不 要 な 電 磁 放 射 の 抑 制 には 必 ず 行 わなければなりません コンローラのAC 電 源 ケーブルのアース 端 子 および 制 御 盤 のアースプレー は 必 ず 線 径 0.5mm2(AWG20 相 当 ) 以 上 のより 線 で 接 地 工 事 をしてくだ さい 保 安 接 地 は 負 荷 に 応 じた 線 径 が 必 要 です 規 格 ( 電 気 設 備 技 術 基 準 ) に 基 づいた 配 線 を 行 ってください 接 地 は D 種 ( 旧 三 種 接 地 抵 抗 100 Ω 以 下 ) 接 地 工 事 を 施 工 してください 5 5

24 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 64 据 付 け (4) 安 全 対 策 7 立 ち 上 げ 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 製 品 の 動 作 中 または 動 作 できる 状 態 の 時 は ロボの 可 動 範 囲 に 立 ち 入 ることができないような 安 全 対 策 ( 安 全 防 護 柵 など ) を 施 してください 動 作 中 のロボに 接 触 すると 死 亡 または 重 傷 を 負 うことがあります 運 転 中 の 非 常 事 態 に 対 し 直 ちに 停 止 することができるように 非 常 停 止 回 路 を 必 ず 設 けてください 電 源 投 入 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してください 製 品 が 急 に 起 動 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になる 恐 れがあります 8 非 常 停 止 解 除 や 停 電 後 の 復 旧 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してくだ さい 人 身 事 故 装 置 の 破 損 などの 原 因 となります 据 付 調 整 などの 作 業 を 行 う 場 合 は 作 業 中 電 源 投 入 禁 止 などの 表 示 をしてください 不 意 の 電 源 投 入 により 感 電 やけがの 恐 れがあります 停 電 時 や 非 常 停 止 時 にワークなどが 落 下 しないような 対 策 を 施 してくださ い 必 要 に 応 じて 保 護 手 袋 保 護 めがね 安 全 靴 を 着 用 して 安 全 を 確 保 してくだ さい 製 品 の 開 口 部 に 指 や 物 を 入 れないでください けが 感 電 製 品 破 損 火 災 などの 原 因 になります 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 5 教 示 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 教 示 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 に はいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 にス イチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 6 確 認 運 転 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 9 教 示 およびプログラミング 後 は 1 ステプずつ 確 認 運 転 をしてから 自 動 運 転 に 移 ってください 安 全 防 護 柵 内 で 確 認 運 転 をする 時 は 教 示 作 業 と 同 にあらかじめ 決 めら れた 作 業 手 順 で 作 業 を 行 ってください 10 プログラム 動 作 確 認 は 必 ずセーフティ 速 度 で 行 ってください プログラ ムミスなどによる 予 期 せぬ 動 作 で 事 故 をまねく 恐 れがあります 通 電 中 に 端 子 台 や 各 種 設 定 スイチに 触 れないでください 感 電 や 異 常 動 作 の 恐 れがあります 6

25 No. 作 業 内 容 注 意 事 項 7 自 動 運 転 自 動 運 転 を 開 始 する 前 あるいは 停 止 後 の 再 起 動 の 際 には 安 全 防 護 柵 内 に 人 がいないことを 確 認 してください 自 動 運 転 を 開 始 する 前 には 関 連 周 辺 機 器 がすべて 自 動 運 転 に 入 ることの できる 状 態 にあり 異 常 表 示 がないことを 確 認 してください 自 動 運 転 の 開 始 操 作 は 必 ず 安 全 防 護 柵 外 から 行 うようにしてください 製 品 に 異 常 な 発 熱 発 煙 異 臭 異 音 が 生 じた 場 合 は 直 ちに 停 止 して 電 源 スイチをオフしてください 火 災 や 製 品 破 損 の 恐 れがあります 停 電 した 時 は 電 源 スイチをオフしてください 停 電 復 旧 時 に 製 品 が 突 然 動 作 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になることがあります 8 保 守 点 検 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 を 行 う 場 合 は 原 則 として 電 源 スイチをオフしてく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 に スイチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください ガイド 用 およびボールネジ 用 グリースは 各 機 種 の 取 扱 説 明 書 により 適 切 なグリースを 使 用 してください 絶 縁 耐 圧 試 験 は 行 わないでください 製 品 の 破 損 の 原 因 になることがあり ます 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください サーボオフすると スライダーやロドが 停 止 位 置 からずれることがあり ます 不 要 動 作 による けがや 損 傷 をしない にしてください カバーや 取 り 外 したねじ 等 は 紛 失 しないよう 注 意 し 保 守 点 検 完 了 後 は 必 ず 元 の 状 態 に 戻 して 使 用 してください 不 完 全 な 取 り 付 けは 製 品 破 損 やけがの 原 因 となります 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 9 改 造 分 解 お 客 の 独 自 の 判 断 に 基 づく 改 造 分 解 組 立 て 指 定 外 の 保 守 部 品 の 使 用 は 行 わないでください 10 廃 棄 製 品 が 使 用 不 能 または 不 要 になって 廃 棄 する 場 合 は 産 業 廃 棄 物 として 適 切 な 廃 棄 処 理 をしてください 廃 棄 のためアクチュエータを 取 り 外 す 場 合 は 落 下 等 に 考 慮 し ねじの 取 り 外 しを 行 ってください 製 品 の 廃 棄 時 は 火 中 に 投 じないでください 製 品 が 破 裂 したり 有 毒 ガ スが 発 生 する 恐 れがあります 11 その 他 ペースメーカなどの 医 療 機 器 を 装 着 された 方 は 影 響 を 受 ける 場 合 があり ますので 本 製 品 および 配 線 には 近 づかないようにしてください 海 外 規 格 への 対 応 は 海 外 規 格 対 応 マュアルを 確 認 してください アクチュエータおよびコンローラの 取 扱 は それぞれの 専 用 取 扱 説 明 書 に 従 い 安 全 に 取 り 扱 ってください 7

26 8 7

27 1 1ROBONET ROBONETPLC RCARCARCLRCPRCP ROBONET GateWayRRACONRCARCARCL RPCONRCPRCP R GateWayRDeviceNetCC-LinkPROFIBUSRSSIO ROBONET RSSIOModbus-RTU ROBONETROBONETROBONET SCONPCON-CFERCSIO 1 章 ROBONET 概 要 9

28 1 章 mm ROBONET 16 GateWayR DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO4 RACON RCARCA2RCL RPCON RCP2RCP3 R ROBONET 100mm ROBONET 概 要 GateWayR RACON RPCON R 2 34mm100mm73mm 3 4 ROBONET DIN35mm 5 24VRPCON24V RACON R 64GateWayR 4GateWayR DeviceNet CC-Link PROFIBUS RS485SIO 10

29 1 章 ROBONET 概 要 11 76ROBONET ROBONETGateWayR No. 768 No. 768 No.768 No Ver.000B 17 7 No.PLC 23 1 AUTOTPRCM-PM

30 1 1 章 ROBONET 概 要 ROBONET No. 3 No AUTO mm mm mm mm mm PLCGateWay 2 AUTOROBONETODEAUTOTP 3 4 速 度 電 流 値 は 指 令 値 をモタします 12

31 1 8ROBONET Gateway ROBONET 2 Ver GateWayR Ver.000B 12 Ver GateWayRVer.000F 1 章 ROBONET 概 要 9 ROBONET 10SIO ROBONETSCONPCON-CF ERC2 13

32 1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 ROBONET1GateWayR16 GateWayRDeviceNetCC-Link PROFIBUSRS485SIO4 24VRPCON24V RACON2 R ROBONETROBONET ROBONETSCONPCON-CFERC2ROBONET SIO ROBONET 2.2 ROBONET DeviceNet RGW-DV GateWayR CC-Link RGW-CC PROFIBUS RGW-PR RS485SIO RGW-SIO RACONRCARCLRACON-10I/20/20S/30 RPCONRCPRPCON-20P/28P/28SP/35P/42P/56P R RACON/RPCON RABU ROBONET REXT R-ABU 14

33 1 ROBONET1 DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO GateWayR RACON RPCON RACON RPCON RACON RPCON R R TP ROBONET 24V 0V M PG M PG M PG PG1 PG2 M PG PG1 PG2 M PG M PG RCARCL RCP RCARCL RCP RCARCL RCP 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 15

34 1 ROBONET2SIO DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO 章 TP GateWayR RACON RPCON RACON R ROBONET シ ス テ ム 構 成 と 一 般 24V 0V 3 4 RACON RPCON SIO 4 4 SCON PCON-CF ERC2-SE

35 2.3 一 般 ROBONETの 一 般 は 下 記 の 通 りです 項 目 電 源 電 圧 DC24V± 10% 電 源 電 流 システム 構 成 により 異 なる 最 大 接 続 軸 数 16 軸 (コンローラユ 任 意 の 組 合 せ 可 能 ) 対 応 フィールドネワーク CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO (スレーブ 局 ) ROBONET 通 信 プロコル Modbusプロコル 構 成 ユ GateWayRユ コンローラユ 簡 易 アブソRユ ROBONET 拡 張 ユ ( 詳 細 は2.2 項 ) 非 常 停 止 /イネーブル 動 作 GateWayRユの 非 常 停 止 入 力 でシステム 一 括 対 応 各 コンローラユには 駆 動 源 遮 断 リレー 内 臓 使 用 環 境 汚 染 度 2 使 用 周 囲 温 度 0~40 使 用 周 囲 湿 度 95%RH 以 下 ( 結 露 なきこと) 保 護 等 級 IP20 各 ユの 外 形 寸 法 各 ユ 共 通 34W 105H 73.3D[mm] 各 ユ 間 の 接 続 電 源 接 続 板 ROBONET 通 信 接 続 基 板 簡 易 アブソ 接 続 基 板 ROBONET 拡 張 ユ 使 用 ( 多 段 配 置 と 外 出 しSIOリンク)の 場 合 はユ リンクケーブルまたはコンローラ 接 続 ケーブル 設 置 取 付 け 方 法 DINレール(35mm) 取 付 け ( 但 し 外 出 しSIOリンク 軸 のコンローラは 除 く) 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2.4 各 ユ24V 電 源 の 消 費 電 流 消 費 電 流 GateWayRユ 最 大 600mA(4 種 とも 共 通 ) RACONユ 標 準 / 高 加 減 速 対 応 省 電 力 対 応 アクチュエータ 定 格 最 大 1 定 格 最 大 1 SA3(10) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A SA4 SA5 RA4(20) 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A SA6 RA4(30) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A RA3(20S) 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A RPCONユ アクチュエータ 定 格 最 大 2 20P,28P,28SPモータ 0.4A 2.0A 42P,56Pモータ 1.2A 2.0A 簡 易 アブソRユ 最 大 300mA ROBONET 拡 張 ユ 最 大 100mA 1 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われるサーボモータの 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 とな ります ( 通 常 : 約 1~2 秒 最 大 :10 秒 ) 2 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われる 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 となります ( 通 常 100msec) 17

36 1 ROBONETDC24V 1 RACONRACON1 RPCONRPCON1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2 0.6AGateWayR0.3AR 0.1A 3 RACONRACON1 RPCONRPCON ROBONET 24V 24V GateWayR RACONRPCON16 0V 1ROBONET24V124V 2 24V1 24VPS A3ms 1 24V 2ROBONET24V2ROBONET 224VPS ROBONET 5060A A A 130A ms 0.5ms ms ms ROBONET24V 3 24V 側 で 電 源 の 投 入 / 切 断 を 行 う 場 合 は 0V は 接 続 したままとし 24V のラインを 投 入 / 切 断 してください

37 2.5 1 RPCONRRACONROBONET 24V 24V 0V RPCON RACON CB-ACS-PACN2 GateWayR MOT 24V 24V AA1 0V 0V VMMA2 BA3 AB1 VMMB2 EMG BB3 PG EMG RPCONLS16 LS15 BK14 BK13 ENA12 ENA11 ENB10 ENB 9 8 VPS 7 5V 6 GND FG 1 PG24V 16LS 0V 15LS 14BK 13BK 12ENA 11ENA 10ENB 9ENB 8 7VPS 65V 5GND FG PG 18LS 17LS 16BK 15BK 14ENA 13ENA 12ENB 11ENB 10ENZ 9ENZ 8 7VPS 65V 5GND FG R 24V MOT 0V U 1 V 2 W 3 PG RACONLS18 LS17 BK16 BK15 ENA14 ENA13 ENB12 ENB11 ENZ10 ENZ 9 8 VPS 7 5V 6 GND FG 1 CN3CB-RCP2-MA CN2 RPCON CB-RCP2-PA CN2CB-ACS-MA RACON R 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 19

38 3GateWayR GateWayRPLC 4CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO ROBONETRACONRPCONROBONET SCONPCON-CFERC216AUTO RCM-PM-01 3 章 GateWayR ユ 20

39 1 3.2 RGW-CC ROBONETGateWayR 3.3 GateWayR CC CC-Link DV DeviceNet PR PROFIBUS SIO RS485SIO 4 EMG 3 章 CC-Link GateWayR ユ DeviceNet RS485SIO CC-Link DeviceNet RS485SIO PROFIBUS EMG MC1.5/2-STF-3.81 TN-1 CC-Link DeviceNet RS485SIO MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MC1.5/4-ST /2W 21

40 CC-Link CC-Link Ver CC-Link Ver 章 GateWayR ユ 14CC-LinkVer

41 DC24V 10% - 600mA CC-Link Ver.2.00 Ver /5M/2.5M/625k/156kbpsROBONET NRZI EIA RS485 1 HDLC CRCX 16 X 12 X bps 10M 5M 2.5M 625k 156k m CC-Link EIA RS kbps CRC 2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 23

42 3 章 GateWayR ユ DeviceNet DC24V 10% 600mA DeviceNet k/250k/125kbpsROBONET 1 500kbps 100m 39m 250kbps 250m 6m 78m 125kbps 500m 156m DeviceNet 1 DC24V 60mA EIA RS kbps CRC2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check CRCCyclic Redundancy Check

43 3.4.3 PROFIBUS DC24V 10% 1 600mA 2 PROFIBUS DP-V1 PROFIBUS DP RS k/19.2k/45.45k/93.75k/187.5k/ 500k/1.5M/3M/6M/12M [bps] 9.6kbps 1200m 9.6kbps12Mbps kbps 9.6kbps 1500m 1200m 45.45kbps 1200m 500kbps 400m 93.75kbps 1200m 1.5Mbps 200m 187.5kbps 3Mbps 1000m 200m 500kbps 12Mbps 400m 100m 1.5Mbps 200m 3Mbps 100m 6Mbps 100m EIA RS Mbps 100m 9 D-Sub 230.4kbps CRC ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm - 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 25

44 3 章 GateWayR ユ RS485SIO 1 ModbusRTUModbusModbusRTUASCII SIO Modbus SIO DV24V10 600m RS48511 RS4851N1N16 ModbusRTU ModbusRTU, ASCII bps t ms t ms 633FH NO.101H10H ROBONET F600HF647H R ROBONET F700HF747H Read Holding Registers 03H 01H07H Preset Single Register 06H 0FH, 10H, 11H, 17H Preset Multiple Registers10H 160byte RGW-SIO EIA RS kbps CRC 2 ROBONETROBONET RH RH XYZ1057Hz 0.035mm0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2, 11ms IP20 140g mm 34W105H73.3D 1 2 GateWay PLCPLCRS485RS232CRS232C SIORCB-TU-SIO- 26

45 GateWayR 章 MODE LED TP GateWayR ユ SW4 SW3 SW2 SW1 ROBONET EMG FG 27

46 LED LED RUN/ALM EMG ERROR T ERROR C 3 章 STATUS 1 STATUS 0 AUTO AUTO STATUS 01 1 CC-Link GateWayR ユ STATUS 1 CRC STATUS 0 & 2 DeviceNet Cnx STATUS 1 1Cnx STATUS 0 28

47 1 3 PROFIBUS STATUS 1 PROFIBUS STATUS 0 4RS485SIO STATUS 1 STATUS 0 3 章 GateWayR ユ 29

48 ODE MANU AUTO ROBONET TP TCS 章 GateWayR SW3SW4OFF GateWayR ユ SW No. CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO SW4 OFF SW3 OFF SW2 OFF ON SIO 2 OFFModbus SW1 ONTP 1 2 SW1SW4ONOFF I/O ON LSB OMRONPLC OFF MSB PLC ROBONET Modbus ROBONET DC24V 24V0V 24V 0V 6.3mm M3 30

49 1 ROBONET ROBONET JB-1 3 章 PP-1 GateWayR ユ R FG GateWayR EG ONOFF MC1.5/2-GF-3.81 MC1.5/2-STF-3.81 EMG EMG 31

50 1 ROBONET GateWayR ON/OFF TP GateWayR ROBONET RY2 24V 3 章 EMG RY1 24V TP CPU EMG RY EMG GateWayR ユ 24V 0V 24V 0V GND RY RY 32

51 CC-LinkRGW-CC RGW-CC MSTBA2.5/5-G-5.08AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-CC 3 章 DADBDGSLDFG CC-Link DA DB DG SLD FG A B FG SLD GateWayR ユ 1101/2W1301/2W CC-LinkRGW-CC CC-LinkDA-DB CC-Link CC-Linkver.1.00ver /2W CC-Linkver /2W 33

52 1 2DeviceNetRGW-DV RGW-DV MSTBA2.5/5-G-5.08 ABGY AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-DV 3 章 GateWayR ユ DeviceNet Low igh 60mA AWG mm RGW-DVDeviceNet T12111/4W 12111/4W 34

53 1 3PROFIBUSRGW-PR RGW-PRD-Sub PROFIBUS No 1 NC 2 NC 3 B-Line BRS485 4 RTS 5 GND 6 5V 5V 7 NC 8 A-Line ARS485 9 NC Shield 3 章 GateWayR ユ 1D-Sub9 2RGW-PR RGW-PR GND A-Line B-Line 5V 390,1/4W 220,1/4W 390,1/4W PROFIBUS SUBCON-PLUS-PROFIBAXSC 35

54 1 4RS485SIORGW-SIO RGW-SIO MC1.5/4-G-3.5 MC1.5/4-ST 章 FG SG SB SA SIO GateWayR ユ SA A RS485 SB B 220 SG FG AWG mm 36

55 章 DIN mmDIN GateWayR ユ 73.3 DIN

56 1 3.6 RACON,RPCON 1,2 1,2 1 2 No. No. 3 章 GateWayR ユ 2No. 2No. 1 2 PZONE,ZONE1,ZONE2 1ZONE1,ZONE2 2PZONE,ZONE RPCONNo

57 3 章 GateWayR ユ RPCONNo DIR PUSH PZONE,ZONE1,ZONE2 ZONE1,ZONE2 2 No. 39

58 3.7 1 ROBONET 章 GateWayR ユ PLCROBONET ROBONETPLC PLC PLC 1 1 L 2 L H 2 No. 1 No PLC 40

59 1 3 PLC PLC L 2 H L 2 H L L 2 2 H H L2H2 3 章 4212 No. 1 No GateWayR ユ CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 1CC-Link CC-Link 8RXRYRWrRWw 41

60 3 章 GateWayR ユ 1 CC-Link PLCROBONET ROBONETPLC RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 1 PLC Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H 16 Rw 0AH Rw 0BH 1 4 Rw 0CH 2 Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No Rr 00H 0L Rr 01H 0H Rr 02H 0No. Rr 03H 0 Rr 04H 1L Rr 05H 1H Rr 06H 1No. Rr 07H 1 Rr 08H 2L Rr 09H 2H Rr 0AH 2No. Rr 0BH 2 Rr 0CH 3L Rr 0DH 3H Rr 0EH 3No. Rr 0FH Rw 1FH 7 Rr 1FH Rw 2FH 11 Rr 2FH 11 RWw 30H 12L RWw 31H 12H Rr 30H 12L Rr 31H 12H RWw 32H 12L RWw 33H 12H Rr 32H Rr 33H 12L 12H RWw 34H RWw 35H RWw 36H RWw 37H Rr 34H Rr 35H Rr 36H Rr 37H RWw 38H 13L RWw 39H 13H Rr 38H 13L Rr 39H 13H RWw 3AH 13L RWw 3BH 13H Rr 3AH Rr 3BH 13L 13H RWw 3CH RWw 3DH RWw 3EH RWw 3FH Rr 3CH Rr 3DH Rr 3EH Rr 3FH CC-LinkVer

61 1 CC-Link21,2 21,216 PLCROBONET ROBONETPLC 1 PLC RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H Rw 0AH Rw 0BH Rw 0CH Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH RWw 10H RWw 11H RWw 12H RWw 13H RWw 14H RWw 15H RWw 16H RWw 17H RWw 18H RWw 19H RWw 1AH RWw 1BH RWw 1CH RWw 1DH RWw 1EH RWw 1FH RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 Rr 00H Rr 01H Rr 02H Rr 03H Rr 04H Rr 05H Rr 06H Rr 07H Rr 08H Rr 09H Rr 0AH Rr 0BH Rr 0CH Rr 0DH Rr 0EH Rr 0FH Rr 10H Rr 11H Rr 12H Rr 13H Rr 14H Rr 15H Rr 16H Rr 17H Rr 18H Rr 19H Rr 1AH Rr 1BH Rr 1CH Rr 1DH Rr 1EH Rr 1FH No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No 章 GateWayR ユ CC-LinkVer

62 3 章 GateWayR ユ DeviceNet DeviceNet CHCHCH L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H PLCROBONET ROBONETPLC CH

63 3 章 GateWayR ユ DeviceNet21,2 21,216 CHCHCH 8 2 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC CH 45

64 3 章 GateWayR ユ PROFIBUS PROFIBUS L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H PLCROBONET ROBONETPLC

65 3 章 GateWayR ユ PROFIBUS21,2 21, No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC

66 3 章 GateWayR ユ L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F627 F637 F638 F639 F63A F63B F63C F63D F63E F63F F640 F641 F642 F643 F644 F645 F646 F647 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F727 F737 F738 F739 F73A F73B F73C F73D F73E F73F F740 F741 F742 F743 F744 F745 F746 F PLCROBONET L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H ROBONETPLC 4RS485SIO RS485SIOModbus RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 48

67 3 章 GateWayR ユ No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F618 F619 F61A F61B F61C F61D F61E F61F F620 F621 F622 F623 F624 F625 F626 F627 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F718 F719 F71A F71B F71C F71D F71E F71F F720 F721 F722 F723 F724 F725 F726 F PLCROBONET No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No No No No No No. 15 ROBONETPLC RS485SIOModbus ,216 RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 49

68 GateWayR2GateWayR ROBONETSIOONOFFGateWayR PLC 3 章 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 MON RTE CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RY GateWayR ユ 0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RY PLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 RUN LERC ERRT MOD W8B16 W8B8 CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RX b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 W8B4 W8B2 W8B1 W4B16 W4B8 W4B4 W4B2 W4B1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 LNK15 LNK14 LNK13 LNK12 LNK11 LNK10 LNK9 LNK8 RX b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 LNK7 LNK6 LNK5 LNK4 LNK3 LNK2 LNK1 LNK0 3 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO CC-Link0F CC-Linkb10b15bAbF16 PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 50

69 1 ON 1 PLCPLC 15 MON ON 1 PLCPLC 15 MON OFF 0 14 OFF OFF 0 0 P L 14 ERR-TERR-C OFF RTE C ERR-TERR-C 13 RTE AUTO-MANU (ON:MANU OFF:AUTO) (ONAUTOOFFMANU) 12-0 RAUTO/MANU OFF 0 12 RMOD AUTOAUTO MANUMANU () 15 RUN OFF ON 11 ECE ON で 非 常 停 止 時 にも 制 御 LEDRUN を 有 効 にします ( 軸 動 作 を 伴 うものは 除 く ) LERC ERR-C ON 15 RUN LEDRUN ROBONETSIO ROBONET 13 ERRT ONERROR-T ERR-C LED 14 LERC MODEMANU 12 MOD MODE 0 ROBONETSIO ON ROBONET ERRT ONERROR-T 9 W8B16 LED 8 W8B8 MODEMANU 12 MOD MODE 5 7 W8B4 ON W8B2 95 W8B16 8 W8B8 4 W4B16 P 5 7 W8B4 L 3 W4B8 6 W8B2 C 2 W4B4 5 W8B1 5 1 W4B2 4 W4B16 30 W4B1 W4B LNK15 W4B4 No LNK14 W4B LNK13 W4B LNK LNK LNK LNK9 9 8 LNK8 8 ON LNK LNK6 6 ON 1 75 LNK LNK LNK LNK LNK LNK0 0 3 章 GateWayR ユ 51

70 章 GateWayR ユ RY RY RY RY RY RY 6 CC-Link PLC PLC 1 b15 b8 b7 b0 b15 b8 b7 b0 2F20 RX 3F RX 4F RX 5F RX 6F RX 7F70 RX 1 2F20 3F30 4F40 5F50 6F60 7F b15on 1 DevicenNet,PROFIBUS,RS485SIO PLC b15 b8 b7 b0 +4/+5 +6/ / / / /+14 PLC b15 b8 b7 b DeviceNet PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 b15on 1 52

71 ,2 0000H 1000H 1001H 1002H H 1004H 1005H 1006H 1007H 1008H 1040H 1041H 1042H 1043H 1044H 1045H 1046H 1047H 1048H POS 0D03H 3 章 GateWayR ユ

72 章 GateWayR ユ CC-Link 8 PROFIBUS PLC DeviceNet 1 RS485SIO RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH3 RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 4 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 5 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 2 RY 5/RX /+11 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 6 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 PLC 4 54

73 CC-Link DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX /+9 6 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H 7 RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 1 PLC 4 3 章 GateWayR ユ mm mm0009ECH mm F423FH FH mm mm0009ECH mmsec16 200mmsec000000C8H G16 G0014H1020 CC-Link0F 55

74 3 章 GateWayR ユ CC-Link 6 DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH1 RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 56

75 CC-Link 6 PROFIBUS DeviceNet 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 POS RY 4/RX / RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 RY 2/RX / H RY 3/RX /+7 No. RY 4/RX / FFH00FFH RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0FH RY 7/RX /+15 3 章 GateWayR ユ FH F 57

76 3 章 GateWayR ユ CC-Link 3 DeviceNet PLC PLC RY 2/RX /+5 0D03H RY 3/RX /+7 POS RY 4/RX /+9 ID1 RY 5/RX /+11 0 RY 6/RX /+13 0 RY 7/RX /+15 1 POS PLC PROFIBUS 1 RS485SIO PC 2 0F 58

77 3 章 GateWayR ユ H H No H H 0202H 1 PLC b15on N N Y Y 59

78 RACONRPCON4GateWay R 1,21,26 RCM-101-CON-T PLC 10 3 章 GateWayR ユ 60

79 1 No. mm mm/s G G mm mm mm 章 1No. No. 2 mm GateWayR ユ No. mm mm 10mm 10mm RCM-T AABS IINC No. No. CON-T 3 [mm/sec] 61

80 3 章 GateWayR ユ G G G ON ON ON 62

81 1 ON 8 ON No. No. 3 章 GateWayR ユ ON

82 1 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm 3 章 GateWayR ユ V0015 V

83 S 2 3 章 GateWayR ユ SNo.56S % 0S 2 65

84 3 章 GateWayR ユ /21/4 ON No.55 msec0.1msec RACON RPCONNo

85 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RWwm1n1 n2 n3 3 章 RWwm2n2 n4 n5 BKRL N o. RWwm3n3 n6 n7 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 MODE PC512 PWRT PC256 JOG PC128 JOG PC64 JVEL PC32 JISL PC16 SON PC8 RES PC4 STP PC2 HOME PC1 CSTR GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 RWrm2 n2 n4 n5 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 N o. PM8 PM4 PM2 PM1 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 n6 RWrm3 n3 n7 m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 67

86 3 章 GateWayR ユ mm mmHex0009EC mm= =000F423FH16 2 P L C No b9-b0 PC No. No.2 b15 BKRL b10 MODE b9 PWRT b8 JOG b7 JOG b6 JVEL b5 JISL b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 CSTR

87 mm mmHex0009EC mm= =000F423FH16 2 No P L C b9-b0 PM No. b15 EMGS b14 CRDY b13 ZONE b12 ZONE1 1 b11 PZONE b10 MODES b9 WEND b8-b6 b5 PSFL b4 SV b3 ALM b2 MOVE b1 HEND b0 PEND 章 GateWayR ユ 69

88 3 章 GateWayR ユ STATUS03LED ON OFF PM PM PM PM PM PM PM PM PM PM RPCON RACON No. 92 PWRT 93 PWRT No B C D E F A7 F4 A1 A2 A3 B6 B7 B8 BA BE C0 C8 C9 CA CB CC CE D8 D9 DC A4 C1 D2 E0 F0 E5 E8 E9 EA ED EE EF FA FC F5 F6 F8 PCB Z AB A B CPU 70

89 % 0.01G 1.0mm/sec0.1mm/sec 1/100mm PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 RS485SIO b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWwm1n1 n2 n3 GateWayR ユ RWwm2n2 n4 n5 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm3n3 n6 n7 524, , ,072 65,536 RWwm4n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm5n5 n10 n11 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWwm6n6 n12 n RWwm7n7 n14 n15 BKRL DIR PUSH JOG JOG JVEL m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO JISL SON RES STP HOME CSTR 71

90 1 PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWrm1 n1 n2 n3 GateWayR ユ RWrm2 n2 n4 n5 モータ 指 令 電 流 値 RWrm3 n3 n6 n7 モータ 指 令 電 流 値 RWrm4 n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1, RWrm5 n5 n10 n11 RWrm6 n6 n12 n13 RWrm7 n7 n14 n15 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 72

91 1 P L C mm mm 0009ECH mm = =0F423FH mm mm 0009ECH DIR No mm/sec 0.1mm/sec16 200mm/sec00C8H ROBONET Ver mm/sec G16 G0014H1020 No 章 GateWayR ユ 73

92 3 章 GateWayR ユ H1FFHFFH FFH200 50FFH FH P L C b15 BKRL b14 b13 DIR b12 PUSH b11 b10 b9 b8 JOG b7 JOG b6 JVEL b5 JISL b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 CSTR

93 mm mm ECH ma モータ 指 16 令 電 流 値 32 指 令 +1A+1000mA E8H10 電 流 値 mm/sec mm/sec00C8H10200 P L C 16 ALMON b15 EMGS b14 CRDY b13 ZONE b12 ZONE1 1 b11 b10-b9 b9b7 b8 b7-b6 b6 b5 PSFL b4 SV b3 ALM b2 MOVE b1 HEND b0 PEND 章 GateWayR ユ 75

94 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PC512 PC256 PC128 PC64 PC32 PC16 PC8 PC4 PC2 PC1 N o. 3 章 RWwm1n1 n2 n3 BKRL MODE PWRT JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR GateWayR ユ PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 PM8 PM4 PM2 PM1 N o. RWrm1 n1 n2 n3 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO

95 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST6 ST5 ST4 ST3 ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES STP HOME 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. PE6 PE5 PE4 PE3 PE2 PE1 PE0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 77

96 3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b7 b6 ST6 6 b5 ST5 5 b4 ST4 4 b3 ST b2 ST2 2 b1 ST1 1 b0 ST0 0 b15 BKRL b14-b5 b4 SON b3 RES b2 STP b1 HOME b0 b15-b7 b6 PE6 6 b5 PE5 5 b4 PE4 4 b3 PE b2 PE2 2 b1 PE1 1 b0 PE0 0 b15 EMGS b14-b13 b12 ZONE b11 PZONE b10-b5 b4 SV b3 ALM b2 b1 HEND b0 PEND

97 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. LS2 LS1 LS0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 79

98 3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b3 b2 ST2 b1 ST b0 ST0 b15 BKRL b14-b5 b4 SON b3 RES b2-b0 b15-b3 b2 LS2 b1 LS b0 LS0 b15 EMGS b14-b13 b12 ZONE b11 PZONE b10-b5 b4 SV b3 ALM b2 b1 HEND b0 80

99 PLCON PLC msecyt+xt+2mt+ Mt 10msecn1SIOModbus n Yt/O Xt/O 123 /OYt/OXt CC-LinkPLC 3 章 PLC GateWayR ユ /O Yt /O Xt Mt SIO Modbus Mt SIO Modbus 3 SIOMt 81

100 CRDY PLC 1 ON 1 ON 1 ON 3 章 2EMGS PLC 1 ON GateWayR ユ 1 ON0 OFF 3ALM PLC 1 ON 1 ON RES1 ON0 OFF ALMLED 4RES PLC 0 OFF1 ON 0 OFF1 ON 82

101 1 5SON PLC SV PLC SON1 ON SVLED SVLED SONONOFF SV1 ON SONSV SON PLCGW 1Mt 1Mt 3 章 SV GWPLC GateWayR ユ 83

102 1 6HOME HEND PLC PLC 3 章 HOME0 OFF1 ON HEND1 ON HEND1 ONHOME0 OFFHEND 1 ONHOME0 OFFHOME R PLCHOME 2R HOME PLCGW GateWayR ユ HEND GWPLC PEND GWPLC MOVE GWPLC ALARM HOME ABS 84

103 1 7CSTR PLC 0 OFF1 ONPC1PC51210 HEND0 OFF PEND0 OFF0 OFF 8MOVE 3 章 ON1 ONJOG PLCPEND 0 OFF 9PEND PLC 1 ON OFFON 1 ONHOMECSTR0 OFF GateWayR ユ ON OFFPEND0 OFF ON1 ON CSTR1 ONPEND 1 ONCSTR0 OFF1 ON 85

104 1 10STP PLC 1 ON0 OFF 11No.PC1PC512 PLC No.102 CSTR0 OFF1 ONPC1PC No. 3 章 GateWayR ユ 12No.PM1PM512 PLC No.102 PM1PM5120 OFF OFF0 OFFON INP1 ON INP0 OFF 1 ON 13PZONEZONE1ZONE2 PLC 1 ON 1 2 PZONE 1 1 ZONE1 No.1No ZONE2 No.23No.24 86

105 ON 章 GateWayR ユ 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm V0015 V

106 1 14JOGJOG PLC JISL JVEL 3 章 GateWayR ユ JISL0 OFF JOG1 ON0 OFF JOG1 ON0 OFF JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JOGJOG1 ON0 OFFJOGJOG1 ON JISL1 ON JOG0 OFF1 ON JOGJOG JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JVEL JVEL0 OFFNo.48PIO JVEL1 ONNo.49PIO2 JOGJOG1 ONJOG JOGJOG1 ON JOG 88

107 1 15JVEL PLC JVEL JISL0 OFF JISL1 ON 0 OFF No.26 No.26 No.48 1 ON No.472 No.472 No JISL PLC JISL0 OFF JISL1 ON JISL1 ON JISL0 OFF JISLJVELJOGJOG 3 章 GateWayR ユ JISL 0 OFF 1 ON No.26 No.26 JVEL No.48 0 OFF No.472 No.472 JVEL No ON JOGJOG JOGJOG

108 3 章 GateWayR ユ 17MODE MODES 1 PLC PLC MODE ON MODESON PLCMODESON JOGJOGOFF PWRTCSTR OFF 18PWRT WEND PLC PLC PWRTMODESON PWRTmsecONPLC PCPC WENDON PLCWENDONPWRTOFF WENDONPWRTOFFWENDON PWRTOFFWENDOFF msec MODES GWPLC PWRT PLCGW WEND GWPLC 20msec 19BKRL PLC ON 90

109 1 20ST0ST61 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 3 章 GateWayR ユ 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 91

110 1 22PE0PE61 PLC 06 3 章 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF GateWayR ユ 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 92

111 1 20ST0ST61 (24) RPCON 専 用 機 能 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 3 章 GateWayR ユ Q ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 Q 93 91

112 3 章 GateWayR ユ 1 22PE0PE61 (25) RPCON 専 用 機 PLC 能 06 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 Q Q 94 92

113 DC24V 24V0V No.35 3 章 DC24V GateWayR ユ SV CRDY 2 STP 0 OFF SON SV PEND 1.6sec SON1 ON 1.6secON 1.6sec ON 95 93

114 1 RACONON 0.52mm 3 章 GateWayR ユ 96 94

115 2 1 HOME R PLC1 HOME1 ON HEND1 ON PLC2 HEND1 ONHOME0 OFF PLC3 3 章 HOME HEND GateWayR ユ PEND MOVE 1msec HOME1 ONPEND0 OFFMOVE1 ON HOMEHOME1 ONHEND1 ON 0 OFF 97 95

116 3 章 PLC No. No.No. PEND1 ON CSTR1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFF0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INPCSTR0 OFF PEND1 ONNo. No.PEND1 ON GateWayR ユ CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTROFFCSTRONPENDOFF CSTRONPENDON CSTR PEND MOVE OFF ON ON OFF ONOFF 98 96

117 3 章 GateWayR ユ No. PLCGW CSTR PLCGW PEND GWPLC No. GWPLC MOVE GWPLC p1 p1 p2 p2 p3 tdpf T Mt 1Mt 1 T10ms 2 Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms 99

118 3 章 GateWayR ユ 1 4 PLC No.No. PEND1 ONMOVE0 OFFCSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF CSTR0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INP CSTR0 OFFPEND1 ON PEND1 ON MOVEPEND1 ON1Mt0 OFF PLC CSTR1 ON CSTRtdpf1 ONCSTR0 OFF CSTR1 ON1Mt

119 1 PLCGW n1 n2 n3 No. PLCGW p1 n2 n3 CSTR PLCGW PEND GWPLC 1 T1 3 twcson 2 tdpf 4 twcsoff 3 章 GWPLC n1 n2 GateWayR ユ 1Mt 1Mt MOVE GWPLC T10ms Yt+2Mt+XttdpfYt+2Mt+Xt+7msec twcson 1Mt twcsoff 1Mt

120 1 5 PLC PUSHDIR 3 章 GateWayR ユ No.9 PUSH1ON DIR DIR1 ON0 OFF PEND1 ON CSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON PENDCSTR0 OFF 1 ON PSFL1 ON PEND1 ON PENDPSFL1 ONPUSH0 OFF No.10 PUSH0 OFF PENDCSTR0 OFF 1 ON

121 1 PLC GW n1 1 n2 2 PLC GW v1 v2 3 PLC GW m1 m2 3 章 4 PLC GW PUSH PLC GW t1 5 t2 GateWayR ユ 6 DIR PLC GW 7 T1 1 CSTR PLC GW PENDPSFL GW PLC 2 8 tdpf 9 q e GW PLC n1 n2+m2 MOVE GW PLC 0 1Mt w 1Mt 1 T1 0ms 2Yt+2Mt+Xt tdpf Yt+2Mt+Xt+7msec

122 1 CSTRtdpf1 ON CSTR0 OFFCSTR1 ON1Mt PLCGW n1 n2 n twcson twcsoff twcson 3 章 CSTR PLGGW tdpf GateWayR ユ PEND GWPLC MOVE GWPLC n2 1Mt n3 1 2 twcson1mt twcsoff1mt

123 1 61 PLC No. PEND1 ON No.No.ST0 OFF 1 ON tdpfpend0 OFF INPPEND1 ON PE PEPEND1 ON PENo.0 No. 3 章 No. ST PLCGW PEND GWPLC 1 tdpf p2 GateWayR ユ GWPLC p1 p2 1Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms

124 3 章 72 1 PLC No. 0 OFF 1 ON INP 1 ON 0 OFF ST0 ST2 PLC GW GateWayR ユ ST1 PLC GW LS0 GW PLC LS2 GW PLC LS1 GW PLC No.0 No.2 No

125 ON ON 3 章 GateWayR ユ

126 3 章 GateWayR ユ 1 1,21,2 0 8 PUSH121 ON No.34 1,21,2 1,21,2 DIR130 OFF1 ON No.6 255msec 1 ON

127 1 No. 5PSFL1 ON ON 3 章 0 OFF 1 ON GateWayR ユ 1 ON

128 3 章 GateWayR ユ No. No. 40mm mm 280mm 240mm 110

129 1 2 STP1 ON STP0 OFF CSTR PEND STP 3 章 MOVE 4msec GateWayR ユ RES1 ON STP1msec PEND1 ON CSTR PEND 1msec STP RES MOVE

130 章 2300mm1 200mm200mm/sec20mm/sec GateWayR ユ No. mm mm/s G G mm CSTR PEND T1 T1 1 2 MOVE 200mm/s 20mm/s 180mm 1 200mm 2 300mm T10ms

131 1 CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTRCSTR1 ONPEND 0 OFF0 OFF 1 3 章 GateWayR ユ

132 1 4 1,2 16CSTR0 OFF1 ON 3 章 GateWayR ユ PEND T1 T1 CSTR MOVE T10ms

133 1 5 1,2 No.150mm PLC 3 章 1 100mm 50mm 350mm GateWayR ユ 99.5mm 300.5mm No. mm mm mm

134 1 CSTR 1 T1 T1 2 PEND MOVE 章 GateWayR ユ PZONE T10ms mm 1PEND1 ON PZONE1 ON No.12CSTR1 ON PEND1 ON0 OFFMOVE 0 OFF1 ONPEND0 OFF CSTR0 OFF 50mmPEND1 ONMOVE0 OFFPLC1 250mmCSTR1 ON PLCPZONE0 OFF PLC

135 1 No. 1240mm 1 2 No. 2 3 章 40 GateWayR ユ No mm

136 1 No mm 3 章 No. GateWayR ユ 10 mm

137 GateWayR PLCGateWayR PLC PLC 3 章 PLC PLCGW, 0000H GateWayR ユ 0000H,

138 1 3.9 RS485SIOModbus RS485SIO GateWayRModbusRTUModbus ModbusRTUASCIISIO SIOROBO CYLINDERModbus 3 章 GateWayR ユ Modbus ModbusRTUModbusRTU GateWayRRGW-SIOModbusRTUGateWay PLCF600F700 PLC ModbusFBL PLC CPU CSCJ Ver.4.0 CSCJ CSCS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CJ CS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CX-Programmer Ver.7.0 ModbusSIOGateWayR SW2 SW2 ON SIO OFF Modbus

139 3.9.2 ModbusRTU 1 RS485SIO GateWayREIA RS485 Modbus Protocol Modbus ProtocolModicon Inc.AEG Schneider Automation InternationalS.A.S.PLC Modbus-IDAhttp:// Application Protocol Specification V1.1a EIA RS485 1:1 Modbus/RTU bps 9600, 19200, ,115200, 章 GateWayR ユ SIO9600bps19200bps

140 3 章 1 2 Modbus Protocol GateWayR ユ 8 8 n ModbusRTURemote Terminal Unit RTU

141 1 4 T1-T2-T3-T4 8 8 n8 16 T1-T2-T3-T4 T1-T2-T3-T4 3.5 GateWay-RS485SIO3FH Modbus3 3 章 Hex 03H Read Holding Registers 06H Preset Single Register 10H Preset Multiple Registers GateWayR ユ 1628 CRCCyclical Redundancy Check calculation

142 3 章 GateWayR ユ 1 5 CRC CRC CRC CRC216CRC CRCCRC CRC2 CRC116 8 CRC8 CRC CRC8OR 1A001H OR0OR 888 OR 8 CRC CRC CRC 6 RS485SIO GateWayR

143 3 章 GateWayR ユ GateWay RS485SIO GateWay633F H GateWayPLCROBONETPLCF600 H ROBONETPLCPLCF700 H GateWay GateWay L 0H 0No. 0 1L 1H 1L 1H F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 PLCROBONET L 0H 0No. 0 1L 1H 1L 1H ROBONETPLC 125

144 3 章 GateWayR ユ L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F627 F637 F638 F639 F63A F63B F63C F63D F63E F63F F640 F641 F642 F643 F644 F645 F646 F647 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F727 F737 F738 F739 F73A F73B F73C F73D F73E F73F F740 F741 F742 F743 F744 F745 F746 F PLCROBONET L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No L 12H 12L 12H L 13H 13L 13H ROBONETPLC RS485SIO GateWay 1122 RS485SIOPLCROBONET0xF600HROBONETPLC0xF700H 126

145 FC GateWay H mm mA mm/s No PM1/PM2/PM4/PM8/PM16/PM32/PM64/PM128/ PM256/PM PEND HEND MOVE ALM SV PSFL WEND MODES PZONE 1 ZONE1 2 ZONE2 CRDY EMGS GateWay H No CSTR HOME STP RES SON JISL JVEL JOG JOG PWRT MODE 3 章 GateWayR ユ

146 3 章 GateWayR ユ FC 1 BKRL H H GateWay

147 Read Holding Registers FC03H 1 GateWay RTU 8 3F H 1 03 H CRC 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H CRC

148 章 GateWayR ユ GateWay0,1 0No. b15 b8 b7 b0 R E M W W W W W W W W W W U R O N R D B B B B B B B B B B F700H T L L L L L L L L L L L L L L L L N N N N N N N N N N N N N N N N K K K K K K K K K K K K K K K K F701H RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H GateWay0, H 00 H 02 H 2 12 CRC 2 F2 A

149 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H GateWay CRC 2 3 章 3F03F F2A1 3F C3B GateWayR ユ GateWay08021H,10003HRUNW8B1W4B1 LNK1LNK0ON

150 1 3 章 03 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 02 H 2 00 H 05 H 2 15 CRC 2 12 A3 8 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 0A H No CRC 2 0No.2 3F03F A3 3F030A A74A 1040H No H 2710H H mm

151 1 0 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H H F708HF709H 00 H 02 H 2 2 CRC 章 RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H CRC 2 GateWayR ユ 3F03F F030438A B3 38A5H 0000H 0.01mm A5 H mm

152 1 3 章 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0E H H 02 H 2 2 CRC GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H CRC 2 3F03F70E F C43B 0026 H 0000 H 1mA H381038mA

153 1 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H H 00 H 01 H 2 11 CRC 2 B 章 RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H GateWayR ユ CRC 2 3F03F B365 3F H 0 1.0mmsec0.1mmsec ROBONET

154 1 3 章 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 12 H H 01 H 2 2 CRC 2 12 A5 8 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H CRC 2 3F03F A5 3F H

155 1 No.0 0No. b15 b8 b7 b0 PM PM PM PM PM PM PM PM PM PM F70AH RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0No. 2 0A H 00 H 01 H 2 11 CRC 2 92 A2 8 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H No. CRC 2 7 3F03F70A000192A2 3F D180 No

156 1 0 0 b15 b8 b7 b0 E C Z Z P M W P S A M H P M R O O Z O E S V L O E E G D N N O D N F M V N N F70BH S Y E E N E D L E D D 1 2 E S 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0B H H 01 H 2 11 CRC 2 C RTU 8 3F H 03 H 1 02 H CRC

157 1 0 3F03F70B0001C362 3F D CRDY,SV,PENDON 0 3F03F70B0001C362 3F F58C CRDY,ZONE1,ZONE2,SV,HEND,PENDON 3 章 GateWayR ユ

158 Preset Single Register FC06H 1 GateWay 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H CRC 不 正 な 変 更 ( 書 込 み) データを 送 信 しても エラーレスポンスは 返 信 されません そのまま 指 定 されたアドレスに 書 き 込 まれます

159 GateWay0,1 MON0bit15ON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H GateWay H 80 H 00 H 2 CRC 章 GateWayR ユ 3F06F DF5C 3F06F DF5C

160 1 No. 0No.1 0No. B15 b8 b7 b0 PC PC PC PC PC PC PC PC PC PC F60AH 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0No. 2 0A H 00 H 01 H 2 No.1 CRC F06F60A00015F5E 3F06F60A00015F5E

161 B15 b8 b7 b0 B M P J J J J S R S H C K O W O O V I O E T O S F60BH R D R G G E S N S P M T L E T L L E R SON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 10 H 2 CRC 章 GateWayR ユ 3F06F60B0010CE92 3F06F60B0010CE

162 1 3 章 HOME RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 12 H 2 CRC GateWayR ユ 3F06F60B00124F53 3F06F60B00124F

163 1 CSTR RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 11 H 2 SON,CSTR1 CRC 章 3F06F60B00110F52 3F06F60B00110F52 GateWayR ユ No. PENDNo. PM HEND=

164 1 3 章 STP RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 14 H 2 SON,STP1 CRC GateWayR ユ 3F06F60B0014CF51 3F06F60B0014CF

165 1 RES RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 08 H 2 SON,RES1 信 号 "1" CRC 章 3F06F60B0008CE98 3F06F60B0008CE98 GateWayR ユ

166 1 JISL JISL0 JISL1 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JOG/JVELSON 2 CRC F06F60B 3F06F60B

167 1 JVEL JVEL JISL=0 JISL=1) 0 No.26 No.48 1 No.472 No.492 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISLJOG/SON 2 CRC 章 GateWayR ユ 3F06F60B 3F06F60B

168 1 3 章 JOG RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISL,JVEL 2 CRC GateWayR ユ JISL0JOG1 JVEL JOG10 JOG01 JISL1JOG01 JVEL

169 1 JOG RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISL,JVEL 2 CRC 章 JISL0JOG1 JVEL JOG10 JOG01 JISL1JOG01 JVEL GateWayR ユ

170 3 章 1 JISLJVELJOGJOG JISL 0 1 JVEL JVEL JOGJOG JOGJOG 1 01 GateWayR ユ JOG0 3F06F60B0110CF02 3F06F60B0110CF02 JOG0 3F06F60B0090CF32 3F06F60B0090CF32 JVEL=0,JISL=0 JVEL=0,JISL=0 JOG0 3F06F60B0130CEDA 3F06F60B0030CF4A JVEL=0,JISL=

171 1 MODE MODE1 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 04 H 10 H 2 MODE,SON1 CRC 章 GateWayR ユ 3F06F60B0410CC52 3F06F60B0410CC

172 1 3 章 PWRT RTU 8 3FH 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 06 H MODE,PWRT,SON H CRC 16 2 CD32 8 GateWayR ユ [] MODE=1PWRT01 20msecNo. 0 0No.8 3F06F60B0530CC1A MODE=1 o8 3F06F60B0430CD8A 3F06F60A00089F58 3F06F60B0610CD

173 1 BKRL ONOFFON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 80H 10 H 00 H 2 BKRL1 CRC 章 GateWayR ユ 3F06F60B1000C29E 3F06F60B8000C29E 3F06F60B1000C29E 3F06F60B8000C29E

174 1 3 章 GateWayR ユ B15 b8 b7 b0 B D P J J J J S R S H C K I U O O V I O E T O S F613H R R S G G E S N S P M T L H L L E R DIRPUSH DIRPUSH PUSH1 DIR 01 No.34 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H H 30 H 10 H 2 DIR,PUSH,SON1 CRC A95 8 3F06F A95 3F06F A

175 Preset Multiple Registers FC10H 1 GateWay RTU 8 3F H 1 10 H CRC 章 GateWayR ユ

176 3 章 GateWayR ユ 1 RTU 8 3F H 1 10 H CRC

177 1 2 1 b15 b8 b7 b0 F60CH F60DH F60EH F60FH F610H 3 章 F611H GateWayR ユ F612H F613H B D P J J J J S R S H C K I U O O V I O E T O S R R S G G E S N S P M T L H L L E R mm F423F H mm F423F H PUSH

178 mmsec0.1mmsecROBONET 09999sec 3 章 G GateWayR ユ FF H

179 1 CSTR CSTR01 CSTR01 CSTR01 3 章 GateWayR ユ

180 3 章 GateWayR ユ 1 31 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H H 8 10 H H 1 3A H H H mm A98 H 2 00 H H 1 3 0A H H 1 0.1mm10000A H 4 00 H H H 2 50mm/sec H 6 00 H 1 6 1E H G30001E H 7 00 H H 2 0%0000 H 8 00 H H 2 SON,CSTR1 CRC F10F60C A A E C 3F10F60C A

181 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H H 2 04 H H 1 03 H 1 1 E8 H H mm E8 H 2 00 H 2 CRC 章 GateWayR ユ 3F10F60C E C 3F10F60C0002B69D CSTR

182 1 2 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H H 2 04 H H 1 3A H H H mm A98 H 2 00 H 2 CRC A81 13 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 01 H H H 00 H 1 C8 H 2 200mm/sec20000C8 H CRC B38 11 CSTR

183 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H H 8 10 H H 1 36 H 1 1 B0 H H mm B0 H 2 00 H H 1 3 F4 H H 1 5.0mm50001F4 H 4 00 H H H 2 50mm/sec H 6 00 H 1 6 1E H G30001E H 7 00 H 1 7 7F H 2 50%007F H 8 30 H H 2 DIR,PUSH,SON,CSTR1 CRC 章 GateWayR ユ 3F10F60C B F E007F F10F60C A

184 3 章 GateWayR ユ 1 4GateWay GateWay GateWay F602 F702 F F703 F F704 F F705 F F mm mm mm/sec mm mm G G %FFH HFFH 0.01mm/sec 1.0mm/sec

185 1 0No mm H 0.3mm 30001EH 2mm/sec 20000C8H RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H H H H H H 2 3 No. CRC 16 2 (6891) 19 3 章 GateWayR ユ 3F10F A A F10F C GateWay 3F 06 F F5C

186 3 章 GateWayR ユ 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H E H H H H H 2 3 No.0 CRC A F10F A A001E A17 3F10F C GateWay 3F 06 F F5C

187 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H 1 3 C8 H H H H H 2 3 No.0 CRC 章 GateWayR ユ 3F10F A A00C F10F C GateWay 3F 06 F F5C

188 1 0No.10 GateWay 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H H H H H H 2 3 No.0 CRC E F10F A A E46 3F10F C

189 1 FC03H 3F03F A3 3F030A A E8A 2710H GateWay 3 章 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H H H H H H 2 3 No.0 CRC D6 19 GateWayR ユ 3F10F A A D36 3F10F C

190 1 FC03H 3F03F A3 3F030A A 001E C0C 001EH GateWay 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H H 00 H 05 H 2 5 0A H AH 1 10 H H H 1 2 0A H 2 0 No H H H H H 1 00 H 2 3 No.0 CRC F10F A A F10F C

191 1 FC03H 3F03F A3 3F030A A 00C C0C 00C8H GateWay 3 章 GateWayR ユ

192 1 RC 3 章 GateWayR ユ

193 ROBONET 1 ROBONET ROBONET GateWay ModbusFBL ROBONET GW 1 PLCROBONET GateWayModbus GateWay GateWay PLCROBONET GateWay PLC I/O SCU GateWay 3 章 P L C RS485 Modbus-RTU GateWayR ユ GateWay ROBONET GW GateWayPLCI/O11 PLC I/OGateWay GateWay PLC I/O

194 1 GateWay PLCI/O GateWay GateWay PLC I/OWDA EHCIOI/O 3 章 I/Oateay GateWayR ユ CPU CSCJ Ver.4.0 CSCJ SCU CSCS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CJCJ1W-SCU-V1 Ver.1.2 CX-Programmer Ver

195 1 2 ROBONET GateWay ModbusFBL ROBONET GateWayGateWay GateWayRobonetGateWay No. FB_BUSY _RBGW _Serial BOOL EN UINT Unit Select UINT Port_No BOOL ERR_CLR BOOL GateWayControl_exe BOOL CommandRequest_exe BOOL DataWrite_exe INT GateWayInfomation_Table2 INT GateWayControl_Table2 INT6 CommandRequest_Table6 INT6 CommandResponse_Table6 INT64 DataWrite_Table64 INT64 DataRead_Table64 BOOL ENO BOOL FB_BUSY BOOL FB_OK BOOL FB_NG BOOL FRR_Code GateWayInfomation_Table GateWayControl_Table CommandRequest_Table CommandResponse_Table DataWrite_Table DataRead_Table FB FB FB 3 章 GateWayR ユ ROBONET_RW.cxf CPU CSCJer.4.0 SCU CSCJer.1.2 CX-Programmer er.7.0 CPU PCFB 52 2 SCU ROBONET GateWay bps8bit 9.6kbps7bit/2bit SmartFBL _SCx604_SetPortGATEWAY SCU CPUModbus-RTU

196 1 3 章 GateWayR ユ FB INPUT EN EN BOOL False 1ONFB 0OFFFB Unit_Select UINT 0 &0&15 SCUCPU No. Port_No UINT 0 SCUNo. &1SCU1 &2SCU2 ERR_CLR BOOL False I/O GateWay GateWayControl BOOL False GateWay _exe I/O CommandRequest BOOL False _exe I/O DataWrite_exe BOOL False I/O OUTPUT ENO ENO BOOL 1ONFB 0OFFFB/FB FB_BUSY BOOL ONOFF I/O FB_OK BOOL 1ON I/O FB_NG BOOL ON I/O ERR_Code INT FINS I/O FINSPLCCS/CJ

197 1 VER-IN/OUT GateWay GateWay INT2 GateWay Infomation GateWay _Table I/O GateWay GateWay INT2 GateWay Control GateWay _Table I/O Command INT6 Request GateWay _Table I/O Command INT6 Response GateWay _Table I/O DataWrite INT64 _Table GateWayPLC I/O DataRead INT64 _Table GateWayPLC I/O 3 章 GateWayR ユ SIO INTERNAL FB Modbus MODBUS_ WORD Modbus ErrorCode #0000 ERR BOOL _Setting 0: 1:

198 1 ONGateWay GateWayGateWayONGate Way2WordGateWay GateWayGateWay 015MON1ON ON 6WordGateWay 3 章 ON 64WordGateWay FBONFINS ON GateWayR ユ

199 1 GateWay 1. FB_Busy Read 2. 3 章 FB_Busy Read GateWayR ユ 3. GW FB_Busy GWWrite Write Write GWRead

200 3 章 GateWayR ユ GW FB_Busy GWWrite Write Write GWRead FB EN FB FBFB ENOOFFFB FB_BUSYFBON/OFF 182

201 1 3 1PLC I/OGateWay SIO GateWay 0 1 PLC I/O WD 3 章 GateWayR ユ

202 1 3 章 GateWayR ユ SIOFBPLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 MON G.W0 F600 W200 GateWay Contorol Table G.W1 F601 W201 F602 W202 Command Request Table 0 F603 1 F604 2 F605 3 F606 F607 0L F608 0H F609 0No. F60A BKRL MODE PWRT JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR 0 F60B 1L F60C 1H F60D 1L F60E 1H F60F 1 F610 1 F611 1 F612 BKRL DIR PUSH JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR 1 F613 W203 W204 W205 W206 W207 Data Write Table W208 W209 W210 W211 W212 W213 W214 W215 W216 W217 W218 W219 ERRCLR W100.1 GateWay Contorol exe W10 Command Request exe W100.3 Data Write exe W

203 1 SIOFBPLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RUN ERRT MOD W8B16 W8B8 W8B4 W8B2 W8B1 W4B16 W4B8 W4B4 W4B2 W4B1 G.W0 F700 W300 GateWay Infomation Table LNK15 LNK14 LNK13 LNK12 LNK11 LNK10 LNK9 LNK8 LNK7 LNK6 LNK5 LNK4 LNK3 LNK2 LNK1 LNK0 G.W1 F701 W301 F702 W302 Command Response Table 0 F703 1 F704 2 F705 3 F706 F707 0L F708 0H F709 0No. F70A EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 0 F70B 1L F70C 1H F70D 1L F70E 1H F70F 1 F710 F711 1 F712 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 1 F713 W303 W304 W305 W306 W307 Data Read Table W308 W309 W310 W311 W312 W313 W314 W315 W316 W317 W318 W319 FB BUSY W101.2 FB OK W101.3 FB NG W101.4 ERR Code D300 3 章 GateWayR ユ

204 3 章 GateWayR ユ PLCIEC IEC PLC5 PLC PLC A A A aa bb cc MOV #0000 dd 186

205 1 2 3 章 1. tim_b tim_a TIMX tim_a OFF_TIME TIMX tim_b ON_TIME GateWayR ユ ENO 2. tim_a tim_b ON_TIME OFF_TIME TIMER TIMER INT INT

206 1 I/O A A a b 3 章 c 0.00 a b 2.00 MOV # c d GateWayR ユ a, c b d 0.00IO a bio a 1 1b IO c c 0 I/OCIOI/O A DEHW

207 1 I/O Internals Inputs EN Enable Outputs ENO EnableOut Externals CX-Programmer BOOL 1 P-OffP-On 0FALSE 1TRUE INT 16 & DINT LINT UINT 16 & & UDINT 32 & ULINT 4 64 & WORD FFFF &10 &0 &65535 DWORD FFFFFFFF &10 &0 & LWORD &10 FFFFFFFFFFFFFFFF &0 & REAL 32 0, LREAL 64 0, 章 GateWayR ユ

208 RACONRPCONROBONETRCA 24VRCP24V ACONPCON3GateWayR Modbus 章 コ ン ロ ー ラ ユ 1ROBONETGateWayR 2R 3LED 4 5DIN RACON20HAABU ROBONET R W I S HA LA RPCON20PIABUH ROBONET 20P 20 28P 28 28SP28 35P 35 42P 42 56P I R

209 1 RACON RACON 1 ROBONETJB-11 PP-12 ROBONET 4 章 RPCON RPCON 1 ROBONETJB-11 PP-12 コ ン ロ ー ラ ユ ROBONET

210 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 4.2 RACONRPCON DC24V10 RACON ms ROBONET SA4SA5RA4 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A R 20W C SA6RA4 A 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 30W RA320W 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A SA310W SA5TA6 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A R 20W C A SA6TA7 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 2 30W RA4TA5 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A 20W R RA1LSA1L 0.8A 4.6A C RA2LSA2L 1.0A 6.4A L RA3LSA3L 1.3A 6.4A RPCON 2 20P,28P,28SP 0.4A 2.0A 42P,56P 1.2A 2.0A No. 768 RS485 1C Modbus RCPRCA 800Prev R RA1LSA1L 715Prev C RA2LSA2L 855Prev L RA3LSA3L 1145Prev EIA RS-422A423A EEPROM10 LED ON R XYZ1057Hz 0.035mm0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 200g 34W105H73.3Dmm R

211 1 4.3 RACONRPCON LED 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ ROBONET RACON RPCON

212 LED RACONRPCONLED SVALM ON TXRX STATUS 3 ON STATUS 2 STATUS 1 STATUS 0 BKRLS 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ STATUS ON 1ON ONSTATUS LED (%)LED STATUS RPCON RACON 0.00% 6.24% 0.00%18.74% 6.25%24.99% 18.75%74.99% 25.00%49.00% 5.00%131.24% 50.00%74.99% 31.25%187.74% 75.00%100.00% %300.00% 2AL ALSTATUS LEDAL LED

213 1 STATUS RPCON RACON No. 92 PWRT 93 PWRT No. A7 4 F4 PCB A1 6 A2 A3 B6 Z B7 7 B8 BA BE 8 C0 C8 C9 9 CA CB CC CE D8 B D9 DC A4 C1 C D2 E0 F0 E5 E8 A,B E9 A D EA B ED 1 EE 2 EF 3 E FA CPU FC F5 F F6 F8 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ

214 NOM RLS BK ON NOM NOM 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ ON No. 1 OFF 2 OFF 3 OFF 4 ROMON OFF SIO 1016F0F

215 ROBONET GateWayRRACONRPCONSIO SIOModbus RACONRPCONROBONET ROBONETR ROBONET JB-1 4 章 R RACONRPCONR RR ROBONETSIO コ ン ロ ー ラ ユ RACONRPCONDC24V 24V 6.3mm 0V M3 PP

216 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ GateWay R RPCON R RACON

217 RACONRPCON RACON RPCON MOT MOT DF1E-3P-2.5DS AMP DF1E3S-2.5C AMP DF1E-2022SC 20m 20m No. No. 1 U U A1 A A 2 V V A2 VMM 3 A3 B B B1 A A B2 VMM B3 B B CB-ACS-MA CB-RCP2-MA 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ

218 RACONRPCON 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ RACON RPCON PG PG S18B-PHDRS PHDR-18VS SPHD-001T-P0.5 S16B-PHDRS PHDR-16VS SPHD-001T-P0.5 20m 20m No. No. 1 FG 1 FG 2 NC 2 NC 3 NC 3 NC 4 NC 4 NC 5 GND 5 GND 6 5V 6 5V 7 VPS 7 VPS 8 NC 8 NC 9 ENZ Z 9 ENB B SD 10 ENZ Z 10 ENB B SD 11 ENB B 11 ENA A 12 ENB B 12 ENA A 13 EAN A 13 BK 14 ENA A 14 BK 15 BK 15 LS 16 BK 16 LS 24V 17 LS 18 LS 24V CB-ACS-PA CB-RCP2-PB

219 RACONRPCON 100 DIN 章 コ ン ロ ー ラ ユ mmDIN DIN

220 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ a b c d 2 RPCON RACON 1 a ZONM 1 mm 2 a ZONL 1 mm 3 a LIMM mm 4 a LIML mm 5 a ORG 01 6 b PSWT msec d PLGO 8 b VCMD mm/sec 9 b ACMD G 10 b INP mm b SPOW % b ODPW % 18 b LS 22 a OFST mm 23 a ZNM2 2 mm 24 a ZNL2 2 mm 26 b JOGV PIO mm/sec b PDIR b PDIR2 msec 30 b PDIR d VLPG 32 d VLPT 33 d TRQF 34 b PSHV mm/sec 35 b SAFV mm/sec 39 c PEND 0PEND1INP 0PEND

221 1 2 RPCON RACON 43 b HMC 46 b OVRD % b IOV2 PIO2 mm/sec b IOID PIO mm b IOD2 PIO2 mm b HSTP b HSTP d CLPF 55 b PLPF msec 0 56 b SCRV % 0 71 b PLFG 0 77 b LEAD mm 78 b ATYP 79 b ATYP 80 b ATYP 83 b ETYP b PSFC 章 コ ン ロ ー ラ ユ

222 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.34 LIMMLIML No.3No mm No.5 ORG No.5 0.3mm mm 0.3mm 0.1mm 0.3mm 0mm80mm No No

223 1 No.22 OFST No mm 1No.12 ZONMZONL 2No.2324 ZNM2ZNL2 ZONE1ZONE2ON ON ZONE1No.1No.2 ZONE2No.23No mm 300mmZONE mmLS ZONE mm No.1 200No No.23275No 章 コ ン ロ ー ラ ユ mm ZONE1ON ZONE2ON

224 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.8 VCMD No.8 No.9 ACMD No.9 No.10 INP 0.10mm No.10 No.12 SPOW RPCON RPCON No No.13 ODPW 206

225 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.46 OVRD PLC No.46 No mm/s No mm/s No.28 PDIR1 ON No.280/1 No.5 No.5 207

226 1 No.29 PDIR2 ON ON No.29 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.30 PDIR3 RACON ON No No.35 SAFV No mm/sec No.52 HSTP1 RACON 0 No.52 0 S

227 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.6 PSWT No.6 1msec9999msec255msec 255msec 200msec20msec msec msec msec 75msec No.34 PSHV No.34 20mm/sec 5mm/s 209

228 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.43 HMC No a 2b No.18 LS No.18 RCA0 RCP2-RTBRTC2 0 1a 2b PIO No.26 JOGV PIO2No.47 IOV2 JVEL JVEL0 No.26PIO JVEL1 No.47PIO2 250mm/sec No

229 1 PIO No.48 IOID PIO2No.49 IOD2 JVEL JVEL0 No.48PIO JVEL1 No.49PIO2 1mm No.55 PLPF RACON 2 No.55 msec0.1msec msec 0 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ SNo.56 SCRV RACON 1SS No %S

230 1 S1 No.56 No.56% 0 S 章 コ ン ロ ー ラ ユ 100 No.71 PLFG RACON No No.53 HSTP2 RPCON RPCON No /2 1/4 ON

231 1 No.91 PSFC RACONRPCON RPCON RACON No.91 0 No.12 1 No.77 LEAD No.78 ATYP 0 1 No.79 ATYP No 章 コ ン ロ ー ラ ユ

232 1 No.80 ATYP 0 1 No1 No No4 No 章 No mm コ ン ロ ー ラ ユ No. No.4No No1 No1 No2 No2 No4 No4 No3 No No1 No1 No2 No2 No4 No4 No3 No3 No.83 ETYP R

233 1 No.78No.79No.80 ABS INC , deg/pulse 0.01deg/pulse 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ

234 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.39 0PEND ON ON OFF OFF 1INP ON/OFF ONOFF No.39 PEND OFF ON OFF PLC 1INP No.39ON/OFF 0PEND 216

235 No.7 PLG0 No. 7 5rad/sec 章 コ ン ロ ー ラ ユ

236 1 No.31 VLPG No 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.32 VLPT No 速 度 制 御 ループの 応 答 性 を 決 めるパラメータです 設 定 値 を 小 さくすると 速 度 指 令 に 対 する 応 答 性 が 低 くなります 負 荷 変 動 に 対 する 反 発 力 が 弱 くなります 位 置 指 令 に 対 する 追 従 性 が 悪 くなり 位 置 決 めに 時 間 がかかります 大 きくしすぎるとオーバシューや 発 振 を 起 し 機 械 系 の 振 動 を 生 じやすくなります 設 定 値 が 大 きいとき ( オーバシュー ) 設 定 値 が 小 さいとき

237 1 No.33 TRQF No No.54 CLPF RACON No P 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ

238 章 コ ン ロ ー ラ ユ sec G 0.3G2940sec

239 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ RTBLRTCL RTBRTC BON BOFF 221

240 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ GRS5mmGRM7mm 1/2 2 GRS GRM PN GR3SS GR3SM PN N GR3LS GR3LM PN

241 1 2 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ

242 1 5R 5.1 RPCONRACONR OFF R 5 章 RPCONRACON R 簡 易 ア ブ ソ R ユ CPU UD

243 1 5.2 RABU RRPCONRACON R R RABU AB-7 1 ROBONET JB-1 2 PP-1 2 R ROBONETJB-1 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ R ROBONET

244 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ RABU DC24V1 MAX300mA RH RH XYZ 1057Hz 0.035mm 0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2 11ms IP20 330g 34W105H73.3Dmm

245 FPGA 1 項 目 内 容 分 類 円 筒 密 閉 型 ケル 水 素 蓄 電 池 メーカー FDK Corporation 型 式 AB-7 AB-7 公 称 電 圧 3.6V (1.2V 3) 3.6V 1.2V3 定 格 容 量 3300mAh 3300mAh 公 称 容 量 3700mAh 3 平 均 寿 命 3 年 190g 重 量 190g 充 電 時 間 72 約 時 間 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ [ 3 部 保 守 2.3 項 を 参 照 ] 1 RRDY/ALMSTATUS

246 LED Ni-MH 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ AB-7 ROBONET ROBONET RCP2RCP3 RCARCA2RCL

247 LED RDYALM STATUS 1 ABS RDY ABS RDY FPGA RDY STATUS 0 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ V R

248 1 1,2,3, OFF 4 ON 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ OFF4 設 定 スイチ エンコーダ 最 大 回 転 速 度 rpm rpm 1 接 続 2 したアクチュエータ 接 続 したアクチュエータ バテリ 保 持 時 間 ( 目 安 ) 1 2 が RCA2-***N 以 外 が RCA2-***N の 場 合 OFF OFF OFF OFF 日 ON ON OFF OFF 日 OFF OFF ON ON 日 ( 初 期 設 定 ) ON ON ON ON 日 1. 2.OFF 3 ON OFF OFF 4 ON OFF ON Ni-MH

249 1 24V 24V RCP2 RCP2PG RCA RCAPG ROBNET ROBONETRS485SIO ROBNET 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ

250 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 100 DIN50 35mmDIN DIN

251 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ No.5 No.22 No.77 No

252 ROBONETGateWayRRPCONRACON RPCONRACON SCONPCON-CFERC2ROBONET SIO 1ROBONET GateWayR 6 章 拡 張 ユ RPCONRACON GateWayR 2SIO GateWayR RPCONRACON SCON PCON-CF ERC

253 1 6.2 REXT DC24V10 MAX100mA RH RH XYZ 1057Hz 0.035mm 57150Hz 0.075mm 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2 11ms IP20 140g 34W100H73.3Dmm GateWayRSIO30m SIO 30m 6 章 拡 張 ユ

254 6 章 拡 張 ユ ROBONET REXT 1 ROBONET 2 SIO 1 1 REXT-SIO REXT-CTL 1 SIO CB-REXT- ROBONET 4 SIO CB-REXT- SIO 5 CTL 2 3 Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONETREXT

255 1 Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONET 2 REXT-SIO 6 章 拡 張 ユ Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONET REXT-CTL

256 6 章 拡 張 ユ CB-REXT-SIO L DF11-16DS-2C DF11-16DS-2C RAV FG /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG No No / 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ L 0101m 238

257 6 章 拡 張 ユ CB-REXT-CTL L DF11-16DS-2C RAV FG FL No N.C. GND SD SD No /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG L 0101m 239

258 章 拡 張 ユ SER NO. XX X0 Model REXT SER NO. XX X0 Input DC24V 10%, 100mA IP20 MADE IN JAPAN CAUTION: Connect the wiring correctlyand properly,use IAI specified cables. ROBONET ROBONETJB-1 DC24V24V0V 6mmM3 PP-1 LED READY 5V STATUS SIOLED RESERVE

259 1 CB-REXT-SIO CB-REXT-SIO SIOCB- REXT-CTL FG M3 CB-REXT-SIO CB-REXT-CTL 章 100 SER NO. XX X0 Model REXT SER NO. XX X0 Input DC24V 10%, 100mA IP20 MADE IN JAPAN CAUTION: Connect the wiring correctly and properly,use IAI specified cables. DIN50 拡 張 ユ DIN

260 2 2 部 立 上 げ ROBONET ROBONET GateWay 1 章 概 要 RCM-101-Ver RCM-TTD Ver.2.06 RCM-EP Ver.2.08 CON-TTD Ver.1.00 ROBONET GateWayVer Ver GateWayRVer.000B 12 Ver GateWayR Ver.000F CD-ROMCDCON

261 2 1.2 ROBONET 2 部 立 上 げ 12.1 GateWayRR DIN 22.2 ROBONET24V 1 章 概 要 33 4R ROBONET ROBONET PLC

262 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 ROBONET RH 2 ROBONET

263 2 a. AC 2 部 立 上 げ b. DC 2 章 実 装 と 設 置 DC DC

264 2 2 部 立 上 げ ROBONET 2 章 実 装 と 設 置

265 2 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置

266 2 2 部 立 上 げ DIN ROBONET35mmDIN 35mmDIN 2 章 実 装 と 設 置 2 DIN 1DINDIN 2DIN

267 2 3DIN 2 部 立 上 げ 2 章 42 実 装 と 設 置 DIN

268 2 2 部 立 上 げ V 24V0V GateWayR 2 章 実 装 と 設 置 24V 0V 2ROBONET ROBONET GateWayR ROBONET

269 2 2 部 立 上 げ 2 章 3 ROBONET R 実 装 と 設 置 GateWayR R RPCON RACON

270 2 2 部 立 上 げ DIN ROBONET mm100mm GateWayR RPCONRACON R 2 章 実 装 と 設 置

271 配 線 電 源 配 線 DC24V 下 図 のようにDC24V 電 源 の 配 線 をしてください 2 部 立 上 げ ROBONET ROBONET 前 面 2 章 +24V 24V 0V 0V 実 装 と 設 置 GateWayR GateWayRユ コンローラユ 配 線 材 料 は 次 のものを 使 用 してください mm 端 子 幅 6mm 以 下 のM3 丸 端 子 2 AWG18 6mmM3 ( 例 )V1.25-3(AWG22~16)V2-MS3(AWG16~14) 日 本 圧 着 端 子 製 電 線 V1.25-3AWG2216V2-MS3AWG1614 端 子 に 適 合 する 電 線 を 使 用 してください 60 絶 縁 被 覆 の 温 度 定 格 60 以 上 配 線 は 適 正 な 圧 着 端 子 を 使 用 することで 最 大 2mm2(AWG14)まで 接 続 が 可 能 ですが 電 流 値 が 不 足 する 場 合 は 反 対 側 ( 端 末 )のユの 端 子 台 へも 電 源 線 を 引 き 込 んでください また 片 側 で1.25mm2(AWG16) 以 上 になるような 場 合 は 各 ユへの 電 源 供 給 ができるだけ 均 一 となるよう 同 一 太 さの 電 線 で 両 端 ユから 電 源 供 給 することを 推 奨 します また 配 線 は ツイスペアとし 動 力 回 路 等 の 強 電 ラインとは 分 離 独 立 させてください ( 同 一 結 束 にしない 同 一 配 線 ダクにいれない ) 電 源 端 子 台 の 形 状 は 下 図 の 通 りです 24V 6.3mm +24V 6.3mm 0V 0V M3ネジ M

272 2 2 部 立 上 げ ROBONETPS245 PS24 PS24 PS24 2 章 実 装 と 設 置 ROBONET GateWayR 24V 0V PS24 AWG1618 ROBONET 端 子 台 から までの 配 線 は 電 流 容 量 を 満 たす 同 一 太 さの 電 線 をツイスペアで で AWG18 きるだけ 短 くしてください ROBONET 両 端 のユから 電 源 供 給 を 行 うことを 推 奨 します

273 GateWayRFG D mm 2 M3 2 部 立 上 げ GateWayR EMG 2 章 実 装 と 設 置 FG EMG GateWayREMGMC1.52-STF EMG EMG AWG mm 2 1.5mm 2 7mm EMG- EMG

274 2 2 部 立 上 げ RPCON RPCON ROBONET RPCON 2 章 実 装 と 設 置 2RPCONR RPCONR ROBONET RPCON R

275 2 3RACON RACON RACON ROBONET 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 4RACONR RACONR GateWay R RPCON RACON R ROBONET

276 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 FG FG FG GateWayR ROBONET REXT 1DIN CB-REXT-SIO- FGM3 FGGateWayR 5 6GateWayR 258

277 2 724V0V 1 2 部 立 上 げ GateWayR 24V 2 章 実 装 と 設 置 24V 24V 1.0V 2.RPCONRACONRABUR 3.ROBONETSIOGateWayR 30m

278 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 FG FG e-con JCT e-con JCT GateWayR 4 I/O SCONPCON-CF ERC2-SE DC24V GND ROBONETSIO REXT SIO 122 SCON PCON-CFSIO 1DIN SIO CB-REXT-CTL- M3FG 5e- CON4 6SCONPCON-CF4 CB- RCB-CTL002 CB- RCB-CTL002 AMP e-con AMP e-con 1 e-con ERC2-SE4ERC2-SEI/OCB-ERC2- PWBIOCB-ERC2-CTL

279 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 GateWayRROBONET 220SIO4 824V0VROBONETSIO ERC2-SEPCON-CF 1 ROBONETSIO 1 SCON100V200V 1.ROBONETSIO0V 2.ROBONETSIOSIOGateWayR SIO30m 24V GateWayR SCON PCON-CF 24V ERC2-SE 261

280 2 2 部 立 上 げ SGA SGB GND SGA SGB GND FG 4 e-con 2 HK-SB/20276L 2PAWG22 4 FG e-con AMP 章 実 装 と 設 置 21520mm AWG22 4SDA,SDB,GND,FG e-con AWG22 e-con 2 220,1/4W e-con12 CB-RCB-CTL DIN SGA SGB +5V ENB EMGA +24V GND EMGB No No SGA SGB GND e-con AMP 1 e-con AMP mm 2201/4W e-con 1

281 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 GateWayR ROBONET EMG EMG GND CPU 0V 0V 24V 24V EMG TP 24V RY1 24V TP RYA RY2 RYA RYA V 0V 263

282 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 GateWayR ROBONET EMG EMG GND CPU 0V 0V 24V 24V EMG TP 24V RY1 24V TP RYA RY2 RYA RYA 2SIO 24V PCON-CF ERC2-SE SCON EMG RYB RYB RYB EMG EMG L1 L2 EMG 0V RY 24V 0V 24V RY MPO MPI 24V 0V EMG e-con 0V RYC GND 24V 0V 24V MPI RYC 264

283 2 1.RYA160mA 2.EMGEMG10mA EMGEMG 160mA 3. 4.EMGEMG 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置

284 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 CC-Link CC-LinkPLC CC-Link164 T CC-Link3 CC-LinkDADB CC-Link DA DB DG SLD FG CC-Link DA DB DG SLD FG DA DB DG SLD FG ADA BDB DG SLD CC-Linkver.1.00ver /2W CC-Linkver /2W 266

285 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 DeviceNet DeviceNetPLC DeviceNet DeviceNet/O DeviceNet5THICK THIN ODVA DeviceNet DC24V T M M T T T T V HighCAN H LowCAN L V 267

286 2 2 部 立 上 げ 21 T T DC24V5 GateWayRRGW-DV W121114WT 2 章 実 装 と 設 置

287 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 PROFIBUS-DP PROFIBUS-DPPLC PROFIBUSEN50170PROFIBUS-DPA 2 EN50170D-Sub9 ON OFF A B A B B A 269

288 2 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 RGW-PRPROFIBUS-DP standard EN50170D-Sub9 No. 1 NC 2 NC 3 B-Line B NC 5 GND 6 5V 5V 7 NC A-Line A 9 NC RGW-PR GND A-Line B-Line 5V 390,1/4W 220,1/4W 390,1/4W PROFIBUS SUBCON-PLUS-PROFIBAXSC

289 D-SUB9 MC1.5/4-ST-3.5 4RS485SIO GateWayRRGW-SIOPLCSCURS-422A485 2 SAA SDA SBB GateWayR SDB PLC-SCU NC SG NC RS-422A485 SA SB SG FG NC FG RDA NC 5 9 MC1.5/4-ST ,26,8 SCU 6 1 GR GR D-SUB9 AWG28-16 GateWayR No. PLC-SCU SAA 11 SDA SA 21 1SDA SDB SBB 3 NC SB 2SDB SG 4 NC SG 5 6RDA NC FG 61 RDA FG 7 8RDB NC 81 RDB FG 9 2 NC FG 1 21,26,8 1.ROBONETPLC の SCU によっては 通 信 ラインの 極 性 が 反 転 しているものがあります 接 続 する 時 は 同 じ 極 性 同 士 を 接 続 してください 2 SCU GR GateWayRSASCUSDBGateWayRSBSCUSDA GR 2.PLC-SCU AWG28-16 GateWayR PLC-SCU 1 2 No RDB NC FG 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 SA SB SG FG 1SDA 2SDB 6RDA 8RDB FG 1.ROBONETPLC GateWayRSASCUSDBGateWayRSBSCUSDA 2.PLC-SCU

290 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 SIOFG V 24V24V GateWayRSIO SIOFG ROBONET24V0V GNDFG 2424V GateWayR24V GateWayR PERSONAL COMPUTER PERSONAL COMPUTER R=220 0V 24V m CB-RCB-CTL002 24V 24V 0V FG e-conamp AMP SIO RCB-TU-SIO-AB RS232 RCM-101-MW USB RCM-101-USB FG 1e-CON 1 AB J5 J4 TB1 EMG2 EMG1 24V 0V FG TB2 272

291 F5.1 GateWayR0F SIOSCONPCON-CFERC2 2 部 立 上 げ RPCON 0 RACON 1 3 章 コ ン ロ ー ラ 軸 番 号 設 定

292 2 部 立 上 げ 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ RPCONRACONR OFF R RPCONRACON CPU UD R 274

293 部 立 上 げ ON ON 1,2,3, OFF 4 ON 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ OFF 4 設 定 スイチ エンコーダ 最 大 回 転 速 度 rpm 2 接 続 したアクチュエータ 1 2 rpm 接 続 したアクチュエータ バテリ 1 保 持 時 間 ( 目 安 ) 1 2 が RCA2-***N 以 外 が RCA2-***N の 場 合 OFF OFF OFF OFF 日 ON ON OFF OFF 日 OFF OFF ON ON 日 ( 初 期 設 定 ) ON ON ON ON 日 1 2 1OFF2ON400rpm

294 2 2 部 立 上 げ 3 ON OFF OFFON RDYALMLED 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 4 ON OFF ON

295 部 立 上 げ R R No.83 ABS01 ABS GateWayR 2GateWayRMODEMANU 3GateWayRRDC24V 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 4RC

296 2 2 部 立 上 げ 5MANU 12 60EE2 No.1 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 7Y 8T/EOK

297 2 9ON 2 部 立 上 げ ON 10 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ GateWayRPLC 1GateWayRRDC24V 22 3RES 4STP 5SON SV 6HOME SV 7HENDON PLC

298 2 2 部 立 上 げ ROBONET GateWay Ver ROBONET GateWay CD-ROM 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 SVGA indows98se indowsme indows2000 indowsxp 2 RS-232CUSB 3 RC SVGA 2GateWayR GateWayRMANU 3PIAI ROBONET ROBONET 4 2 GateWayR 2 OK

299 2 5 2 部 立 上 げ 5 章 CC-Link DeviceNetPROFIBUSRS485SIO ネ ワ ー ク の 構 築

300 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR GateWayR GateWayR CC-LinkRS485 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS

301 2 PROFIBUSDeviceNetRS485 Out byte IN byte 2 部 立 上 げ CC-Link 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

302 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 X Y XY X2Y16 4X2Y8 212Z Z16 2Z

303 2 RS485SIO CC-Link DeviceNet PROFIBUS Modbus SIO Kbps 9.6Kbps 38.4Kbps 625Kbps 19.2Kbps 57.6Kbps 2.5Mbps 38.4Kbps 115.2Kbps 5Mbps 57.6Kbps 230.4Kbps 10Mbps 115.2Kbps 230.4Kbps 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

304 2 2 部 立 上 げ GateWayR GateWayR 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 OK

305 2 GateWayR 部 立 上 げ Ver.000A 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Ver.000B

306 2 2 部 立 上 げ 章 ネ ワ ー ク の 構 築

307 部 立 上 げ 0 5 章 231 ネ ワ ー ク の 構 築

308 2 2 部 立 上 げ 4 GateWayR GateWayRMANU 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Y OK

309 2 2 2 部 立 上 げ CC-Link 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayRAUTO MANU AUTO4OK

310 2 2 部 立 上 げ PIO 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR 5 2W

311 2 2 部 立 上 げ 5 i iierr_toff ERR-TOFF iiierr_coff ERR-COFF iv 1.0mm/sec0.1mm/sec ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

312 2 2 部 立 上 げ ROBONET i ii iii iv v 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 i GateWayRSW1ON OFF OFF iierr_toff ERR-T OFF 000F ERR-TRTE RUN1RTE0 iiierr_coff ERR-C OFF 000C

313 2 iv 1.0mm/sec0.1mm/sec 1.0mm/sec 000C 2 部 立 上 げ vrobonet ROBONETROBONET RACON F 1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

314 2 2 部 立 上 げ 6GateWayR Y 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Y OK

315 2 7 S 2 部 立 上 げ 5 章 8 O ネ ワ ー ク の 構 築

316 2 2 部 立 上 げ 1. 5 章 2. ネ ワ ー ク の 構 築

317 2 9 OK 2 部 立 上 げ 5 章 CC-Link ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR

318 2 2 部 立 上 げ 10 ERR-TERR-C GateWayRMODEAUTO MANU ROBONET I/O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

319 2-1 I/O 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ms 2 16 F150 F E D C B A

320 2 2 部 立 上 げ -2 ERR_T,C ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ERR-TERR-C

321 2 11 PIO ROBONET PIO 2 部 立 上 げ PIO 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

322 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 CC-Link CC-LinkPLC GX-Developer CC-LinkRXRY CPU PLCCC-Link ここでは 下 のシステム 構 成 を 例 に 説 明 します 1GX-Developer 2 GX-Developer PLC 5.2 PCPCPCQCPUQ PCQ00 OK CC-Link パソコンと PLC の 接 続 に ついては 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 5.2 CC-LinkPLC [PLC と ROBONET の 接 続 は 項 参 照 ] ROBONET GX-Developer CC-Link CC-LinkPLC CC-LinkRXRY GX-Developer CPU パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : PLCCC-Link CC-LinkRXRY CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 CPU パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 PLCCC-Link 1GX-Developer 1GX-Developer GX-Developer GX-Developer PCPCPCQCPUQ PCQ00 OK OK

323 2 2 CC-Link 2 部 立 上 げ 5 章 CC-Link1 1 ネ ワ ー ク の 構 築

324 2 2 部 立 上 げ ROBONET Ver.1 Ver.1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 5.2 /O No./O RX X100 RY Y100 RWr D200 RWw D100 SB SB80 SWSW80 PLC-CPU

325 2 1 ROBONET ROBONET5.2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

326 2 2 部 立 上 げ 3 2PLC O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 I/F USB PCI/F CPU OK

327 2 PCPC PC 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 PC MAIN PC/ OK PLCCPU PLCCPU

328 2 2 部 立 上 げ DeviceNet の 場 合 2PLC スレーブのアドレス 割 付 ( 自 由 割 付 )CX-Integrator を 使 って 行 います オムロン 製 のコンフィグレータには オムロン 製 DeviceNet 製 品 の EDS ファイルはインスール 済 みとなっていますが ROBONET の EDS ファイルはインスールする 必 要 があります EDS ファ O [C イル 名 robonet_2_1.eds(robonet 用 )を 下 記 の 当 社 ホームページよりダウンロードしてください ホームページ: ここでは CX-Integrator を 使 用 して 自 由 割 付 でのネワーク 構 成 手 順 を 説 明 します ( 下 のシステ ム 構 成 を 例 に 説 明 します ) PLC ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 パソコンと PLC の 接 続 については 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 [PLC と ROBONET の 接 続 は 項 参 照 ] パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 I/F USB PCI/F CPU OK

329 2 (1) PLC オンライン 接 続 PCPC 1 CX-Programmer の 起 動 PLC とパソコンを 専 用 RS232C ケーブルで 接 続 し PLC に 電 源 PC を 投 入 します CX-programmer を 起 動 します メューバーから[PLC]-[ 自 動 オンライン 接 続 ]-[ 直 接 接 続 ]を 選 択 します 2 部 立 上 げ 2 PLC との 接 続 [ 直 接 接 続 ] 画 面 で シリアル 接 続 を 選 択 します パソコンのシリアルポー には PLC が 接 続 されている COM ポー 番 号 を 選 択 しま す 通 信 速 度 115,200 で 接 続 する にチェクを 入 れます [ 接 続 ]をクリクします パソコンのシリアルポー が 複 数 存 在 する 場 合 は Windows のデバイスマネージャ を 表 示 し ポー(COM)LPT) の 下 の COM ポー 番 号 と 同 じポーを 選 択 して ください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [いいえ]をクリクします PC MAIN PC/ 自 動 接 続 が 実 行 されたら オンライン 状 態 になったことを 確 認 します アイコン が 押 された( 凹 んだ) 状 態 になれば オンライン 接 続 状 態 です OK PLCCPU PLCCPU

330 2 2 部 立 上 げ 3 (2) I/O テーブルの 作 成 2PLC 1 PLC 動 作 モードを プログラムモード に 変 更 CX-Programmer のメューバーから[PLC]-[ 動 作 モード]-[プログラム]を 選 択 します O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ダイアログボクスが 表 示 されますので [はい]をクリクします 各 種 ダイアログボクスは CX-Programmer の 環 境 設 定 によっては 表 示 されない 場 合 が あります PLC に 影 響 する 操 作 はすべて 確 認 する の 項 目 がチェクされている 状 態 を 前 提 に 説 明 します CX-Programmer のプロジェクツリーにある PLC 機 種 右 側 の 表 示 が プログラムモー ド になっていることを 確 認 します I/F USB PCI/F CPU OK

331 2 2 I/O テーブルの 作 成 PCPC CX-Programmer のメューバーから[PLC]-[PLC 情 報 ]-[I/O テーブル ユ 設 定 ]を 選 択 します PC 2 部 立 上 げ I/O テーブルウィンドウが 表 示 されます 5 章 I/O テーブルウィンドウのメューバーから[オプション]-[I/O テーブル 作 成 ]を 選 択 し ます ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします PC MAIN PC/ OK 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします PLCCPU PLCCPU

332 2 2 部 立 上 げ 3 3 I/O テーブルの 転 送 2PLC [ 転 送 [PLC パソコン]]ダイアログボクスが 表 示 されるので [I/O テーブル]と[ 高 機 能 ユ 設 定 データ]にチェクを 入 れ [ 転 送 ]をクリクします O [C 5 章 転 送 が 完 了 すると[ 転 送 結 果 ]ダイアログボクスが 表 示 されます 転 送 成 功 :1 ユ 転 送 失 敗 :0 ユ と 表 示 されていれば I/O テーブルの 作 成 は 正 常 に 終 了 しています 正 常 に 終 了 しているのを 確 認 して [OK]をクリクします ネ ワ ー ク の 構 築 CX-Programmer をオフライン 状 態 にします メューバーから[PLC]-[オンライン 接 続 ] を 選 択 します アイコン が 押 されていない( 凹 んでいない) 状 態 になれば オフライン 状 態 です I/F USB PCI/F CPU OK

333 2 (3) EDS ファイルのインスール PCPC 1 CX-Integrator の 起 動 CX-Integrator を 起 動 します コンポリスウィンドウ が 表 示 されない 場 合 メューバーから[ PC 表 示 ]-[ウィンド ウ]-[コンポリス]を 選 択 します 2 部 立 上 げ コンポリスウィンドウ オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ 2 EDS ファイルのインスール メューバーから[ツール]-[EDS ファイル]-[インスール]を 選 択 します インスールする EDS ファイル[robonet_2_1.eds]を 選 択 し [ 開 く]をクリクします EDS ファイルの 入 手 方 法 に 関 しては 本 項 (5.2.2 項 ) 冒 頭 を 参 照 してください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [いいえ]をクリクします PC MAIN PC/ コンポリスウィンドウの[EDS(DeviceNet)]タブを 選 択 し インスールしたコンポデ バイスが 追 加 されていることを 確 認 します OK PLCCPU PLCCPU

334 2 2 部 立 上 げ 3 (4) ネワーク 構 成 の 作 成 2PLC 1 オフラインでのマスタユの 登 録 CX-Integrator のメューバーから[ 挿 入 ]-[ネワーク]を 選 択 します O [C ウィザード-ネワーク/コンポ 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので [DeviceNet]を 選 択 し [ 次 へ]をクリクします 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ネワークアドレスを[ 使 用 しない]にチェクを 入 れ [ 完 了 ]をクリクします メューバーから[ 挿 入 ]-[コンポ]を 選 択 します I/F PCI/F USB CPU コンポリスの OK中 からマスタユを 選 択 し [ 完 了 ]をクリクします マスタユの 位 置 は 以 下 となります EDS Vender OMRON Corporation Communications Adaptor 使 用 するマスタユの 型 式

335 2 ノードアドレスの 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので ノードアドレスを 入 力 PCPC し [OK]をクリクします PC 2 部 立 上 げ ネワーク 構 成 ウィンドウにマスタユが 登 録 されたことを 確 認 します 5 章 2 コンローラの 登 録 メューバーから[ 挿 入 ]-[コンポ]を 選 択 します ネ ワ ー ク の 構 築 コンポリスの 中 から 接 続 するスレーブユを 選 択 し [ 完 了 ]をクリクします スレーブユの 位 置 は 以 下 となります EDS Vender HMS Industrial Networks Generic Device Anybus-CC DeviceNet ノードアドレスの 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので ノードアドレスを 入 力 し [OK]をクリクします PC MAIN PC/ ネワーク 構 成 ウィンドウにスレーブユが 登 録 されたことを 確 認 します OK PLCCPU PLCCPU

336 2 2 部 立 上 げ 3 (5) 構 成 デバイスの 設 定 2PLC 1 登 録 先 ノードアドレスの 登 録 スレーブユアイコンを 選 択 した 状 態 で 右 クリクし [プロパティ]を 選 択 します O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 接 続 したスレーブユのダイアログボクスが 表 示 されるので [I/O 情 報 ]タブを 選 択 し [ 集 ]をクリクします [I/O サイズ 変 更 ]ダイアログボクスが 表 示 されるので [デフォル]は[Poll]を 選 択 し I/F [Poll]の[OUT USB サイズ] [IN サイズ]に ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール PCI/F で 設 定 した[ CPU 占 有 情 報 ]の 値 を 入 力 し [OK]をクリクします [ 占 有 情 報 ]は ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール のメイン 画 面 で 確 認 で きます OK ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール

337 2 接 続 したスレーブユのダイアログボクスが 表 示 されるので [Out/In]の[Size]が PCPC それぞれ 入 力 した 値 になっていることを 確 認 し [ 閉 じる]をクリクします PC 2 部 立 上 げ ネワーク 構 成 ウィンドウでスレーブユを 選 択 した 状 態 で 右 クリクし [ 他 の コンポに 登 録 ]-[マスタユ]を 選 択 します 5 章 ネワーク 構 成 ウィンドウのスレーブユアイコンに 登 録 先 ノードアドレスが 表 示 されたことを 確 認 します ネ ワ ー ク の 構 築 マスタユアイコンを 右 クリクし [パラメータ]-[ 集 ]を 選 択 します PC MAIN PC/ OK PLCCPU PLCCPU

338 2 2 部 立 上 げ 3 [デバイスパラメータの 集 ]ダイアログボクスが 表 示 されるので スレーブユが 2PLC [ 登 録 デバイス 一 覧 ]に 登 録 され [Out Size]と[In Size]が 入 力 した 値 と 同 じになっている ことを 確 認 し [OK]をクリクします 下 図 では I/O サイズを 24 バイ と 設 定 しているため それぞれ[24Byte]と 表 示 され ています O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 I/F USB PCI/F CPU OK

339 2 (5) 設 定 転 送 PCPC PLC にオンライン 接 続 し 設 定 を 転 送 します CX-Programmer 等 がオンライン 接 続 状 態 の 場 合 は オフライン 状 態 PC への 切 替 えまたは 終 了 し てください 設 定 の 転 送 が 完 了 するとリモー I/O 通 信 が 自 動 で 開 始 されます 2 部 立 上 げ 1 PLC への 設 定 転 送 メューバーから[ネワーク]-[ 自 動 オンライン 接 続 ]を 選 択 します [ 直 接 接 続 ] 画 面 で シリアル 接 続 を 選 択 します パソコンのシリアルポー には PLC が 接 続 されている COM ポー 番 号 を 選 択 します [ 接 続 ]をクリクします パソコンのシリアルポー が 複 数 存 在 する 場 合 は Windows のデバイスマネージャ を 表 示 し ポー(CON と LTP)の 下 の COM ポー 番 号 と 同 じポーを 選 択 して ください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ の[DeviceNet]を 右 クリクし [ 接 続 ]を 選 択 します PC MAIN [ネワークの 選 択 ]ダイアログボクスで[DeviceNet]を 選 択 し [OK]をクリクし PC/ ます OK PLCCPU PLCCPU

340 2 2 部 立 上 げ 3 オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ の[DeviceNet]がオンライン 状 態 ( アイコン)に 2PLC なったことを 確 認 します O [C 注 意 : オンライン 接 続 ができない 場 合 は CX-Programmer の 接 続 状 態 を 確 認 してオフライン 状 態 へ 切 替 え ケーブル 接 続 状 態 や 接 続 形 式 の 設 定 内 容 を 確 認 して 再 度 本 手 順 を 初 めから 行 ってください メューバーから[ネワーク]-[ 転 送 [パソコン ネワーク]]を 選 択 します 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします 転 送 が 実 行 されます 転 送 が 完 了 すると アウプウィンドウ に 結 果 が 表 示 されます エラー0, 注 意 0. と 表 示 されていれば 設 定 は 正 常 に 転 送 されています I/F PCI/F USB CPU OK

341 PROFIBUS 1GSD 1GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config STEP7 HardWare ConfigurationHW Config GSD GSD GSDIAIOB2F.gsd GSDIAIOB2F.gsd 2 HW ConfigGSD ここでは HW ConfigGSD 下 のシステム 構 成 を 例 に 説 明 します 5.2.3OptionsInstall PROFIBUS New GSD New GSD PLC 1GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config 2 GSD 2 パソコンと PLC GSDIAIOB2F.gsd の 接 続 について PROFIBUSは 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 HW 1GSD ConfigGSD PROFIBUS [PLC と ROBONET の 接 続 は 項 参 照 ] ROBONET OptionsInstall STEP7 HardWare ConfigurationHW Config New GSD 1GSD GSD PROFIBUS STEP7 1GSD GSDIAIOB2F.gsd HardWare ConfigurationHW Config GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config HW ConfigGSD パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : GSD GSDIAIOB2F.gsd CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 OptionsInstall New GSD GSDIAIOB2F.gsd パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 HW HW ConfigGSD OptionsInstall New New GSD 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GSD GSD GSDHW ConfigCatalog GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP ANYBUS-PDP GSD GSD GSDHW GSDHW ConfigCatalog ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSD GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSD GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSDCatalog GSDCatalog GSDCatalog

342 2 2 部 立 上 げ 2PROFIBUS-DP InsertMaster System DP PROFIBUS-DP 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Master System PROFIBUS-DP

343 2 3 CatalogANYBUS-S PDP 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 4/OUniversal module Universal moduleuniversal module 6410Universal module Universal module

344 2 2 部 立 上 げ Universal module /O Type Out- inputoutput LengthInput LengthROBONET 4 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Universal module/o OKUniversal module /OUniversal module PLC

345 2 5/OConsistent PROFIBUS/O HW ConfigSFC14 SFC15 FBSFC14/155 5/O 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Object Propaties Consistent over; UnitByteWord Total length

346 2 2 部 立 上 げ RS485SIO 1. Modbus ROBONETRBNET_RW 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 1. PLC 1SCU 2/O 3PLC 4SCU 2. ROBONETRBNET_RW ModbusRS485SIO GateWayDIP SW2Modbus

347 2 1PLC SCU PLC CJ1W-SCU41-V1 2 部 立 上 げ CJ1W-SCU41-V1 LED ON/OFF 2/4 1 RS-422A/485 5 章 2 RS-233C ネ ワ ー ク の 構 築 CPU/O0F CPUDeviceNet 125CH ONOFF ONTERMON 24 2WIRE

348 2 2 部 立 上 げ /O CX-ProgrammerVer.7.0 CX-ProgrammerPLC PLC /O/O O/OR /O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 CJPLCON/O ON/O /OCPU PLC CPU CX-ProgrammerPLCPLC PLCPLC

349 2 PLCCPUFB Gateay 5 FB1 5 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 PLC OPLC P PLC

350 2 2 部 立 上 げ SCU /O/O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

351 2 GateWayCJ1W-SCU41-V1 RS GateWay bps 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

352 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 T

353 2 2 ROBONETRBNET_RW.cxfCXF CX-Programmer FN 2 部 立 上 げ 5 章 IF ネ ワ ー ク の 構 築

354 2 2 部 立 上 げ CXFRBNET_RW 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 OK 1J_SerialGateway_Cyclic

355 2 RBNET_RWCxf J_SerialGateway_Cyclic 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

356 2 2 部 立 上 げ 3 2PLC F 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 FBIFB FBD RBNET_RW OK

357 2 4 3 P 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

358 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 FBENFBENOFB FB

359 2 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

360 2 2 部 立 上 げ 2. SIO SIOModbus GateWayR 230.4Kbps ModbusRTUASCII 5 章 bps19200bps 2.GateWayRSW2ON ネ ワ ー ク の 構 築

361 部 立 上 げ PLC 4 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

362 MEMO 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

363 2 5.4 PLCI/OROBONET CC-LinkDeviceNetRS485SIO ROBONETPLC 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築

364 2 2 部 CC-Link 立 上 げ GateWayR RGW-CC PLC - CPU 0 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 X10F X100 X110 X120 X130 X140 X150 X160 X170 X180 X190 Y10F Y100 Y110 Y120 Y130 Y140 Y150 Y160 Y170 Y180 0E0 H 0E1 H 15F H 160 H RX RX00 RX10 RX20 RX30 RX40 RX50 RX60 RX70 RX80 RX90 RX7F0 RY RY00 RY10 RY20 RY30 RY40 RY50 RY60 RY70 RY RX 0F00 0 RX RX RX RX RX RX RX 1F10 1 2F20 3F30 0 4F40 1 5F50 2 6F60 3 7F70 RY 0F00 0 RY 1F10 1 RY 2F20 RY 3F30 0 RY 4F40 1 RY 5F50 2 RY 6F60 3 RY 7F70 Y190 RY90 1DF H RY7F

365 2 2 部 立 上 げ D100 D101 D102 D103 D104 D105 D106 D107 D108 D109 D110 D111 D112 D113 D114 D115 1E0 H RWw RWw A B C D E F RWw 00 0L RWw 01 0H RWw 02 0 No. RWw 03 0 RWw RWw RWw RWw L 1H 1L 1H RWw 08 1 RWw 09 1 RWw 0A 1 RWw 0B 1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 2DF H RWw FF RWr D200 D201 D202 D203 D204 D205 D206 D207 D208 D209 D210 D211 D212 D213 D214 D215 2E0 H RWr A B C D E F RWr 00 0L RWr 01 0H RWr 02 0 No. RWr 03 0 RWr RWr L 1H RWr 06 1 L RWr 07 1 H RWr 08 1 RWr 09 1 RWr 0A 1 RWr 0B 1 3DF H RWr FF

366 2 2 部 DeviceNet 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 63 PLC CH GateWayRRGW-DV0 PLC CH L 8 0 H 9 0 No L 12 1 H 13 1 L 14 1 H PLC CH PLC CH L 8 0 H 9 0 No L 12 1 H 13 1 L 14 1 H

367 RS485SIO Modbus PLC GateWayRRGW-SIO 2 部 立 上 げ GateWay Contorol W200 Table W201 Command Request W202 Table W203 W204 W205 W206 W207 Date Write Table W208 W209 W210 W211 W212 W213 W214 W215 W216 W217 W218 W219 PLC L 0 H 0 No. 0 1 L 1 H 1 L 1 H F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWay Infomation W300 Table W301 Command W302 Response Table W303 W304 W305 W306 W307 Date Read Table W308 W309 W310 W311 W312 W313 W314 W315 W316 W317 W318 W319 PLC L 0 H 0 No. 0 1 L 1 H 1 L 1 H F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F

368 2 2 部 立 上 げ 6SIO 6.1 SCONPCON-CF SCON SCON 1 6 章 外 出 し SCON PCON-CF 16 SIO 38400bps bps 17 5msec 2msec 25 PIO ~ 5 のどれかを 設 定 74 PIO 0 1 4,5 モードにより 最 大 登 録 ポジション 数 が 異 なります SIO リ ン ク 時 の 設 定 他 2SCON SCON1OFF 3 SCONPCON-CFMANU 4 SCONPCON-CFRPCONRACONROBONET

369 2 6.2 GateWayRSW1 1SW1OFFTP RPCONRACONPCON-CFSCONTP 2SW1ONTP TPRPCONRACON PCON-CFSCON TPRPCONRACON PCON-CFSCON TP TPSW RACON OFF OFF RPCON TPSW GateWayR OFF ON OFF RY2 RY2 RACON RACON RPCON RPCON OFF OFF 2 部 立 上 げ 6 章 外 出 し SIO リ ン ク 時 の 設 定 他 GateWayROFFTP TP SIOTP SIOEMGEMGTP

370 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ a. GateWayRLED RUNALMERROR-TERROR-CSTATUS-0STATUS-1EMG b. PLC c. LED SVALMTXRXSTATUS0STATUS3 ALMSTATUS0STATUS3 d. RLED RDYALMSTATUS0STATUS1 e. 24V10% DeviceNet24V f. ROBONET g. h. i. GateWayRMODE MANU j. PLC PLCGX DeveloperCX Programmer k. l. m. ak

371 3 1.2 GateWayR GateWayRLED RUNALMEMGERR-TERR-C4LEDGateWay STATUS0STATUS1LEDGateWay 3 部 保 守 LED MODE TP GateWay GateWay 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ GateWayR

372 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ LED RUNALM ERROR-TCSTATUS-01 EMG ERROR-T ROBONET SV ALMTXRXLED OFFON ROBONET ROBONET CRDYOFF ERROR-C STATUS0,

373 STATUS0STATUS1LED 1CC-Link LED STATUS-1 CRC MODE4 0.4sec STATUS GateWay GateWay 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1CRCCyclic Redundancy Check GateWayR MODE04QJ61BT11N

374 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2DeviceNet LED STATUS-1 DeviceNet24V GateWay GateWay 1Hz GateWay 1Hz STATUS-0 ateay 1Hz ateay 1Hz 3PROFIBUS LED STATUS-1 GateWay GateWay STATUS-0 GateWay

375 3 4RS485SIO LED STATUS-1 STATUS-0 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

376 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ CC-LinkDeviceNet 1CC-Link GateWay ERROR-T ERROR-C STATUS-1 STATUS-0 ERR GateWay24VOFF OFF ROBONET GateWay GateWay GateWay 2DeviceNet GateWay ERROR-T ERROR-C STATUS-1 STATUS-0 NS GateWay24VOFF OFF ROBONET GateWay GateWay I/O

377 3 1.3 R RACONRPCONLED LED STATUS03 SVALM SVALM ONOFF TXRX TXRX STATUS3 3 STATUS2 ON STATUS 2 STATUS1 1 STATUS0 0 BKRLS BKRLS STATUS0STATUS3LED GateWayR 1,2GateWay No.PM1PM512PLC PLC GateWay PLC 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2R3LED LED RDYALM RDYALM STATUS1 ABSRDY ABSRDY FPGARDY STATUS0 3OFF

378 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2 ALM ALM PLC 1 RES OFF 1 OFF ALM 01 0 RES6msec ALM00RES0OFF 6msec RES ALM RACONRPCON

379 3 STATUS RPCON RACON No. 92 PWRT 93 PWRT No. A7 4 F4 PCB A1 6 A2 A3 B6 Z B7 7 B8 BA BE 8 C0 C8 C9 9 CA CB CC CE D8 B D9 DC C1 C D2 E0 F0 E5 E8 A,B E9 A D EA B ED 1 EE 2 EF 3 E FA CPU F5 F F6 F8 OFF 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

380 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ OFF OFF ONSVPEND1 083 HEND 084 HEND 085 No. 1,2 No. 090 ON ON OFFSV0 091 No. No. RACONRPCONNo PWRT 1,2 PWRT MOVE 0 PWRT 093 PWRT 1,2 PWRT HOME HEND

381 3 0A2 0A3 0A7 0B5 Z Z 0B6 Z ON RACON Z H 0001 H 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

382 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0BA 0BE 0C0 0C1 2 RPCON 0C9 24V+20%28.8V 24V

383 3 0CC 24V24V+20%28.8V 24V 0CE 24V24V-20%19.2V 24V 0D2 RACON 0D8 0D9 0DC 0ED 1 ABS ABS H 0001 H 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

384 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0EE 2 H 0001 ABS 0EF 3 H 0002 H 0003 H V H

385 3 2 0A mm- 300mm 0A8 0B4 Z 0B7 ON RACON 0B8 RPCON 0C8 RACON U,V,W 0CA 95 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

386 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0CB RACON 0E0 0E5 RACON ON H 0001 ABS H 0002 FG

387 3 0E8 A,B 0E9 A RPCON 0EA B RPCON R4 RA10C 4.2 RCP2 RA10C CB-RFA- CB-RCP2-0F0 RACON 0F4 PCB PCB 0F F F FA CPU CPU CPU 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

388 3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ E +- 11F / No. No No.OK 181 OK /O A OFF PLCSON OFF OFF

389 3 20C CSTR-ON PLCCSTR1 20E 210 HOME-ON PLCHOME SCIR-QUE OV 305 SCIS-QUE OV 306 R-BF OV A R-QUE OV 30B S-QUE OV WRITE 30C No. SGA/SGB SIO24V ADRS RDY ADRS 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ

390 3 3 部 保 守 2 ROBONET 2 章 保 守 点 検 ROBONET ROBONET PHSROBONET

391 3 2.1 ROBONET 611 No RH 3 DIN 4 R 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検

392 3 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検 No R 3 AB PLC

393 3 2.3 R3 3 部 保 守 AB 章 保 守 点 検 用 意 するもの R 交 換 用 バクアプ 電 池 AB-7 ( 当 社 型 式 ) 交 換 手 順 1 安 全 のため 軸 動 作 を 停 止 させ 電 源 を OFF してください 2 簡 易 アブソ R ユおよびアブソユを 接 続 しているユ (RACON RPCON) の 蓋 1OFF を 開 き バクアプ 電 池 の 接 続 コネクタを 手 前 に 引 いて 外 してください 2 3 4ON 5 バクアプ 電 池 24.5 接 続 コネクタ

394 3 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検 3 Noロボネ 通 信 接 続 基 板 (2 枚 ) を 手 前 に 引 いて 外 した 後 バクアプ 電 池 を 取 り 外 してくだ 4 さい 5 ロボネ 通 信 接 続 基 板 6 R 3 外 したバクアプ 電 池 AB 交 換 用 バクアプ 電 池 を 装 着 し ロボネ 通 信 接 続 基 板 (2 枚 ) を 取 り 付 けてください バクアプ 電 池 の 接 続 コネクタを 簡 易 アブソ R ユのコネクタに 接 続 してください 2.2 PLC 6 電 源 を ON し 簡 易 アブソ R ユに 接 続 している 軸 のアブソリューリセを 行 ってくだ さい [ 詳 細 は 2 部 立 上 げ 4.5 項 を 参 照 ]

395 * 付 録 No.7 RPCON RCP2 RA2C RA3C RGD3C RA4C RGS4C mm / / / / / / / / mm/s at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st 114 G 0.05 N N mm/s

396 付 録 at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st / / / / / / / / / / / RGD4C RA6C RGS6C RGD6C SRA4R SRGS4R SRGD4R SA5C SA5R SA6C RCP2 RCP2 mm/s mm G N N mm/s 378

397 RCP2 SA6R SA7C SA7R SS7C SS7R SS8C mm mm/s 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st 533at 50700st 480at 800st 266at 50700st 240at 800st 133at 50700st 120at 800st 533at 50700st 480at 800st 400at 50700st 400at 800st 266at 50700st 240at 800st 133at 50700st 120at 800st 600at 50500st 470at 600st 300at 50500st 230at 600st 150at 50500st 115at 600st 600at 50500st 470at 600st 440at 50500st 440at 600st 250at 50500st 230at 600st 105at 50500st 105at 600st 666at 50800st 625at 900st 515at 1000st 600at 50800st 600at 900st 515at 1000st 333at 50800st 310at 900st 255at 1000st 300at 50800st 300at 900st 255at 1000st 165at 50800st 155at 900st 125at 1000st 150at 50800st 150at 900st 125at 1000st G N N mm/s 付 録

398 付 録 RCP2 RCP2 RCP2 SS8R HS8C HS8R BA6/ BA6U BA7/ BA7U GRSS GRLS GRS GRM GRST GR3LS GR3LM GR3SS GR3SM mm /30 1/ /30 1/30 1/30 1/30 mm/s 600at 50800st 600at 900st 515at 1000st 333at 50800st 333at 900st 333at 1000st 300at 50800st 300at 900st 255at 1000st 250at 50800st 250at 900st 250at 1000st 160at 50800st 155at 900st 125at 1000st 140at 50800st 140at 900st 140at 1000st 1200at 50800st 1000at 900st 800at 1000st 750at 50800st 750at 900st 750at 1000st 1200at 50800st 1000at 900st 800at 1000st 750at 50800st 750at 900st 750at 1000st /s G N N mm/s 20 5/s /s 5/s

399 付 録 /s 266/s 400/s 266/s 400/s 266/s 400/s 266/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 1/30 1/45 1/30 1/45 1/30 1/45 1/30 1/45 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/ RTBS RTBSL RTCS RTCSL RTB RTBL RTC RTCL RTBB RTBBL RTCB RTCBL RCP2 mm/s mm G N N mm/s 381

400 付 録 RCP3 RCP3 RA2AC RA2BC RA2AR RA2BR SA2AC SA2BC SA2AR SA2BR SA3C SA3R mm / / / / mm/s 180at 25st 200at 50100st at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st at 25st 200at 50150st at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st at 25st 200at 50100st at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st at 25st 200at 50100st at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st G N N mm/s

401 付 録 at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st SA4C SA4R SA5C SA5R SA6C SA6R TA3C TA3R TA4C RCP3 RCP3 mm/s mm G N N mm/s 383

402 付 録 TA4R TA5C TA5R TA6C TA6R TA7C TA7R mm/s mm G N N mm/s RCP3 384

403 付 録 / / / / / / / / / / / / / / / RA3C RGS3C RGD3C RA3D RGS3D RCA mm/s mm G N N mm/s W RACON 385

404 付 録 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / RGD3D RA3R RGD3R RA4C RGS4C RGD4C RCA mm/s mm G N N mm/s W 386

405 付 録 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / RA4D RGS4D RGD4D RA4R RCA mm/s mm G N N mm/s W 387

406 付 録 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / RGD4R SRA4R SRGS4R SRGD4R SA4C SA4D SA4R SA5C SA5D RCA RCA mm/s mm G N N mm/s W 388

407 RCA SA5R SA6C SA6D SA6R SS4D SS5D W mm / / / / / / / / / / / / / / / / / / mm/s 800 at 50450st at 500st 400 at 50450st at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st at 500st 640 at 550st at 600st 400 at 50450st at 500st 320 at 550st at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 800 at 50450st 760 at 500st at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 800 at 50450st 760 at 500st at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st G N N mm/s 付 録

408 付 録 RCA SS6D W mm / / / mm/s 800 at 50450st 760 at 500st 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st G N N mm/s SA4R / RCA SA5R SA6R RN3N RP3N RCA2 GS3N GD3N SD3N / / / / / / / 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st 760 at 500st 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st

409 付 録 RN4N RP4N GS4N GD4N RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 391

410 付 録 at 25st 300at 5075st 200at 25st 300at 5075st at 25st 300at 5075st SD4N SA3C SA3R SA4C SA4R SA5C SA5R RCA2 RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 392

411 付 録 at 50550st 540 at 600st 300 at 50550st 270 at 600st 150 at 50550st 135 at 600st 600 at 50550st 540 at 600st 300 at 50550st 270 at 600st 150 at 50550st 135 at 600st / / / SA6C SA6R TC3N TW3N TF3N TC4N TW4N RCA2 RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 393

412 付 録 TF4N TA4C TA4R TA5C TA5R TA6C TA6R TA7C RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 394

413 付 録 / / / TA7R RA1L RA2L RA3L SA1L SA2L SA3L SA4L SM4L SA5L SM5L SA6L SM6L RCA2 RCL mm/s mm G N N mm/s W 395

414 付 録 SA7C-16 SA7C-16 SS8C-20 SS7C-12 SA6C-12 SA5C-12 SA6C-12 SA5C-12 SS7C-12 SS8C-20 SS8C-10 SS8C-10 SA7C-8 SA7C-8 SS7C-6 SS7C-6 SA6C-6 SA5C-6 SA6C-6 SA5C-6 SS8C-5 SA7C-4 SS8C-5 SS7C-3 SS7C-3 SA7C-4 SA6C-3 SA5C-3 SA6C-3 SA5C

415 付 録 SS7R-12 SS7R-12 SS8R-20 SS8R-20 SS8R-10 SS8R-10 SS7R-6 SS7R-6 SS8R-5 SS8R-5 SS7R-3 SS7R

416 付 録 RA6C-16 RA4C-10 RA6C-16 RA4C-10 RA4C-5 RA6C-8 RA6C-8 RA4C-5 RA3C-5 RA3C-5 RA6C-4 RA6C-4 RA4C-2.5 RA3C-2.5 RA4C-2.5 RA3C-2.5 RA2C-1 RA2C

417 付 録 RGS6C-16 RGS6C-16 RGS4C-10 RGS4C-10 RGS6C-8 RGS6C-8 RGS4C-5 RGS4C-5 RGS6C-4 RGS6C-4 RGS4C-2.5 RGS4C

418 付 録 RGD6C-16 RGD6C-16 RGD4C-10 RGD4C-10 RGD6C-8 RGD6C-8 RGD4C-5 RGD4C-5 RGD3C-5 RGD3C-5 RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD3C-2.5 RGD3C

419 1 2 付 録 RA6C RA4C kg mm/sec kg RA6C-16 4 RA4C mm/sec 50 RA6C RA4C-5 20 RA6C-8 30 kg RA4C-5 kg mm/sec mm/sec RA6C RA6C kg 20 RA4C kg 10 RA4C mm/sec mm/sec 1 270%

420 付 録 No

421 付 録

422 付 録 GRSS GRLS GRS GRM GRST

423 GR3LS GR3LM 付 録 GR3SS GR3SM

424 付 録

425 付 録

426 付 録 RA1L/RA2L/RA3L

427 MEMO 変 更 履 歴 改 定 日 改 定 内 容 改 定 日 10 版 改 定 内 容 CE マーキングのページを 差 し 替 え 1 版 立 上 げ 保 守 の 統 合 版 UL ペラ 紙 の 内 容 追 加 版 電 磁 弁 モード 1,2 追 加 速 度 単 位 変 更 機 能 追 加 パラメータ 作 成 ツー ルバージョンアプに 対 応 版 安 全 上 のご 注 意 の 運 搬 項 目 を 変 更 RTE 信 号 表 記 見 直 し エラー コード 0B5 0A8 0B4 を 追 記 エラーコード 0A1 をコールドスター へ 移 動 版 使 用 環 境 に 汚 染 度 2 対 応 の 表 記 追 加 版 対 応 アクチュエータに 高 加 速 可 搬 を 追 加 エイの 対 応 を 24H に 変 更 版 安 全 上 のご 注 意 を 安 全 ガイドに 差 換 え 対 応 アクチュエータ および 押 付 け 力 と 電 流 制 限 値 を 追 記 版 CC-LINK(P302) PROFIBUS(P321) にシステム 図 の 追 加 オム ロン 社 のツール 説 明 インテグレータに 対 応 版 PROFIBUS の 表 記 を 変 更 ゲーウェイ 制 御 信 号 に RMOD ECE 信 号 を 追 加 LOAD TRQS 信 号 追 加 (P69 P92) レスポ ンスの 説 明 修 正 (P138) 版 CE マーキングの 説 明 を 海 外 規 格 マュアルへ 移 管 版 直 接 数 値 指 定 モードに MEND 信 号 追 加 アブソユのエン コーダ 回 転 数 設 定 をアクチュエータ 毎 に 設 定 版 UL の 説 明 追 加 安 全 ガイドの 内 容 追 加 変 更 (P4 ~ 7) 表 に 使 用 環 境 追 記 (P17) 電 源 配 線 の 表 記 見 直 し (P253) メンテナンスのバテリ 交 換 手 順 の 見 直 し (P375) モータ 電 流 実 際 値 の 表 記 をモータ 指 令 電 流 値 に 修 正 版 UL の 内 容 変 更 変 更 履 歴 B 版 MEND 信 号 削 除 版 バテリメーカ 変 更 および 公 称 容 量 の 追 記

428

429

430 管 理 番 号 :MJ A(2014 年 5 月 ) 本 社 工 場 静 岡 県 静 岡 市 清 水 区 尾 羽 TEL FAX 東 京 営 業 所 東 京 都 港 区 芝 芝 エクセージビルディング 4F TEL FAX 大 阪 営 業 所 大 阪 市 北 区 曽 根 崎 新 地 堂 島 TSS ビル 4F TEL FAX 名 古 屋 営 業 所 名 古 屋 市 中 区 栄 名 古 屋 若 宮 ビル 8F TEL FAX 盛 岡 営 業 所 岩 手 県 盛 岡 市 長 田 町 6-7 クリエ 21 ビル 7F TEL FAX 仙 台 営 業 所 宮 城 県 仙 台 市 青 葉 区 二 日 町 アミ グランデ 二 日 町 4F TEL FAX 新 潟 営 業 所 新 潟 県 長 岡 市 千 歳 センザイビル 2F TEL FAX 宇 都 宮 営 業 所 栃 木 県 宇 都 宮 市 東 宿 郷 ルーセンビル 3F TEL FAX 熊 谷 営 業 所 埼 玉 県 熊 谷 市 籠 原 南 1 丁 目 312 番 地 あかりビル 5F TEL FAX 茨 城 営 業 所 茨 城 県 牛 久 市 ひたち 野 東 ひたち 野 うしく 池 田 ビル 2F TEL FAX 多 摩 営 業 所 東 京 都 立 川 市 柴 崎 町 BOSEN ビル 2F TEL FAX 厚 木 営 業 所 神 奈 川 県 厚 木 市 旭 町 シャンロク 石 井 ビル 3F TEL FAX 長 野 営 業 所 長 野 県 松 本 市 島 立 943 ハーモネービル 401 TEL FAX 甲 府 営 業 所 山 梨 県 甲 府 市 丸 の 内 ミサビル 3 F TEL FAX 静 岡 営 業 所 静 岡 県 静 岡 市 清 水 区 尾 羽 TEL FAX 浜 松 営 業 所 静 岡 県 浜 松 市 中 区 大 工 町 125 大 発 地 所 ビルディング 7F TEL FAX 豊 田 営 業 所 愛 知 県 安 城 市 三 河 安 城 町 二 東 祥 ビル 3F TEL FAX 金 沢 営 業 所 石 川 県 金 沢 市 西 念 西 清 ビル A 棟 2F TEL FAX 京 都 営 業 所 京 都 市 伏 見 区 深 草 下 川 原 町 市 川 ビル 3 F TEL FAX 兵 庫 営 業 所 兵 庫 県 明 石 市 樽 屋 町 8 番 34 号 大 同 生 命 明 石 ビル 8F TEL FAX 岡 山 営 業 所 岡 山 市 北 区 下 中 野 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL FAX 広 島 営 業 所 広 島 市 中 区 本 川 町 日 宝 本 川 町 ビル 5F TEL FAX 松 山 営 業 所 愛 媛 県 松 山 市 樽 味 フォーレス 21 1F TEL FAX 福 岡 営 業 所 福 岡 市 博 多 区 博 多 駅 東 エフビル WING 7F TEL FAX 大 分 出 張 所 大 分 県 大 分 市 東 大 道 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL FAX 熊 本 営 業 所 熊 本 県 熊 本 市 中 央 区 神 水 幸 山 ビル 1F TEL FAX お 問 い 合 せ 先 アイエイアイお 客 センター エイ ( 受 付 時 間 ) 月 ~ 金 24 時 間 ( 月 7:00AM~ 金 翌 朝 7:00AM) 土 日 祝 日 8:00AM~5:00PM ( 年 末 年 始 を 除 く) フリー コール FAX: ( 通 話 料 無 料 ) ホームページアドレス IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA TEL (310) FAX (310) Chicago Office: 1261 Hamilton Parkway Itasca, IL TEL (630) FAX (630) Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA TEL (678) FAX (678) website : IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D Schwalbach am Taunus, Germany TEL FAX IAI(Shanghai)Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai , China TEL FAX website : IAI Robot (Thailand) Co.,LTD 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL FAX 製 品 改 良 のため 記 載 内 容 の 一 部 を 予 告 なしに 変 更 することがあります Copyright May IAI Corporation. All rights reserved