a,, f. a e c a M V N W W c V R MN W e sin V e cos f a b a ba e b W c V e c e F af af F a a c a e be a f a F a b e f F f a b e F e ff a e F a b e e f b e f F F a R b e c e f F M N DD s n s n D s s nd s n s s
n n n a a.. E n g.. n g. E P. t D D s P t n g P. P P P P. H t t. H P P H. T H. T T.t t t H HH H H H S D cos S D H H R N g
R N g i i d i i i i d i m f d i gcos D g f d i mcos D P P g m i i f i D d i e x sin S sin e e S S S S x tan e sin S ecos S S e S e cos
x S P P S P e t t S x tan esin esin S e cos e cos S S e cos e cos e sin e sin S x sin esin esin S P P P P x S P P P P S P P e e t t t t P P
A x a y a Axy B x b y b Bxy T a T b i n i n S i i n n x i y i ixy x y X xy y PQ T a i i i i n n n T b n T b T a n x x a dx y y a dy i x i x i dx i y i y i dy i dx i S i cos i dy i S i sin i
xx b x n x b x a dx yy b y n y b y a dy (n) (n) x dx, ydy A x a y a xy B x b y b xy t a t a B t ab AB y b y t ab tan a x b x a t ab y b y a t ab tan x b x a
t ab t ab A t a t a t i j y jy ix jx i m R m x jx iy jy i R t i j T t i j i j s i jm y i y i y jy j S R m s s i j S i j S i j t ij T ij s ij S ij m. R x iy ip i x jy jp j
vt i k z i m a i k x i b i k y i a i k x k b i k y k l t i k p i k vs i k b i k x i a i k y i b i k x k a i k y k l s i k p s i k x iy i P i x i y i P i x i y i P i x i x i x i y i y i y i P i x i y i s i k P i P k x kx i y ky i a i k b i k y k y i x k x i a i k b i k s i k s i k s i k l s i k t i j t i k z i m u i k l t i k P i P k s i k s i k s i k P i P j tan y jy ix jx i P i P k tan y ky ix kx i P i t P i P j P k p i k l t i k t i j u i k t i k l t i j mt si k p s i k p s i k m s s i k m t m s vt i k vs i k s i k vs i k VAXLP V A X L P
NXU NA T PAUA T PL A T AA(a i j )A T (a j i ) XN U N N x i x i x i y y i i y i m V T PV m q r n m V T Vr P n q M x m P x --------X M y m P y M s M x M y --------Y -------- M x M y M s P x xp y y P x P y N H H H H H H H H H Dsin i f K H H Dsin i f K h h H H Dsin i f i f H i P i i i f i P i P i h P P
D S Z i P i i P i i i S K R dh b a h dh a b dhh h H i A i i d i A i i i i f i i A i f i cos A tan S f i sin A cos A f i cos A tan S f i sin A cos A.. A d A d P i H i P i H i
h i tan H H S H H R S R cos H C S R cos H C S R vc h C h l l v i i h i m V T PV m q n m h M h M h P h h nkn mim n S i s k is k m P h
it i n t it kn i t t a t a t k kkn k kkn kn i i im tp i t ip i P i ii t n ttt idki d k k kn m i ix iy i n n x ix dx k y iy dy k x y dx k s k cos t k kkx dy k s k sin t k kky xy m m m m xp i x ip i yp i y ip i i k k m i k i i k i P i S i x yxy n xxx idx k ix k n yyy idy k iy k
dx L xs i s k Lx L dy L ys i s k Ly L ih i H ih dh k H n k L k L k dh k S k tan k k k H m HP i H ip i i m i P i S i HH HHH idh k i dh L HS i s k il n k L k v v W v v W v v v W v v v W W W n t t k n k n t t kn k n t t k n k
n t t k n k n t t k n k t t W t t t W t t t W t t t x y n x x dx k k n y y dy k k n x x dx k k n x x dx k k n x x dx k k n x x dx k k dx ik s ik cos t ik W x x x W x x x n y y dy k k n y y dy k k n y y dy k k n y y dy k k dy ik s ik sin t ik W y y y W y y y W x x x W y y y n H H dh k k n H H dh k k n H H dh k k n H H dh k k n H H dh k k dh ik s ik tan ik ik ik W H H H W H H H W H H H CVW v v W C V v W W v W v
VCP T K /P /P P K /P /P /P CP C T KW KCP C T W VCP T CP C T W K K K i v i t p t q t pt qdt i P i v i t pt q t p t q t pt q ni dt i i ik n i i k ik k i i P i n i n i i v i x p x q x px qdx i P i v i y p y q y py qdy i P i v i
x py px qy q x p y p x q y q dx i dy i i P i S i S i PQ xyx qy q v i x q xx qdx i P i v i y q yy qdy i P i x py pxy v i x p x pxdx i P i v i y p y pydy i P i i v i H p H q H ph qdh i P i v i H ph q H p H q dh i P i S i S i PQ HH q v i H q HH qdh i P i H p H v i H p H phdh i P i i i k k k i i k i k i dt i i t qt q t pt p x p y p x q y q H p H q x p x px p y p y py p x q x qx q y q y qy q H p H ph p H q H qh q ix ik y ik H ik x k y k H k i x il x i S i s k x p L k y il y i S i s k y p H il H i S i s k H p x i x q x p y i y q y p L k L k ix iy H i H q H p i
y y t tan tt x x x i y i y y x x y y x x y y x x y y x x tt y y x x x m x y y R m R x x y y S s S s m R y y y y m S R m. y mm R m yy tan y M N m tan y tan tan M N m tan y M tan tan m N tan y y N m N m cos cos tan tan y N m cos
tan y tan y tan N m N m tan y tan tan N m y y mm M N m M N m m m. e cos y a e f c c M N ca e A A sin A sin A cos A sin A cos A sin A sin A cos A sin A cos M a x MS m a,, A. A. A. A. A. A. A. A. A. A. A. S B C D E F S ae A sin sin sin sin sin
e A. D. B. E. C. F. x x N SS sin cos m N sin cos tan N sin cos tan tan y y N Ncos cos tan m N cos tan tan sin sin cos sin cos tan xy S.. S.. e cos N c XNhcos cos YNhcos sin ZNe hsin h H N g H N g
N e h Z tan P e N i cos i tan P h cos PX Y i i rad i i Z i tan P DD cos m D sin m i f Y X m D D i i f f d d d sin i f cos D i d sin f cos D d d D i i f f TT T tan DY DX
D X sin cos sinsin cos x D Y sin cos y D Z cos cos cos sin sin z T T D X D Y D Z x y z T T S sin T tan c Nc D cos m R S R hm X c M XS cos T m h m h h R MN c T.. S D N c c M R h h. x sin cos sin cos cos D cos m cos y sin sin cos cos sin D cos m sin z cos sin D sin m
m x y z D X X b x Y Y b y Z Z b z X Y Z X b Y b Z b x y z X X x Y Y y Z Z z XYZ X Y Z x y z N X E R Y U Z N E U X X Y Y Z Z
sin cos sin sin cos R sin cos cos cos cos sin sin.. X Y Z XX YY ZZ.. X Y Z X YY ZZ X X X Y Y Y Z Z Z X i Y i Z i N i h i cos i cos i N i h i cos i sin i N e i h i sin i XYZ V x X X X X X X X b V y Y Y M Y M Y M Y Y Y b V z Z Z Z Z Z Z Z b i cos M sin cos sin cos sin sin M cos sin cos sin sin sin cos sin cos sin M sin cos cos cos sin cos cos a g a g a
a a g g V x X X X X X b V y m m M Y M Y M Y Y Y b V z h h Z Z Z Z Z b M i h i sin i cos i N i h i cos i sin i cos i cos i m i M i h i sin i sin i N i h i cos i cos i cos i sin i M i h i cos i sin i p X Y Z X Y Z R T NEU R P X Y Z X Y Z d N NEU d E d U d N d E d U sin cos sinsin cos R sin cos cos cos cos sin sin VAXLP A T PAXA T PL XA T PA A T PL X X X Y X Z P Y X Y Y Y Z Z X Z Y Z Z V A X L P i
m V T PV m n m n X X m XX Y Y m YY Z Z m ZZ n m M h e m Nhcos h m M N N g tun gij tun gij t un gi j tun gi j i i j j N gij ij N g i t i i u i j j
h H C G h H C G CC TT H C C T T H B K.sinB B B H K B B H g G i g j H H i G i H j G j G g i g j i jgal H ij. Gal Gal H i H j i j G i G j i jgal G i g i. H i G j g j. H j
U m i S i n m U i S i n v x x H H H P v x x H H H P v i j x i x j H i H j H i j P i j H i H j i j x i x j i j H i j i j v i j i j P i j i j VAXLP V X A L P v a a a n v a a a n V A m mn v m a m a m a mn x x X x n l l L l m P n m mm p p p m v k kv i j
l k kh i H j H i j p k kp i j p i j S i j S i j i j A T PAXA T PL XA T PA A T PL m V T PV m mn m n M m q M m q M n m q nn QA T nn q q q n q q q n PA q n q n q nn b v b v b m v m b v b v b m v m b r v b r v b rm v m r BVW B V W b b b m v b b b m v B V W rm m r b r b r b r m v m r
VBP T K /P k /P k P K mm r /P m k r K BP B T KW KBP B T W K T W m r r H H h T TT T h H T T T H T H T m n H a i b m j i n ij H a i b j mn
f A l A h A h A m r m m f A l A h A m r m m f B i A i A tan A i A tan A tan A i A H A D A sin A i A f B H B D B sin B i B f A H H A H B i B i A H H A H B i A i B i A i A i B i B f A f B A A B B A B D A D B
i A i A tan A h B h B tan A i A tan i A h B tan h B A tan A A tan A H A i A h B H B i B h A H H A H B i B h A i A h B H H A H B i A i B i A i A h A h B h B h B A A A A l A l A l A l A m Am A m A m A
m B m B l B l B l B l B m B m B H A l A l A H B l B l B H H A H B H A H B l A l A m A m A m A l A l A l B l B m A m B m B m B l B l B m B m t i n M t i nn m t m m p n p m t M t m t i H H i H i H n n p P P m m m V S m P W P P V P W P P
P P m m S m W. V V