平成 28 年度経済産業省 国土交通省委託事業 自動走行の民事上の責任及び社会受容性に関する研究 シンポジウム 平成 29 年 3 月 7 日於 TKPガーデンシティPREMIUM 神保町 自動運転技術の動向について 独立行政法人自動車技術総合機構交通安全環境研究所自動車研究部河合英直 1
Agenda 1. 交通安全環境研究所について 2. 自動運転車とは 3. 運転支援技術の現状 4. 最後に 2
1. 交通安全環境研究所 ( 交通研 ) について 国土交通省 ( 旧運輸省 ) 所管の独立行政法人自動車技術総合機構内の研究所 所在地本庁舎東京都調布市深大寺東町自動車試験場埼玉県熊谷市 3
2. 自動運転の現状 4
自動運転車とは By smoothgroover22 Google driverless car 写真 :REUERS 利便性 < 安全性 交通事故ゼロを目指した自動運転技術 5
死亡者数 [ 人 ] 状態別死亡者数の年次推移 近年, 歩行者死者数が最も多い 7,000 6,000 施策 : 歩車分離インフラ整備学校教育 前突乗員保護基準 5,000 4,000 3,000 車両乗員 歩行者 歩行者頭部保護基準 2,000 1,000 二輪車 自転車 0 1963 1968 1973 1978 1983 1988 1993 1998 2003 2008 2013 年 警察庁交通局 2014 年 1,498 人 ( 歩行者 ) 1,370 人 ( 車両乗員 ) 667 人 ( 二輪車 ) 540 人 ( 自転車 ) 6
自動運転の意義 死亡事故発生件数の大部分が 運転者の違反 に起因 自動運転の実用化により 運転者が原因の交通事故の大幅な低減に効果が期待される また 渋滞の緩和や国際競争力の強化に効果が期待 自動運転の効果例 法令違反別死亡事故発生件数 平成24年 安全 4 歩行者 その他 に起因 ①交通事故の削減 自動で周辺車両や前方の 状況を確認して危険を回避 してくれるので安心だね ③渋滞の解消 緩和 96 運転者の違反 ②高齢者等の移動支援 自動運転のお陰で 遠出も可能になり行動範 囲が広がったよ ④国際競争力の強化 国内輸送の更なる効率化 官民ITS構想 ロードマップ 平 成26年6月 IT戦略本部 より 渋滞時でも自動で最 適な車線 車間を選 んでくれるのでスムーズ に走れるよ 平成２５年の交通事故死傷者数 死者数 ４ ３７３人 負傷者数 ７８１ ４９４人 パッケージ化 技術 ノウハウに 基づく国際展開 平成29年3月7日 7 自動走行の民事上の責任及び社会受容性に 関する研究 シンポジウム
運転支援技術と自動運転 先進安全自動車 (Advanced Safety Vehicle: ASV) 国際的にはAdvanced Driver Assistance System (ADAS) 先進緊急ブレーキシステム :Advanced Emergency Braking System (AEBS) 定速走行 車間距離制御装置 :Adaptive Cruise Control (ACC) 車線維持支援装置 :Lane Keeping Assist System (LKAS) 先進緊急ブレーキシステム (AEBS) 車間距離維持装置 (ACC) 車線維持支援装置 (LKAS) 引用 :SUBARU HP, members.subaru.jp 引用 : ボルボ V40 のすべて http://v40.volvostyle.com/news_20130821109 自動運転はこれらの技術が融合した発展形 引用 :TRW HP http://safety.trw.com 8
運転支援技術の現状について ( いわゆる自動ブレーキと ACC に関して ) 9
衝突回避 被害軽減支援システム AEB:Autonomous Emergency Braking system システムの一例 車載カメラ ミリ波レーダ 赤外線レーザ はっ!! 危なかったぁ ピーー!! 強い自動ブレーキ キッーー! ピピピ! 弱い自動ブレーキ キ キ ピ. ピ. ピ. 警報注意喚起情報提供 制動の自動ブレーキ 2 注意を促す自動ブレーキ
衝突回避 被害軽減支援システムの呼称 AEB:Autonomous Emergency Braking 回避対象 : 車両 障害物 歩行者等 ( 各社システムによって異なる ) トヨタ :PCS(Pre-Crash Safety) Advanced-PCS スバル :EyeSight マツダ :SCBS(Smart City Brake Support) ホンダ :CMBS(Collision Mitigation Brake System) 日産 : インテリジェントブレーキシステム三菱 :FCM (Forward Collision Mitigation) ダイハツ : スマートアシスト ( 低速度域衝突回避支援 ) ボルボ : シティ セーフティ ヒューマン セーフティ VW: シティーエマージェンシーブレーキメルセデス :PRE-SAFE ブレーキ BMW: ドライビング アシスト プラス 11
被害軽減ブレーキシステムの一例 (1) http://www.subaru.jp/eyesight/digest/ 12
被害軽減ブレーキシステムの一例 (2) https://lexus.jp/models/ls/safety/safety_technology/index.html 13
被害軽減ブレーキシステムの一例 (3) http://www.daihatsu.co.jp/lineup/mira_e-s/06_safety.htm 14
被害軽減ブレーキシステムの一例 (4) 中距離の被害軽減ブレーキ 近距離の被害軽減ブレーキ https://matome.naver.jp/odai/2141032832875844601/2144712187293329603 15
被害軽減ブレーキ性能一覧 各社ホームページ調べ 平成29年3月7日 16 自動走行の民事上の責任及び社会受容性に 関する研究 シンポジウム
性能比較試験 17
自動ブレーキの作動安定性について 車両A カメラ レーザ およびレーダの 複合ステム 衝突回避能力 が確率的である 車両B カメラシステム 衝突 １ 回避 ０ 10 平成29年3月7日 自動走行の民事上の責任及び社会受容性に 関する研究 シンポジウム
衝突 (1) 車両 1 : 衝突 (1) : 回避 (0) 回避 (0) 衝突 (1) 0 10 20 30 40 50 60 実験車両の速度 [km/h] 車両 2 性能評価試験を 1 サイクル実施 結果は まったく同じだった 回避 (0) 0 10 20 30 40 50 60 実験車両の速度 [km/h] しかし 性能評価試験を数サイクル繰り返すと 19
: 回避 (0) 衝突 (1) 車両 1 : 衝突 (1) 回避 (0) 衝突 (1) 0 10 20 30 40 50 60 実験車両の速度 [km/h] 車両 2 1 サイクルの評価試験では 性能を正しく評価できない可能性がある 回避 (0) 0 10 20 30 40 50 60 実験車両の速度 [km/h] 20
発生確率 自動ブレーキに対する性能評価 効果評価 発生確率 多項ロジスティック回帰分析を用いて 試験車両の衝突回避確率 低リスク衝突発生確率 高リスク衝突発生確率を算出 回避 車両 A 車両 B 低リスク高リスク回避低リスク高リスク 車両速度 [km/h] 車両速度 [km/h] 18
ACC( アクティブクルーズコントロール ) について 22
ACC の三大メリット 安全車間, 疲労軽減, 渋滞緩和 高速道路の料金所付近首都高などカーブのきつい都市高速高速道路の合流 流出豪雨時や降雪時 http://jaf-acc.jp/operate/unused.php 23
4. 最後に 24
自動運転導入過程の課題 混在 車の混在 状態の混在 一般道高度運転支援における重要課題 自動運転車と従来車の混在 自動車専用道高度運転支援における重要課題 自動運転 ( 運転支援 ) 機能の ON OFF 状態の混在 ( 切り替えの存在 ) 適切なインターフェース (HMI : Human Machine Interface 等 ) が重要 車両とドライバ 車両と歩行者 ドライバとドライバ 25
認知 判断 操作と自動運転 ドライバーによる通常の運転 ドライバー自らが 歩行者, 自転車 信号機 交通標識 周辺車両 走行位置 ( 場所, 車線 ) 等を認識し, 理解する 加速 / 減速 追い越し, 車線変更 発進 / 停車するか否かを決定 ハンドル アクセル ブレーキ ウィンカー等を使ってドライバーが実施 認知判断操作 自動運転 レーザースキャナ レーダ 車載カメラ その他のセンサ デジタルマップ等を使い, 周辺環境や自車走行位置を検出 認知 カメラによる画像認識 地図やセンサの情報を基にハンドル, アクセル等の制御量を決定 ( 例 ) 運転支援型自動運転 ドライバーに 通知 提案 ドライバーが 了承 決定 計画通りに確実に自動制御 ハンドル アクセル ブレーキ ウィンカー等を自動で操作 レーダによる検出 完全自動運転 ドライバーに通知 車両が決定 技術の成熟度 開発中 高速道路では 一般道や交差点は?? 開発中 既に実用化されている技術を自動走行用に高度化する必要あり 26
判断 の難しさ 完全自動運転の車 (Lv.4) が対人事故を避けられない状況に遭遇した場合 そして事故を起こした場合 責任は誰に帰せられる? 誰を轢くか判断する自動運転ロジックをプログラミングしたプログラマー? 完全自動運転車を作った自動車メーカーの責任者? 自動運転を選んだ使用者 or 所有者? Deep Learning, 機械学習の場合はどうなる??? もっと 難しい 判断を迫られた場合は...? A.I. に倫理観を求めるのか? 求められるのか? A.I( プログラム?) が悪いのか? A.I. を作った人 ( 自動車メーカー? プログラマ?) が悪いのか? A.I. にいろいろなことを学習させた人 ( 使用者, ドライバー ) が悪いのか? 生まれつき? 産みの親? 育ての親? 27
レベル 3 から 4 へ 新たな自動車の定義が必要 技術開発のみではなく, 周辺整備が必要 自動車からロボットへ 28