赤 緑 < PIC12F675(4MHz) (2009-08-01) 小 3 型 自 動 水 平 安 定 装 置 AUTO LEVELLER ( 潜 水 艦 用 ) AL-77PD 基 仕 様 > 取 り 扱 い 説 明 書 電 使 用, 使 軸 加 速 度 センサー:KXM52-1050, BEC:なし 表 板 源 用 示 サイズ:L17xW16xH8mm 電 可 LED: 圧 能 :4.5V~6V( サーボ: 赤 下 普 通 受 型 信 1 機 個 から ( 切 供 手 給 サイズ) ) < 各 部 説 明 黄 緑 > - 中 上 立 げ 舵 自 動 操 舵 操 舵 量 確 認 下 ダウントリム 作 げ 動 舵 表 または 上 アップトリム 作 げ 動 舵 表 または 操 送 作 中 起 舵 信 動 立 量 機 状 表 時 確 中 態 示 と 操 認 立 を LED 舵 表 時 量 示 点 調 黄 (1-5 灯 整 して 時 回 には 自 ) 動 点 水 滅 平 して 安 定 船 3 センサー 軸 首 加 尾 速 方 度 向 - + SIG R/C 受 信 機 へ CPUは 下 側 にある 受 サーボ 信 機 用 コネクターはオス コネクターはピン < 接 続 設 置 方 法 > サーボ 2. 3. 1. エレベータサーボのコネクターを 本 機 を のコネクターをR/C 船 首 尾 方 向 に 合 わせて 受 信 機 略 のエレベーター( 本 水 機 平 メスコネクターに にし 付 属 の 潜 発 舵 泡 接 ) 用 ゴム 続 チャンネルに します 両 面 テープで 接 続 固 します 4. 水 あまり 平 ただし 神 定 経 加 は 質 起 速 に 動 度 水 時 センサーが 平 に を 認 出 識 す させる 必 敏 要 感 はありません ( 事 ですので できるだけ ができ さらにソフトウェアで できるだけモーター 一 応 出 モーターの 荷 時 に 後 水 調 振 平 整 動 調 できるので ここでは の 整 影 済 響 みですが) を 定 受 します うに 設 置 してください モーターの 付 近 に 設 置 する 事 は 作 動 不 良 の 原 因 になります けないよ 示 示 "
起動及び 起動及び水平基準 基準位置設定 位置設定方法 設定方法 方法 出荷時の水平を変更する場合 ① 船体を希望する前後水平状態に置く ② 水平基準 基準位置を 位置を初期設定 送信機の電源を入れ エレベーター 潜舵 スティックを 半分以上 上下どちらかに動 かしておいて R/C 受信機の 受信機の電源を入れるとその時点 その時点の 時点の船体の 船体の姿勢を 姿勢を水平基準 基準位置として 位置として CPU 内部メモリー 内部メモリーに メモリーに記憶 記憶 作動します 作動します します 先に半分以上操作しておく 先に半分以上操作しておく 左エレベーター 潜舵 型 右エレベーター 潜舵 型 １０秒程度 １０秒程度待ち 船 を再調整したければ 一旦受信機の電源を切ってから 体を希望する水平状態にして 上記 2.の手順で受信機を再起動します 再起動が早すぎる 約 10 秒以内 とエラーになりやすいので注意 ③ 前回の 前回のを を呼出設定 呼出設定 エレベーター エレベーター 潜舵 潜舵 スティックを スティックを動かさず水平 かさず水平 中立 の状態で 状態で R/C 受信機の 受信機の電源を 電源を 水平 中立 入れたら れたら 前回の 前回の船体の 船体の水平基準 基準位置を 位置を CPU 内部メモリー 内部メモリーから メモリーから読 から読み出して作動 して作動します 作動します します スティック中立のまま スティック中立のまま 左エレベーター 潜舵 型 右エレベーター 潜舵 型 作動確認 ④ 初期設定が完了すると 本機の LED 黄 が複数回点滅 し 同時に潜舵が に同じ回数で上下します これは記憶した自動操舵量の段階を表示しています (1 段階が最小 5 段階が最大 / 初期値は ) UP 方向 2 エレベーター 潜舵 が上下する
b) の a) 水 前 平 水 後 基 平 傾 準 状 斜 位 態 置 (トリム)を から が 設 船 定 首 できたらエレベーター( 変 が 化 下 上 させ がると 自 潜 動 舵 水 は 平 浮 潜 安 潜 上 水 定 舵 方 機 )スティック 向 構 スティックを (アップトリム (ダウントリム が 作 動 するかチェックします 中 立 操 位 舵 置 )へ 確 作 認 動 し する 手 で 船 体 もし 自 a) 動 操 舵 方 向 が 逆 向 きになってしまう 場 合 は 本 b) 機 の 設 置 前 後 方 向 を 前 後 逆 にします ベーター( ります この 本 機 は 点 潜 送 で 舵 信 船 )の 機 体 の 信 中 号 姿 立 が 勢 信 水 を 号 変 平 プラス マイナス えても 中 立 からプラス マイナス10% 自 動 水 平 安 10%までの 定 機 構 が 信 作 以 動 内 しない になっていない 場 合 は 送 可 信 能 機 性 のエレ 号 を 受 けている 間 だけ 自 動 水 平 安 定 が 作 動 する 設 定 であ があ 灯 イッチによる り スティック せず 同 時 に 自 黄 動 中 水 色 立 平 LEDが であっても 基 安 準 定 位 機 点 置 構 灯 の 本 が しているので 調 機 作 整 の 動 が10%を 中 しない 立 表 確 場 示 超 認 合 LED( えて は は トリムス 特 過 黄 に 剰 )が 重 にな 要 点 潜 舵 (エレベーター) 操 範 す いはモデルメモリーのリセット されている 可 能 性 が 高 いので 等 一 確 旦 認 全 をしたほうが て 中 立 まで 戻 良 すある R/C 送 信 機 のトリムスイッチで 本 機 のLED LED( 黄 )が 点 いで 潜 舵 ダウントリム 囲 舵 量 手 増 動 加 操 信 作 号 る が 範 可 囲 能 で ( 水 後 平 述 基 ) 準 位 置 をプラス マイナス5 度 まで 微 調 灯 整 す +10% 範 囲 -10% 自 の ーター( 機 エレベーター( 能 自 動 の 水 確 潜 平 認 舵 安 ))の 定 潜 手 機 舵 動 構 )スティックを による が 作 動 作 するのが 動 を 上 確 下 認 確 に します ( 操 認 作 できたら エレベ 問 題 ないことを 確 認 します この 時 ユニットのLEDは して 手 動 操 優 舵 手 先 潜 動 水 平 安 定 機 構 アップトリム 作 動 手 範 動 囲 操 範 作 囲 は 緑 ダウン 操 作 時 は 赤 に 点 灯 します に 以 上 で 起 動 水 平 位 置 設 定 及 び 作 動 確 認 は 完 了 です 動 操 作 に 合 わせて アップ 操 範 舵 囲 量 減 少 操 作 時
< 本 操 機 傾 比 舵 の 例 量 操 の 舵 調 は 整 比 > 例 1~5 微 分 段 制 階 御 を 使 行 用 っています 中 に 調 整 可 量 能 微 斜 分 (トリム)が 制 御 とは 大 船 きくなるほど 体 前 後 傾 斜 船 体 (トリム)の を 水 平 に 変 戻 化 に すための 量 比 に 例 対 して して 操 舵 操 量 舵 も 増 量 加 が します 変 化 する する 方 式 です います すが 傾 斜 傾 斜 (トリム)の 変 化 量 が 大 少 きくなるほど なくなると 操 舵 船 量 体 を 減 水 少 平 させ いわゆる に 戻 すための 操 当 舵 て 量 舵 も 動 増 作 加 を しま 行 で 場 源 合 らかのトラブルで を はそのまま 切 設 っても 定 は1~5 前 回 異 段 の 常 水 階 値 が 平 まであり を 生 位 使 じた 置 用 及 するようになっています 場 び 最 合 操 小 は 舵 値 自 量 が1 動 設 的 定 段 に 値 階 初 をメモリーしているので で 期 水 値 平 の 2 状 態 段 からの 階 に 戻 船 ります 体 傾 変 斜 更 (トリ しない ム) 度 り の 少 変 割 ない 化 合 (1~5 に ) 船 対 最 体 して 段 大 傾 階 値 少 斜 )は の5 なめに (トリム) 操 段 縦 階 操 中 変 だと 舵 いつでも 化 します ( 水 に 平 対 状 しても 変 態 船 更 からの 体 できますが 舵 傾 一 斜 杯 変 トリム1 (サーボ 化 に 安 対 度 全 して 角 に のためにスロットルを 最 対 大 してサーボ きく )になります 操 舵 することにな 操 作 角 停 約 止 1 状 る 態 舵 量 で を 少 作 なく したほうが 設 定 した 良 場 いです 舵 度 による 方 合 操 いが 舵 抵 量 抗 緩 が やかになります つまり 増 多 えるので いとよりシャープに 合 速 抵 度 抗 が が 落 少 ち またサーボの 水 上 ないので 平 下 を の 維 偏 持 向 速 できます しかしながら その がやや 度 的 作 には 大 動 きくなります (A) が 有 頻 利 繁 ですが になるのでサーボの 水 平 例 を 結 維 果 持 操 す (A) 寿 命 緩 や やかに 電 池 の 修 消 正 耗 操 も 舵 懸 念 操 されます (B) 舵 による 抵 抗 例 が 少 ないが 上 下 の 幅 は 大 きくなる (B) 小 まめに 修 正 操 舵 操 舵 回 数 が 多 くなり 抵 抗 も(A)に 比 べて 大 きい 1エレベーター( き(10% 2スティックを A. 操 舵 以 量 上 を ) 増 一 加 杯 潜 したい に 舵 上 )スティックの 側 場 に 合 操 3すぐ 中 立 に 戻 すと 作 して 横 にあるトリムスイッチを 操 作 しトリム 調 整 を 上 げてお 潜 操 舵 量 が 上 は1 下 し 段 階 現 上 在 がり メモリーに の 設 定 が 何 段 階 記 にあるか 憶 されます 動 作 次 回 いでLED( 数 で 表 示 されます 黄 )が 点 滅 して 同 時 に 比 微 電 何 操 操 操 一
② ③ ① B. 操舵量を 操舵量を減少した 減少したい したい場合 A と逆の方向へ操作します ①エレベータースティックの横にあるトリムスイッチを操作しトリム調整を下げておきます 10%以上 ②スティックを一杯に下側に操作して ③すぐ中立に戻すと 操舵量は 1 段階下がり メモリーに記憶されます 次いで LED 黄 が段階の数字の回 数だけ点滅して 同時に潜舵が上下し 現在の設定が何段階にあるか動作回数で表示 されます * 戻し忘れにご注意 れにご注意 注意 操舵量調整後は 操舵量調整後は送信機の 送信機のトリムスイッチを トリムスイッチを調整し 調整し中立付近 中立付近 付近 ±0% 0% に戻すのを忘 すのを忘れない ように ように の 基準位置の微調整 調整 0 5 段階 走行中に微調整可能 実際に走行させてみると 船体の 船体の形状や 形状や浮力 あるいは水平設定の微妙な差から 運動 が浮上傾向 アップトリム あるいは潜航傾向 ダウントリム になる事が良くあります その場合 エレベータースティックの横にあるトリムスイッチで水平位置を微調整します アップ ダウン側共に最大約 5 度まで調整できますが 限界の 5 度 トリムスイッチで 10% を超えると CPU は手動操舵と認識してしまい自動水平安定が解除されるので注意 初期 上図の例では 走行中の挙動が浮上傾向 アップトリム にある場合 送信機のトリムスイッ チを潜航 ダウン 方向へ操作して を赤色側へ微調整します これは 相対的に船体姿勢を へ調整する事になるのです 初期 ダウントリム側 ダウントリム側
< 注 とにかくモーターの エレベーター( 動 意 水 点 平 > 安 定 機 潜 構 舵 は 振 )の 作 動 中 せず 立 誤 位 作 置 手 動 ( 動 の 本 操 原 機 作 因 のLED のみの になりますので LED( 黄 作 )が 動 となります 点 灯 注 している 意 してください 範 囲 )を 外 れると 自 潜 の さい 舵 能 平 場 安 力 合 定 中 は や 立 十 装 潜 位 分 置 舵 置 に は の 発 調 搭 面 揮 整 載 積 できません まずモデルの を が 十 小 分 さい に 行 潜 場 ってください 舵 合 の あるいはモデルの 力 でのみ 姿 浮 勢 力 制 調 御 整 浮 を と 行 力 水 います つまり 中 が 姿 勝 勢 っている のバランス 場 速 合 力 にはそ 取 が り 小 ので 速 機 源 注 度 回 の 意 回 センサーやCPUはデリケートなので 路 してください が 路 不 は 安 樹 定 脂 あるいはノイズがあると コーティングされていますが コネクターやケーブルは 誤 取 作 扱 動 いに の 原 注 因 意 となります また 落 下 させると 壊 防 走 れます 水 行 ではない た 力 時 消 点 費 の によって 姿 勢 が 電 水 源 平 電 として 圧 が3V 再 認 以 識 下 されてしまうのでご になるとシステムはリセットされ リセットが 注 意 下 さい 中 掛 の かっ 電 <トラブルシュート トラブルシュート> 本 機 が 全 く 作 動 しない LEDが サーボへのコネクター ける きでは? LEDが 受 点 へのコネクター のスティックとトリムスイッチが 滅 し 続 け サーボも 接 続 が き 逆 続 向 ける きでは? 操 作 範 囲 確 外 認 (100% 10 秒 以 以 上 上 )で 待 ってから 本 機 の 操 再 舵 起 量 動 ードになっている? にして10 秒 以 上 待 ってから 確 認 再 送 起 信 動 機 スティックおよびトリムスイッチは 中 立 にする 電 源 変 OFF 更 モ LED 赤 あるいはLED のスティックが 緑 中 が 立 点 位 灯 置 したままになる (+)(-)10% になっている 送 信 機 のトリムスイッチが 中 立 位 置 (+)(-)10% 中 立 以 位 (+)(-)10% 内 置 に (+)(-)10% 以 上 以 になっていないか? 上 になっていないか? 手 動 中 操 立 舵 位 モード 上 に) コンピュータープロポのミキシングやモデル 以 内 に 修 正 用 調 整 がなされていて 操 舵 範 囲 が(100% 置 水 起 拡 平 動 大 位 されているのではないか? 置 設 定 の 失 敗 では? 再 設 修 定 正 する プロポのモデルリセット 電 源 OFFにして10 秒 以 上 待 ってから 再 以 水 本 平 機 操 の 舵 向 (エレベーター) きが 前 後 逆 方 作 向 動 になっているのでは? 方 向 が 逆 向 き 本 機 の 前 後 入 換 えて 設 置 水 加 本 電
静 電 受 止 源 信 状 機 容 態 量 の において 信 の 不 号 足 特 水 性 BEC 平 不 操 安 舵 定 回 (エレベーター)サーボがピクピク 路 安 の 定 容 した 量 UP 受 信 電 機 池 に 交 換 作 動 する 水 平 モデルの 安 定 が 悪 浮 く いるか 力 が 大 きすぎて 運 動 を 起 潜 こす 操 あるいは 舵 浮 量 力 を 潜 調 過 舵 節 大 中 して または 立 僅 位 かのプラス 置 過 がずれている 少 操 舵 浮 量 力 の を にする 力 調 だけでは 節 中 立 位 水 置 中 調 姿 整 勢 を 保 つことが 出 来 ない *************************************************************************** 次 改 良 のバージョンアップに 点 注 意 や : 問 本 題 機 点 の がありましたらよろしくアドバイス 仕 様 および 検 討 操 作 活 プログラムは 用 します 予 告 無 く 修 下 正 さい する 場 合 があります e-mail : rn-sub sub@marine marine.nifty.jp nifty.jp By RN Muratech