ROBONET 10 14 9 版

お 使 いになる 前 に この 度 は 当 社 の 製 品 をお 買 い 上 げ 頂 き ありがとうございます この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 の 取 扱 い 方 法 や 構 造 保 守 等 について 解 説 しており 安 全 にお 使 い 頂 く 為 に 必 要 な 情 報 を 記 載 しています 本 製 品 をお 使 いになる 前 に 必 ずお 読 み 頂 き 十 分 理 解 した 上 で 安 全 にお 使 い 頂 きますよう お 願 い 致 します 製 CD 品 に 同 梱 の または DVD には 当 社 製 品 の 取 扱 説 明 書 が 収 録 されています 製 品 のご 使 用 につきましては 該 当 する 取 扱 説 明 書 の 必 要 部 分 をプリンアウするか またはパ ソコンで 表 示 してご 利 用 ください お 読 みになった 後 も 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 を 取 り 扱 われる 方 が 必 要 な 時 にすぐ 読 むことができる ように 保 管 してください 重 要 この 取 扱 説 明 書 は 本 製 品 専 用 に 書 かれたオリジナルの 説 明 書 です この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 以 外 の 運 用 はできません 記 載 されている 以 外 の 運 用 をし た 結 果 につきましては 一 切 の 責 任 を 負 いかねますのでご 了 承 ください この 取 扱 説 明 書 に 記 載 されている 事 柄 は 製 品 の 改 良 にともない 予 告 なく 変 更 させて 頂 く 場 合 があります この 取 扱 説 明 書 の 内 容 について ご 不 審 やお 気 付 きの 点 などがありましたら アイエイア イお 客 センターエイ もしくは 最 寄 りの 当 社 営 業 所 までお 問 合 せください この 取 扱 説 明 書 の 全 部 または 一 部 を 無 断 で 使 用 複 製 する 事 はできません 本 文 中 における 会 社 名 商 品 名 は 各 社 の 商 標 または 登 録 商 標 です

CAUTION UL24V ULDC24V ULClass2 1Class2Class2 0V DC24V Class2 24V Gate RACON Way R R RACON RPCON R RPCON RPCON R 24V DC24V Class2 24V DC24V Class2 0V

CAUTION 24VROBONET ROBONET24V GateWayRSIO SIOFG GateWayR PERSONAL COMPUTER PERSONAL COMPUTER R=220 0V 24V m CB-RCB-CTL002 24V 24V 0V FG e-conamp3-1473562-4 AMP5-1473574-4 SIO RCB-TU-SIO-AB RS232 RCM-101-MW USB RCM-101-USB FG 1e-CON 1 AB J5 J4 TB1 EMG2 EMG1 24V 0V FG TB2

CAUTION ROBONET24V GateWayR PC GateWayR 24V 24V 0V

ROBONETROBONET ROBONET

CE CE マーキング CE マーキングの 対 応 が 必 要 な 場 合 は 別 冊 の 海 外 規 格 対 応 マュアル (MJ0287) に 従 ってください 1. EC UL ECEU EU ROBONET は 汚 染 度 2 の 環 境 で 使 用 できます 周 囲 温 度 が 0 ~ 40 の 範 囲 で 使 用 してください CE RPCON の 過 負 荷 保 護 の 上 限 は モータ 定 格 電 流 の 100%に 設 定 しています 本 コンローラは モータ 過 熱 保 護 モータ 過 負 荷 保 護 に 適 合 しておりません その 為 外 部 または 別 設 置 のモータ 過 負 荷 保 護 及 び モータ 過 熱 保 護 は 設 備 装 置 側 で 提 供 設 置 ROBONETEMC を 行 ってください EMC 2. EN50178 EMC EN55011 EN61000-6-2 EN61000-4-2 EN61000-4-3 EN61000-4-4/ EN61000-4-5 EN61000-4-6 EN61000-4-8 EN61000-4-11

保 証 ROBONET 1. 保 証 期 間 以 下 のいずれか 短 い 方 の 期 間 とします 1 当 社 出 荷 後 18 ヶ 月 ご 18 指 定 場 所 に 納 入 後 12 ヶ 月 12 2 2. 保 証 の 範 囲 当 社 製 品 は 次 の 条 件 をすべて 満 たす 場 合 に 保 証 するものとし 代 替 品 との 交 換 または 修 理 を 無 償 で 実 施 いたします (1) 当 社 または 当 社 の 指 定 代 理 店 より 納 入 した 当 社 製 品 に 関 する 故 障 または 不 具 合 であること (2) 保 証 期 間 中 に 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (3) 取 扱 説 明 書 ならびにカタログに 記 載 されている 使 用 条 件 使 用 環 境 に 適 合 し 適 正 用 途 で 使 用 し た 中 で 発 生 した 故 障 または 不 具 合 であること (4) 当 社 製 品 の の 不 備 不 具 合 品 質 不 良 を 原 因 とする 故 障 または 不 具 合 であること ただし 故 障 の 原 因 が 次 のいずれかに 該 当 する 場 合 は 保 証 の 範 囲 から 除 外 いたします 1 当 社 製 品 以 外 に 起 因 する 場 合 2 当 社 以 外 による 改 造 または 修 理 に 起 因 する 場 合 (ただし 当 社 が 許 諾 した 場 合 を 除 く) 3 当 社 出 荷 当 時 の 科 学 技 術 水 準 では 予 見 が 困 難 な 原 因 による 場 合 4 自 然 災 害 人 為 災 害 事 件 事 故 など 当 社 の 責 任 ではない 原 因 による 場 合 5 塗 装 の 自 然 退 色 など 経 時 変 化 を 原 因 とする 場 合 6 磨 耗 や 減 耗 などの 使 用 損 耗 を 原 因 とする 場 合 7 機 能 上 整 備 上 影 響 のない 動 作 音 振 動 などの 感 覚 的 な 現 象 にとどまる 場 合 3 なお 保 証 は 当 社 の 納 入 した 製 品 の 範 囲 とし 当 社 製 品 の 故 障 により 誘 発 される 損 害 は 保 証 の 対 象 外 とさせていただきます 4 3. 保 証 の 実 施 保 証 に 伴 う 修 理 のご 依 頼 は 原 則 として 引 き 取 り 修 理 対 応 とさせていただきます

4. 責 任 の 制 限 (1) 当 ROBONET 社 製 品 に 起 因 して 生 じた 特 別 損 害 間 接 損 害 または 期 待 利 益 の 喪 失 などの 消 極 損 害 に 関 しまし ては 当 社 はいかなる 場 合 も 責 任 を 負 いません (2) お 客 の 作 成 する 当 社 製 品 を 運 転 するためのプログラムまたは 制 御 方 法 およびそれによる 結 果 に 1 ついて 当 社 は 責 任 を 負 いません 18 12 5. 規 格 法 規 等 への 適 合 性 および 用 途 の 条 件 2 (1) 当 社 製 品 を 他 の 製 品 またはお 客 が 使 用 されるシステム 装 置 等 と 組 み 合 わせて 使 用 する 場 合 適 合 すべき 規 格 法 規 または 規 制 をお 客 自 身 でご 確 認 ください また 当 社 製 品 との 組 合 せの 適 合 性 はお 客 自 身 でご 確 認 ください これらを 実 施 されない 場 合 は 当 社 は 当 社 製 品 との 適 合 性 について 責 任 を 負 いません (2) 当 社 製 品 は 一 般 工 業 用 であり 以 下 のような 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 され ておりません したがって 原 則 として 使 用 できません 必 要 な 場 合 には 当 社 にお 問 い 合 せくだ さい 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 4 文 化 財 や 美 術 品 など 代 替 できない 物 の 取 扱 装 置 (3) カタログまたは 取 扱 説 明 書 などに 記 載 されている 以 外 の 条 件 または 環 境 でのご 使 用 を 希 望 される 場 合 には 予 め 当 社 にお 問 い 合 わせください 6. その 他 の 保 証 外 項 目 3 納 入 品 の 価 格 には プログラム 作 成 および 技 術 者 派 遣 等 により 発 生 する 費 用 を 含 んでおりません 次 の 場 合 は 期 間 内 であっても 別 途 費 用 を 申 し 受 けさせていただきます 1 取 付 け 調 整 指 導 および 試 験 運 転 立 ち 会 い 4 2 保 守 点 検 3 操 作 配 線 方 法 などの 技 術 指 導 および 技 術 教 育 4 プログラム 作 成 など プログラムに 関 する 技 術 指 導 および 技 術 教 育

安 全 ガイド...1 1...9 1 9 1 章 ROBONET 概 要...9 1ROBONET 9 1.1 概 1.1 要...9 9 1.2 特 1.2 長...10 10 214 2 章 システム 構 成 と 一 般...14 2.1 システム 2.1 構 成...14 14 2.2 構 2.2 成 ユ 一 覧...14 14 2.3 17 2.3 一 般...17 2.4 24V17 2.4 各 ユ 24V 電 源 の 消 費 電 流...17 2.5 19 2.5 接 続 図...19 3GateWayR 20 3 章 GateWayR ユ...20 3.1 20 3.1 概 3.2 要...20 21 3.2 型 3.3 式 の GateWayR 見 方...21 21 3.3 GateWayR 3.4 ユと 22 付 属 品...21 3.4 一 般 3.4.1...22 CC-Link 22 3.4.1 3.4.2 CC-Link DeviceNet...22 24 3.4.2 3.4.3 DeviceNet PROFIBUS...24 25 3.4.4 RS485SIO 26 3.4.3 PROFIBUS...25 3.5 27 3.4.4 RS485SIO...26 3.5.1 27 3.5 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法...27 3.5.2 LED 28 3.5.1 各 部 の 名 称...27 3.5.3 MODE 30 3.5.2 3.5.4 LED 表 TP 示...28 30 3.5.3 3.5.5 MODE スイチ...30 30 3.5.4 3.5.6 TP コネクタ ROBONET...30 30 3.5.5 3.5.7 ユーザ 設 定 スイチ...30 30 3.5.6 3.5.8 ROBONET FG31 通 信 用 コネクタ...30 3.5.7 3.5.9 電 源 入 EMG 力 端 子 台...30 31 3.5.8 3.5.10 FG 端 子...31 33 3.5.11 37 3.5.9 EMG コネクタ...31 3.6 38 3.5.10 フィールドネワークコネクタ...33 3.7 40 3.5.11 外 形 寸 法...37 3.7.1 41 3.6 動 作 機 能 一 覧...38 1CC-Link 41 2DeviceNet 44

3.7 アドレス 構 成 3PROFIBUS...40 46 3.7.1 全 体 アドレス 4RS485SIO 構 成 例...41 48 (1)CC-Link 3.7.2 の 場 合...41 50 (2)DeviceNet 3.7.3 の 場 合 52...44 (3)PROFIBUS 3.7.4 の 場 合...46 60 (4)RS485SIO 3.7.5 1 の 場 合...48 67 3.7.6 71 3.7.2 ゲーウェイ 制 御 状 態 信 号...50 3.7.7 2 76 3.7.3 コマンド 領 域...52 3.7.8 1 77 3.7.4 ポジションテーブル...60 3.7.9 2 79 3.7.5 ポジショナ 1 モードまたは 簡 易 直 値 モードの 割 付 け...67 3.8 81 3.7.6 3.7.7 3.7.8 3.7.9 3.8.1 直 接 数 値 指 定 の 割 付 け...71 81 3.8.2 ポジショナ 2 モードの 割 付 82 け...76 3.8.3 電 磁 弁 モード 1 の 割 付 け...77 93 3.8.4 電 磁 弁 モード 2 の 割 付 け...79 105 3.8 入 出 力 信 3.8.5 号...81 117 3.8.1 3.9 3.8.2 RS485SIOModbus 入 出 力 信 号 のタイミング...81 118 3.9.1 入 出 力 信 号 の 118 機 能...82 3.9.2 ModbusRTU 119 3.8.3 基 本 動 作 のタイミング...95 3.9.3 123 3.8.4 その 他 の 基 本 動 作...107 3.9.3.1 GateWay 123 3.8.5 コマンド 送 受 信... 119 3.9.3.2 125 3.9 RS485SIO の Modbus ゲーウェイモード...120 3.9.3.3 Read Holding Registers FC03H 127 3.9.1 3.9.2 3.9.3 概 要...120 3.9.3.4 Preset Single Register FC06H 138 Modbus 3.9.3.5 / RTUPreset プロコル Multiple Registers...121 FC10H 155 3.9.4 プロコルフォーマ...125 173 3.9.3.13.9.4.1 GateWay ROBONET173 アドレスマプ...125 3.9.3.23.9.4.2 クエリ 一 覧...127 184 3.9.3.3 Read Holding Registers (FC = 03H) 使 用 クエリ...129 4 188 4.1 3.9.3.4 Preset Single Register (FC = 06H) 使 用 クエリ...140 188 4.1.1 3.9.3.5 Preset 188 Multiple Registers (FC = 10H) 使 用 クエリ...157 3.9.4 4.1.2 ファンクションブロク 188...175 4.2 3.9.4.1 190 ROBONET 専 用 ファンクションブロク...175 4.3 3.9.4.2 ファンクションブロクとは 191...186 4.3.1 191 4 章 コンローラユ...190 4.3.2 LED 192 4.1 概 要...190 4.3.3 194 4.1.1 4.1.2 4.3.4 特 長...190 194 4.3.5 型 式 の 見 方...190 194 4.2 基 本 4.3.6...192 ROBONET 195 4.3.7 R 195 4.3.8 195

4.3 各 部 の 4.3.9 名 称 機 能 と 外 形 寸 法...193 197 4.3.1 4.3.10 各 部 の 名 称...193 198 4.3.2 4.3.11 LED 表 示...194 199 4.3.3 4.4 ブレーキ 解 200 除 スイチ...196 4.3.4 4.4.1 ユーザ 設 定 スイチ...196 200 4.3.5 4.4.2 軸 番 号 設 定 用 スイチ...196 202 4.4.3 204 4.3.6 ROBONET 通 信 用 コネクタ...197 4.4.4 214 4.3.7 簡 易 アブソ R ユ 接 続 コネクタ...197 4.4.5 215 4.3.8 電 源 入 力 端 子 台...197 4.5 218 4.3.9 モータケーブル 接 続 コネクタ...199 4.6 220 4.3.10 エンコーダケーブル 接 続 コネクタ...200 5R222 4.3.11 外 形 寸 法...201 4.4 パラメータ 5.1 222...202 5.2 223 4.4.1 パラメータ 一 覧 表...202 5.3 224 4.4.2 アクチュエータのスロークの 関 連...204 5.3.1 224 4.4.3 アクチュエータ 動 作 特 性 の 関 連...206 5.3.2 225 4.4.4 外 部 インターフェースの 関 連...216 5.4 226 4.4.5 5.4.1 サーボゲイン 調 整...217 226 4.5 ロボロータリの 5.4.2 注 意 227 点...220 4.6 ロボグリパーの 5.4.3 注 意 点 230...222 5.5 231 5 章 簡 易 アブソ R ユ...224 6 5.1 概 要...224 232 5.2 型 6.1 式 の 見 方 232...225 6.2 233 5.3...226 6.3 234 5.3.1 一 般...226 6.4 238 5.3.2 バクアプ 電 池...227 6.4.1 238 5.4 各 部 の 名 称 機 能 と 外 形 寸 法...228 6.4.2 239 5.4.1 各 部 の 名 称...228 2 5.4.2 機 能...229 240 1 5.4.3 240 外 形 寸 法...232 5.5 注 1.1 意 事 項...233 240 6 章 拡 1.2張 ユ...234 241 2 6.1 概 要...234 242 6.2 2.1...235 242 6.3 製 品 構 2.1.1 成...236 242 6.4 各 部 の 2.1.2 名 称 と DIN 外 形 寸 法...240 246 6.4.1 2.1.3 各 部 の 名 称...240 248 2.1.4 250 6.4.2 外 形 寸 法...241

2 部 立 上 2.2 げ...242 251 2.2.1 251 1 章 概 要...242 2.2.2 253 1.1 使 用 ツール 2.2.3...242 EMG 253 1.2 立 ち 上 げ 2.2.4 手 順...243 254 2.2.5 ROBONET 256 2 章 実 装 と 2.2.6 設 置...244 ROBONETSIO 258 2.1 取 り 付 け 2.2.7...244 261 2.1.1 2.2.8 お 願 い 注 意 事 項...244 264 2.1.2 2.2.9 DIN レールへの 24V 取 り 付 け...248 270 3 2.1.3 ユ 同 士 の 接 続...250 271 2.1.4 制 御 盤 への 取 り 付 け...252 4 272 2.2 配 線...253 4.1 272 2.2.1 電 源 配 線...253 4.2 273 2.2.2 接 地 線...255 4.3 275 2.2.3 EMG コネクタ...255 4.4 275 2.2.4 モータケーブル エンコーダケーブル...256 4.5 275 2.2.5 4.5.1 ROBONET の 多 段 配 置...258 275 2.2.6 4.5.2 ROBONET の 外 出 し SIO リンク...260 277 2.2.7 非 常 停 止 回 路...263 5 278 2.2.8 ネワーク 配 線...266 5.1 ROBONET GateWay 278 2.2.9 24V 電 源 をプラス 接 地 する 場 合 のティーチングツールの 接 続 方 法...272 5.1.1 278 3 章 コンローラ 5.1.2 軸 番 号 設 定...273 278 5.1.3 279 4 章 アブソリューリセ 5.1.4 284...274 4.1 簡 5.2 易 アブソシステム 概 要 302...274 4.2 設 定 スイチの 5.2.1 CC-Link 設 定...275 302 5.2.2 DeviceNet 308 4.3 バクアプ 電 池 の 接 続...277 5.2.3 PROFIBUS 321 4.4 パラメータの 設 定...277 5.2.4 RS485SIO 326 4.5 アブソリューリセの 実 施...277 5.3 341 4.5.1 パソコンソフからアブソリューリセを 行 う 場 合...277 5.4 343 4.5.2 5.4.1 上 位 からアブソリューリセを CC-Link 行 344 う 場 合...279 5 章 ネワークの 5.4.2 DeviceNet 構 築...280 346 5.1 5.4.3 RS485SIO 347 ROBONET GateWay パラメータ 設 定 ツールの 使 用 方 法...280 6SIO 5.1.1 動 作 環 境...280 348 5.1.2 6.1 SCONPCON-CF 設 定 ツールの 起 動...280 348 5.1.3 6.2 メイン 349 画 面 の 説 明...281 5.1.4 操 作 手 順...286

5.2 マスタ 側 の 設 定...304 3 350 5.2.1 CC-Link の 場 合...304 1 5.2.2 DeviceNet の 場 合...310 350 5.2.3 1.1 PROFIBUS の 場 合...323 350 5.2.4 1.2 GateWayR RS485SIO の 場 合...328 351 1.2.1 352 5.3 コンローラポジションテーブルの 作 成...343 1.2.2 353 5.4 アドレス 相 関 図...345 1.2.3 356 5.4.1 CC-Link アドレス 相 関 図 ( 例 )...346 1.3 R 357 5.4.2 DeviceNet アドレス 相 関 図 ( 例 )...348 1.3.1 357 5.4.3 1.3.2 RS485SIO アドレス 相 関 図 ( 例 )...349 360 6 章 外 出 し1.3.3 SIO リンク 時 の 設 定 他...350 368 2 6.1 SCON / PCON-CF 370 の 設 定 と 信 号 割 付 け...350 6.2 その 2.1 他...351 371 2.2 372 3 部 保 守...352 2.3 373 1 章 374 ラブルシューティング...352 374 1.1 ラブル 発 生 時 の 処 理...352 382 1.2 GateWayR ユのアラーム...353 383 1.2.1 共 通 アラーム...354 384 1.2.2 フィールドネワーク 種 別 毎 のアラーム...355 385 1.2.3 代 表 的 なアラーム 表 示 例...358 386 1.3 コンローラユ 簡 易 アブソ R ユのアラーム 387...359 1.3.1 アラームの 概 要...359 388 1.3.2 アラーム 内 容 と 原 因 対 策...362 1.3.3 ティーチングボクスやパソコン 対 応 ソフ 操 作 時 に 発 生 するメセージ...370 2 章 保 守 点 検...372 2.1 定 期 点 検 項 目...373 2.2 ユ 交 換 時 のお 願 い...374 2.3 バクアプ 電 池 の 交 換...375 付 録...376 377 接 続 可 能 なアクチュエータの 一 覧...376 377 スライダタイプ(モータスレータイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...384 385 スライダタイプ(モータ 折 返 しタイプ)の 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...385 386 ロド 標 準 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...386 387 シングルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...387 388 ダブルガイド 付 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...388 389 防 塵 防 滴 タイプの 速 度 と 可 搬 質 量 の 相 関 図...389 390 押 付 け 力 と 電 流 制 限 値...390 391

ROBONET 変 更 履 歴... 409 408

ISODIS12100 4 ISOIEC ISO10218 JIS B 8433 59 36 31 32 150 1

104 150 150 150 150 150 3631 151 1505 1505 1505 1505 1505 3632 2

51 340 180W 2XYZ300mm 300mm 3Z300mm 1. RCS2RCS2CR-SS8300mm 2. 300mm80W ISAISPAISDAISPDAISWAISPWAIFFSNS 3. 300mm 4. 13 5. IX 300mm IX-NNN1205150518052515NNW2515NNC1205150518052515 3

No. 作 業 内 容 注 意 事 項 1 機 種 選 定 本 製 品 は 高 度 な 安 全 性 を 必 要 とする 用 途 には 企 画 設 計 されていません 2 ので 人 命 を 保 証 できません 従 って 次 のような 用 途 には 使 用 しないで ください 1 人 命 および 身 体 の 維 持 管 理 などに 関 わる 医 療 機 器 2 人 の 移 動 や 搬 送 を 目 的 とする 機 構 機 械 装 置 ( 車 両 鉄 道 施 設 航 空 施 設 など ) 3 機 械 装 置 の 重 要 保 安 部 品 ( 安 全 装 置 など ) 製 品 は 範 囲 外 で 使 用 しないでください 著 しい 寿 命 低 下 を 招 き 製 品 故 障 や 設 備 停 止 の 原 因 となります 次 のような 環 境 では 使 用 しないでください 1 可 燃 性 ガス 発 火 物 引 火 物 爆 発 物 などが 存 在 する 場 所 2 放 射 能 に 被 爆 する 恐 れがある 場 所 3 周 囲 温 度 や 相 対 湿 度 が の 範 囲 を 超 える 場 所 4 直 射 日 光 や 大 きな 熱 源 からの 輻 射 熱 が 加 わる 場 所 5 温 度 変 化 が 急 激 で 結 露 するような 場 所 6 腐 食 性 ガス ( 硫 酸 塩 酸 など ) がある 場 所 7 塵 埃 塩 分 鉄 粉 が 多 い 場 所 8 本 体 に 直 接 振 動 や 衝 撃 が 伝 わる 場 所 垂 直 に 使 用 するアクチュエータは ブレーキ 付 きの 機 種 を 選 定 してくださ い ブレーキがない 機 種 を 選 定 すると 電 源 をオフしたとき 可 動 部 が 落 下 し 2 運 搬 けがやワークの 破 損 などの 事 故 を 起 こすことがあります 重 量 物 を 運 ぶ 場 合 には2 人 以 上 で 運 ぶ または クレーンなどを 使 用 して ください 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 運 搬 時 は 持 つ 位 置 重 量 重 量 バランスを 考 慮 し ぶつけたり 落 下 しな いように 充 分 な 配 慮 をしてください 運 搬 は 適 切 な 運 搬 手 段 を 用 いて 行 ってください クレーンの 使 用 可 能 なアクチュエータには アイボルが 取 り 付 けられて いるか または 取 付 用 タプ 穴 が 用 意 されていますので 個 々の 取 扱 説 明 書 に 従 って 行 ってください 梱 包 の 上 には 乗 らないでください 3 梱 包 が 変 形 するような 重 い 物 は 載 せないでください 能 力 が 1t 以 上 のクレーンを 使 用 する 場 合 は クレーン 操 作 玉 掛 けの 有 資 格 者 が 作 業 を 行 ってください 4 1 クレーンなどを 使 用 する 場 合 は クレーンなどの 定 格 荷 重 を 超 える 荷 物 は 絶 対 に 吊 らないでください 荷 物 にふさわしい 吊 具 を 使 用 してください 吊 具 の 切 断 荷 重 などに 安 全 を 見 込 んでください また 吊 具 に 損 傷 がないか 確 認 してください 吊 った 荷 物 に 人 は 乗 らないでください 荷 物 を 吊 ったまま 放 置 しないでください 吊 った 荷 物 の 下 に 入 らないでください 4

No. No. 作 業 内 容 注 意 事 項 4 2 3 保 管 保 存 保 管 保 存 環 境 は 設 置 環 境 に 準 じますが 特 に 結 露 の 発 生 がないように 配 慮 してください 地 震 などの 天 災 により 製 品 の 転 倒 落 下 がおきないように 考 慮 して 保 管 してください 4 据 付 け (1) ロボ 本 体 コンローラ 等 の 設 置 立 ち 上 げ 製 品 ( ワークを 含 む ) は 必 ず 確 実 な 保 持 固 定 を 行 ってください 製 品 の 転 倒 落 下 異 常 動 作 等 によって 破 損 およびけがをする 恐 れがあります 24V また 地 震 などの 天 災 による 転 倒 や 落 下 にも 備 えてください 製 品 の 上 に 乗 ったり 物 を 置 いたりしないでください 転 倒 事 故 物 の 落 下 によるけがや 製 品 破 損 製 品 の 機 能 喪 失 性 能 低 下 寿 命 低 下 などの 原 因 となります 次 のような 場 所 で 使 用 する 場 合 は 遮 蔽 対 策 を 十 分 行 ってください 1 電 気 的 なノイズが 発 生 する 場 所 3 2 強 い 電 界 や 磁 界 が 生 じる 場 所 3 電 源 線 や 動 力 線 が 近 傍 を 通 る 場 所 4 水 油 薬 品 の 飛 沫 がかかる 場 所 (2) ケーブル 配 線 4 アクチュエータ~コンローラ 間 のケーブルやティーチングツールなどの ケーブルは 当 社 の 純 正 部 品 を 使 用 してください ケーブルに 傷 をつけたり 無 理 に 曲 げたり 引 っ 張 ったり 巻 きつけたり 挟 み 込 んだり 重 いものを 載 せたりしないでください 漏 電 や 導 通 不 良 によ る 火 災 感 電 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 の 配 線 は 電 源 をオフして 誤 配 線 がないように 行 ってください 直 流 電 源 (+24V) を 配 線 する 時 は +/- の 極 性 に 注 意 してください 接 続 を 誤 ると 火 災 製 品 故 障 異 常 動 作 の 恐 れがあります ケーブルコネクタの 接 続 は 抜 け ゆるみのないように 確 実 に 行 ってください 火 災 感 電 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります 製 品 のケーブルの 長 さを 延 長 または 短 縮 するために ケーブルの 切 断 再 接 続 は 行 わないでください 火 災 製 品 の 異 常 動 作 の 原 因 になります (3) 接 地 接 地 は 感 電 防 止 静 電 気 帯 電 の 防 止 耐 ノイズ 性 能 の 向 上 および 不 要 な 電 磁 放 射 の 抑 制 には 必 ず 行 わなければなりません コンローラのAC 電 源 ケーブルのアース 端 子 および 制 御 盤 のアースプレー は 必 ず 線 径 0.5mm2(AWG20 相 当 ) 以 上 のより 線 で 接 地 工 事 をしてくだ さい 保 安 接 地 は 負 荷 に 応 じた 線 径 が 必 要 です 規 格 ( 電 気 設 備 技 術 基 準 ) に 基 づいた 配 線 を 行 ってください 接 地 は D 種 ( 旧 三 種 接 地 抵 抗 100 Ω 以 下 ) 接 地 工 事 を 施 工 してください 5 5

No. 作 業 内 容 注 意 事 項 64 据 付 け (4) 安 全 対 策 7 立 ち 上 げ 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 製 品 の 動 作 中 または 動 作 できる 状 態 の 時 は ロボの 可 動 範 囲 に 立 ち 入 ることができないような 安 全 対 策 ( 安 全 防 護 柵 など ) を 施 してください 動 作 中 のロボに 接 触 すると 死 亡 または 重 傷 を 負 うことがあります 運 転 中 の 非 常 事 態 に 対 し 直 ちに 停 止 することができるように 非 常 停 止 回 路 を 必 ず 設 けてください 電 源 投 入 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してください 製 品 が 急 に 起 動 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になる 恐 れがあります 8 非 常 停 止 解 除 や 停 電 後 の 復 旧 だけで 起 動 しないよう 安 全 対 策 を 施 してくだ さい 人 身 事 故 装 置 の 破 損 などの 原 因 となります 据 付 調 整 などの 作 業 を 行 う 場 合 は 作 業 中 電 源 投 入 禁 止 などの 表 示 をしてください 不 意 の 電 源 投 入 により 感 電 やけがの 恐 れがあります 停 電 時 や 非 常 停 止 時 にワークなどが 落 下 しないような 対 策 を 施 してくださ い 必 要 に 応 じて 保 護 手 袋 保 護 めがね 安 全 靴 を 着 用 して 安 全 を 確 保 してくだ さい 製 品 の 開 口 部 に 指 や 物 を 入 れないでください けが 感 電 製 品 破 損 火 災 などの 原 因 になります 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 5 教 示 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 教 示 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 に はいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 にス イチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 6 確 認 運 転 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 9 教 示 およびプログラミング 後 は 1 ステプずつ 確 認 運 転 をしてから 自 動 運 転 に 移 ってください 安 全 防 護 柵 内 で 確 認 運 転 をする 時 は 教 示 作 業 と 同 にあらかじめ 決 めら れた 作 業 手 順 で 作 業 を 行 ってください 10 プログラム 動 作 確 認 は 必 ずセーフティ 速 度 で 行 ってください プログラ ムミスなどによる 予 期 せぬ 動 作 で 事 故 をまねく 恐 れがあります 通 電 中 に 端 子 台 や 各 種 設 定 スイチに 触 れないでください 感 電 や 異 常 動 作 の 恐 れがあります 6

No. 作 業 内 容 注 意 事 項 7 自 動 運 転 自 動 運 転 を 開 始 する 前 あるいは 停 止 後 の 再 起 動 の 際 には 安 全 防 護 柵 内 に 人 がいないことを 確 認 してください 自 動 運 転 を 開 始 する 前 には 関 連 周 辺 機 器 がすべて 自 動 運 転 に 入 ることの できる 状 態 にあり 異 常 表 示 がないことを 確 認 してください 自 動 運 転 の 開 始 操 作 は 必 ず 安 全 防 護 柵 外 から 行 うようにしてください 製 品 に 異 常 な 発 熱 発 煙 異 臭 異 音 が 生 じた 場 合 は 直 ちに 停 止 して 電 源 スイチをオフしてください 火 災 や 製 品 破 損 の 恐 れがあります 停 電 した 時 は 電 源 スイチをオフしてください 停 電 復 旧 時 に 製 品 が 突 然 動 作 し けがや 製 品 破 損 の 原 因 になることがあります 8 保 守 点 検 2 人 以 上 で 作 業 を 行 う 場 合 は 主 と 従 の 関 係 を 明 確 にし 声 を 掛 け 合 い 安 全 を 確 認 しながら 作 業 を 行 ってください 作 業 はできる 限 り 安 全 防 護 柵 外 から 行 ってください やむをえず 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 規 定 を 作 成 して 作 業 者 への 徹 底 を 図 ってく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 を 行 う 場 合 は 原 則 として 電 源 スイチをオフしてく ださい 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 は 手 元 非 常 停 止 スイチを 携 帯 し 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください 安 全 防 護 柵 内 で 作 業 する 時 は 作 業 者 以 外 に 監 視 人 をおいて 異 常 発 生 時 にはいつでも 動 作 停 止 できるようにしてください また 三 者 が 不 用 意 に スイチ 類 を 操 作 することのないよう 監 視 してください 見 やすい 位 置 に 作 業 中 である 旨 の 表 示 をしてください ガイド 用 およびボールネジ 用 グリースは 各 機 種 の 取 扱 説 明 書 により 適 切 なグリースを 使 用 してください 絶 縁 耐 圧 試 験 は 行 わないでください 製 品 の 破 損 の 原 因 になることがあり ます 垂 直 に 設 置 しているアクチュエータのブレーキを 解 除 する 時 は 自 重 で 落 下 して 手 を 挟 んだり ワークなどを 損 傷 しないようにしてください サーボオフすると スライダーやロドが 停 止 位 置 からずれることがあり ます 不 要 動 作 による けがや 損 傷 をしない にしてください カバーや 取 り 外 したねじ 等 は 紛 失 しないよう 注 意 し 保 守 点 検 完 了 後 は 必 ず 元 の 状 態 に 戻 して 使 用 してください 不 完 全 な 取 り 付 けは 製 品 破 損 やけがの 原 因 となります 安 全 防 護 柵 安 全 防 護 柵 がない 場 合 は 可 動 範 囲 を 示 します 9 改 造 分 解 お 客 の 独 自 の 判 断 に 基 づく 改 造 分 解 組 立 て 指 定 外 の 保 守 部 品 の 使 用 は 行 わないでください 10 廃 棄 製 品 が 使 用 不 能 または 不 要 になって 廃 棄 する 場 合 は 産 業 廃 棄 物 として 適 切 な 廃 棄 処 理 をしてください 廃 棄 のためアクチュエータを 取 り 外 す 場 合 は 落 下 等 に 考 慮 し ねじの 取 り 外 しを 行 ってください 製 品 の 廃 棄 時 は 火 中 に 投 じないでください 製 品 が 破 裂 したり 有 毒 ガ スが 発 生 する 恐 れがあります 11 その 他 ペースメーカなどの 医 療 機 器 を 装 着 された 方 は 影 響 を 受 ける 場 合 があり ますので 本 製 品 および 配 線 には 近 づかないようにしてください 海 外 規 格 への 対 応 は 海 外 規 格 対 応 マュアルを 確 認 してください アクチュエータおよびコンローラの 取 扱 は それぞれの 専 用 取 扱 説 明 書 に 従 い 安 全 に 取 り 扱 ってください 7

8 7

1 1ROBONET 1 1.1 ROBONETPLC RCARCARCLRCPRCP ROBONET GateWayRRACONRCARCARCL RPCONRCPRCP R GateWayRDeviceNetCC-LinkPROFIBUSRSSIO ROBONET RSSIOModbus-RTU ROBONETROBONETROBONET SCONPCON-CFERCSIO 1 章 ROBONET 概 要 9

1 章 1.2 34 mm 1 15 5ROBONET 16 GateWayR DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO4 RACON RCARCA2RCL RPCON RCP2RCP3 R ROBONET 100mm ROBONET 概 要 GateWayR RACON RPCON R 2 34mm100mm73mm 3 4 ROBONET DIN35mm 5 24VRPCON24V RACON R 64GateWayR 4GateWayR DeviceNet CC-Link PROFIBUS RS485SIO 10

1 章 ROBONET 概 要 11 76ROBONET ROBONETGateWayR 6 33 1768 No. 768 No. 768 No.768 No. 2768 1 1 212 Ver.000B 17 7 No.PLC 23 1 AUTOTPRCM-PM-01 11 1 11

1 1 章 ROBONET 概 要 ROBONET 1 2 1 4 8 2 2 8 8 8 8 2 7681 7681 7681 71 31 No. 3 No. 1 1 1 1 1 4 AUTO 2 9999.99mm 9999.99mm 9999.99mm 9999.99mm 9999.99mm 16 16 8 16 16 1 PLCGateWay 2 AUTOROBONETODEAUTOTP 3 4 速 度 電 流 値 は 指 令 値 をモタします 12

1 8ROBONET Gateway ROBONET 2 Ver.1.0.3.0GateWayR Ver.000B 12 Ver.1.0.4.0GateWayRVer.000F 1 章 ROBONET 概 要 9 ROBONET 10SIO ROBONETSCONPCON-CF ERC2 13

1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2 2.1 ROBONET1GateWayR16 GateWayRDeviceNetCC-Link PROFIBUSRS485SIO4 24VRPCON24V RACON2 R ROBONETROBONET ROBONETSCONPCON-CFERC2ROBONET SIO ROBONET 2.2 ROBONET DeviceNet RGW-DV GateWayR CC-Link RGW-CC PROFIBUS RGW-PR RS485SIO RGW-SIO RACONRCARCLRACON-10I/20/20S/30 RPCONRCPRPCON-20P/28P/28SP/35P/42P/56P R RACON/RPCON RABU ROBONET REXT R-ABU 14

1 ROBONET1 DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO 0 1 2 3 14 15 GateWayR RACON RPCON RACON RPCON RACON RPCON R R TP ROBONET 24V 0V M PG M PG M PG PG1 PG2 M PG PG1 PG2 M PG M PG RCARCL RCP RCARCL RCP RCARCL RCP 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 15

1 ROBONET2SIO DeviceNetCC-LinkPROFIBUSRS485SIO 0 1 2 2 章 TP GateWayR RACON RPCON RACON R ROBONET シ ス テ ム 構 成 と 一 般 24V 0V 3 4 RACON RPCON SIO 4 4 SCON PCON-CF ERC2-SE 5 6 7 16

2.3 一 般 ROBONETの 一 般 は 下 記 の 通 りです 項 目 電 源 電 圧 DC24V± 10% 電 源 電 流 システム 構 成 により 異 なる 最 大 接 続 軸 数 16 軸 (コンローラユ 任 意 の 組 合 せ 可 能 ) 対 応 フィールドネワーク CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO (スレーブ 局 ) ROBONET 通 信 プロコル Modbusプロコル 構 成 ユ GateWayRユ コンローラユ 簡 易 アブソRユ ROBONET 拡 張 ユ ( 詳 細 は2.2 項 ) 非 常 停 止 /イネーブル 動 作 GateWayRユの 非 常 停 止 入 力 でシステム 一 括 対 応 各 コンローラユには 駆 動 源 遮 断 リレー 内 臓 使 用 環 境 汚 染 度 2 使 用 周 囲 温 度 0~40 使 用 周 囲 湿 度 95%RH 以 下 ( 結 露 なきこと) 保 護 等 級 IP20 各 ユの 外 形 寸 法 各 ユ 共 通 34W 105H 73.3D[mm] 各 ユ 間 の 接 続 電 源 接 続 板 ROBONET 通 信 接 続 基 板 簡 易 アブソ 接 続 基 板 ROBONET 拡 張 ユ 使 用 ( 多 段 配 置 と 外 出 しSIOリンク)の 場 合 はユ リンクケーブルまたはコンローラ 接 続 ケーブル 設 置 取 付 け 方 法 DINレール(35mm) 取 付 け ( 但 し 外 出 しSIOリンク 軸 のコンローラは 除 く) 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2.4 各 ユ24V 電 源 の 消 費 電 流 消 費 電 流 GateWayRユ 最 大 600mA(4 種 とも 共 通 ) RACONユ 標 準 / 高 加 減 速 対 応 省 電 力 対 応 アクチュエータ 定 格 最 大 1 定 格 最 大 1 SA3(10) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A SA4 SA5 RA4(20) 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A SA6 RA4(30) 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A RA3(20S) 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A RPCONユ アクチュエータ 定 格 最 大 2 20P,28P,28SPモータ 0.4A 2.0A 42P,56Pモータ 1.2A 2.0A 簡 易 アブソRユ 最 大 300mA ROBONET 拡 張 ユ 最 大 100mA 1 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われるサーボモータの 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 とな ります ( 通 常 : 約 1~2 秒 最 大 :10 秒 ) 2 電 源 投 入 後 の 最 初 のサーボオン 処 理 で 行 われる 励 磁 相 検 出 時 に 電 流 は 最 大 となります ( 通 常 100msec) 17

1 ROBONETDC24V 1 RACONRACON1 RPCONRPCON1 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 2 0.6AGateWayR0.3AR 0.1A 3 RACONRACON1 RPCONRPCON1 20301.3 ROBONET 24V 24V GateWayR RACONRPCON16 0V 1ROBONET24V124V 2 24V1 24VPS2415060A3ms 1 24V 2ROBONET24V2ROBONET 224VPS2413 18 2 13 48 912 1316 ROBONET 5060A 100120A 120130A 130A ms 0.5ms 0.60.8ms 1.01.5ms ROBONET24V 3 24V 側 で 電 源 の 投 入 / 切 断 を 行 う 場 合 は 0V は 接 続 したままとし 24V のラインを 投 入 / 切 断 してください

2.5 1 RPCONRRACONROBONET 24V 24V 0V RPCON RACON CB-ACS-PACN2 GateWayR MOT 24V 24V AA1 0V 0V VMMA2 BA3 AB1 VMMB2 EMG BB3 PG EMG RPCONLS16 LS15 BK14 BK13 ENA12 ENA11 ENB10 ENB 9 8 VPS 7 5V 6 GND 5 4 3 2 FG 1 PG24V 16LS 0V 15LS 14BK 13BK 12ENA 11ENA 10ENB 9ENB 8 7VPS 65V 5GND 4 3 2 1FG PG 18LS 17LS 16BK 15BK 14ENA 13ENA 12ENB 11ENB 10ENZ 9ENZ 8 7VPS 65V 5GND 4 3 2 1FG R 24V MOT 0V U 1 V 2 W 3 PG RACONLS18 LS17 BK16 BK15 ENA14 ENA13 ENB12 ENB11 ENZ10 ENZ 9 8 VPS 7 5V 6 GND 5 4 3 2 FG 1 CN3CB-RCP2-MA CN2 RPCON CB-RCP2-PA CN2CB-ACS-MA RACON R 2 章 シ ス テ ム 構 成 と 一 般 19

3GateWayR 3.1 1 GateWayRPLC 4CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO ROBONETRACONRPCONROBONET SCONPCON-CFERC216AUTO RCM-PM-01 3 章 GateWayR ユ 20

1 3.2 RGW-CC ROBONETGateWayR 3.3 GateWayR CC CC-Link DV DeviceNet PR PROFIBUS SIO RS485SIO 4 EMG 3 章 CC-Link GateWayR ユ DeviceNet RS485SIO CC-Link DeviceNet RS485SIO PROFIBUS EMG MC1.5/2-STF-3.81 TN-1 CC-Link DeviceNet RS485SIO MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU MC1.5/4-ST-3.5 1101301/2W 21

1 3.4 3.4.1 CC-Link CC-Link Ver.2.004 CC-Link Ver.2.00 3 章 GateWayR ユ 14CC-LinkVer.1.10 22

DC24V 10% - 600mA CC-Link Ver.2.00 Ver.1.10 1 10/5M/2.5M/625k/156kbpsROBONET NRZI EIA RS485 1 HDLC CRCX 16 X 12 X 5 1 144282 bps 10M 5M 2.5M 625k 156k m 100 160 400 900 1200 CC-Link EIA RS4852 230.4kbps CRC 2 ROBONETROBONET 16 040 95RH -2570 95RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 23

3 章 GateWayR ユ 3.4.2 DeviceNet DC24V 10% 600mA DeviceNet 2.0 2 1 500k/250k/125kbpsROBONET 1 500kbps 100m 39m 250kbps 250m 6m 78m 125kbps 500m 156m DeviceNet 1 DC24V 60mA EIA RS4852 230.4kbps CRC2 ROBONETROBONET 16 040 95RH -2570 95RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 24 24 2 CRCCyclic Redundancy Check

3.4.3 PROFIBUS DC24V 10% 1 600mA 2 PROFIBUS DP-V1 PROFIBUS DP RS-485 9.6k/19.2k/45.45k/93.75k/187.5k/ 500k/1.5M/3M/6M/12M [bps] 9.6kbps 1200m 9.6kbps12Mbps 1 19.2kbps 9.6kbps 1500m 1200m 45.45kbps 1200m 500kbps 400m 93.75kbps 1200m 1.5Mbps 200m 187.5kbps 3Mbps 1000m 200m 500kbps 12Mbps 400m 100m 1.5Mbps 200m 3Mbps 100m 6Mbps 100m EIA RS4852 12Mbps 100m 9 D-Sub 230.4kbps CRC2 1125 ROBONETROBONET 16 040 95RH -2570 95RH XYZ1057Hz 0.035mm/0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 /9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 140g 34W105H73.3Dmm - 3 章 GateWayR ユ 1 2 TPLC CRCCyclic Redundancy Check 25

3 章 GateWayR ユ 3.4.4 RS485SIO 1 ModbusRTUModbusModbusRTUASCII SIO Modbus SIO DV24V10 600m RS48511 RS4851N1N16 ModbusRTU ModbusRTU, ASCII bps1 9600 19200 38400 57600 115200 230400 38400 57600 115200 230400 t3.5 1.75ms t3.5 1.75ms 633FH NO.101H10H ROBONET F600HF647H R 4 8 5 ROBONET F700HF747H Read Holding Registers 03H 01H07H Preset Single Register 06H 0FH, 10H, 11H, 17H Preset Multiple Registers10H 160byte 8 1 1 100RGW-SIO EIA RS4852 230.4kbps CRC 2 ROBONETROBONET 16 040 95RH 2570 95RH XYZ1057Hz 0.035mm0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2, 11ms IP20 140g mm 34W105H73.3D 1 2 GateWay PLCPLCRS485RS232CRS232C SIORCB-TU-SIO- 26

3.5 1 4GateWayR 3.5.1 3 章 MODE LED TP GateWayR ユ SW4 SW3 SW2 SW1 ROBONET EMG FG 27

1 3.5.2 LED LED RUN/ALM EMG ERROR T ERROR C 3 章 STATUS 1 STATUS 0 AUTO AUTO STATUS 01 1 CC-Link GateWayR ユ STATUS 1 CRC STATUS 0 & 2 DeviceNet Cnx STATUS 1 1Cnx STATUS 0 28

1 3 PROFIBUS STATUS 1 PROFIBUS STATUS 0 4RS485SIO STATUS 1 STATUS 0 3 章 GateWayR ユ 29

1 3.5.3 ODE MANU AUTO ROBONET 3.5.4 TP TCS7587-0121077 3 章 3.5.5 GateWayR SW3SW4OFF GateWayR ユ SW No. CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO SW4 OFF SW3 OFF SW2 OFF ON SIO 2 OFFModbus SW1 ONTP 1 2 SW1SW4ONOFF I/O ON LSB OMRONPLC OFF MSB PLC 3.5.6 ROBONET Modbus ROBONET 3.5.7 DC24V 24V0V 24V 0V 6.3mm M3 30

1 ROBONET ROBONET JB-1 3 章 PP-1 GateWayR ユ R 3.5.8 FG GateWayR3 3.5.9 EG ONOFF MC1.5/2-GF-3.81 MC1.5/2-STF-3.81 EMG EMG 31

1 ROBONET GateWayR ON/OFF TP GateWayR ROBONET RY2 24V 3 章 EMG RY1 24V TP CPU EMG RY EMG GateWayR ユ 24V 0V 24V 0V GND RY RY 32

1 3.5.10 1CC-LinkRGW-CC RGW-CC MSTBA2.5/5-G-5.08AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-CC 3 章 DADBDGSLDFG CC-Link DA DB DG SLD FG A B FG SLD GateWayR ユ 1101/2W1301/2W CC-LinkRGW-CC CC-LinkDA-DB CC-Link CC-Linkver.1.00ver.1.10 1101/2W CC-Linkver.1.00 1301/2W 33

1 2DeviceNetRGW-DV RGW-DV MSTBA2.5/5-G-5.08 ABGY AU MSTB2.5/5-ST-5.08 ABGY AU RGW-DV 3 章 GateWayR ユ DeviceNet Low igh 60mA AWG24-122.5 2 7mm RGW-DVDeviceNet T12111/4W 12111/4W 34

1 3PROFIBUSRGW-PR RGW-PRD-Sub9 51 9 6 PROFIBUS No 1 NC 2 NC 3 B-Line BRS485 4 RTS 5 GND 6 5V 5V 7 NC 8 A-Line ARS485 9 NC Shield 3 章 GateWayR ユ 1D-Sub9 2RGW-PR RGW-PR 9 6 5 1 9 8 6 5 3 1 GND A-Line B-Line 5V 390,1/4W 220,1/4W 390,1/4W PROFIBUS SUBCON-PLUS-PROFIBAXSC 35

1 4RS485SIORGW-SIO RGW-SIO MC1.5/4-G-3.5 MC1.5/4-ST-3.5 3 章 FG SG SB SA SIO GateWayR ユ SA A RS485 SB B 220 SG FG AWG28-160.141.5 2 7mm 36

1 3.5.11 3 章 0.534 10 5100 DIN50 35.4 35mmDIN GateWayR ユ 73.3 DIN69.3 37

1 3.6 RACON,RPCON 1,2 1,2 1 2 No. No. 3 章 GateWayR ユ 2No. 2No. 1 2 PZONE,ZONE1,ZONE2 1ZONE1,ZONE2 2PZONE,ZONE1 1 2 1 2 RPCONNo.53 4 38

3 章 GateWayR ユ 39 39 1 32 32 16 16 RPCONNo.534 8 DIR PUSH PZONE,ZONE1,ZONE2 ZONE1,ZONE2 2 No. 39

3.7 1 ROBONET4 8 1 212 1 8 8 3 章 GateWayR ユ 1 4 2 4 8 2 1 2 2 1 PLCROBONET ROBONETPLC 0 0 2 1 1 2 0 0 1 1 6 2 2 6 3 3 21 PLC PLC 1 1 L 2 L H 2 No. 1 No. 1 1 1 1PLC 40

1 3 PLC PLC L 2 H L 2 H L L 2 2 H H 1 1 1 1 1 1 1 1 L2H2 3 章 4212 No. 1 No. 1 1 1 GateWayR ユ 3.7.1 41128 2 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 1CC-Link CC-Link 8RXRYRWrRWw 41

3 章 GateWayR ユ 1 CC-Link1 1122 PLCROBONET ROBONETPLC RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 1 PLC Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H 16 Rw 0AH Rw 0BH 1 4 Rw 0CH 2 Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH 0 1 0 1 2 3 RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0 1 0 1 2 3 Rr 00H 0L Rr 01H 0H Rr 02H 0No. Rr 03H 0 Rr 04H 1L Rr 05H 1H Rr 06H 1No. Rr 07H 1 Rr 08H 2L Rr 09H 2H Rr 0AH 2No. Rr 0BH 2 Rr 0CH 3L Rr 0DH 3H Rr 0EH 3No. Rr 0FH 3 8 4 1 4 4 4 32 4 2 Rw 1FH 7 Rr 1FH 7 4 64 8 2 Rw 2FH 11 Rr 2FH 11 RWw 30H 12L RWw 31H 12H Rr 30H 12L Rr 31H 12H RWw 32H 12L RWw 33H 12H Rr 32H Rr 33H 12L 12H RWw 34H RWw 35H RWw 36H RWw 37H 12 12 12 12 Rr 34H Rr 35H Rr 36H Rr 37H 12 12 12 RWw 38H 13L RWw 39H 13H Rr 38H 13L Rr 39H 13H RWw 3AH 13L RWw 3BH 13H Rr 3AH Rr 3BH 13L 13H RWw 3CH RWw 3DH RWw 3EH RWw 3FH 13 13 13 13 Rr 3CH Rr 3DH Rr 3EH Rr 3FH 13 13 13 8 8 1 2 14CC-LinkVer.1.10 42

1 CC-Link21,2 21,216 PLCROBONET ROBONETPLC 1 PLC 16 1 4 2 32 4 2 RY0F00 RY1F10 RY2F20 RY3F30 RY4F40 RY5F50 RY6F60 RY7F70 Rw 00H Rw 01H Rw 02H Rw 03H Rw 04H Rw 05H Rw 06H Rw 07H Rw 08H Rw 09H Rw 0AH Rw 0BH Rw 0CH Rw 0DH Rw 0EH Rw 0FH RWw 10H RWw 11H RWw 12H RWw 13H RWw 14H RWw 15H RWw 16H RWw 17H RWw 18H RWw 19H RWw 1AH RWw 1BH RWw 1CH RWw 1DH RWw 1EH RWw 1FH 0 1 0 1 2 3 RX0F00 RX1F10 RX2F20 RX3F30 RX4F40 RX5F50 RX6F60 RX7F70 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 Rr 00H Rr 01H Rr 02H Rr 03H Rr 04H Rr 05H Rr 06H Rr 07H Rr 08H Rr 09H Rr 0AH Rr 0BH Rr 0CH Rr 0DH Rr 0EH Rr 0FH Rr 10H Rr 11H Rr 12H Rr 13H Rr 14H Rr 15H Rr 16H Rr 17H Rr 18H Rr 19H Rr 1AH Rr 1BH Rr 1CH Rr 1DH Rr 1EH Rr 1FH 0 1 0 1 2 3 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 8 2 3 章 GateWayR ユ 1 2 14CC-LinkVer.1.10 43

3 章 GateWayR ユ 44 44 1 2DeviceNet DeviceNet1 1122 CHCHCH 8 4 1 8 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 13 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 7 7 PLCROBONET ROBONETPLC 0 1 0 1 2 3 0 1 0 1 2 3 CH 4 4 4 4 8 44

3 章 GateWayR ユ 45 45 1 DeviceNet21,2 21,216 CHCHCH 8 2 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 0 1 2 3 4 5 6 7 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC 0 1 0 1 2 3 0 1 0 1 2 3 CH 45

3 章 GateWayR ユ 46 46 1 3PROFIBUS PROFIBUS1 1122 8 4 1 8 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 13 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 7 7 PLCROBONET ROBONETPLC 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 78 110 112 114 116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136 138 140 142 0 1 0 1 2 3 0 1 0 1 2 3 4 4 4 4 8 46

3 章 GateWayR ユ 47 47 1 PROFIBUS21,2 21,216 8 2 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 PLCROBONET ROBONETPLC 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 0 1 0 1 2 3 0 1 0 1 2 3 47

3 章 GateWayR ユ 48 48 1 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 7 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 13 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F627 F637 F638 F639 F63A F63B F63C F63D F63E F63F F640 F641 F642 F643 F644 F645 F646 F647 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F727 F737 F738 F739 F73A F73B F73C F73D F73E F73F F740 F741 F742 F743 F744 F745 F746 F747 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 78 110 112 114 116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136 138 140 142 PLCROBONET 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 7 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 ROBONETPLC 4RS485SIO RS485SIOModbus 1 1122 RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 48

3 章 GateWayR ユ 49 49 1 0 1 0 1 2 3 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F618 F619 F61A F61B F61C F61D F61E F61F F620 F621 F622 F623 F624 F625 F626 F627 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F718 F719 F71A F71B F71C F71D F71E F71F F720 F721 F722 F723 F724 F725 F726 F727 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 PLCROBONET 0 1 0 1 2 3 0No. 0 1No. 1 2No. 2 3No. 3 4No. 4 5No. 5 6No. 6 7No. 7 8No. 8 9No. 9 10No. 10 11No. 11 12No. 12 13No. 13 14No. 14 15No. 15 ROBONETPLC RS485SIOModbus 212 21,216 RS485SIOPLCROBONETF600HROBONETPLCF700H 49

3.7.2 1 GateWayR2GateWayR ROBONETSIOONOFFGateWayR PLC 3 章 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 MON RTE CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RY 0 0 0 GateWayR ユ 0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RY 1 1 2 3 PLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 RUN LERC ERRT MOD W8B16 W8B8 CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO CH RX 0 0 0 0 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 W8B4 W8B2 W8B1 W4B16 W4B8 W4B4 W4B2 W4B1 1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 LNK15 LNK14 LNK13 LNK12 LNK11 LNK10 LNK9 LNK8 RX 1 1 2 1 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 LNK7 LNK6 LNK5 LNK4 LNK3 LNK2 LNK1 LNK0 3 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO CC-Link0F CC-Linkb10b15bAbF16 PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 50

1 ON 1 PLCPLC 15 MON ON 1 PLCPLC 15 MON OFF 0 14 OFF OFF 0 0 P L 14 ERR-TERR-C OFF 0 0 13 RTE C ERR-TERR-C 13 RTE AUTO-MANU (ON:MANU OFF:AUTO) (ONAUTOOFFMANU) 12-0 RAUTO/MANU OFF 0 12 RMOD AUTOAUTO 1 15-0 MANUMANU () 15 RUN OFF ON 11 ECE ON で 非 常 停 止 時 にも 制 御 LEDRUN を 有 効 にします ( 軸 動 作 を 伴 うものは 除 く ) 10-0 15-0 14 LERC ERR-C ON 15 RUN LEDRUN ROBONETSIO ROBONET 13 ERRT ONERROR-T ERR-C LED 14 LERC MODEMANU 12 MOD MODE 0 ROBONETSIO ON ROBONET 11-10 13 ERRT ONERROR-T 9 W8B16 LED 8 W8B8 MODEMANU 12 MOD MODE 5 7 W8B4 ON 11-10 6 W8B2 95 W8B16 8 W8B8 4 W4B16 P 5 7 W8B4 L 3 W4B8 6 W8B2 C 2 W4B4 5 W8B1 5 1 W4B2 4 W4B16 30 W4B1 W4B8 15 2 LNK15 W4B4 No.15 5 14 1 LNK14 W4B2 14 13 0 LNK13 W4B1 13 12 LNK12 12 11 LNK11 11 10 LNK10 10 9 LNK9 9 8 LNK8 8 ON 1 1 97 LNK7 7 86 LNK6 6 ON 1 75 LNK5 5 64 LNK4 4 53 LNK3 3 4 2 LNK2 2 3 1 LNK1 1 2 1 0 LNK0 0 3 章 GateWayR ユ 51

3.7.3 1 86 1 3 章 GateWayR ユ RY RY RY RY RY RY 6 CC-Link PLC PLC 1 b15 b8 b7 b0 b15 b8 b7 b0 2F20 RX 3F30 0 0 RX 4F40 1 1 2 RX 5F50 2 2 RX 6F60 3 3 RX 7F70 RX 1 2F20 3F30 4F40 5F50 6F60 7F70 1 2 b15on 1 DevicenNet,PROFIBUS,RS485SIO 1 +2 +3 +4 +5 +6 +7 PLC b15 b8 b7 b0 +4/+5 +6/+7 0 +8/+9 1 +10/+11 2 +12/+13 3 +13/+14 PLC b15 b8 b7 b0 0 1 2 2 3 1 2 DeviceNet PROFIBUSRS485SIOb8b15b0b7 b15on 1 52

1 2 1 2 1,2 0000H 1000H 1001H 1002H 1 1003H 1004H 1005H 1006H 1007H 1008H 1040H 1041H 1042H 1043H 1044H 1045H 1046H 1047H 1048H POS 0D03H 3 章 GateWayR ユ 1 10 53

1 3 10 3 章 GateWayR ユ CC-Link 8 PROFIBUS PLC DeviceNet 1 RS485SIO RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1000H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH3 RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1001H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 4 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1002H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 5 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1003H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1004H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1005H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 6 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 PLC 4 54

CC-Link DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1006H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 6 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1007H 7 RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 000000FFH00FFH RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1008H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 000000FFH00FFH RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 1 PLC 4 3 章 GateWayR ユ 1 2 3 4 5 6 7 8 1 1 320.01mm16 25.4mm0009ECH102540 9999.99mm999999100F423FH16 21 015000FH 320.01mm16 25.4mm0009ECH102540 320.01mmsec16 200mmsec000000C8H10200 160.01G16 G0014H1020 CC-Link0F 55

3 章 GateWayR ユ CC-Link 6 DeviceNet PROFIBUS 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1040H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH1 RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1041H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 3 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1042H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 4 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1043H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1044H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 2 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1045H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 5 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 56

CC-Link 6 PROFIBUS DeviceNet 1 RS485SIO PLC 1 PLC RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1046H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 POS RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 5 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1047H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 000000FFH00FFH RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 RY 2/RX 2 +2 +4/+5 1048H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 No. RY 4/RX 4 +4 +8/+9 0 000000FFH00FFH RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0FH RY 7/RX 7 +7 +14/+15 3 章 GateWayR ユ 1 2 3 4 5 6 015000FH 322 324 325 166 0F 57

3 章 GateWayR ユ CC-Link 3 DeviceNet PLC PLC RY 2/RX 2 +2 +4/+5 0D03H RY 3/RX 3 +3 +6/+7 POS RY 4/RX 4 +4 +8/+9 ID1 RY 5/RX 5 +5 +10/+11 0 RY 6/RX 6 +6 +12/+13 0 RY 7/RX 7 +7 +14/+15 1 POS PLC PROFIBUS 1 RS485SIO 1 2 3 0 PC 2 0F 58

3 章 GateWayR ユ 59 59 1 0101H 1 0102H No.1 0103H 1 0201H 0202H 1 PLC 2 5 1 4 b15on 1 0 03 03 03 N N Y Y 59

3.7.4 1 RACONRPCON4GateWay R 1,21,26 RCM-101-CON-T PLC 10 3 章 GateWayR ユ 60

1 No. mm mm/s G G mm 0 5.00 300.00 0.30 0.30 0 0 0.10 1 380.00 300.00 0.30 0.10 0 0 0.10 2 200.00 300.00 0.30 0.10 0 0 0.10 mm mm 100.00 0.00 0 0 0 0 400.00 300.00 0 0 0 0 250.00 150.00 0 0 0 0 3 章 1No. No. 2 mm GateWayR ユ No. mm 0 5.00 1 10.00 2 10.00 5mm 10mm 10mm RCM-T AABS IINC No. No. CON-T 3 [mm/sec] 61

3 章 GateWayR ユ 62 62 1 4 G 5 6 7 0.3G G ON ON ON 62

1 ON 8 ON No. No. 3 章 GateWayR ユ 315 0 ON 315 0 70 70 70 315 315 70 63

1 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm 3 章 GateWayR ユ V0015 V0016 64

1 9 0 0 1S 2 3 章 GateWayR ユ SNo.56S 0100 100% 0S 2 65

3 章 GateWayR ユ 66 66 1 1/21/4 ON No.55 msec0.1msec0.0100.0 0 10 0 0 1 11 0 12 RACON RPCONNo. 0 4 66

1 3.7.5 1 1 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RWwm1n1 n2 n3 3 章 RWwm2n2 n4 n5 BKRL N o. RWwm3n3 n6 n7 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 MODE PC512 PWRT PC256 JOG PC128 JOG PC64 JVEL PC32 JISL PC16 SON PC8 RES PC4 STP PC2 HOME PC1 CSTR GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 RWrm2 n2 n4 n5 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 N o. PM8 PM4 PM2 PM1 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 n6 RWrm3 n3 n7 m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 67

3 章 GateWayR ユ 1 32 320.01mm 3.8.3 16 4 25.4mmHex0009EC10 2540 9999.99mm=999999 10=000F423FH16 2 P L C No.2 3.8.211 b9-b0 PC 3.8.33 No. No.2 b15 BKRL 3.8.219 b10 MODE 3.8.217 b9 PWRT 3.8.218 b8 JOG 3.8.214 b7 JOG b6 JVEL 3.8.215 b5 JISL 3.8.216 b4 SON 3.8.25 b3 RES 3.8.24 b2 STP 3.8.210 3.8.42 b1 HOME 3.8.26 b0 CSTR 3.8.27 68

1 32 320.01mm 3.8.3 16 4 25.4mmHex0009EC10 2540 9999.99mm=999999 10=000F423FH16 2 No.2 3.8.212 P L C b9-b0 PM 3.8.33 No. b15 EMGS 3.8.22 b14 CRDY 3.8.21 b13 ZONE2 2 3.8.213 b12 ZONE1 1 b11 PZONE b10 MODES 3.8.218 b9 WEND 3.8.218 b8-b6 b5 PSFL 3.8.41 b4 SV 3.8.25 b3 ALM 3.8.23 b2 MOVE 3.8.28 b1 HEND 3.8.26 b0 PEND 3.8.29 3 章 GateWayR ユ 69

3 章 GateWayR ユ 1 3 16 STATUS03LED ON OFF PM PM PM PM PM PM PM PM PM PM 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RPCON RACON 90 2 91 No. 92 PWRT 93 PWRT 80 82 3 83 84 85 No. 4 6 7 8 9 B C D E F A7 F4 A1 A2 A3 B6 B7 B8 BA BE C0 C8 C9 CA CB CC CE D8 D9 DC A4 C1 D2 E0 F0 E5 E8 E9 EA ED EE EF FA FC F5 F6 F8 PCB Z AB A B 1 2 3 CPU 70

3.7.6 1 1% 0.01G 1.0mm/sec0.1mm/sec 1/100mm PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 RS485SIO b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWwm1n1 n2 n3 GateWayR ユ RWwm2n2 n4 n5 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1,024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RWwm3n3 n6 n7 524,288 262,144 131,072 65,536 RWwm4n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1,024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RWwm5n5 n10 n11 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1,024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RWwm6n6 n12 n13 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RWwm7n7 n14 n15 BKRL DIR PUSH JOG JOG JVEL m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO JISL SON RES STP HOME CSTR 71

1 PLC 116 CC-Link DeviceNet PROFIBUS b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 3 章 RWrm1 n1 n2 n3 GateWayR ユ RWrm2 n2 n4 n5 モータ 指 令 電 流 値 RWrm3 n3 n6 n7 モータ 指 令 電 流 値 RWrm4 n4 n8 n9 32,768 16,384 8,192 4,096 2,048 1,024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 RWrm5 n5 n10 n11 RWrm6 n6 n12 n13 RWrm7 n7 n14 n15 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 72

1 P L C 32 32 16 16 32 0.01mm 16 +25.4 mm 0009ECH102540 +9999.99mm =99999910 =0F423FH16 2 32 0.01mm 16 25.4 mm 0009ECH102540 DIR No.10 161.0mm/sec 0.1mm/sec16 200mm/sec00C8H10200 0 0 ROBONET Ver1.0.4.0 1.0mm/sec 160.01G16 G0014H1020 No.9 3.8.35 3.8.35 3.8.35 3.8.35 3 章 GateWayR ユ 73

3 章 GateWayR ユ 1 16 3.8.35 00H1FFHFFH100 8 1FFH200 50FFH50 25550127107FH P L C b15 BKRL 3.8.219 b14 b13 DIR 3.8.35 01 b12 PUSH 3.8.41 b11 b10 b9 b8 JOG 3.8.214 b7 JOG b6 JVEL 3.8.215 b5 JISL 3.8.216 b4 SON 3.8.25 b3 RES 3.8.24 b2 STP 3.8.210 3.8.42 b1 HOME 3.8.26 b0 CSTR 3.8.27 74

1 32 0.01mm 3.8.35 16 32 +25.4 mm 000009ECH102540 2 32 ma 3.8.35 モータ 指 16 令 電 流 値 32 指 令 +1A+1000mA 000003E8H10 電 流 値 1000 2 161.0mm/sec16 3.8.35 16 200mm/sec00C8H10200 P 3.7.5 L C 16 ALMON 3.7.5 b15 EMGS 3.8.22 b14 CRDY 3.8.21 b13 ZONE2 2 3.8.213 b12 ZONE1 1 b11 b10-b9 b9b7 b8 b7-b6 b6 b5 PSFL 3.8.35 3.8.41 b4 SV 3.8.25 b3 ALM 3.8.23 b2 MOVE 3.8.28 b1 HEND 3.8.26 b0 PEND 3.8.29 3 章 GateWayR ユ 75

1 3.7.7 2 2 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO n0 RWwm0n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PC512 PC256 PC128 PC64 PC32 PC16 PC8 PC4 PC2 PC1 N o. 3 章 RWwm1n1 n2 n3 BKRL MODE PWRT JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR GateWayR ユ PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 PM512 PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 PM8 PM4 PM2 PM1 N o. RWrm1 n1 n2 n3 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 13.7.5 76

1 3.7.8 1 1 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST6 ST5 ST4 ST3 ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES STP HOME 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. PE6 PE5 PE4 PE3 PE2 PE1 PE0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND PEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 77

3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b7 b6 ST6 6 b5 ST5 5 b4 ST4 4 b3 ST3 3 3.8.220 b2 ST2 2 b1 ST1 1 b0 ST0 0 b15 BKRL 3.8.219 b14-b5 b4 SON 3.8.25 b3 RES 3.8.24 b2 STP 3.8.22 3.8.210 b1 HOME 3.8.26 b0 b15-b7 b6 PE6 6 b5 PE5 5 b4 PE4 4 b3 PE3 3 3.8.222 b2 PE2 2 b1 PE1 1 b0 PE0 0 b15 EMGS 3.8.22 b14-b13 b12 ZONE1 1 3.8.213 b11 PZONE 3.8.213 b10-b5 b4 SV 3.8.25 b3 ALM 3.8.23 b2 b1 HEND 3.8.26 b0 PEND 3.8.29 78

1 3.7.9 2 2 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWwm0n0 n0 n1 116 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. ST2 ST1 ST0 RWwm1n1 n2 n3 BKRL SON RES 3 章 PLC CC-Link DeviceNet PROFIBUS RS485SIO RWrm0 n0 n0 n1 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 N o. LS2 LS1 LS0 GateWayR ユ RWrm1 n1 n2 n3 EMGS ZONE1 PZONE SV ALM HEND m n CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485SIO 79

3 章 GateWayR ユ 1 P L C P L C No. No. b15-b3 b2 ST2 b1 ST1 3.8.221 b0 ST0 b15 BKRL 3.8.219 b14-b5 b4 SON 3.8.25 b3 RES 3.8.24 b2-b0 b15-b3 b2 LS2 b1 LS1 3.8.223 b0 LS0 b15 EMGS 3.8.22 b14-b13 b12 ZONE1 1 3.8.213 b11 PZONE 3.8.213 b10-b5 b4 SV 3.8.25 b3 ALM 3.8.23 b2 b1 HEND 3.8.26 b0 80

1 3.8 3.8.1 PLCON PLC msecyt+xt+2mt+ Mt 10msecn1SIOModbus n Yt/O Xt/O 123 /OYt/OXt CC-LinkPLC 3 章 PLC GateWayR ユ /O Yt /O Xt Mt SIO Modbus Mt SIO Modbus 3 SIOMt 81

1 3.8.2 1CRDY PLC 1 ON 1 ON 1 ON 3 章 2EMGS PLC 1 ON GateWayR ユ 1 ON0 OFF 3ALM PLC 1 ON 1 ON RES1 ON0 OFF ALMLED 4RES PLC 0 OFF1 ON 0 OFF1 ON 82

1 5SON PLC SV PLC SON1 ON SVLED SVLED SONONOFF SV1 ON SONSV SON PLCGW 1Mt 1Mt 3 章 SV GWPLC GateWayR ユ 83

1 6HOME HEND PLC PLC 3 章 HOME0 OFF1 ON HEND1 ON HEND1 ONHOME0 OFFHEND 1 ONHOME0 OFFHOME R PLCHOME 2R HOME PLCGW GateWayR ユ HEND GWPLC PEND GWPLC MOVE GWPLC 1. 2. 83 ALARM HOME ABS 84

1 7CSTR PLC 0 OFF1 ONPC1PC51210 HEND0 OFF PEND0 OFF0 OFF 8MOVE 3 章 ON1 ONJOG PLCPEND 0 OFF 9PEND PLC 1 ON OFFON 1 ONHOMECSTR0 OFF GateWayR ユ ON OFFPEND0 OFF ON1 ON CSTR1 ONPEND 1 ONCSTR0 OFF1 ON 85

1 10STP PLC 1 ON0 OFF 11No.PC1PC512 PLC No.102 CSTR0 OFF1 ONPC1PC512 102No. 3 章 GateWayR ユ 12No.PM1PM512 PLC No.102 PM1PM5120 OFF OFF0 OFFON INP1 ON INP0 OFF 1 ON 13PZONEZONE1ZONE2 PLC 1 ON 1 2 PZONE 1 1 ZONE1 No.1No.2 2 2 ZONE2 No.23No.24 86

1 315 0 ON 315 0 70 70 3 章 70 315 315 70 GateWayR ユ 0mm 30mm 70mm 100mm ON 70mm 30mm ON ON 30mm 70mm V0015 V0016 87

1 14JOGJOG PLC JISL JVEL 3 章 GateWayR ユ JISL0 OFF JOG1 ON0 OFF JOG1 ON0 OFF JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JOGJOG1 ON0 OFFJOGJOG1 ON JISL1 ON JOG0 OFF1 ON JOGJOG JVEL JVEL0 OFFNo.26PIO JVEL1 ONNo.47PIO2 JVEL JVEL0 OFFNo.48PIO JVEL1 ONNo.49PIO2 JOGJOG1 ONJOG JOGJOG1 ON JOG 88

1 15JVEL PLC JVEL JISL0 OFF JISL1 ON 0 OFF No.26 No.26 No.48 1 ON No.472 No.472 No.492 16JISL PLC JISL0 OFF JISL1 ON JISL1 ON JISL0 OFF JISLJVELJOGJOG 3 章 GateWayR ユ JISL 0 OFF 1 ON No.26 No.26 JVEL No.48 0 OFF No.472 No.472 JVEL No.492 1 ON JOGJOG JOGJOG 1 01 89

3 章 GateWayR ユ 17MODE MODES 1 PLC PLC MODE ON MODESON PLCMODESON JOGJOGOFF PWRTCSTR OFF 18PWRT WEND PLC PLC PWRTMODESON PWRTmsecONPLC PCPC WENDON PLCWENDONPWRTOFF WENDONPWRTOFFWENDON PWRTOFFWENDOFF msec MODES GWPLC PWRT PLCGW WEND GWPLC 20msec 19BKRL PLC ON 90

1 20ST0ST61 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 3 章 GateWayR ユ 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 91

1 22PE0PE61 PLC 06 3 章 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF GateWayR ユ 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 92

1 20ST0ST61 (24) RPCON 専 用 機 能 PLC OFFONON / 2ON ST0ST1ONST ON ON ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 ST3 No.3 ST4 No.4 ST5 No.5 ST6 No.6 21ST1 ST0 ST22 PLC ON OFF No.02 3 章 GateWayR ユ Q ST0 No.0 ST1 No.1 ST2 No.2 Q 93 91

3 章 GateWayR ユ 1 22PE0PE61 (25) RPCON 専 用 機 PLC 能 06 PE0 No.0 PE1 No.1 PE2 No.2 PE3 No.3 PE4 No.4 PE5 No.5 PE6 No.6 OFFOFFON ONOFF 23LS0LS22 PLC LS ON OFF ON LS0 No.0 LS1 No.1 LS2 No.2 Q Q 94 92

1 3.8.3 1 DC24V 24V0V No.35 3 章 DC24V GateWayR ユ SV CRDY 2 STP 0 OFF SON SV PEND 1.6sec SON1 ON 1.6secON 1.6sec ON 95 93

1 RACONON 0.52mm 3 章 GateWayR ユ 96 94

2 1 HOME R PLC1 HOME1 ON HEND1 ON PLC2 HEND1 ONHOME0 OFF PLC3 3 章 HOME HEND GateWayR ユ PEND MOVE 1msec HOME1 ONPEND0 OFFMOVE1 ON HOMEHOME1 ONHEND1 ON 0 OFF 97 95

3 章 1 312 PLC No. No.No. PEND1 ON CSTR1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFF0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INPCSTR0 OFF PEND1 ONNo. No.PEND1 ON GateWayR ユ CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTROFFCSTRONPENDOFF CSTRONPENDON CSTR PEND MOVE OFF ON ON OFF ONOFF 98 96

3 章 GateWayR ユ 99 97 1 No. PLCGW CSTR PLCGW PEND GWPLC No. GWPLC MOVE GWPLC p1 p1 p2 p2 p3 tdpf T1 2 1 1Mt 1Mt 1 T10ms 2 Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms 99

3 章 GateWayR ユ 1 4 PLC No.No. PEND1 ONMOVE0 OFFCSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF CSTR0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON INP CSTR0 OFFPEND1 ON PEND1 ON MOVEPEND1 ON1Mt0 OFF PLC CSTR1 ON CSTRtdpf1 ONCSTR0 OFF CSTR1 ON1Mt 100 98

1 PLCGW n1 n2 n3 No. PLCGW p1 n2 n3 CSTR PLCGW PEND GWPLC 1 T1 3 twcson 2 tdpf 4 twcsoff 3 章 GWPLC n1 n2 GateWayR ユ 1Mt 1Mt MOVE GWPLC 1 2 3 4 T10ms Yt+2Mt+XttdpfYt+2Mt+Xt+7msec twcson 1Mt twcsoff 1Mt 101 99

1 5 PLC PUSHDIR 3 章 GateWayR ユ No.9 PUSH1ON DIR DIR1 ON0 OFF PEND1 ON CSTR1 ON CSTR0 OFF1 ON CSTR1 ONtdpfPEND0 OFF CSTRPEND0 OFFMOVE1 ON 0 OFF MOVEPEND0 OFF1Mt1 ON PENDCSTR0 OFF 1 ON PSFL1 ON PEND1 ON PENDPSFL1 ONPUSH0 OFF No.10 PUSH0 OFF PENDCSTR0 OFF 1 ON 102 100

1 PLC GW n1 1 n2 2 PLC GW v1 v2 3 PLC GW m1 m2 3 章 4 PLC GW PUSH PLC GW t1 5 t2 GateWayR ユ 6 DIR PLC GW 7 T1 1 CSTR PLC GW PENDPSFL GW PLC 2 8 tdpf 9 q e GW PLC n1 n2+m2 MOVE GW PLC 0 1Mt w 1Mt 1 T1 0ms 2Yt+2Mt+Xt tdpf Yt+2Mt+Xt+7msec 103 101

1 CSTRtdpf1 ON CSTR0 OFFCSTR1 ON1Mt PLCGW n1 n2 n3 0 1 2 1 twcson twcsoff twcson 3 章 CSTR PLGGW tdpf GateWayR ユ PEND GWPLC MOVE GWPLC n2 1Mt n3 1 2 twcson1mt twcsoff1mt 1. 2. 3. 4. 104 102

1 61 PLC No. PEND1 ON No.No.ST0 OFF 1 ON tdpfpend0 OFF INPPEND1 ON PE PEPEND1 ON PENo.0 No. 3 章 No. ST PLCGW PEND GWPLC 1 tdpf p2 GateWayR ユ GWPLC p1 p2 1Yt2MtXttdpfYt2MtXt7ms 105 103

3 章 72 1 PLC No. 0 OFF 1 ON INP 1 ON 0 OFF ST0 ST2 PLC GW GateWayR ユ ST1 PLC GW LS0 GW PLC LS2 GW PLC LS1 GW PLC No.0 No.2 No.1 106 104

1 3.8.4 1 1 ON ON 3 章 GateWayR ユ 2 107 105

3 章 GateWayR ユ 1 1,21,2 0 8 PUSH121 ON No.34 1,21,2 1,21,2 DIR130 OFF1 ON No.6 255msec 1 ON 108 106

1 No. 5PSFL1 ON ON 3 章 0 OFF 1 ON GateWayR ユ 1 ON 109 107

3 章 GateWayR ユ 110 1 108 2 No. No. 40mm 28040240mm 280mm 240mm 110

1 2 STP1 ON STP0 OFF CSTR PEND STP 3 章 MOVE 4msec GateWayR ユ RES1 ON STP1msec PEND1 ON CSTR PEND 1msec STP RES MOVE 109 111

1 3 1 1 2 1 2 1 2 3 3 章 2300mm1 200mm200mm/sec20mm/sec GateWayR ユ No. mm mm/s G G mm 0 1 200.00 200.00 0.30 0.30 0 20.00 2 300.00 20.00 0.30 0.30 0 0.10 1 2 CSTR PEND T1 T1 1 2 MOVE 200mm/s 20mm/s 180mm 1 200mm 2 300mm T10ms 112 110

1 CSTR1 ONPEND0 OFF MOVE1 ON CSTRCSTR1 ONPEND 0 OFF0 OFF 1 3 章 GateWayR ユ 111 113

1 4 1,2 16CSTR0 OFF1 ON 3 章 GateWayR ユ PEND T1 T1 CSTR MOVE T10ms 114 112

1 5 1,2 No.150mm PLC 3 章 1 100mm 50mm 350mm GateWayR ユ 99.5mm 300.5mm No. mm mm mm 0 0 1 100.00 300.50 99.50 0 2 50.00 300.50 99.50 1 113 115

1 CSTR 1 T1 T1 2 PEND MOVE 1 2 2 3 章 GateWayR ユ PZONE 100 150 200 250 300 T10ms 1100.00mm 1PEND1 ON PZONE1 ON No.12CSTR1 ON PEND1 ON0 OFFMOVE 0 OFF1 ONPEND0 OFF CSTR0 OFF 50mmPEND1 ONMOVE0 OFFPLC1 250mmCSTR1 ON PLCPZONE0 OFF PLC 116 114

1 No. 1240mm 1 2 No. 2 3 章 40 GateWayR ユ No. 12250mm 1 2 2 50 115 117

1 No. 12 10mm 3 章 1 2 2 No. GateWayR ユ 10 mm 118 116

3.8.5 1 GateWayR PLCGateWayR PLC PLC 3 章 PLC PLCGW, 0000H GateWayR ユ 0000H, 117 119

1 3.9 RS485SIOModbus 3.9.1 RS485SIO GateWayRModbusRTUModbus ModbusRTUASCIISIO SIOROBO CYLINDERModbus 3 章 GateWayR ユ Modbus ModbusRTUModbusRTU GateWayRRGW-SIOModbusRTUGateWay PLCF600F700 PLC ModbusFBL PLC CPU CSCJ Ver.4.0 CSCJ CSCS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CJ CS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CX-Programmer Ver.7.0 ModbusSIOGateWayR SW2 SW2 ON SIO OFF Modbus 120 118

3.9.2 ModbusRTU 1 RS485SIO GateWayREIA RS485 Modbus Protocol Modbus ProtocolModicon Inc.AEG Schneider Automation InternationalS.A.S.PLC Modbus-IDAhttp://www.modbus-ida.org/MODBUS Application Protocol Specification V1.1a 1 3.4.4 EIA RS485 1:1 Modbus/RTU bps 9600, 19200, 38400 57600,115200,230400 8 1 3 章 GateWayR ユ SIO9600bps19200bps 121 119

3 章 1 2 Modbus Protocol GateWayR ユ 8 8 n8 16 3 ModbusRTURemote Terminal Unit RTU18 122 120

1 4 T1-T2-T3-T4 8 8 n8 16 T1-T2-T3-T4 T1-T2-T3-T4 3.5 GateWay-RS485SIO3FH Modbus3 3 章 Hex 03H Read Holding Registers 06H Preset Single Register 10H Preset Multiple Registers GateWayR ユ 1628 CRCCyclical Redundancy Check calculation 3.5 123 121

3 章 GateWayR ユ 1 5 CRC CRC CRC CRC216CRC CRCCRC CRC2 CRC116 8 CRC8 CRC CRC8OR 1A001H OR0OR 888 OR 8 CRC CRC-16 16 15 2 1 CRC 6 RS485SIO GateWayR160 124 122

3 章 GateWayR ユ 125 1 123 3.9.3 3.9.3.1 GateWay RS485SIO GateWay633F H GateWayPLCROBONETPLCF600 H ROBONETPLCPLCF700 H GateWay 112 2 011 GateWay 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1L 1H 1 1 1 1 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 PLCROBONET 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1L 1H 1 1 1 ROBONETPLC 125

3 章 GateWayR ユ 126 1 124 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 7 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 13 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 F614 F615 F616 F617 F627 F637 F638 F639 F63A F63B F63C F63D F63E F63F F640 F641 F642 F643 F644 F645 F646 F647 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 F714 F715 F716 F717 F727 F737 F738 F739 F73A F73B F73C F73D F73E F73F F740 F741 F742 F743 F744 F745 F746 F747 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 78 110 112 114 116 118 120 122 124 126 128 130 132 134 136 138 140 142 PLCROBONET 0 1 0 1 2 3 0L 0H 0No. 0 1L 1H 1No. 1 2L 2H 2No. 2 3L 3H 3No. 3 7 11 12L 12H 12L 12H 12 12 12 13L 13H 13L 13H 13 13 13 ROBONETPLC RS485SIO GateWay 1122 RS485SIOPLCROBONET0xF600HROBONETPLC0xF700H 126

1 3.9.3.2 FC GateWay01 1 1 1 3.9.3.32 03H 03 1 1 3.9.3.32 0.01mm2 2 2 2 3.9.3.32 1mA2 2 3.9.3.32 1mm/s1 1 3.9.3.32 1 1 3.9.3.32 No. 1 1 3.9.3.32 PM1/PM2/PM4/PM8/PM16/PM32/PM64/PM128/ PM256/PM512 1 1 1 3.9.3.32 PEND HEND MOVE ALM SV PSFL WEND MODES PZONE 1 ZONE1 2 ZONE2 CRDY EMGS GateWay01 3.9.3.42 06H No. 3.9.3.42 3.9.3.42 CSTR HOME STP RES SON JISL JVEL JOG JOG PWRT MODE 3 章 GateWayR ユ 127 125

3 章 GateWayR ユ FC 1 BKRL 3.9.3.42 06H 3.9.3.42 1 3.9.3.52 10H 3.9.3.53 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 GateWay 1 1 3.9.3.54 03 12 1 128 126

1 3.9.3.3 Read Holding Registers FC03H 1 GateWay 11216 RTU 8 3F H 1 03 H 1 2 2 CRC16 2 8 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 1 2 1 1 1 2 2 2 2 CRC16 2 129 127

1 2 1 3 章 GateWayR ユ GateWay0,1 0No. b15 b8 b7 b0 R E M W W W W W W W W W W U R O 8 8 8 8 8 4 4 4 4 4 N R D B B B B B B B B B B F700H T 1 8 4 2 1 1 8 4 2 1 6 6 L L L L L L L L L L L L L L L L N N N N N N N N N N N N N N N N K K K K K K K K K K K K K K K K F701H 1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 5 4 3 2 1 0 0 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H GateWay0,1 2 00 H 00 H 02 H 2 12 CRC 2 F2 A1 130 128

1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H 1 124 1 1 1 2 GateWay01 2 2 CRC 2 3 章 3F03F7000002F2A1 3F0304802100031C3B GateWayR ユ GateWay08021H,10003HRUNW8B1W4B1 LNK1LNK0ON 131 129

1 3 章 03 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 02 H 2 00 H 05 H 2 15 CRC 2 12 A3 8 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 0A H 1 1510 1 2 2 0 2 No. 3 1 2 4 2 2 5 3 2 CRC 2 0No.2 3F03F702000512A3 3F030A 1040 0002 2710 0000 0000 A74A 1040H No.2 2710H 2710H1000010 0000H 100.00mm 0 132 130

1 0 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0 2 08 H F708HF709H 00 H 02 H 2 2 CRC 2 73 63 8 3 章 RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H 1 24 1 1 1 2 2 2 CRC 2 GateWayR ユ 3F03F70800027363 3F030438A5000038B3 38A5H 0000H 0.01mm 000038A5 H1450110145.01mm 133 131

1 3 章 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0E H 2 1 00 H 02 H 2 2 CRC 2 93 62 8 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 04 H 1 24 1 1 1 2 2 2 CRC 2 3F03F70E00029362 3F030400260000C43B 0026 H 0000 H 1mA 00000026 H381038mA 134 132

1 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 1 2 10 H 00 H 01 H 2 11 CRC 2 B3 65 8 3 章 RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H 1 112 1 1 1 2 GateWayR ユ CRC 2 3F03F7100001B365 3F030200009181 0000 H 0 1.0mmsec0.1mmsec ROBONET 1.0.4.0 135 133

1 3 章 1 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 12 H 2 1 00 H 01 H 2 2 CRC 2 12 A5 8 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H 1 112 1 1 1 2 CRC 2 3F03F762000112A5 3F030200009181 0000H 136 134

1 No.0 0No. b15 b8 b7 b0 PM PM PM PM PM PM PM PM PM PM 5 2 1 6 3 1 8 4 2 1 F70AH 1 5 2 4 2 6 2 6 8 RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0No. 2 0A H 00 H 01 H 2 11 CRC 2 92 A2 8 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 02 H 1 112 1 1 1 2 No. CRC 2 7 3F03F70A000192A2 3F03020003D180 No.3 137 135

1 0 0 b15 b8 b7 b0 E C Z Z P M W P S A M H P M R O O Z O E S V L O E E G D N N O D N F M V N N F70BH S Y E E N E D L E D D 1 2 E S 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 03 H 1 F7 H 0B H 2 0 00 H 01 H 2 11 CRC 2 C3 62 8 RTU 8 3F H 03 H 1 02 H 1 112 1 1 1 2 CRC 2 7 138 136

1 0 3F03F70B0001C362 3F03024011604D CRDY,SV,PENDON 0 3F03F70B0001C362 3F03027013F58C CRDY,ZONE1,ZONE2,SV,HEND,PENDON 3 章 GateWayR ユ 139 137

1 3.9.3.4 Preset Single Register FC06H 1 GateWay 11216 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H 1 2 2 CRC 16 2 8 不 正 な 変 更 ( 書 込 み) データを 送 信 しても エラーレスポンスは 返 信 されません そのまま 指 定 されたアドレスに 書 き 込 まれます 140 138

1 2 1 012 GateWay0,1 MON0bit15ON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H GateWay0 2 00 H 80 H 00 H 2 CRC 16 2 8 3 章 GateWayR ユ 3F06F6008000DF5C 3F06F6008000DF5C 141 139

1 No. 0No.1 0No. B15 b8 b7 b0 PC PC PC PC PC PC PC PC PC PC 5 2 1 6 3 1 8 4 2 1 F60AH 1 5 2 4 2 6 2 6 8 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0No. 2 0A H 00 H 01 H 2 No.1 CRC 16 2 8 3F06F60A00015F5E 3F06F60A00015F5E 142 140

1 0 0 0 B15 b8 b7 b0 B M P J J J J S R S H C K O W O O V I O E T O S F60BH R D R G G E S N S P M T L E T L L E R SON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 10 H 2 CRC 16 2 8 3 章 GateWayR ユ 3F06F60B0010CE92 3F06F60B0010CE92 143 141

1 3 章 HOME RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 12 H 2 CRC 16 2 8 GateWayR ユ 3F06F60B00124F53 3F06F60B00124F53 144 142

1 CSTR RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 11 H 2 SON,CSTR1 CRC 16 2 8 3 章 3F06F60B00110F52 3F06F60B00110F52 GateWayR ユ No. PENDNo. PM HEND= 0 145 143

1 3 章 STP RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 14 H 2 SON,STP1 CRC 16 2 8 GateWayR ユ 3F06F60B0014CF51 3F06F60B0014CF51 146 144

1 RES RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 00 H 08 H 2 SON,RES1 信 号 "1" CRC 16 2 8 3 章 3F06F60B0008CE98 3F06F60B0008CE98 GateWayR ユ 147 145

1 JISL JISL0 JISL1 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JOG/JVELSON 2 CRC 16 2 8 3F06F60B 3F06F60B 148 146

1 JVEL JVEL JISL=0 JISL=1) 0 No.26 No.48 1 No.472 No.492 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISLJOG/SON 2 CRC 16 2 8 3 章 GateWayR ユ 3F06F60B 3F06F60B 149 147

1 3 章 JOG RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISL,JVEL 2 CRC 16 2 8 GateWayR ユ JISL0JOG1 JVEL JOG10 JOG01 JISL1JOG01 JVEL 150 148

1 JOG RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H JISL,JVEL 2 CRC 16 2 8 3 章 JISL0JOG1 JVEL JOG10 JOG01 JISL1JOG01 JVEL GateWayR ユ 151 149

3 章 1 JISLJVELJOGJOG JISL 0 1 JVEL0 26 26 48 JVEL1 47 47 49 JOGJOG JOGJOG 1 01 GateWayR ユ JOG0 3F06F60B0110CF02 3F06F60B0110CF02 JOG0 3F06F60B0090CF32 3F06F60B0090CF32 JVEL=0,JISL=0 JVEL=0,JISL=0 JOG0 3F06F60B0130CEDA 3F06F60B0030CF4A JVEL=0,JISL=1 152 150

1 MODE MODE1 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 04 H 10 H 2 MODE,SON1 CRC 16 2 8 3 章 GateWayR ユ 3F06F60B0410CC52 3F06F60B0410CC52 153 151

1 3 章 PWRT RTU 8 3FH 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 06 H MODE,PWRT,SON1 2 10 H CRC 16 2 CD32 8 GateWayR ユ [] MODE=1PWRT01 20msecNo. 0 0No.8 3F06F60B0530CC1A MODE=1 o8 3F06F60B0430CD8A 3F06F60A00089F58 3F06F60B0610CD32 154 152

1 BKRL ONOFFON RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 0 2 0B H 80H 10 H 00 H 2 BKRL1 CRC 16 2 8 3 章 GateWayR ユ 3F06F60B1000C29E 3F06F60B8000C29E 3F06F60B1000C29E 3F06F60B8000C29E 155 153

1 3 章 GateWayR ユ 1 1 1 B15 b8 b7 b0 B D P J J J J S R S H C K I U O O V I O E T O S F613H R R S G G E S N S P M T L H L L E R DIRPUSH DIRPUSH PUSH1 DIR 01 No.34 RTU 8 3F H 1 06 H 1 F6 H 1 2 13 H 30 H 10 H 2 DIR,PUSH,SON1 CRC 16 2 5A95 8 3F06F61330105A95 3F06F61330105A95 156 154

1 3.9.3.5 Preset Multiple Registers FC10H 1 GateWay 11216 RTU 8 3F H 1 10 H 1 2 2 1 1 1 1 2 2 1 2 2 3 1 3 2 CRC 16 2 15 3 章 GateWayR ユ 157 155

3 章 GateWayR ユ 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 2 2 CRC 16 2 8 158 156

1 2 1 b15 b8 b7 b0 F60CH F60DH F60EH F60FH F610H 3 章 F611H GateWayR ユ F612H F613H B D P J J J J S R S H C K I U O O V I O E T O S R R S G G E S N S P M T L H L L E R 32 24 0.01mm 9999.999999.990F423F H 32 24 0.01mm 9999.990F423F H PUSH 159 157

1 16 12 1.0mmsec0.1mmsecROBONET 09999sec 3 章 16 12 0.01G GateWayR ユ 8 11 0100FF H255 160 158

1 CSTR01 1085 CSTR01 CSTR01 CSTR01 3 章 GateWayR ユ 161 159

3 章 GateWayR ユ 1 31 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H 18 2 08 H 8 10 H 1 21610H 1 3A H 1 1 98 H 2 2 00 H 1 150.00mm1500000003A98 H 2 00 H 2 3 00 H 1 3 0A H 2 4 00 H 1 0.1mm10000A H 4 00 H 2 5 00 H 1 5 32 H 2 50mm/sec500032 H 6 00 H 1 6 1E H 2 0.30G30001E H 7 00 H 1 7 00 H 2 0%0000 H 8 00 H 1 8 11 H 2 SON,CSTR1 CRC 16 2 3F10F60C0008103A980000000A0000 0032001E00000011406C 3F10F60C0008369A 162 160

1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H 12 2 02 H 2 04 H 1 2404 H 1 03 H 1 1 E8 H 2 2 00 H 1 10.00mm1000000003E8 H 2 00 H 2 CRC 16 2 13 3 章 GateWayR ユ 3F10F60C00020403E80000976C 3F10F60C0002B69D CSTR01 163 161

1 2 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H 12 2 02 H 2 04 H 1 2404 H 1 3A H 1 1 98 H 2 2 00 H 1 150.00mm1500000003A98 H 2 00 H 2 CRC 16 2 9A81 13 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 10 H 00 H 01 H 2 11 02 H 1 2202 H 00 H 1 C8 H 2 200mm/sec20000C8 H CRC 16 2 2B38 11 CSTR01 164 162

1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 1 2 0C H 00 H 18 2 08 H 8 10 H 1 21610H 1 36 H 1 1 B0 H 2 2 00 H 1 140.00mm14000000036B0 H 2 00 H 2 3 01 H 1 3 F4 H 2 4 00 H 1 5.0mm50001F4 H 4 00 H 2 5 00 H 1 5 32 H 2 50mm/sec500032 H 6 00 H 1 6 1E H 2 0.30G30001E H 7 00 H 1 7 7F H 2 50%007F H 8 30 H 1 8 11 H 2 DIR,PUSH,SON,CSTR1 CRC 16 2 3 章 GateWayR ユ 3F10F60C00081036B0000001F40000 0032001E007F30118287 3F10F60C0008369A 165 163

3 章 GateWayR ユ 1 4GateWay GateWay GateWay F602 F702 F603 0 0 F703 F604 1 1 F704 F605 2 2 F705 F606 3 3 F706 2 32 0.01mm 999999999999 2 32 0.01mm 999999 2 32 0.01mm/sec 0999999 2 32 0.01mm 2 32 0.01mm 1 16 0.01G 1 16 0.01G 1 8 100%FFH 1 8 010000HFFH 0.01mm/sec 1.0mm/sec 166 164

1 0No.10 100mm 100002710H 0.3mm 30001EH 2mm/sec 20000C8H RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 00 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 27 H 1 1 3 10 H 2 4 00 H 1 2 4 00 H 2 5 00 H 1 5 00 H 2 3 No. CRC 16 2 (6891) 19 3 章 GateWayR ユ 3F10F60200050A1000000A27100000 00006891 3F10F6020005969C GateWay 3F 06 F602 0000 1F5C 167 165

3 章 GateWayR ユ 1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02 H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 01 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 00 H 1 1 3 1E H 2 4 00 H 1 2 4 00 H 2 5 00 H 1 5 00 H 2 3 No.0 CRC 16 2 0A17 19 3F10F60200050A1001000A001E0000 00000A17 3F10F6020005969C GateWay 3F 06 F602 0000 1F5C 168 166

1 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 02 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 00 H 1 3 C8 H 2 1 4 00 H 1 4 00 H 2 2 5 00 H 1 5 00 H 2 3 No.0 CRC 16 2 5735 19 3 章 GateWayR ユ 3F10F60200050A1002000A00C80000 00005735 3F10F6020005969C GateWay 3F 06 F602 0000 1F5C 169 167

1 0No.10 GateWay 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02 H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 40 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 00 H 1 3 00 H 2 1 0 4 00 H 1 4 00 H 2 2 0 5 00 H 1 5 00 H 2 3 No.0 CRC 16 2 9E46 19 3F10F60200050A 1040 000A 00000000 0000 9E46 3F10F6020005969C 170 168

1 FC03H 3F03F702000512A3 3F030A 1040 000A 27100000 0000 2E8A 2710H GateWay 3 章 RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 41 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 00 H 1 3 00 H 2 1 0 4 00 H 1 4 00 H 2 2 0 5 00 H 1 5 00 H 2 3 No.0 CRC 16 2 93D6 19 GateWayR ユ 3F10F60200050A 1041 000A 00000000 0000 9D36 3F10F6020005969C 171 169

1 FC03H 3F03F702000512A3 3F030A 1041 000A 001E0000 0000 4C0C 001EH GateWay 3 章 GateWayR ユ RTU 8 3F H 1 10 H 1 F6 H 0 2 02 H 00 H 05 H 2 5 0A H 1 2100AH 1 10 H 1 1 42 H 2 2 00 H 1 2 0A H 2 0 No.10 3 00 H 1 3 00 H 2 1 0 4 00 H 1 4 00 H 2 2 0 5 00 H 1 00 H 2 3 No.0 CRC 16 2 8726 19 3F10F60200050A 1042 000A 00000000 0000 8726 3F10F6020005969C 172 170

1 FC03H 3F03F702000512A3 3F030A 1042 000A 00C80000 0000 4C0C 00C8H GateWay 3 章 GateWayR ユ 173 171

1 RC 3 章 GateWayR ユ 174 172

3.9.4 3.9.4.1 ROBONET 1 ROBONET ROBONET GateWay ModbusFBL ROBONET GW 1 PLCROBONET GateWayModbus GateWay GateWay PLCROBONET GateWay PLC I/O SCU GateWay 3 章 P L C RS485 Modbus-RTU GateWayR ユ GateWay ROBONET GW GateWayPLCI/O11 PLC I/OGateWay GateWay PLC I/O 175 173

1 GateWay PLCI/O GateWay GateWay PLC I/OWDA EHCIOI/O 3 章 I/Oateay GateWayR ユ CPU CSCJ Ver.4.0 CSCJ SCU CSCS1W-SCU-V1 Ver.1.2 CJCJ1W-SCU-V1 Ver.1.2 CX-Programmer Ver.7.0 176 174

1 2 ROBONET GateWay ModbusFBL ROBONET GateWayGateWay GateWayRobonetGateWay No. FB_BUSY _RBGW _Serial BOOL EN UINT Unit Select UINT Port_No BOOL ERR_CLR BOOL GateWayControl_exe BOOL CommandRequest_exe BOOL DataWrite_exe INT GateWayInfomation_Table2 INT GateWayControl_Table2 INT6 CommandRequest_Table6 INT6 CommandResponse_Table6 INT64 DataWrite_Table64 INT64 DataRead_Table64 BOOL ENO BOOL FB_BUSY BOOL FB_OK BOOL FB_NG BOOL FRR_Code GateWayInfomation_Table GateWayControl_Table CommandRequest_Table CommandResponse_Table DataWrite_Table DataRead_Table FB FB FB 3 章 GateWayR ユ ROBONET_RW.cxf CPU CSCJer.4.0 SCU CSCJer.1.2 CX-Programmer er.7.0 CPU PCFB 52 2 SCU ROBONET GateWay 115200bps8bit 9.6kbps7bit/2bit SmartFBL _SCx604_SetPortGATEWAY SCU CPUModbus-RTU 177 175

1 3 章 GateWayR ユ FB INPUT EN EN BOOL False 1ONFB 0OFFFB Unit_Select UINT 0 &0&15 SCUCPU No. Port_No UINT 0 SCUNo. &1SCU1 &2SCU2 ERR_CLR BOOL False I/O GateWay GateWayControl BOOL False GateWay _exe I/O CommandRequest BOOL False _exe I/O DataWrite_exe BOOL False I/O OUTPUT ENO ENO BOOL 1ONFB 0OFFFB/FB FB_BUSY BOOL ONOFF I/O FB_OK BOOL 1ON I/O FB_NG BOOL ON I/O ERR_Code INT FINS I/O FINSPLCCS/CJ 178 176

1 VER-IN/OUT GateWay GateWay INT2 GateWay Infomation GateWay _Table I/O GateWay GateWay INT2 GateWay Control GateWay _Table I/O Command INT6 Request GateWay _Table I/O Command INT6 Response GateWay _Table I/O DataWrite INT64 _Table GateWayPLC I/O DataRead INT64 _Table GateWayPLC I/O 3 章 GateWayR ユ SIO INTERNAL FB Modbus MODBUS_ WORD Modbus ErrorCode #0000 ERR BOOL _Setting 0: 1: 179 177

1 ONGateWay GateWayGateWayONGate Way2WordGateWay GateWayGateWay 015MON1ON ON 6WordGateWay 3 章 ON 64WordGateWay FBONFINS ON GateWayR ユ 10 180 178

1 GateWay 1. FB_Busy Read 2. 3 章 FB_Busy Read GateWayR ユ 3. GW FB_Busy GWWrite Write Write GWRead 181 179

3 章 GateWayR ユ 182 1 180 4. GW FB_Busy GWWrite Write Write GWRead FB EN FB FBFB ENOOFFFB FB_BUSYFBON/OFF 182

1 3 1PLC I/OGateWay SIO GateWay 0 1 PLC I/O WD 3 章 GateWayR ユ 183 181

1 3 章 GateWayR ユ SIOFBPLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 MON G.W0 F600 W200 GateWay Contorol Table G.W1 F601 W201 F602 W202 Command Request Table 0 F603 1 F604 2 F605 3 F606 F607 0L F608 0H F609 0No. F60A BKRL MODE PWRT JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR 0 F60B 1L F60C 1H F60D 1L F60E 1H F60F 1 F610 1 F611 1 F612 BKRL DIR PUSH JOG JOG JVEL JISL SON RES STP HOME CSTR 1 F613 W203 W204 W205 W206 W207 Data Write Table W208 W209 W210 W211 W212 W213 W214 W215 W216 W217 W218 W219 ERRCLR W100.1 GateWay Contorol exe W10 Command Request exe W100.3 Data Write exe W100.4 184 182

1 SIOFBPLC b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0 RUN ERRT MOD W8B16 W8B8 W8B4 W8B2 W8B1 W4B16 W4B8 W4B4 W4B2 W4B1 G.W0 F700 W300 GateWay Infomation Table LNK15 LNK14 LNK13 LNK12 LNK11 LNK10 LNK9 LNK8 LNK7 LNK6 LNK5 LNK4 LNK3 LNK2 LNK1 LNK0 G.W1 F701 W301 F702 W302 Command Response Table 0 F703 1 F704 2 F705 3 F706 F707 0L F708 0H F709 0No. F70A EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PZONE MODES WEND PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 0 F70B 1L F70C 1H F70D 1L F70E 1H F70F 1 F710 F711 1 F712 EMGS CRDY ZONE2 ZONE1 PSFL SV ALM MOVE HEND PEND 1 F713 W303 W304 W305 W306 W307 Data Read Table W308 W309 W310 W311 W312 W313 W314 W315 W316 W317 W318 W319 FB BUSY W101.2 FB OK W101.3 FB NG W101.4 ERR Code D300 3 章 GateWayR ユ 185 183

3 章 GateWayR ユ 186 1 184 3.9.4.2 1 PLCIEC IEC61131-3PLC5 PLC5 1 11 PLC A A A aa bb cc MOV #0000 dd 186

1 2 3 章 1. tim_b tim_a TIMX tim_a OFF_TIME TIMX tim_b ON_TIME GateWayR ユ ENO 2. tim_a tim_b ON_TIME OFF_TIME TIMER TIMER INT INT 187 185

1 I/O A A a b 3 章 c 0.00 a b 2.00 MOV #0001 3.00 c d GateWayR ユ a, c b d 0.00IO a bio 2.00 0.00 1 a 1 1b 2.00 1 3.00IO c 3.00 0 c 0 I/OCIOI/O A DEHW 188 186

1 I/O Internals Inputs EN Enable Outputs ENO EnableOut Externals CX-Programmer BOOL 1 P-OffP-On 0FALSE 1TRUE INT 16 & 32768 32767 DINT 32 2147483648 2147483647 LINT 4 64 9223372036854775808 9223372036854775807 UINT 16 & &0 65535 UDINT 32 &0 4294967295 ULINT 4 64 &0 18446744073709551615 WORD 16 16 16 4 0000 FFFF &10 &0 &65535 DWORD 32 32 16 8 00000000 FFFFFFFF &10 &0 &4294967295 LWORD 64 64 16 16 0000000000000000 &10 FFFFFFFFFFFFFFFF &0 &18446744073709551615 REAL 32 0, 3.40282310 38 1.17549410 38 1.17549410 38 3.40282310 38 LREAL 64 0, 1.7976931348623210 308 2.2250738585072010 308 2.2250738585072010 308 1.7976931348623210 308 3 章 GateWayR ユ 189 187

1 4 4.1 RACONRPCONROBONETRCA 24VRCP24V ACONPCON3GateWayR Modbus 4.1.1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 1ROBONETGateWayR 2R 3LED 4 5DIN 4.1.2 RACON20HAABU ROBONET R W 2 2 5 5 10I 10 20 20 20S 20 30 30 HA LA RPCON20PIABUH ROBONET 20P 20 28P 28 28SP28 35P 35 42P 42 56P 56 190 188 I R

1 RACON RACON 1 ROBONETJB-11 PP-12 ROBONET 4 章 RPCON RPCON 1 ROBONETJB-11 PP-12 コ ン ロ ー ラ ユ ROBONET 191 189

1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 4.2 RACONRPCON 1 2 3 192 190 1 DC24V10 RACON 12 10 100ms ROBONET040 1 1 SA4SA5RA4 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A R 20W C SA6RA4 A 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 30W RA320W 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A SA310W SA5TA6 1.3A 4.4A 1.3A 2.5A R 20W C A SA6TA7 1.3A 4.0A 1.3A 2.2A 2 30W RA4TA5 1.7A 5.1A 1.7A 3.4A 20W R RA1LSA1L 0.8A 4.6A C RA2LSA2L 1.0A 6.4A L RA3LSA3L 1.3A 6.4A RPCON 2 20P,28P,28SP 0.4A 2.0A 42P,56P 1.2A 2.0A No. 768 RS485 1C Modbus RCPRCA 800Prev R RA1LSA1L 715Prev C RA2LSA2L 855Prev L RA3LSA3L 1145Prev EIA RS-422A423A EEPROM10 LED ON 0503 95R XYZ1057Hz 0.035mm0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2,11ms IP20 200g 34W105H73.3Dmm 2570 95R

1 4.3 RACONRPCON 4.3.1 LED 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ ROBONET RACON RPCON 193 191

1 4.3.2 LED RACONRPCONLED SVALM ON TXRX STATUS 3 ON STATUS 2 STATUS 1 STATUS 0 BKRLS 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ STATUS ON 1ON ONSTATUS LED (%)LED STATUS 3 2 1 0 RPCON RACON 0.00% 6.24% 0.00%18.74% 6.25%24.99% 18.75%74.99% 25.00%49.00% 5.00%131.24% 50.00%74.99% 31.25%187.74% 75.00%100.00% 187.75%300.00% 2AL ALSTATUS LEDAL LED 4 194 192

1 STATUS 3 2 1 0 RPCON RACON 90 2 91 No. 92 PWRT 93 PWRT 80 82 3 83 84 85 No. A7 4 F4 PCB A1 6 A2 A3 B6 Z B7 7 B8 BA BE 8 C0 C8 C9 9 CA CB CC CE D8 B D9 DC A4 C1 C D2 E0 F0 E5 E8 A,B E9 A D EA B ED 1 EE 2 EF 3 E FA CPU FC F5 F F6 F8 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 195 193

4.3.3 1 NOM RLS BK ON NOM NOM 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 4.3.4 4 3 2 1 ON No. 1 OFF 2 OFF 3 OFF 4 ROMON OFF 4.3.5 SIO 1016F0F16 196 194

1 4.3.6 ROBONET GateWayRRACONRPCONSIO SIOModbus RACONRPCONROBONET ROBONETR ROBONET JB-1 4 章 4.3.7 R RACONRPCONR RR ROBONETSIO 4.3.8 コ ン ロ ー ラ ユ RACONRPCONDC24V 24V 6.3mm 0V M3 PP-1 197 195

1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ GateWay R RPCON R RACON 198 196

1 4.3.9 RACONRPCON RACON RPCON MOT MOT DF1E-3P-2.5DS 0-1376136-1AMP DF1E3S-2.5C 1-1318119-3AMP DF1E-2022SC 20m 20m No. No. 1 U U A1 A A 2 V V A2 VMM 3 A3 B B B1 A A B2 VMM B3 B B CB-ACS-MA CB-RCP2-MA 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 199 197

4.3.10 1 RACONRPCON 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ RACON RPCON PG PG S18B-PHDRS PHDR-18VS SPHD-001T-P0.5 S16B-PHDRS PHDR-16VS SPHD-001T-P0.5 20m 20m No. No. 1 FG 1 FG 2 NC 2 NC 3 NC 3 NC 4 NC 4 NC 5 GND 5 GND 6 5V 6 5V 7 VPS 7 VPS 8 NC 8 NC 9 ENZ Z 9 ENB B SD 10 ENZ Z 10 ENB B SD 11 ENB B 11 ENA A 12 ENB B 12 ENA A 13 EAN A 13 BK 14 ENA A 14 BK 15 BK 15 LS 16 BK 16 LS 24V 17 LS 18 LS 24V CB-ACS-PA CB-RCP2-PB 200 198

1 4.3.11 RACONRPCON 100 DIN50 35.4 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 5 10 35mmDIN 0.5 34 DIN69.3 73.3 201 199

1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 4.4 4.4.1 4 a b c d 2 RPCON RACON 1 a ZONM 1 mm 2 a ZONL 1 mm 3 a LIMM mm 4 a LIML mm 5 a ORG 01 6 b PSWT msec 255 7 d PLGO 8 b VCMD mm/sec 9 b ACMD G 10 b INP mm 0.1 12 b SPOW % 35 13 b ODPW % 18 b LS 22 a OFST mm 23 a ZNM2 2 mm 24 a ZNL2 2 mm 26 b JOGV PIO mm/sec 100 28 b PDIR1 01 29 b PDIR2 msec 30 b PDIR3 011 11 31 d VLPG 32 d VLPT 33 d TRQF 34 b PSHV mm/sec 35 b SAFV mm/sec 39 c PEND 0PEND1INP 0PEND 1 1 2 202 200

1 2 RPCON RACON 43 b HMC 46 b OVRD % 100 47 b IOV2 PIO2 mm/sec 100 48 b IOID PIO mm 0.1 49 b IOD2 PIO2 mm 0.1 52 b HSTP1 0 53 b HSTP2 0 54 d CLPF 55 b PLPF msec 0 56 b SCRV % 0 71 b PLFG 0 77 b LEAD mm 78 b ATYP 79 b ATYP 80 b ATYP 83 b ETYP 01 91 b PSFC 01 0 1 1 2 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 201 203

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 204 202 1 4.4.2. No.34 LIMMLIML No.3No.4 0.01mm No.5 ORG No.5 0.3mm 0 80 0.1mm 0.3mm 0.1mm 0.3mm 0mm80mm No.380.3 No.40.3 204

1 No.22 OFST No.22 0.01mm 1No.12 ZONMZONL 2No.2324 ZNM2ZNL2 ZONE1ZONE2ON ON ZONE1No.1No.2 ZONE2No.23No.24 0.01mm 300mmZONE1100200mmLS ZONE2270275mm No.1 200No.2 100 No.23275No.24270 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 0 100 200 270 275 300mm ZONE1ON ZONE2ON 203 205

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 206 204 1 4.4.3 No.8 VCMD No.8 No.9 ACMD No.9 No.10 INP 0.10mm No.10 No.12 SPOW RPCON RPCON No.12 70 No.13 ODPW 206

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 207 205 1 No.46 OVRD PLC No.46 No.46100 500mm/s No.46 20 100mm/s 11100100 No.28 PDIR1 ON No.280/1 No.5 No.5 207

1 No.29 PDIR2 ON ON No.29 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.30 PDIR3 RACON ON No.30 0 1 1 No.35 SAFV No.35 250mm/sec No.52 HSTP1 RACON 0 No.52 0 S 1 2 208 206

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 209 207 1 No.6 PSWT No.6 1msec9999msec255msec 255msec 200msec20msec20 18075msec255 295msec 200 20msec 75msec 180 255 No.34 PSHV No.34 20mm/sec 5mm/s 209

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 210 208 1 No.43 HMC No.43 0 1a 2b No.18 LS No.18 RCA0 RCP2-RTBRTC2 0 1a 2b PIO No.26 JOGV PIO2No.47 IOV2 JVEL JVEL0 No.26PIO JVEL1 No.47PIO2 250mm/sec No.22 210

1 PIO No.48 IOID PIO2No.49 IOD2 JVEL JVEL0 No.48PIO JVEL1 No.49PIO2 1mm No.55 PLPF RACON 2 No.55 msec0.1msec0.0100.0 0msec 0 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ SNo.56 SCRV RACON 1SS No.56 0100 0%S 209 211

1 S1 No.56 No.56% 0 S 100 1 2 50 0.51 10 0.1 50 10 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 100 No.71 PLFG RACON No. 71 0100 0 1080 No.53 HSTP2 RPCON RPCON No.53 0 4 0 1/2 1/4 ON 212 210

1 No.91 PSFC RACONRPCON RPCON RACON No.91 0 No.12 1 No.77 LEAD No.78 ATYP 0 1 No.79 ATYP No.781 0 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ -9999.999999.99 0359.99 211 213

1 No.80 ATYP 0 1 No1 No No4 No2 1 0 2 90 3 180 4 章 No3 4 270 11mm コ ン ロ ー ラ ユ No. No.4No.1 270 360 0 1 2 3 4 No1 No1 No2 No2 No4 No4 No3 No3 1 2 3 4 No1 No1 No2 No2 No4 No4 No3 No3 No.83 ETYP R 0 1 214 212

1 No.78No.79No.80 ABS INC 0 9999.99 0.15 9999.30 9999.99 9999.159999.30 0 9999.99 0.15 9999.30 1 9999.99 9999.159999.30 1 0 0 0 360.00 359.99 359.99 360.00 1 0, 359.99 11360 deg/pulse 0.01deg/pulse 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 213 215

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 216 214 1 No.39 0PEND ON ON OFF OFF 1INP ON/OFF ONOFF 4.4.4 No.39 PEND OFF ON OFF PLC 1INP No.39ON/OFF 0PEND 216

1 4.4.5 1. 2. 3. No.7 PLG0 No. 7 5rad/sec 015 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 215 217

1 No.31 VLPG No. 31 127661 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ No.32 VLPT No. 32 1217270 速 度 制 御 ループの 応 答 性 を 決 めるパラメータです 設 定 値 を 小 さくすると 速 度 指 令 に 対 する 応 答 性 が 低 くなります 負 荷 変 動 に 対 する 反 発 力 が 弱 くなります 位 置 指 令 に 対 する 追 従 性 が 悪 くなり 位 置 決 めに 時 間 がかかります 大 きくしすぎるとオーバシューや 発 振 を 起 し 機 械 系 の 振 動 を 生 じやすくなります 設 定 値 が 大 きいとき ( オーバシュー ) 設 定 値 が 小 さいとき 218 216

1 No.33 TRQF No. 33 12500 No.54 CLPF RACON No. 54 07 P 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 217 219

1 4.5 1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 2 3300330....... 3 sec G 0.3G2940sec 220 218

4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 221 219 1 RTBLRTCL 330 330 RTBRTC 4 330 BON BOFF 221

1 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 4.6 1 GRS5mmGRM7mm 1/2 2 GRS GRM 25 20 15 10 5 100 80 60 40 20 0 0 10 20 30 40 50 60 70 0 0 10 20 30 40 50 60 70 PN 25 20 15 10 5 GR3SS GR3SM 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70 PN 120 100 80 60 40 20 N 25 20 15 10 5 GR3LS GR3LM 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70 PN 60 50 40 30 20 10 222 220

1 2 4 章 コ ン ロ ー ラ ユ 221 223

1 5R 5.1 RPCONRACONR OFF R 5 章 RPCONRACON R 簡 易 ア ブ ソ R ユ CPU UD 224 222

1 5.2 RABU RRPCONRACON R R RABU AB-7 1 ROBONET JB-1 2 PP-1 2 R ROBONETJB-1 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ R ROBONET 223 225

1 5.3 5.3.1 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ RABU DC24V1 MAX300mA 040 95RH 04020 95RH XYZ 1057Hz 0.035mm 0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2 11ms IP20 330g 34W105H73.3Dmm 226 224

5.3.2 1 FPGA 1 項 目 内 容 分 類 円 筒 密 閉 型 ケル 水 素 蓄 電 池 メーカー FDK Corporation 型 式 AB-7 AB-7 公 称 電 圧 3.6V (1.2V 3) 3.6V 1.2V3 定 格 容 量 3300mAh 3300mAh 公 称 容 量 3700mAh 3 平 均 寿 命 3 年 190g 重 量 190g 充 電 時 間 72 約 時 間 2 72 72 5.4.2 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 3 3 3 [ 3 部 保 守 2.3 項 を 参 照 ] 1 RRDY/ALMSTATUS1 21030 45 225 227

1 5.4 5.4.1 LED Ni-MH 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ AB-7 ROBONET ROBONET RCP2RCP3 RCARCA2RCL 228 226

1 5.4.2 LED RDYALM STATUS 1 ABS RDY ABS RDY FPGA RDY STATUS 0 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 72 4.25V R 227 229

1 1,2,3,4 1 1 2 2 3 OFF 4 ON 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ OFF4 設 定 スイチ エンコーダ 最 大 回 転 速 度 rpm rpm 1 接 続 2 したアクチュエータ 接 続 したアクチュエータ バテリ 保 持 時 間 ( 目 安 ) 1 2 が RCA2-***N 以 外 が RCA2-***N の 場 合 OFF OFF 100 20 OFF OFF 100 75 20 日 ON ON OFF OFF 200 200 150 15 15 日 OFF OFF ON ON 400 400 300 10 日 ( 初 期 設 定 ) ON ON ON ON 800 800 600 5 5 日 1. 2.OFF 3 ON OFF OFF 4 ON OFF ON Ni-MH 230 228

1 24V 24V RCP2 RCP2PG RCA RCAPG ROBNET ROBONETRS485SIO ROBNET 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 229 231

1 5.4.3 5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 100 DIN50 35mmDIN 0.5 34 5 10 DIN69.3 73.3 232 230

5 章 簡 易 ア ブ ソ R ユ 233 231 1 5.5 1 No.5 No.22 No.77 No.78 2 233

1 6 6.1 ROBONETGateWayRRPCONRACON RPCONRACON SCONPCON-CFERC2ROBONET SIO 1ROBONET GateWayR 6 章 拡 張 ユ RPCONRACON GateWayR 2SIO GateWayR RPCONRACON SCON PCON-CF ERC2 234 232

1 6.2 REXT DC24V10 MAX100mA 040 95RH 040 95RH XYZ 1057Hz 0.035mm 57150Hz 0.075mm 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2 11ms IP20 140g 34W100H73.3Dmm GateWayRSIO30m SIO 30m 6 章 拡 張 ユ 233 235

6 章 拡 張 ユ 6.3 1 ROBONET REXT 1 ROBONET 2 SIO 1 1 REXT-SIO 2 2 1 1 REXT-CTL 1 SIO 2 1 1 CB-REXT- ROBONET 4 SIO CB-REXT- SIO 5 CTL 2 3 Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONETREXT 236 234

1 Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONET 2 REXT-SIO 6 章 拡 張 ユ Turn off the power when you install it. JB-1 PP-1 ROBONET 4 3 21 3 REXT-CTL 235 237

6 章 拡 張 ユ 238 1 236 4 CB-REXT-SIO L DF11-16DS-2C DF11-16DS-2C 2 16 15 15 16 2 RAV1.25-3 FG /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG No. 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 No. 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 2/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ 1/ L 0101m 238

6 章 拡 張 ユ 239 237 1 5 CB-REXT-CTL L 12 4 3 DF11-16DS-2C 2 16 15 RAV1.25-3 FG 37104-3122-000FL No. 4 3 2 1 N.C. GND SD SD No. 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 /RSV1 RSV1 /ROUT ROUT /RSV0 RSV0 /ENA ENA COM2 COM1 SD SD RD RD EMG EMG L 0101m 239

1 6.4 6.4.1 6 章 拡 張 ユ SER NO. XX000000 X0 Model REXT SER NO. XX000000 X0 Input DC24V 10%, 100mA IP20 MADE IN JAPAN CAUTION: Connect the wiring correctlyand properly,use IAI specified cables. ROBONET ROBONETJB-1 DC24V24V0V 6mmM3 PP-1 LED READY 5V STATUS SIOLED RESERVE 240 238

1 CB-REXT-SIO CB-REXT-SIO SIOCB- REXT-CTL FG M3 CB-REXT-SIO CB-REXT-CTL 6.4.2 6 章 100 SER NO. XX000000 X0 Model REXT SER NO. XX000000 X0 Input DC24V 10%, 100mA IP20 MADE IN JAPAN CAUTION: Connect the wiring correctly and properly,use IAI specified cables. DIN50 拡 張 ユ 0.5 34 5 10 DIN69.3 73.3 239 241

2 2 部 立 上 げ 2 1 1.1 ROBONET ROBONET GateWay 1 章 概 要 RCM-101-Ver.6.00.04.00 RCM-TTD Ver.2.06 RCM-EP Ver.2.08 CON-TTD Ver.1.00 ROBONET GateWayVer.1..0 2Ver.1.0.3.0 GateWayRVer.000B 12 Ver.1.0.4.0GateWayR Ver.000F CD-ROMCDCON00006 242 240

2 1.2 ROBONET 2 部 立 上 げ 12.1 GateWayRR DIN 22.2 ROBONET24V 1 章 概 要 33 4R 4.24.5 5ROBONET5.2 5.1 ROBONET 65.3 5.2 75.4 5.3 8PLC 9 10 243 241

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 244 2 242 2 2.1 2.1.1 ROBONET 1 040 95RH 2 ROBONET040 2.1.4 40 244

2 a. AC 2 部 立 上 げ b. DC 2 章 実 装 と 設 置 DC DC 245 243

2 2 部 立 上 げ ROBONET 2 章 実 装 と 設 置 246 244

2 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 247 245

2 2 部 立 上 げ 2.1.2 DIN ROBONET35mmDIN 35mmDIN 2 章 実 装 と 設 置 2 DIN 1DINDIN 2DIN 248 246

2 3DIN 2 部 立 上 げ 2 章 42 実 装 と 設 置 DIN 249 247

2 2 部 立 上 げ 2.1.3 124V 24V0V GateWayR 2 章 実 装 と 設 置 24V 0V 2ROBONET ROBONET GateWayR ROBONET 250 248

2 2 部 立 上 げ 2 章 3 ROBONET R 実 装 と 設 置 GateWayR R RPCON RACON 251 249

2 2 部 立 上 げ 2.1.4 DIN ROBONET2.1.1 50mm100mm GateWayR RPCONRACON R 2 章 実 装 と 設 置 50 100 50 252 250

2 2.2 2.2 配 線 2.2.1 2.2.1 電 源 配 線 DC24V 下 図 のようにDC24V 電 源 の 配 線 をしてください 2 部 立 上 げ ROBONET ROBONET 前 面 2 章 +24V 24V 0V 0V 実 装 と 設 置 GateWayR GateWayRユ コンローラユ 配 線 材 料 は 次 のものを 使 用 してください 1.00.8mm 端 子 幅 6mm 以 下 のM3 丸 端 子 2 AWG18 6mmM3 ( 例 )V1.25-3(AWG22~16)V2-MS3(AWG16~14) 日 本 圧 着 端 子 製 電 線 V1.25-3AWG2216V2-MS3AWG1614 端 子 に 適 合 する 電 線 を 使 用 してください 60 絶 縁 被 覆 の 温 度 定 格 60 以 上 配 線 は 適 正 な 圧 着 端 子 を 使 用 することで 最 大 2mm2(AWG14)まで 接 続 が 可 能 ですが 電 流 値 が 不 足 する 場 合 は 反 対 側 ( 端 末 )のユの 端 子 台 へも 電 源 線 を 引 き 込 んでください また 片 側 で1.25mm2(AWG16) 以 上 になるような 場 合 は 各 ユへの 電 源 供 給 ができるだけ 均 一 となるよう 同 一 太 さの 電 線 で 両 端 ユから 電 源 供 給 することを 推 奨 します また 配 線 は ツイスペアとし 動 力 回 路 等 の 強 電 ラインとは 分 離 独 立 させてください ( 同 一 結 束 にしない 同 一 配 線 ダクにいれない ) 電 源 端 子 台 の 形 状 は 下 図 の 通 りです 24V 6.3mm +24V 6.3mm 0V 0V M3ネジ M3 253 251

2 2 部 立 上 げ ROBONETPS245 PS24 PS24 PS24 2 章 実 装 と 設 置 ROBONET GateWayR 24V 0V PS24 AWG1618 ROBONET 端 子 台 から までの 配 線 は 電 流 容 量 を 満 たす 同 一 太 さの 電 線 をツイスペアで で AWG18 きるだけ 短 くしてください ROBONET 両 端 のユから 電 源 供 給 を 行 うことを 推 奨 します 254 252

2 2.2.2 GateWayRFG D 3 2.05.5mm 2 M3 2 部 立 上 げ GateWayR EMG 2 章 実 装 と 設 置 FG 2.2.3 EMG GateWayREMGMC1.52-STF-3.81 13.5.9EMG EMG AWG28160.14mm 2 1.5mm 2 7mm EMG- EMG+ 255 253

2 2 部 立 上 げ 2.2.4 1RPCON RPCON ROBONET RPCON 2 章 実 装 と 設 置 2RPCONR RPCONR ROBONET RPCON R 256 254

2 3RACON RACON RACON ROBONET 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 4RACONR RACONR GateWay R RPCON RACON R ROBONET 257 255

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 258 2 256 FG FG FG GateWayR 2.2.5 ROBONET REXT 1DIN 2 3 4 CB-REXT-SIO- FGM3 FGGateWayR 5 6GateWayR 258

2 724V0V 1 2 部 立 上 げ GateWayR 24V 2 章 実 装 と 設 置 24V 24V 1.0V 2.RPCONRACONRABUR 3.ROBONETSIOGateWayR 30m 259 257

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 260 2 258 FG FG e-con JCT e-con JCT GateWayR 4 I/O SCONPCON-CF ERC2-SE DC24V GND 2.2.6 ROBONETSIO REXT SIO 122 SCON PCON-CFSIO 1DIN 212 2.2.5 3 4SIO CB-REXT-CTL- M3FG 5e- CON4 6SCONPCON-CF4 CB- RCB-CTL002 CB- RCB-CTL002 AMP5-1473574-4 1 e-con AMP4-1473562-4 1 220 e-con 1 e-con ERC2-SE4ERC2-SEI/OCB-ERC2- PWBIOCB-ERC2-CTL001 260

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 261 259 2 7GateWayRROBONET 220SIO4 824V0VROBONETSIO ERC2-SEPCON-CF 1 ROBONETSIO 1 SCON100V200V 1.ROBONETSIO0V 2.ROBONETSIOSIOGateWayR SIO30m 24V GateWayR SCON PCON-CF 24V ERC2-SE 261

2 2 部 立 上 げ SGA SGB GND 1 2 3 1 2 3 SGA SGB GND FG 4 e-con 2 HK-SB/20276L 2PAWG22 4 FG e-con AMP4-1473562-4 2 章 実 装 と 設 置 21520mm AWG22 4SDA,SDB,GND,FG e-con 4 3 2 1 AWG22 e-con 2 220,1/4W e-con12 CB-RCB-CTL002 4 3 2 1 6 8 3 5 1 2 DIN SGA SGB +5V ENB EMGA +24V GND EMGB No 1 2 3 4 5 6 7 8 200 No 1 2 3 4 SGA SGB GND e-con 3-1473562-4 262 260 4 5-1473574-4 AMP 1 e-con 4-1473562-4 AMP 1 1.351.6mm 2201/4W e-con 1

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 263 261 2 GateWayR ROBONET EMG EMG GND CPU 0V 0V 24V 24V EMG TP 24V RY1 24V TP RYA RY2 RYA RYA 2.2.7 1 24V 0V 263

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 264 2 262 GateWayR ROBONET EMG EMG GND CPU 0V 0V 24V 24V EMG TP 24V RY1 24V TP RYA RY2 RYA RYA 2SIO 24V PCON-CF ERC2-SE SCON EMG RYB RYB RYB EMG EMG L1 L2 EMG 0V RY 24V 0V 24V RY MPO MPI 24V 0V EMG e-con 0V RYC GND 24V 0V 24V MPI RYC 264

2 1.RYA160mA 2.EMGEMG10mA EMGEMG 160mA 3. 4.EMGEMG 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 265 263

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 266 2 264 2.2.8 1CC-Link CC-LinkPLC CC-Link164 T CC-Link3 CC-LinkDADB CC-Link DA DB DG SLD FG CC-Link DA DB DG SLD FG DA DB DG SLD FG ADA BDB DG SLD CC-Linkver.1.00ver.1.10 1101/2W CC-Linkver.1.00 1301/2W 266

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 267 265 2 2DeviceNet DeviceNetPLC DeviceNet DeviceNet/O DeviceNet5THICK THIN ODVA DeviceNet DC24V T M M T T T T V HighCAN H LowCAN L V 267

2 2 部 立 上 げ 21 T T DC24V5 GateWayRRGW-DV 121114W121114WT 2 章 実 装 と 設 置 268 266

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 269 267 2 3PROFIBUS-DP PROFIBUS-DPPLC 132 2332 01 1 PROFIBUSEN50170PROFIBUS-DPA 2 EN50170D-Sub9 ON OFF A B A B 2 3 4 5 6 B A 269

2 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 RGW-PRPROFIBUS-DP standard EN50170D-Sub9 No. 1 NC 2 NC 3 B-Line B 5 1 4 NC 5 GND 6 5V 5V 7 NC 9 6 8 A-Line A 9 NC RGW-PR 9 6 5 1 9 8 6 5 3 1 GND A-Line B-Line 5V 390,1/4W 220,1/4W 390,1/4W PROFIBUS SUBCON-PLUS-PROFIBAXSC 270 268

9 6 2 1 D-SUB9 MC1.5/4-ST-3.5 4RS485SIO GateWayRRGW-SIOPLCSCURS-422A485 2 SAA SDA SBB GateWayR SDB PLC-SCU NC SG NC RS-422A485 SA SB SG FG NC FG RDA NC 5 9 MC1.5/4-ST-3.5 21,26,8 SCU 6 1 GR GR D-SUB9 AWG28-16 GateWayR No. PLC-SCU SAA 11 SDA SA 21 1SDA SDB SBB 3 NC SB 2SDB SG 4 NC SG 5 6RDA NC FG 61 RDA FG 7 8RDB NC 81 RDB FG 9 2 NC FG 1 21,26,8 1.ROBONETPLC の SCU によっては 通 信 ラインの 極 性 が 反 転 しているものがあります 接 続 する 時 は 同 じ 極 性 同 士 を 接 続 してください 2 SCU GR GateWayRSASCUSDBGateWayRSBSCUSDA GR 2.PLC-SCU AWG28-16 GateWayR PLC-SCU 1 2 No. 11 21 3 4 5 61 7 81 9 2 RDB NC FG 271 269 2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 SA SB SG FG 1SDA 2SDB 6RDA 8RDB FG 1.ROBONETPLC GateWayRSASCUSDBGateWayRSBSCUSDA 2.PLC-SCU 271 269

2 部 立 上 げ 2 章 実 装 と 設 置 272 2 270 SIOFG 2.2.9 24V 24V24V GateWayRSIO SIOFG ROBONET24V0V GNDFG 2424V GateWayR24V GateWayR PERSONAL COMPUTER PERSONAL COMPUTER R=220 0V 24V m CB-RCB-CTL002 24V 24V 0V FG e-conamp3-1473562-4 AMP5-1473574-4 SIO RCB-TU-SIO-AB RS232 RCM-101-MW USB RCM-101-USB FG 1e-CON 1 AB J5 J4 TB1 EMG2 EMG1 24V 0V FG TB2 272

2 3 16 0F5.1 GateWayR0F SIOSCONPCON-CFERC2 2 部 立 上 げ RPCON 0 RACON 1 3 章 コ ン ロ ー ラ 軸 番 号 設 定 273 271

2 部 立 上 げ 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 274 2 272 4 4.1 RPCONRACONR OFF R RPCONRACON CPU UD R 274

2 4.2 5.4.1 2 部 立 上 げ ON 1 2 3 4 ON 1,2,3,4 1 1 2 2 3 OFF 4 ON 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ OFF 4 設 定 スイチ エンコーダ 最 大 回 転 速 度 rpm 2 接 続 したアクチュエータ 1 2 rpm 接 続 したアクチュエータ バテリ 1 保 持 時 間 ( 目 安 ) 1 2 が RCA2-***N 以 外 が RCA2-***N の 場 合 OFF OFF 100 20 OFF OFF 100 75 20 日 ON ON OFF OFF 200 200 150 1515 日 OFF OFF ON ON 400 400 300 10 日 ( 初 期 設 定 ) ON ON ON ON 800 800 600 55 日 1 2 1OFF2ON400rpm 275 273

2 2 部 立 上 げ 3 ON OFF OFFON RDYALMLED 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 4 ON OFF ON 276 274

2 4.3 4.4 2 部 立 上 げ R R No.83 ABS01 ABS1 4.5 4.5.1 1GateWayR 2GateWayRMODEMANU 3GateWayRRDC24V 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 4RC 1 277 275

2 2 部 立 上 げ 5MANU 12 60EE2 No.1 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 7Y 8T/EOK 278 276

2 9ON 2 部 立 上 げ ON 10 4 章 ア ブ ソ リ ュ ー リ セ 4.5.2 GateWayRPLC 1GateWayRRDC24V 22 3RES 4STP 5SON SV 6HOME SV 7HENDON PLC 279 277

2 2 部 立 上 げ 5 5.1 ROBONET GateWay Ver.1.0.4.0 ROBONET GateWay CD-ROM 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 5.1.1 1800600SVGA indows98se indowsme indows2000 indowsxp 2 RS-232CUSB 3 RC 5.1.2 1800600SVGA 2GateWayR GateWayRMANU 3PIAI ROBONET ROBONET 4 2 GateWayR 2 OK 280 278

2 5 2 部 立 上 げ 5 章 5.1.3 CC-Link DeviceNetPROFIBUSRS485SIO ネ ワ ー ク の 構 築 281 279

2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR GateWayR GateWayR CC-LinkRS485 CC-LinkDeviceNetPROFIBUSRS485 282 280

2 PROFIBUSDeviceNetRS485 Out byte IN byte 2 部 立 上 げ CC-Link 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 283 281

2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 6 1 11 4 24 38 42 2 51 2 62 2 1. 1 1 2. 1 212 11 1X Y XY X2Y16 4X2Y8 212Z Z16 2Z8 284 282

2 RS485SIO CC-Link DeviceNet PROFIBUS Modbus SIO 164 063 1125 63 0 63 156Kbps 9.6Kbps 38.4Kbps 625Kbps 19.2Kbps 57.6Kbps 2.5Mbps 38.4Kbps 115.2Kbps 5Mbps 57.6Kbps 230.4Kbps 10Mbps 115.2Kbps 230.4Kbps 18 1616 24 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 285 283

2 2 部 立 上 げ 5.1.4 1 GateWayR GateWayR 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 OK 286 284

2 GateWayR21 2 2 部 立 上 げ Ver.000A 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Ver.000B 287 285

2 2 部 立 上 げ 2 5.1.3 3 144 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 1 1 1 1 1 2 01231 2 288 286

2 212 10 212 3 2 部 立 上 げ 0 5 章 231 ネ ワ ー ク の 構 築 4 4 015 289 287

2 2 部 立 上 げ 4 GateWayR GateWayRMANU 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Y OK 290 288

2 2 2 部 立 上 げ CC-Link 164 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayRAUTO MANU AUTO4OK 291 289

2 2 部 立 上 げ PIO 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR 5 2W212 292 290

2 2 部 立 上 げ 5 i iierr_toff ERR-TOFF iiierr_coff ERR-COFF iv 1.0mm/sec0.1mm/sec ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 293 291

2 2 部 立 上 げ ROBONET i ii iii iv v 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 i GateWayRSW1ON OFF OFF iierr_toff ERR-T OFF 000F ERR-TRTE 13.7.2 RUN1RTE0 iiierr_coff ERR-C OFF 000C 294 292

2 iv 1.0mm/sec0.1mm/sec 1.0mm/sec 000C 2 部 立 上 げ vrobonet ROBONETROBONET RACON 06 2 000F 1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 295 293

2 2 部 立 上 げ 6GateWayR Y 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Y OK 296 294

2 7 S 2 部 立 上 げ 5 章 8 O ネ ワ ー ク の 構 築 297 295

2 2 部 立 上 げ 1. 5 章 2. ネ ワ ー ク の 構 築 298 296

2 9 OK 2 部 立 上 げ 5 章 CC-Link ネ ワ ー ク の 構 築 GateWayR 299 297

2 2 部 立 上 げ 10 ERR-TERR-C GateWayRMODEAUTO MANU ROBONET I/O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 300 298

2-1 I/O16 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 100500ms 2 16 F150 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 00 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 01 301 299

2 2 部 立 上 げ -2 ERR_T,C ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ERR-TERR-C 302 300

2 11 PIO ROBONET PIO 2 部 立 上 げ PIO 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 303 301

2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 5.2 5.2.1 CC-Link CC-LinkPLC GX-Developer CC-LinkRXRY CPU PLCCC-Link ここでは 下 のシステム 構 成 を 例 に 説 明 します 1GX-Developer 2 GX-Developer PLC 5.2 PCPCPCQCPUQ PCQ00 OK 2 5.2.1 CC-Link パソコンと PLC の 接 続 に ついては 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 5.2 CC-LinkPLC [PLC と ROBONET の 接 続 は 2.2.8 項 参 照 ] ROBONET GX-Developer 5.2.1 CC-Link CC-LinkPLC CC-LinkRXRY GX-Developer CPU パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : PLCCC-Link CC-LinkRXRY CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 CPU パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 PLCCC-Link 1GX-Developer 1GX-Developer GX-Developer GX-Developer PCPCPCQCPUQ PCQ00 OK OK 304 302

2 2 CC-Link 2 部 立 上 げ 5 章 CC-Link1 1 ネ ワ ー ク の 構 築 305 303

2 2 部 立 上 げ ROBONET 5.2.23Ver.1 Ver.1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 5.2 /O No./O0080 1 RX X100 RY Y100 RWr D200 RWw D100 SB SB80 SWSW80 PLC-CPU 306 304

2 1 ROBONET ROBONET5.2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 307 305

2 2 部 立 上 げ 3 2PLC O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 I/F USB PCI/F CPU OK 308 306

2 PCPC PC 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 PC MAIN PC/ OK PLCCPU PLCCPU 309 307

2 2 部 立 上 げ 3 5.2.2 DeviceNet の 場 合 2PLC スレーブのアドレス 割 付 ( 自 由 割 付 )CX-Integrator を 使 って 行 います オムロン 製 のコンフィグレータには オムロン 製 DeviceNet 製 品 の EDS ファイルはインスール 済 みとなっていますが ROBONET の EDS ファイルはインスールする 必 要 があります EDS ファ O [C イル 名 robonet_2_1.eds(robonet 用 )を 下 記 の 当 社 ホームページよりダウンロードしてください ホームページ:http://www.iai-robot.co.jp/download/network.html ここでは CX-Integrator を 使 用 して 自 由 割 付 でのネワーク 構 成 手 順 を 説 明 します ( 下 のシステ ム 構 成 を 例 に 説 明 します ) PLC ROBONET 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 パソコンと PLC の 接 続 については 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 [PLC と ROBONET の 接 続 は 2.2.8 項 参 照 ] パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 I/F USB PCI/F CPU OK 310 306

2 (1) PLC オンライン 接 続 PCPC 1 CX-Programmer の 起 動 PLC とパソコンを 専 用 RS232C ケーブルで 接 続 し PLC に 電 源 PC を 投 入 します CX-programmer を 起 動 します メューバーから[PLC]-[ 自 動 オンライン 接 続 ]-[ 直 接 接 続 ]を 選 択 します 2 部 立 上 げ 2 PLC との 接 続 [ 直 接 接 続 ] 画 面 で シリアル 接 続 を 選 択 します パソコンのシリアルポー には PLC が 接 続 されている COM ポー 番 号 を 選 択 しま す 通 信 速 度 115,200 で 接 続 する にチェクを 入 れます [ 接 続 ]をクリクします パソコンのシリアルポー が 複 数 存 在 する 場 合 は Windows のデバイスマネージャ を 表 示 し ポー(COM)LPT) の 下 の COM ポー 番 号 と 同 じポーを 選 択 して ください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [いいえ]をクリクします PC MAIN PC/ 自 動 接 続 が 実 行 されたら オンライン 状 態 になったことを 確 認 します アイコン が 押 された( 凹 んだ) 状 態 になれば オンライン 接 続 状 態 です OK PLCCPU PLCCPU 307 311

2 2 部 立 上 げ 3 (2) I/O テーブルの 作 成 2PLC 1 PLC 動 作 モードを プログラムモード に 変 更 CX-Programmer のメューバーから[PLC]-[ 動 作 モード]-[プログラム]を 選 択 します O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ダイアログボクスが 表 示 されますので [はい]をクリクします 各 種 ダイアログボクスは CX-Programmer の 環 境 設 定 によっては 表 示 されない 場 合 が あります PLC に 影 響 する 操 作 はすべて 確 認 する の 項 目 がチェクされている 状 態 を 前 提 に 説 明 します CX-Programmer のプロジェクツリーにある PLC 機 種 右 側 の 表 示 が プログラムモー ド になっていることを 確 認 します I/F USB PCI/F CPU OK 312 306

2 2 I/O テーブルの 作 成 PCPC CX-Programmer のメューバーから[PLC]-[PLC 情 報 ]-[I/O テーブル ユ 設 定 ]を 選 択 します PC 2 部 立 上 げ I/O テーブルウィンドウが 表 示 されます 5 章 I/O テーブルウィンドウのメューバーから[オプション]-[I/O テーブル 作 成 ]を 選 択 し ます ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします PC MAIN PC/ OK 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします PLCCPU PLCCPU 313 307

2 2 部 立 上 げ 3 3 I/O テーブルの 転 送 2PLC [ 転 送 [PLC パソコン]]ダイアログボクスが 表 示 されるので [I/O テーブル]と[ 高 機 能 ユ 設 定 データ]にチェクを 入 れ [ 転 送 ]をクリクします O [C 5 章 転 送 が 完 了 すると[ 転 送 結 果 ]ダイアログボクスが 表 示 されます 転 送 成 功 :1 ユ 転 送 失 敗 :0 ユ と 表 示 されていれば I/O テーブルの 作 成 は 正 常 に 終 了 しています 正 常 に 終 了 しているのを 確 認 して [OK]をクリクします ネ ワ ー ク の 構 築 CX-Programmer をオフライン 状 態 にします メューバーから[PLC]-[オンライン 接 続 ] を 選 択 します アイコン が 押 されていない( 凹 んでいない) 状 態 になれば オフライン 状 態 です I/F USB PCI/F CPU OK 314 306

2 (3) EDS ファイルのインスール PCPC 1 CX-Integrator の 起 動 CX-Integrator を 起 動 します コンポリスウィンドウ が 表 示 されない 場 合 メューバーから[ PC 表 示 ]-[ウィンド ウ]-[コンポリス]を 選 択 します 2 部 立 上 げ コンポリスウィンドウ オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ 2 EDS ファイルのインスール メューバーから[ツール]-[EDS ファイル]-[インスール]を 選 択 します インスールする EDS ファイル[robonet_2_1.eds]を 選 択 し [ 開 く]をクリクします EDS ファイルの 入 手 方 法 に 関 しては 本 項 (5.2.2 項 ) 冒 頭 を 参 照 してください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 次 のダイアログボクスが 表 示 されるので [いいえ]をクリクします PC MAIN PC/ コンポリスウィンドウの[EDS(DeviceNet)]タブを 選 択 し インスールしたコンポデ バイスが 追 加 されていることを 確 認 します OK PLCCPU PLCCPU 315 307

2 2 部 立 上 げ 3 (4) ネワーク 構 成 の 作 成 2PLC 1 オフラインでのマスタユの 登 録 CX-Integrator のメューバーから[ 挿 入 ]-[ネワーク]を 選 択 します O [C ウィザード-ネワーク/コンポ 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので [DeviceNet]を 選 択 し [ 次 へ]をクリクします 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ネワークアドレスを[ 使 用 しない]にチェクを 入 れ [ 完 了 ]をクリクします メューバーから[ 挿 入 ]-[コンポ]を 選 択 します I/F PCI/F USB CPU コンポリスの OK中 からマスタユを 選 択 し [ 完 了 ]をクリクします マスタユの 位 置 は 以 下 となります EDS Vender OMRON Corporation Communications Adaptor 使 用 するマスタユの 型 式 316 306

2 ノードアドレスの 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので ノードアドレスを 入 力 PCPC し [OK]をクリクします PC 2 部 立 上 げ ネワーク 構 成 ウィンドウにマスタユが 登 録 されたことを 確 認 します 5 章 2 コンローラの 登 録 メューバーから[ 挿 入 ]-[コンポ]を 選 択 します ネ ワ ー ク の 構 築 コンポリスの 中 から 接 続 するスレーブユを 選 択 し [ 完 了 ]をクリクします スレーブユの 位 置 は 以 下 となります EDS Vender HMS Industrial Networks Generic Device Anybus-CC DeviceNet ノードアドレスの 設 定 ダイアログボクスが 表 示 されるので ノードアドレスを 入 力 し [OK]をクリクします PC MAIN PC/ ネワーク 構 成 ウィンドウにスレーブユが 登 録 されたことを 確 認 します OK PLCCPU PLCCPU 317 307

2 2 部 立 上 げ 3 (5) 構 成 デバイスの 設 定 2PLC 1 登 録 先 ノードアドレスの 登 録 スレーブユアイコンを 選 択 した 状 態 で 右 クリクし [プロパティ]を 選 択 します O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 接 続 したスレーブユのダイアログボクスが 表 示 されるので [I/O 情 報 ]タブを 選 択 し [ 集 ]をクリクします [I/O サイズ 変 更 ]ダイアログボクスが 表 示 されるので [デフォル]は[Poll]を 選 択 し I/F [Poll]の[OUT USB サイズ] [IN サイズ]に ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール PCI/F で 設 定 した[ CPU 占 有 情 報 ]の 値 を 入 力 し [OK]をクリクします [ 占 有 情 報 ]は ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール のメイン 画 面 で 確 認 で きます OK ROBONET ゲーウェイパラメータ 設 定 ツール 318 306

2 接 続 したスレーブユのダイアログボクスが 表 示 されるので [Out/In]の[Size]が PCPC それぞれ 入 力 した 値 になっていることを 確 認 し [ 閉 じる]をクリクします PC 2 部 立 上 げ ネワーク 構 成 ウィンドウでスレーブユを 選 択 した 状 態 で 右 クリクし [ 他 の コンポに 登 録 ]-[マスタユ]を 選 択 します 5 章 ネワーク 構 成 ウィンドウのスレーブユアイコンに 登 録 先 ノードアドレスが 表 示 されたことを 確 認 します ネ ワ ー ク の 構 築 マスタユアイコンを 右 クリクし [パラメータ]-[ 集 ]を 選 択 します PC MAIN PC/ OK PLCCPU PLCCPU 319 307

2 2 部 立 上 げ 3 [デバイスパラメータの 集 ]ダイアログボクスが 表 示 されるので スレーブユが 2PLC [ 登 録 デバイス 一 覧 ]に 登 録 され [Out Size]と[In Size]が 入 力 した 値 と 同 じになっている ことを 確 認 し [OK]をクリクします 下 図 では I/O サイズを 24 バイ と 設 定 しているため それぞれ[24Byte]と 表 示 され ています O [C 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 I/F USB PCI/F CPU OK 320 306

2 (5) 設 定 転 送 PCPC PLC にオンライン 接 続 し 設 定 を 転 送 します CX-Programmer 等 がオンライン 接 続 状 態 の 場 合 は オフライン 状 態 PC への 切 替 えまたは 終 了 し てください 設 定 の 転 送 が 完 了 するとリモー I/O 通 信 が 自 動 で 開 始 されます 2 部 立 上 げ 1 PLC への 設 定 転 送 メューバーから[ネワーク]-[ 自 動 オンライン 接 続 ]を 選 択 します [ 直 接 接 続 ] 画 面 で シリアル 接 続 を 選 択 します パソコンのシリアルポー には PLC が 接 続 されている COM ポー 番 号 を 選 択 します [ 接 続 ]をクリクします パソコンのシリアルポー が 複 数 存 在 する 場 合 は Windows のデバイスマネージャ を 表 示 し ポー(CON と LTP)の 下 の COM ポー 番 号 と 同 じポーを 選 択 して ください 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ の[DeviceNet]を 右 クリクし [ 接 続 ]を 選 択 します PC MAIN [ネワークの 選 択 ]ダイアログボクスで[DeviceNet]を 選 択 し [OK]をクリクし PC/ ます OK PLCCPU PLCCPU 321 307

2 2 部 立 上 げ 3 オンライン 接 続 情 報 ウィンドウ の[DeviceNet]がオンライン 状 態 ( アイコン)に 2PLC なったことを 確 認 します O [C 注 意 : オンライン 接 続 ができない 場 合 は CX-Programmer の 接 続 状 態 を 確 認 してオフライン 状 態 へ 切 替 え ケーブル 接 続 状 態 や 接 続 形 式 の 設 定 内 容 を 確 認 して 再 度 本 手 順 を 初 めから 行 ってください メューバーから[ネワーク]-[ 転 送 [パソコン ネワーク]]を 選 択 します 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 ダイアログボクスが 表 示 されるので [はい]をクリクします 転 送 が 実 行 されます 転 送 が 完 了 すると アウプウィンドウ に 結 果 が 表 示 されます エラー0, 注 意 0. と 表 示 されていれば 設 定 は 正 常 に 転 送 されています I/F PCI/F USB CPU OK 322 306

2 2 5.2.3 5.2.3 PROFIBUS 1GSD 1GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config STEP7 HardWare ConfigurationHW Config GSD GSD GSDIAIOB2F.gsd GSDIAIOB2F.gsd 2 HW ConfigGSD ここでは HW ConfigGSD 下 のシステム 構 成 を 例 に 説 明 します 5.2.3OptionsInstall PROFIBUS New GSD New GSD PLC 1GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config 2 GSD 2 パソコンと PLC GSDIAIOB2F.gsd の 接 続 について 5.2.3 PROFIBUSは 別 途 PLC の 取 扱 説 明 書 2 5.2.3HW 1GSD ConfigGSD PROFIBUS [PLC と ROBONET の 接 続 は 2.2.8 項 参 照 ] ROBONET OptionsInstall STEP7 HardWare ConfigurationHW Config New GSD 1GSD 5.2.3 GSD PROFIBUS STEP7 1GSD GSDIAIOB2F.gsd HardWare ConfigurationHW Config GSD STEP7 HardWare ConfigurationHW Config HW ConfigGSD パソコンと USB を 接 続 する 場 合 : GSD GSDIAIOB2F.gsd CB-SEL-USB030 RCB-CV-USB および CB-RCA-SI0050 OptionsInstall New GSD GSDIAIOB2F.gsd パソコンと RS485 接 続 する 場 合 : RCB-CV-MW および CB-RCA-SI0050 HW HW ConfigGSD OptionsInstall New New GSD 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GSD GSD GSDHW ConfigCatalog GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP ANYBUS-PDP GSD GSD GSDHW GSDHW ConfigCatalog ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSD GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSD GSDHW ConfigCatalog ANYBUS-PDP GSDCatalog GSDCatalog 323 321 321 GSDCatalog

2 2 部 立 上 げ 2PROFIBUS-DP InsertMaster System DP PROFIBUS-DP 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Master System PROFIBUS-DP 324 322

2 3 CatalogANYBUS-S PDP 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 4/OUniversal module Universal moduleuniversal module 6410Universal module Universal module 325 323

2 2 部 立 上 げ Universal module /O Type Out- inputoutput LengthInput LengthROBONET 4 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Universal module/o OKUniversal module /OUniversal module PLC 326 324

2 5/OConsistent PROFIBUS/O HW ConfigSFC14 SFC15 FBSFC14/155 5/O 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 Object Propaties Consistent over; UnitByteWord Total length 327 325

2 2 部 立 上 げ 5.2.4 RS485SIO 1. Modbus ROBONETRBNET_RW http://www.iai-robot.co.jp 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 1. PLC 1SCU 2/O 3PLC 4SCU 2. ROBONETRBNET_RW 3. 4. 5. ModbusRS485SIO GateWayDIP SW2Modbus 34 328 326

2 1PLC SCU PLC CJ1W-SCU41-V1 2 部 立 上 げ CJ1W-SCU41-V1 LED ON/OFF 2/4 1 RS-422A/485 5 章 2 RS-233C ネ ワ ー ク の 構 築 CPU/O0F CPUDeviceNet 125CH ONOFF ONTERMON 24 2WIRE2 329 327

2 2 部 立 上 げ /O CX-ProgrammerVer.7.0 CX-ProgrammerPLC PLC /O/O O/OR /O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 CJPLCON/O ON/O /OCPU PLC CPU CX-ProgrammerPLCPLC PLCPLC 330 328

2 PLCCPUFB Gateay 5 FB1 5 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 PLC OPLC P PLC 331 329

2 2 部 立 上 げ SCU /O/O 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 332 330

2 GateWayCJ1W-SCU41-V1 RS4851 1 1 1 8 1 1 1 1 GateWay 115200bps 0 0 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 333 331

2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 T 334 332

2 2 ROBONETRBNET_RW.cxfCXF CX-Programmer FN 2 部 立 上 げ 5 章 IF ネ ワ ー ク の 構 築 335 333

2 2 部 立 上 げ CXFRBNET_RW 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 OK 1J_SerialGateway_Cyclic 336 334

2 RBNET_RWCxf J_SerialGateway_Cyclic 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 337 335

2 2 部 立 上 げ 3 2PLC F 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 FBIFB FBD RBNET_RW OK 338 336

2 4 3 P 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 339 337

2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 FBENFBENOFB FB 340 338

2 2 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 341 339

2 2 部 立 上 げ 2. SIO SIOModbus GateWayR 230.4Kbps ModbusRTUASCII 5 章 1.9600bps19200bps 2.GateWayRSW2ON ネ ワ ー ク の 構 築 342 340

2 5.3 2 部 立 上 げ PLC 4 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 343 341

MEMO 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 344 342

2 5.4 PLCI/OROBONET CC-LinkDeviceNetRS485SIO 5.25.3 ROBONETPLC 2 部 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 345 343

2 2 部 5.4.1 CC-Link 立 上 げ GateWayR RGW-CC PLC - CPU 0 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 X10F X100 X110 X120 X130 X140 X150 X160 X170 X180 X190 Y10F Y100 Y110 Y120 Y130 Y140 Y150 Y160 Y170 Y180 0E0 H 0E1 H 15F H 160 H RX RX00 RX10 RX20 RX30 RX40 RX50 RX60 RX70 RX80 RX90 RX7F0 RY RY00 RY10 RY20 RY30 RY40 RY50 RY60 RY70 RY80 123 123 123 123 123 123 123 123 144444442444443 14444442444443 RX 0F00 0 RX RX RX RX RX RX RX 1F10 1 2F20 3F30 0 4F40 1 5F50 2 6F60 3 7F70 RY 0F00 0 RY 1F10 1 RY 2F20 RY 3F30 0 RY 4F40 1 RY 5F50 2 RY 6F60 3 RY 7F70 Y190 RY90 1DF H RY7F0 346 344

2 2 部 立 上 げ D100 D101 D102 D103 D104 D105 D106 D107 D108 D109 D110 D111 D112 D113 D114 D115 1E0 H RWw RWw 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 14444442444443 1444442444444444443 RWw 00 0L RWw 01 0H RWw 02 0 No. RWw 03 0 RWw RWw RWw RWw 04 05 06 07 1L 1H 1L 1H RWw 08 1 RWw 09 1 RWw 0A 1 RWw 0B 1 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 2DF H RWw FF RWr D200 D201 D202 D203 D204 D205 D206 D207 D208 D209 D210 D211 D212 D213 D214 D215 2E0 H RWr 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 14444442444443 1444442444444444443 RWr 00 0L RWr 01 0H RWr 02 0 No. RWr 03 0 RWr RWr 04 05 1L 1H RWr 06 1 L RWr 07 1 H RWr 08 1 RWr 09 1 RWr 0A 1 RWr 0B 1 3DF H RWr FF 347 345

2 2 部 5.4.2 DeviceNet 立 上 げ 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 63 PLC CH 3200 3201 3202 3203 3204 3205 3206 3207 3208 3209 3210 3211 3212 3213 3214 3215 3216 3217 3218 3219 3220 3221 GateWayRRGW-DV0 PLC CH 0 0 1 1 2 0 3 1 4 2 5 3 6 7 0 L 8 0 H 9 0 No. 10 0 11 1 L 12 1 H 13 1 L 14 1 H 15 1 16 1 17 1 18 1 19 20 21 PLC CH 3300 3301 3302 3303 3304 3305 3306 3307 3308 3309 3310 3311 3312 3313 3314 3315 3316 3317 3318 3319 3320 3321 PLC CH 0 0 1 1 2 0 3 1 4 2 5 3 6 7 0 L 8 0 H 9 0 No. 10 0 11 1 L 12 1 H 13 1 L 14 1 H 15 1 16 17 1 18 1 19 20 21 348 346

2 5.4.3 RS485SIO Modbus PLC GateWayRRGW-SIO 2 部 立 上 げ GateWay Contorol W200 Table W201 Command Request W202 Table W203 W204 W205 W206 W207 Date Write Table W208 W209 W210 W211 W212 W213 W214 W215 W216 W217 W218 W219 PLC 0 1 0 1 2 3 0 L 0 H 0 No. 0 1 L 1 H 1 L 1 H 1 1 1 1 F600 F601 F602 F603 F604 F605 F606 F607 F608 F609 F60A F60B F60C F60D F60E F60F F610 F611 F612 F613 5 章 ネ ワ ー ク の 構 築 GateWay Infomation W300 Table W301 Command W302 Response Table W303 W304 W305 W306 W307 Date Read Table W308 W309 W310 W311 W312 W313 W314 W315 W316 W317 W318 W319 PLC 0 1 0 1 2 3 0 L 0 H 0 No. 0 1 L 1 H 1 L 1 H 1 1 1 F700 F701 F702 F703 F704 F705 F706 F707 F708 F709 F70A F70B F70C F70D F70E F70F F710 F711 F712 F713 349 347

2 2 部 立 上 げ 6SIO 6.1 SCONPCON-CF SCON SCON 1 6 章 外 出 し SCON PCON-CF 16 SIO 38400bps 230400bps 17 5msec 2msec 25 PIO 0 030 ~ 5 のどれかを 設 定 74 PIO 0 1 4,5 モードにより 最 大 登 録 ポジション 数 が 異 なります SIO リ ン ク 時 の 設 定 他 2SCON SCON1OFF 3 SCONPCON-CFMANU 4 SCONPCON-CFRPCONRACONROBONET 5 350 348

2 6.2 GateWayRSW1 1SW1OFFTP RPCONRACONPCON-CFSCONTP 2SW1ONTP TPRPCONRACON PCON-CFSCON TPRPCONRACON PCON-CFSCON TP TPSW RACON OFF OFF RPCON TPSW GateWayR OFF ON OFF RY2 RY2 RACON RACON RPCON RPCON OFF OFF 2 部 立 上 げ 6 章 外 出 し SIO リ ン ク 時 の 設 定 他 GateWayROFFTP TP SIOTP SIOEMGEMGTP 351 349

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 3 1 1.1 a. GateWayRLED RUNALMERROR-TERROR-CSTATUS-0STATUS-1EMG b. PLC c. LED SVALMTXRXSTATUS0STATUS3 ALMSTATUS0STATUS3 d. RLED RDYALMSTATUS0STATUS1 e. 24V10% DeviceNet24V f. ROBONET g. h. i. GateWayRMODE MANU j. PLC PLCGX DeveloperCX Programmer k. l. m. ak 352 350

3 1.2 GateWayR GateWayRLED RUNALMEMGERR-TERR-C4LEDGateWay STATUS0STATUS1LEDGateWay 3 部 保 守 LED MODE TP GateWay GateWay 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ GateWayR 353 351

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1.2.1 LED RUNALM ERROR-TCSTATUS-01 EMG ERROR-T ROBONET SV ALMTXRXLED OFFON ROBONET ROBONET CRDYOFF ERROR-C STATUS0,1 354 352

3 1.2.2 STATUS0STATUS1LED 1CC-Link LED STATUS-1 CRC MODE4 0.4sec STATUS-0 1 2 3 GateWay GateWay 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1CRCCyclic Redundancy Check 2016464 3GateWayR MODE04QJ61BT11N 355 353

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2DeviceNet LED STATUS-1 DeviceNet24V GateWay GateWay 1Hz GateWay 1Hz STATUS-0 ateay 1Hz ateay 1Hz 3PROFIBUS LED STATUS-1 GateWay GateWay STATUS-0 GateWay 356 354

3 4RS485SIO LED STATUS-1 STATUS-0 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 357 355

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1.2.3 CC-LinkDeviceNet 1CC-Link GateWay ERROR-T ERROR-C STATUS-1 STATUS-0 ERR GateWay24VOFF OFF ROBONET GateWay GateWay GateWay 2DeviceNet GateWay ERROR-T ERROR-C STATUS-1 STATUS-0 NS GateWay24VOFF OFF ROBONET GateWay GateWay I/O 358 356

3 1.3 R 1.3.1 1RACONRPCONLED LED STATUS03 SVALM SVALM ONOFF TXRX TXRX STATUS3 3 STATUS2 ON STATUS 2 STATUS1 1 STATUS0 0 BKRLS BKRLS STATUS0STATUS3LED GateWayR 1,2GateWay No.PM1PM512PLC PLC GateWay PLC 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2R3LED LED 5.4.2 RDYALM RDYALM STATUS1 ABSRDY ABSRDY FPGARDY STATUS0 3OFF 4.2 359 357

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 2 ALM ALM PLC 1 RES OFF 1 OFF ALM 01 0 RES6msec ALM00RES0OFF 6msec RES ALM RACONRPCON 360 358

3 STATUS 3 2 1 0 RPCON RACON 90 2 91 No. 92 PWRT 93 PWRT 80 83 3 84 85 No. A7 4 F4 PCB A1 6 A2 A3 B6 Z B7 7 B8 BA BE 8 C0 C8 C9 9 CA CB CC CE D8 B D9 DC C1 C D2 E0 F0 E5 E8 A,B E9 A D EA B ED 1 EE 2 EF 3 E FA CPU F5 F F6 F8 OFF 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 361 359

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1.3.2 1 080 OFF OFF ONSVPEND1 083 HEND 084 HEND 085 No. 1,2 No. 090 ON ON OFFSV0 091 No. No. RACONRPCONNo.0767768 092 PWRT 1,2 PWRT MOVE 0 PWRT 093 PWRT 1,2 PWRT HOME HEND1 362 360

3 0A2 0A3 0A7 0B5 Z Z 0B6 Z ON RACON Z H 0001 H 0002 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 363 361

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0BA 0BE 0C0 0C1 2 RPCON 0C9 24V+20%28.8V 24V 364 362

3 0CC 24V24V+20%28.8V 24V 0CE 24V24V-20%19.2V 24V 0D2 RACON 0D8 0D9 0DC 0ED 1 ABS ABS H 0001 H 0002 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 365 363

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0EE 2 H 0001 ABS 0EF 3 H 0002 H 0003 H 00043.1V H 0005 4.5 48 72 4.2 366 364

3 2 0A1 +200.3mm- 300mm 0A8 0B4 Z 0B7 ON RACON 0B8 RPCON 0C8 RACON U,V,W 0CA 95 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 367 365

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 0CB RACON 0E0 0E5 RACON ON 30 24 H 0001 ABS H 0002 FG 368 366

3 0E8 A,B 0E9 A RPCON 0EA B RPCON R4 RA10C 4.2 RCP2 RA10C CB-RFA- CB-RCP2-0F0 RACON 0F4 PCB PCB 0F5 10 10 0F6 10 10 0F8 10 10 0FA CPU CPU CPU 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 369 367

3 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 1.3.3 112 9601 113 114 115 117 11E +- 11F 20800 208000.025/ 0.02 121 122 No. No.1 180 No.OK 181 OK 182 183 /O 202 20A OFF PLCSON OFF OFF 370 368

3 20C CSTR-ON PLCCSTR1 20E 210 HOME-ON PLCHOME1 221 223 301 302 304 SCIR-QUE OV 305 SCIS-QUE OV 306 R-BF OV 308 30A R-QUE OV 30B S-QUE OV 307 309 WRITE 30C No. SGA/SGB SIO24V ADRS RDY ADRS 3 部 保 守 1 章 ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ ン グ 371 369

3 3 部 保 守 2 ROBONET 2 章 保 守 点 検 ROBONET ROBONET PHSROBONET 372 370

3 2.1 ROBONET 611 No 1 2 2410 040 95RH 3 DIN 4 R 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検 373 371

3 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検 No 4 5 6 R 3 AB-7 2.2 PLC 374 372

3 2.3 R3 3 部 保 守 AB-7 102 2 章 保 守 点 検 用 意 するもの R 交 換 用 バクアプ 電 池 AB-7 ( 当 社 型 式 ) 交 換 手 順 1 安 全 のため 軸 動 作 を 停 止 させ 電 源 を OFF してください 2 簡 易 アブソ R ユおよびアブソユを 接 続 しているユ (RACON RPCON) の 蓋 1OFF を 開 き バクアプ 電 池 の 接 続 コネクタを 手 前 に 引 いて 外 してください 2 3 4ON 5 バクアプ 電 池 24.5 接 続 コネクタ 375 373

3 3 部 保 守 2 章 保 守 点 検 3 Noロボネ 通 信 接 続 基 板 (2 枚 ) を 手 前 に 引 いて 外 した 後 バクアプ 電 池 を 取 り 外 してくだ 4 さい 5 ロボネ 通 信 接 続 基 板 6 R 3 外 したバクアプ 電 池 AB-7 4 5 交 換 用 バクアプ 電 池 を 装 着 し ロボネ 通 信 接 続 基 板 (2 枚 ) を 取 り 付 けてください バクアプ 電 池 の 接 続 コネクタを 簡 易 アブソ R ユのコネクタに 接 続 してください 2.2 PLC 6 電 源 を ON し 簡 易 アブソ R ユに 接 続 している 軸 のアブソリューリセを 行 ってくだ さい [ 詳 細 は 2 部 立 上 げ 4.5 項 を 参 照 ] 376 374 372

* 付 録 No.7 RPCON RCP2 RA2C RA3C RGD3C RA4C RGS4C 800 800 800 800 800 mm 1 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 / / / / / / / / mm/s 25 187 114 187 114 93 458at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st 114 458at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st 114 G 0.05 N 50 21 50 21 50 30 75 150 30 75 150 N 100 73.5 156.8 73.5 156.8 150 284 358 150 284 358 mm/s 3 20 20 20 20 376 374 377

付 録 377 375 458at 250st 350at 300st 250at 50200st 237at 250st 175at 300st 125at 50200st 118at 250st 87at 300st 114 450 400 210 130 450 400 210 130 450 400 210 130 250 124 125 250 124 125 250 124 125 600 300 150 600 300 150 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st / / / / / / / / / / / 10 5 2.5 16 8 4 16 8 4 16 8 4 5 2.5 5 2.5 5 2.5 12 6 3 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 30 75 150 75 130 300 75 130 300 75 130 300 26 50 26 50 26 50 40 75 140 40 75 140 150 284 358 240 470 800 240 470 800 240 470 800 90 170 90 170 90 170 120 220 350 120 220 350 20 20 20 20 20 20 20 20 20 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 RGD4C RA6C RGS6C RGD6C SRA4R SRGS4R SRGD4R SA5C SA5R SA6C RCP2 RCP2 mm/s mm G N N mm/s 378

RCP2 SA6R SA7C SA7R SS7C SS7R SS8C 800 800 800 800 800 800 mm 12 6 3 16 8 4 16 8 4 12 6 3 12 6 3 20 10 5 mm/s 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st 533at 50700st 480at 800st 266at 50700st 240at 800st 133at 50700st 120at 800st 533at 50700st 480at 800st 400at 50700st 400at 800st 266at 50700st 240at 800st 133at 50700st 120at 800st 600at 50500st 470at 600st 300at 50500st 230at 600st 150at 50500st 115at 600st 600at 50500st 470at 600st 440at 50500st 440at 600st 250at 50500st 230at 600st 105at 50500st 105at 600st 666at 50800st 625at 900st 515at 1000st 600at 50800st 600at 900st 515at 1000st 333at 50800st 310at 900st 255at 1000st 300at 50800st 300at 900st 255at 1000st 165at 50800st 155at 900st 125at 1000st 150at 50800st 150at 900st 125at 1000st G 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 N 90 150 280 40 75 140 50 95 180 N 250 500 800 120 220 350 180 320 630 mm/s 20 20 20 付 録 378 376 379

付 録 RCP2 RCP2 RCP2 SS8R HS8C HS8R BA6/ BA6U BA7/ BA7U GRSS GRLS GRS GRM GRST GR3LS GR3LM GR3SS GR3SM 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 mm 20 10 5 30 30 54 54 1/30 1/30 1 1 1.05 2.27 1/30 1/30 1/30 1/30 mm/s 600at 50800st 600at 900st 515at 1000st 333at 50800st 333at 900st 333at 1000st 300at 50800st 300at 900st 255at 1000st 250at 50800st 250at 900st 250at 1000st 160at 50800st 155at 900st 125at 1000st 140at 50800st 140at 900st 140at 1000st 1200at 50800st 1000at 900st 800at 1000st 750at 50800st 750at 900st 750at 1000st 1200at 50800st 1000at 900st 800at 1000st 750at 50800st 750at 900st 750at 1000st 1000 1500 78 600/s 33.3 36.7 34 75 200 200 40 50 G 0.3 0.3 0.3 0.3 0.5 0.5 N 4 1.8 9 23 15 7.5 5 15 7 30 N 14 6.4 21 80 40 20 18 51 22 102 mm/s 20 5/s 5 5 5 5 5/s 5/s 5 5 380 377 379

付 録 380 378 400/s 266/s 400/s 266/s 400/s 266/s 400/s 266/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 600/s 400/s 1/30 1/45 1/30 1/45 1/30 1/45 1/30 1/45 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 1/20 1/30 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 RTBS RTBSL RTCS RTCSL RTB RTBL RTC RTCL RTBB RTBBL RTCB RTCBL RCP2 mm/s mm G N N mm/s 381

付 録 RCP3 RCP3 RA2AC RA2BC RA2AR RA2BR SA2AC SA2BC SA2AR SA2BR SA3C SA3R 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 mm 4 2 1 6 4 2 4 2 1 6 4 2 4 2 1 6 4 2 4 2 1 6 4 2 6 4 2 6 4 2 / / / / mm/s 180at 25st 200at 50100st 100 50 180at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st 100 180at 25st 200at 50150st 100 50 180at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st 100 180at 25st 200at 50100st 100 50 180at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st 100 180at 25st 200at 50100st 100 50 180at 25st 280at 50st 300at 75150st 180at 25st 200at 50150st 100 300 200 100 300 200 100 G 0.3 0.3 0.3 0.3 N 0.9 1.9 3.8 0.6 0.9 1.9 0.9 1.9 3.8 0.6 0.9 1.9 9 14 27 9 14 27 N 16.1 28.3 39.5 11.9 16.1 28.3 16.1 28.3 39.5 11.9 16.1 28.3 15 22 44 15 22 44 mm/s 5 5 5 5 20 382 379 381

付 録 382 380 500 250 125 500 250 125 600 300 150 600 300 150 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st 600at 50550st 540at 600st 300at 50550st 270at 600st 150at 50550st 135at 600st 300 200 200 133 100 67 300 200 200 133 100 67 300 200 100 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 6 4 2 6 4 2 6 4 2 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.7 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 20 40 82 20 40 82 30 58 112 30 58 112 30 58 112 30 58 112 5.4 8.4 16.8 5.4 8.4 16.8 9 13.2 26.4 34 68 136 34 68 136 47 95 189 47 95 189 47 95 189 47 95 189 9 14 28 9 14 28 15 22 44 20 20 20 20 20 20 20 20 800 800 800 800 800 800 800 800 800 SA4C SA4R SA5C SA5R SA6C SA6R TA3C TA3R TA4C RCP3 RCP3 mm/s mm G N N mm/s 383

付 録 383 381 300 200 100 465 400 250 125 465 400 250 125 560 500 300 150 560 500 300 150 600 580 300 150 600 580 300 150 6 4 2 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 9 13.2 26.4 20 40 82 20 40 82 30 58 112 30 58 112 30 58 112 30 58 112 15 22 44 34 68 136 34 68 136 47 95 189 47 95 189 47 95 189 47 95 189 20 20 20 20 20 20 20 800 800 800 800 800 800 800 TA4R TA5C TA5R TA6C TA6R TA7C TA7R mm/s mm G N N mm/s RCP3 384

付 録 384 382 500 250 125 500 250 125 500 250 125 500 250 125 500 250 125 / / / / / / / / / / / / / / / 10 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 0.3 0.3 0.3 20 20 20 20 20 800 800 800 800 800 RA3C RGS3C RGD3C RA3D RGS3D RCA mm/s mm G N N mm/s W RACON 385

付 録 385 383 500 250 125 500 250 125 500 250 125 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / 10 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 1.0 20 20 20 20 30 20 30 20 30 800 800 800 800 800 800 800 800 800 RGD3D RA3R RGD3R RA4C RGS4C RGD4C RCA mm/s mm G N N mm/s W 386

付 録 386 384 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 600 300 150 / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 20 30 20 30 20 30 20 30 800 800 800 800 800 800 800 800 RA4D RGS4D RGD4D RA4R RCA mm/s mm G N N mm/s W 387

付 録 387 385 600 300 150 600 300 150 250 125 250 125 250 125 665 330 165 665 330 165 665 330 165 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / 12 6 3 12 6 3 5 2.5 5 2.5 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 1.0 0.3 1.0 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.8 0.3 0.8 0.3 0.3 20 30 20 20 20 20 20 20 20 20 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 RGD4R SRA4R SRGS4R SRGD4R SA4C SA4D SA4R SA5C SA5D RCA RCA mm/s mm G N N mm/s W 388

RCA SA5R SA6C SA6D SA6R SS4D SS5D W 20 30 30 30 20 20 800 800 800 800 800 800 mm 12 6 3 12 6 3 12 6 3 12 6 3 10 5 2.5 12 6 3 / / / / / / / / / / / / / / / / / / mm/s 800 at 50450st 0.3 760 at 500st 400 at 50450st 0.3 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st 0.3 760 at 500st 640 at 550st 1.0 540 at 600st 400 at 50450st 0.3 380 at 500st 320 at 550st 1.0 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 800 at 50450st 760 at 500st 0.3 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 0.3 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 800 at 50450st 760 at 500st 0.3 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 0.3 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 665 330 165 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st G 0.3 0.3 0.3 0.3 N N mm/s 付 録 388 386 389

付 録 RCA SS6D W 30 800 mm 12 6 3 / / / mm/s 800 at 50450st 760 at 500st 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st G 0.3 0.3 N N mm/s 10 665 0.3 SA4R 20 800 5 / 330 0.3 2.5 165 RCA SA5R SA6R RN3N RP3N RCA2 GS3N GD3N SD3N 20 30 10 10 10 10 10 800 800 1048 1048 1048 1048 1048 12 6 3 12 6 3 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 4 2 1 / / / / / / / 800 at 50450st 760 at 500st 400 at 50450st 380 at 500st 200 at 50450st 190 at 500st 800 at 50450st 760 at 500st 640 at 550st 540 at 600st 400 at 50450st 380 at 500st 320 at 550st 270 at 600st 200 at 50450st 190 at 500st 160 at 550st 135 at 600st 200 100 50 200 100 50 200 100 50 200 100 50 200 100 50 0.3 0.3 0.3 0.3 390 387 389

付 録 390 388 270 220 200 100 220 200 100 270 220 200 100 220 200 100 270 220 200 100 220 200 100 270 220 200 100 220 200 100 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 20 20 20 20 1048 1048 1048 1048 RN4N RP4N GS4N GD4N RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 391

付 録 391 389 240at 25st 300at 5075st 200at 25st 300at 5075st 200 100 200at 25st 300at 5075st 200 100 300 200 100 300 200 100 500 250 125 500 250 125 600 300 150 600 300 150 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 20 10 10 20 20 20 20 1048 800 800 800 800 800 800 SD4N SA3C SA3R SA4C SA4R SA5C SA5R RCA2 RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 392

付 録 392 390 600 at 50550st 540 at 600st 300 at 50550st 270 at 600st 150 at 50550st 135 at 600st 600 at 50550st 540 at 600st 300 at 50550st 270 at 600st 150 at 50550st 135 at 600st 200 100 50 200 100 50 200 100 50 270 220 200 100 220 200 100 270 220 200 100 220 200 100 / / / 12 6 3 12 6 3 4 2 1 4 2 1 4 2 1 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 30 30 10 10 10 20 20 800 800 1048 1048 1048 1048 1048 SA6C SA6R TC3N TW3N TF3N TC4N TW4N RCA2 RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 393

付 録 393 391 270 220 200 100 220 200 100 300 200 100 300 200 100 465 400 250 125 465 400 250 125 560 500 300 150 560 500 300 150 600 580 300 150 6 4 2 6 4 2 6 4 2 6 4 2 10 5 2.5 10 5 2.5 12 6 3 12 6 3 12 6 3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 20 10 10 20 20 20 20 30 1048 800 800 800 800 800 800 800 TF4N TA4C TA4R TA5C TA5R TA6C TA6R TA7C RCA2 mm/s mm G N N mm/s W 394

付 録 394 392 600 580 300 150 300 340 450 420 460 600 1200 1200 1400 1400 1600 1600 / / / 12 6 3 0.3 0.3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 0.75 1.5 3 2 4 8 2 4 8 30 800 715 855 1145 715 855 1145 715 715 855 855 1145 1145 TA7R RA1L RA2L RA3L SA1L SA2L SA3L SA4L SM4L SA5L SM5L SA6L SM6L RCA2 RCL mm/s mm G N N mm/s W 395

付 録 SA7C-16 SA7C-16 SS8C-20 SS7C-12 SA6C-12 SA5C-12 SA6C-12 SA5C-12 SS7C-12 SS8C-20 SS8C-10 SS8C-10 SA7C-8 SA7C-8 SS7C-6 SS7C-6 SA6C-6 SA5C-6 SA6C-6 SA5C-6 SS8C-5 SA7C-4 SS8C-5 SS7C-3 SS7C-3 SA7C-4 SA6C-3 SA5C-3 SA6C-3 SA5C-3 396 393 395

付 録 SS7R-12 SS7R-12 SS8R-20 SS8R-20 SS8R-10 SS8R-10 SS7R-6 SS7R-6 SS8R-5 SS8R-5 SS7R-3 SS7R-3 396 394 397

付 録 RA6C-16 RA4C-10 RA6C-16 RA4C-10 RA4C-5 RA6C-8 RA6C-8 RA4C-5 RA3C-5 RA3C-5 RA6C-4 RA6C-4 RA4C-2.5 RA3C-2.5 RA4C-2.5 RA3C-2.5 RA2C-1 RA2C-1 1 398 395 397

付 録 RGS6C-16 RGS6C-16 RGS4C-10 RGS4C-10 RGS6C-8 RGS6C-8 RGS4C-5 RGS4C-5 RGS6C-4 RGS6C-4 RGS4C-2.5 RGS4C-2.5 398 396 399

付 録 RGD6C-16 RGD6C-16 RGD4C-10 RGD4C-10 RGD6C-8 RGD6C-8 RGD4C-5 RGD4C-5 RGD3C-5 RGD3C-5 RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD3C-2.5 RGD3C-2.5 400 397 399

1 2 付 録 40 35 RA6C-16 30 RA4C-10 25 20 kg 15 10 5 0 0 100 200 300 400 500 600 mm/sec kg 12 10 8 6 RA6C-16 4 RA4C-10 2 0 0 100 200 300 400 500 600 mm/sec 50 RA6C-8 25 40 RA4C-5 20 RA6C-8 30 kg 20 15 RA4C-5 kg 10 10 5 0 0 50 100 150 200 250 300 mm/sec 0 0 50 100 150 200 250 300 mm/sec 60 50 RA6C-4 30 25 RA6C-4 40 30 kg 20 RA4C-2.5 20 15 kg 10 RA4C-2.5 10 5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 mm/sec 0 0 20 40 60 80 100 120 140 mm/sec 1 270% 400 398 401

付 録 No.7 402 399 401

402 400 403 付 録

付 録 GRSS GRLS GRS GRM GRST 404 401 403

GR3LS GR3LM 付 録 GR3SS GR3SM 404 402 405

付 録 406 403 405

406 404 407 付 録

付 録 RA1L/RA2L/RA3L 408 405 407

MEMO 変 更 履 歴 改 定 日 改 定 内 容 2011.04 改 定 日 10 版 改 定 内 容 2008.08 CE マーキングのページを 差 し 替 え 1 版 立 上 げ 保 守 の 統 合 2009.01 2 版 UL ペラ 紙 の 内 容 追 加 2009.06 3 版 電 磁 弁 モード 1,2 追 加 速 度 単 位 変 更 機 能 追 加 パラメータ 作 成 ツー ルバージョンアプに 対 応 2009.10 4 版 安 全 上 のご 注 意 の 運 搬 項 目 を 変 更 RTE 信 号 表 記 見 直 し エラー コード 0B5 0A8 0B4 を 追 記 エラーコード 0A1 をコールドスター へ 移 動 2010.02 5 版 使 用 環 境 に 汚 染 度 2 対 応 の 表 記 追 加 2010.03 6 版 対 応 アクチュエータに 高 加 速 可 搬 を 追 加 エイの 対 応 を 24H に 変 更 2010.05 7 版 安 全 上 のご 注 意 を 安 全 ガイドに 差 換 え 対 応 アクチュエータ および 押 付 け 力 と 電 流 制 限 値 を 追 記 2010.12 8 版 CC-LINK(P302) PROFIBUS(P321) にシステム 図 の 追 加 オム ロン 社 のツール 説 明 インテグレータに 対 応 2011.02 9 版 PROFIBUS の 表 記 を 変 更 ゲーウェイ 制 御 信 号 に RMOD ECE 信 号 を 追 加 LOAD TRQS 信 号 追 加 (P69 P92) レスポ ンスの 説 明 修 正 (P138) 2011.04 10 版 CE マーキングの 説 明 を 海 外 規 格 マュアルへ 移 管 2011.11 11 版 直 接 数 値 指 定 モードに MEND 信 号 追 加 アブソユのエン コーダ 回 転 数 設 定 をアクチュエータ 毎 に 設 定 2012.05 12 版 UL の 説 明 追 加 安 全 ガイドの 内 容 追 加 変 更 (P4 ~ 7) 表 に 使 用 環 境 追 記 (P17) 電 源 配 線 の 表 記 見 直 し (P253) メンテナンスのバテリ 交 換 手 順 の 見 直 し (P375) モータ 電 流 実 際 値 の 表 記 をモータ 指 令 電 流 値 に 修 正 2012.07 13 版 UL の 内 容 変 更 変 更 履 歴 2013.03 13B 版 MEND 信 号 削 除 2014.05 14 版 バテリメーカ 変 更 および 公 称 容 量 の 追 記 408 404 406 409

管 理 番 号 :MJ0208-14A(2014 年 5 月 ) 本 社 工 場 424-0103 静 岡 県 静 岡 市 清 水 区 尾 羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東 京 営 業 所 105-0014 東 京 都 港 区 芝 3-24-7 芝 エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大 阪 営 業 所 530-0002 大 阪 市 北 区 曽 根 崎 新 地 2-5-3 堂 島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名 古 屋 営 業 所 460-0008 名 古 屋 市 中 区 栄 5-28-12 名 古 屋 若 宮 ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 盛 岡 営 業 所 020-0062 岩 手 県 盛 岡 市 長 田 町 6-7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙 台 営 業 所 980-0802 宮 城 県 仙 台 市 青 葉 区 二 日 町 14-15 アミ グランデ 二 日 町 4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新 潟 営 業 所 940-0082 新 潟 県 長 岡 市 千 歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇 都 宮 営 業 所 321-0953 栃 木 県 宇 都 宮 市 東 宿 郷 5-1-16 ルーセンビル 3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊 谷 営 業 所 360-0847 埼 玉 県 熊 谷 市 籠 原 南 1 丁 目 312 番 地 あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨 城 営 業 所 300-1207 茨 城 県 牛 久 市 ひたち 野 東 5-3-2 ひたち 野 うしく 池 田 ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多 摩 営 業 所 190-0023 東 京 都 立 川 市 柴 崎 町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚 木 営 業 所 243-0014 神 奈 川 県 厚 木 市 旭 町 1-10-6 シャンロク 石 井 ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長 野 営 業 所 390-0852 長 野 県 松 本 市 島 立 943 ハーモネービル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲 府 営 業 所 400-0031 山 梨 県 甲 府 市 丸 の 内 2-12-1 ミサビル 3 F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静 岡 営 業 所 424-0103 静 岡 県 静 岡 市 清 水 区 尾 羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜 松 営 業 所 430-0936 静 岡 県 浜 松 市 中 区 大 工 町 125 大 発 地 所 ビルディング 7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊 田 営 業 所 446-0056 愛 知 県 安 城 市 三 河 安 城 町 1-9-2 二 東 祥 ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金 沢 営 業 所 920-0024 石 川 県 金 沢 市 西 念 3-1-32 西 清 ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京 都 営 業 所 612-8401 京 都 市 伏 見 区 深 草 下 川 原 町 22-11 市 川 ビル 3 F TEL 075-646-0757 FAX 075-646-0758 兵 庫 営 業 所 673-0898 兵 庫 県 明 石 市 樽 屋 町 8 番 34 号 大 同 生 命 明 石 ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡 山 営 業 所 700-0973 岡 山 市 北 区 下 中 野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広 島 営 業 所 730-0802 広 島 市 中 区 本 川 町 2-1-9 日 宝 本 川 町 ビル 5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松 山 営 業 所 790-0905 愛 媛 県 松 山 市 樽 味 4-9-22 フォーレス 21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福 岡 営 業 所 812-0013 福 岡 市 博 多 区 博 多 駅 東 3-13-21 エフビル WING 7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大 分 出 張 所 870-0823 大 分 県 大 分 市 東 大 道 1-11-1 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊 本 営 業 所 862-0954 熊 本 県 熊 本 市 中 央 区 神 水 1-38-33 幸 山 ビル 1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112 お 問 い 合 せ 先 アイエイアイお 客 センター エイ ( 受 付 時 間 ) 月 ~ 金 24 時 間 ( 月 7:00AM~ 金 翌 朝 7:00AM) 土 日 祝 日 8:00AM~5:00PM ( 年 末 年 始 を 除 く) フリー コール 0800-888-0088 FAX: 0800-888-0099 ( 通 話 料 無 料 ) ホームページアドレス http://www.iai-robot.co.jp IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA 90505 TEL (310) 891-6015 FAX (310) 891-0815 Chicago Office: 1261 Hamilton Parkway Itasca, IL 60143 TEL (630) 467-9900 FAX (630) 467-9912 Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 website : www.intelligentactuator.com IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus, Germany TEL 06196-88950 FAX 06196-889524 IAI(Shanghai)Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China TEL 021-6448-4753 FAX 021-6448-3992 website : www.iai-robot.com IAI Robot (Thailand) Co.,LTD 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 製 品 改 良 のため 記 載 内 容 の 一 部 を 予 告 なしに 変 更 することがあります Copyright 2014. May IAI Corporation. All rights reserved. 14.05.000