BENEFIT 特長 ENEFI T B バッテリーレスアブソリュートエンコーダーにも接続可能な小型コントローラー低価格を実現しました便利な機能を搭載しながら ACON PCON バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載製品対応バッテリーを必要としないのでバッテリーのメンテナンスが不要

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ひでよりあざみ
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BENEFIT 特長 ENEFI T B バッテリーレスアブソリュートエンコーダーにも接続可能な小型コントローラー低価格を実現しました便利な機能を搭載しながら ACON PCON バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載製品対応バッテリーを必要としないのでバッテリーのメンテナンスが不要です装置立上げ時や非常停止後あるいは故障で停止した後の装置の再起動時に

2 BENEFIT 特長 ENEFI T B バッテリーレスアブソリュートエンコーダーにも接続可能な小型コントローラー低価格を実現しました便利な機能を搭載しながら ACON PCON バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載製品対応バッテリーを必要としないのでバッテリーのメンテナンスが不要です装置立上げ時や非常停止後あるいは故障で停止した後の装置の再起動時に原点復帰を必要としません作業時間を短縮でき製造コストが低減できますまた価格は従来品のインクリメンタルエンコーダーと同じですアブソリュートエンコーダーのメリット ①アブソリュートエンコーダー搭載で原点復帰が不要 ②装置立ち上げ毎に原点復帰しないので原点確認用センサーが不要 ③非常停止等で装置が停止した場合でも作業中のワークの取り除きが不要 ④複雑な機械内部で停止した場合も面倒な原点復帰プログラム作成が不要バッテリーレスのメリット ①バッテリーのメンテナンスが不要 ②バッテリー設置スペースが不要 ENEFI T B 位置記憶装置内蔵 PCON パワーコン対応 ENEFI T B 更なるステッピングモーターの性能を引き出す高出力ドライバーパワーコンを標準搭載していますパワーコンの使用によりステッピングモーターの出力が約0 UPしますサイクルタイムの短縮ができ装置の生産性向上に貢献します ACON PCON スマートチューニング機能を搭載搬送質量に応じた最適速度加減速を設定するスマートチューニング機能に対応していますスマートチューニング機能を使用する場合はパソコン対応ソフトか TB02 ティーチングツールが必要です

B T ENEFI モニター機能充実モニター機能画面例表示設定トリガー設定選択した内容が変化した時からデータの取得がはじまりますパソコン対応ソフトを使うことで動作中のアクチュエーターコントローラーの

パソコン画面に波形の表示を開始する事ができるトリガー機能も備えていますモニターしたい内容が選択できます ENEFI T B 信号 CSTR スタートをON 予兆保全

不足による摺動抵抗の増大や過大な負荷が加わることによりモーターに加わる電流が増えますその結果過負荷エラーが発生し装置が停止しますガイドボールネジのグリスアップを行わない場合摺動抵抗が大きくなり

3 B T ENEFI モニター機能充実モニター機能画面例表示設定トリガー設定選択した内容が変化した時からデータの取得がはじまりますパソコン対応ソフトを使うことで動作中のアクチュエーターコントローラーの情報をパソコン画面に波形として表示する事ができます表示可能な情報指令電流値現在速度/位置 PIO信号 (スタート位置決め完了アラーム他 PIO信号の変化点や動作時間を任意に設定する事でパソコン画面に波形の表示を開始する事ができるトリガー機能も備えていますモニターしたい内容が選択できます ENEFI T B 信号 CSTR スタートをON 予兆保全平均電流値の変化から過負荷エラーになる前に警告を出力します動作イメージ過負荷エラー発生動作停止エラー検出警告出力平均電流値警告検出 ENEFI 時間 T B 正常動作時低価格ガイドボールネジのメンテナンス不足による摺動抵抗の増大や過大な負荷が加わることによりモーターに加わる電流が増えますその結果過負荷エラーが発生し装置が停止しますガイドボールネジのグリスアップを行わない場合摺動抵抗が大きくなり徐々にモーターに加わる電流が増えますお客様が任意に設定した閾値に到達すると警告を出しますこの時装置は停止しませんが点検メンテナンスを行い早急に原因を取り除いてください正常動作時予兆保全機能を使うことで設備の突発停止を回避できます保全員を必要最小限の配置に抑えられるので人件費の削減に効果的です

4 PCONCYB/PLB/POB コントローラ CYB/PLB/POB ロボシリンダ用ポジションコントローラ機種一覧 / 価格ロボシリンダが動作可能なポジションコントローラさまざまな制御に対応可能な 3 タイプをラインナップタイプ名 CYB PLB / POB 名称ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプ外観ポジション点数 64 点標準価格型式 PCON WAI 0 3 PCONCYB/PLB/POB

5 PCONCYB/PLB/POB 4 お問合せは PCONCYB/PLB/POB コントローラシステム構成

6 PCONCYB/PLB/POB コントローラポジショナ / 電磁弁タイプ (PCONCYB) の I/O 信号ピン番号区分パラメータ (PIOパターン) 選択位置決めモード電磁弁モード電磁弁モード 2 シングルソレノイドモードダブルソレノイドモード位置決め点数 6 点 7 点 3 点 2 点 2 点ユーザ選択モード点のいずれか ( 選択 ) シリアル通信 768 点ゾーン信号シリアル通信ポジションゾーン (Modbus) 信号取扱説明書参照 IN0 PC ST0 ST0 ST0 ST0 6 IN PC2 ST ST(JOG+) ST( 機能無 ) 7 IN2 PC4 ST2 ST2( 機能無 ) ASTR 8 IN3 PC8 ST3 入力 9 IN4 HOME ST4 SON SON SON 0 IN *STP ST *STP *STP IN6 CSTR ST6 2 IN7 RES RES RES RES RES 3 OUT0 PM(ALM) PE0 LS0 LS0/PE0 LS0/PE0 4 OUT PM2(ALM2) PE LS(TRQS) LS/PE LS/PE OUT2 PM4(ALM4) PE2 LS2( 機能無 ) PSFL PSFL 6 OUT3 PM8(ALM8) PE3 HEND HEND HEND 7 出力 OUT4 HEND PE4 SV SV SV 8 OUT PZONE/ ZONE PE PZONE/ ZONE ポジショナ / 電磁弁タイプ (PCONCYB) の I/O 信号機能説明 PZONE/ ZONE PZONE/ ZONE 9 OUT6 PEND PE6 *ALML *ALML *ALML 20 OUT7 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM ( 注 ) 上記信号名の * は負論理の信号を表します ( 注 2)PIO パターン以外ではパラメーター NO.49 の設定で ZONE と PZONE の切替え可能です ( 注 3)( ) の信号はインクリ仕様に設定した場合原点復帰完了前まで有効です ( ただし ALM 8 は除く ) ( 注 4)PIO パターン 3 または 4 のピン番号 3 4 はパラメータ No.86 の設定で PE* と LS* を選択することができますコントローラの設定により使用できる信号は異なります信号表を参考に使用できる機能をご確認ください区分信号略称信号名称機能の内容 8 入力の中で指令ポジション No. CSTR 以外は任意の信号を選択できます 8 出力の中で完了ポジション No. PEND 以外は任意の信号を選択できます入力出力 PC~PC8 指令ポジション No. 移動させるポジション番号の入力 ( バイナリ入力 ) をします HOME 原点復帰信号 ON で原点復帰動作を行います *STP 一時停止移動中本信号 OFF で減速停止します停止中残りの移動は保留状態で信号が ON になった時点で移動が再開します CSTR PTP ストローブ ( スタート信号 ) 指令ポジションで設定されたポジションへ移動を開始します RES ST0~6 リセットスタート信号信号 ON でアラームのリセットを行いますまた一時停止状態 (*STP が OFF) で ON すると残移動量のキャンセルが可能です電磁弁モードの時本信号 ON で指定されたポジションへ移動します ( スタート信号は不要です ) SON サーボ ON ON の間サーボ ON OFF の間サーボ OFF となります ASTR 連続往復運転信号本信号が ON の間 2 点間の連続往復移動を行います移動中に本信号が OFF になると現在の目標位置に位置決め後停止します PM~PM8 完了ポジション No. 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力 ( バイナリ出力 ) します HEND 原点復帰完了原点復帰が完了すると ON します ZONE ゾーン信号アクチュエータの現在位置がパラメータの設定範囲にあると ON します PZONE ポジションゾーンポジション移動時にアクチュエータの現在位置がポジションデータで設定した範囲に入ると ON します ZONE との選択は可能ですが PZONE は設定したポジションへの移動時のみ有効となります PEND 位置決め完了移動後位置決め幅内に達すると ON します位置決め幅を超えても ON したままです *ALM アラームコントローラが正常状態で ON となりアラームになると OFF します PE0~6 現在位置 No. 電磁弁モードで目標位置に移動完了後に ON します LS0~2 リミットスイッチ出力 SV サーボ ON サーボ ON 状態の時に ON しますアクチュエータの現在位置が目標位置の前後位置決め幅以内に入ると ON します原点復帰完了状態であれば移動指令前でもサーボ OFF 状態でも出力します *ALML 軽故障アラームメッセージレベルアラームの発生時に出力しますアラーム発生時に OFF します PSFL 押付け空振り押付け動作が空振りで ON します ALM ALM8 アラームコード動作解除レベル以上のアラーム発生時アラーム内容をバイナリコードで出力します ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となります PCONCYB/PLB/POB

7 パルス列制御タイプ (PCONPLB/POB) の I/O 信号お問合せは PCONCYB/PLB/POB コントローラピン番号区分パラメータ (PIO パターン ) 選択 0 インクリメンタル軸接続モードアブソリュート軸接続モード位置決め点数 0 ゾーン信号 /PP /PP 2 パルス列入 PP PP 3 力 /NP /NP 4 NP NP IN0 SON SON 6 IN RES RES 7 IN2 HOME HOME 8 IN3 TL TL 入力 9 IN4 CSTP CSTP 0 IN DCLR DCLR IN6 BKRL BKRL 2 IN7 RSTR 3 OUT0 PWR PWR 4 OUT SV SV OUT2 INP INP 6 OUT3 HEND HEND 出力 7 OUT4 TLR TLR 8 OUT ZONE ZONE 9 OUT6 *ALML REND 20 OUT7 *ALM *ALM ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となりますパルス列制御タイプ (PCONPLB/POB) の I/O 信号機能説明コントローラのタイプ及び設定により使用できる信号は異なります信号表を参考に使用できる機能をご確認ください区分信号略称信号名称機能の内容パルス列入力入力出力 /PP パルス列入力 ( ) PP パルス列入力 (+) /NP パルス列入力 ( ) NP パルス列入力 (+) 上位よりパルスを入力します差動方式 (PLB タイプ ) 200kpps オープンコレクタ方式 (POB タイプ ) 60kpps SON サーボ ON ON の間サーボ ON OFF の間サーボ OFF となります RES リセット信号 ON でアラームのリセットを行います HOME 原点復帰信号 ON で原点復帰動作を行います TL トルク制限選択信号 ON でパラメータに設定した値でモータにトルク制限をかけます CSTP 強制停止 6ms 以上連続 ON でアクチュエータの強制停止を行いますコントローラ内部に設定されたトルクで減速停止しサーボ OFF します DCLR 偏差カウンタクリア偏差カウンタをクリアする信号です BKRL ブレーキ強制解除ブレーキを強制的に解除します RSTR 基準位置移動指令信号 ON でパラメータ No.67 に設定した位置に移動します (PIO パターンのみ ) PWR システム準備完了主電源投入後制御可能になると ON します SV サーボ ON サーボ ON 状態の時に ON します INP 位置決め完了偏差カウンタ内の残移動パルス量が位置決め幅範囲内にあるとき ON します HEND 原点復帰完了原点復帰が完了すると ON します TLR トルク制限中トルク制限中にトルクが制限値に達すると ON します ZONE ゾーン信号アクチュエータの現在位置がパラメータの設定範囲内にあると ON します *ALML 軽故障アラームメッセージレベルアラームの発生時に出力しますアラーム発生時に OFF します REND 基準位置移動完了パラメータ No.67 に設定した基準位置への移動完了で ON します (PIO パターンのみ ) *ALM アラームコントローラが正常状態で ON となりアラームになると OFF します ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となります PCONCYB/PLB/POB 6

8 PCONCYB/PLB/POB コントローラ I/O 仕様 3 タイプ (CYB PLB/POB) のコントローラはそれぞれの I/O の仕様によって区別されますまたポジショナモードと電磁弁モードは I/O 信号の内容をコントローラの設定により変更することが出来ますので複数の機能を使い分けることが出来ますコントローラタイプ別機能タイプ名 CYB PLB / POB 名称ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプポジショナモード電磁弁モードパルス列モード特長ポジション番号を指定しスタート信号を入力することで動作を行なう基本動作モードですポジション信号の ON/OFF だけで移動が可能エアシリンダの電磁弁と同じ制御で動作が可能なモードですポジションデータの入力なしでお客様のパルス列制御で自由に動作可能なモードです PIO 入出力回路 ( パルス列入力を除く ) 入力部項目入力電圧入力電流 ON/OFF 電源漏洩電流絶縁方式外部入力仕様仕様 DC24V ±0% ma / 回路 ON 電源 MIN.DC8V OFF 電源 MAX.DC6V ma 以下 / 点非絶縁出力部外部出力仕様項目仕様負荷電圧最大負荷電流残留電圧絶縁方式 DC24V ±0% 0mA / 回路 2V 以下非絶縁 NPN 仕様 NPN 仕様コントローラ電源 24V Ω 負荷出力端子.6KΩ 内部回路入力端子コントローラ電源 0V 00KΩ 20KΩ 内部回路コントローラ電源 0V PNP 仕様 PNP 仕様コントローラ電源 24V コントローラ電源 24V 入力端子.6KΩ 00KΩ 20KΩ 内部回路内部回路 Ω 負荷出力端子コントローラ電源 0V 7 PCONCYB/PLB/POB

9 論理正論理お問合せは PCONCYB/PLB/POB コントローラパルス列入力回路差動ラインドライバ最大入力パルス数 : 差動ラインドライバ方式絶縁方式 : 非絶縁最大ケーブル長 :0m max 200kpps オープンコレクタ最大入力パルス数 : オープンコレクタ方式 max 60kpps 絶縁方式 : 非絶縁最大ケーブル長 :2m PLC 側のパルス列出力ユニットの電源とコントローラの制御電源もしくは GND ラインを共通にする必要があります PLC 側のパルス列出力ユニットの電源とコントローラの制御電源もしくは GND ラインを共通にする必要があります上位ユニットパルス列出力 PCONPLB パルス列コネクタ 2 PP 上位ユニットパルス列出力 PCONPOB コントローラ電源 24Vラインを推奨接続しなくても動作可 /PP コントローラ電源 0V ライン 4 NP 24V /PP ラインドライバ 26C3 相当 3 /NP 0V 3 /NP 0V コントローラ電源 0V ラインに接続 FG FG パルス列コネクタ指令パルス入力形態正転パルス列 PP /PP 逆転パルス列 NP /NP 正転パルス列は正方向逆転パルス列は逆方向のモータ回転量となます指令パルス列形態入力端子正転時逆転時負パルス列 PP /PP 符号 NP /NP Low High 指令パルスはモータ回転量指令符号は回転方向となります A/B 相パルス列 PP /PP NP /NP 90 の位相差の A/B 相 (4 逓倍 ) パルスで回転量と回転方向の指令となります正転パルス列 PP /PP 逆転パルス列 NP /NP パルス列 PP /PP 符号 NP /NP High Low PP /PP A/B 相パルス列 NP /NP PCONで動作可能なエンコーダパルス数は以下のとおりです RCP RCP4 RCP3 RCP2 800パルス RCP6 892パルス PCONCYB/PLB/POB 8

10 PCONCYB/PLB/POB コントローラ仕様表項目コントローラタイプ CYB PLB POB 制御軸数軸動作方式ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプ位置決め点数最大 64 点バックアップメモリー FRAM I/O コネクタ (PIOコネクタ ) 20 ピンコネクタ I/O 点数入力 8 点 / 出力 8 点入力 8 点 / 出力 8 点 I/O 用電源外部供給 DC24V±0% シリアル通信 (SIOコネクタ ) RS48 ch 指令パルス列入力方式差動ラインドライバオープンコレクタ最大入力パルス周波数 Max 200kpps Max 60kpps 位置検出方式インクリメンタルエンコーダ / バッテリレスアブソリュートエンコーダ電磁ブレーキ強制開放電源コネクタ内の BK 端子に DC24V 0mA 供給で解除入力電源 DC 24 V ±0% 電源容量 2.2A( 高出力設定有効定格 3.A / MAX4.2A) 絶縁耐圧 DC00V 0MΩ 耐振動仕様 XYZ 各方向 0 ~ 7Hz 片側幅 0.03mm( 連続 ) 0.07mm( 断続 ) 7 ~ 0Hz 4.9m/s 2 ( 連続 ) 9.8m/s 2 ( 断続 ) 使用周辺温度 0 ~ 40 使用周辺湿度 0 ~ 9% ( 結露無きこと ) 使用周辺雰囲気腐食性ガス無きこと保護等級 IP20 質量 20g (DINレール取付仕様 28g) 外形寸法図 [ ネジ固定仕様 ] 9 Ø (0.) [ DIN レール取付仕様 ] 28 (0.) (DIN レール面から 73.8) DIN レール中心から (3mmDIN レール幅 ) 4. 9 () () モータエンコーダケーブル 00 以上確保 ( 作業スペース含む ) モータエンコーダケーブル 00 以上確保 ( 作業スペース含む ) 各部名称コントローラ状態表示 LED コントローラの運転状態を表示します : 点灯 : 消灯 : 点滅 LED SV( 緑 ) ALM( 赤 ) 運転状態制御電源 OFF サーボ OFF アラーム ( 動作解除レベル以上 ) モータ駆動電源 OFF 非常停止中サーボ ON 自動サーボ OFF 中 ( 橙 ) 電源投入時の初期化中衝突検出中 2 PIO コネクタ制御用の入出力信号接続用のコネクタですパルス列制御用 PLB/ POB タイプはパルス信号入力としても使用します 3 SIO コネクタ (SIO) ティーチングツールの通信ケーブル接続用コネクタです 4 電源コネクタ各電源の供給 ( コントローラの制御電源アクチュエータの動力ブレーキ強制解除電源 ) および非常停止状態信号入力用のコネクタですモータエンコーダコネクタアクチュエータのモータおよびエンコーダケーブルを接続するコネクタです 9 PCONCYB/PLB/POB

11 オプションお問合せは PCONCYB/PLB/POB コントローラ仕様定格電圧 24V DC 消費電力 3.6W 以下 (0mA 以下 ) 使用周囲温度 0 40 使用周囲湿度 20 8%RH ( ただし結露なきこと ) 耐環境性 IP20 質量 470g (TB02 本体のみの場合 ) 対応 Windows : XP SP2 以降 /Vista/7/8 メンテナンス部品製品ご購入後ケーブル交換等で手配が必要な場合は下記型式をご参照くださいケーブル対応表製品型式モータエンコーダ一体型ケーブルモータエンコーダ一体型ロボットケーブル RCP6/RCP/RCPCR/RCPW 2 RCP4 SA3/RA3/GR/ST CBCANMPA CBCANMPA RB 3 RCP4/RCP4CR/RCP4W(2 以外の機種 ) CBCAMPA CBCAMPA RB 4 RCP3 GRSS/GRLS/GRST/GRHM/ GRHB/SRA4R/SRGS4R/ CBAPSEPMPA RCP2 SRGD4R 6 RTBS/RTBSL RTCS/RTCSL CBRPSEPMPA 7 GRS/GRM GR3SS/GR3SM RCP2CR RTBS/RTBSL CBCANMPA CBCANMPA RB RCP2W RTCS/RTCSL/RTB/RTBL/ 8 RTC/RTCL/RTBB/RTBBL/ RTCB/RTCBL 9 RCP2(~8 以外の機種 ) CBPSEPMPA 製品型式 CYB 用 I/O フラットケーブル ( シールド無 ) PLB/POB 用 I/O ケーブル ( シールド付 ) 0 PCONCYB/PLB/POB CBPADPIO CBPADPIOS 型式 CBCANMPA /CBCANMPA RB はケーブル長さ(L) を記入最長 20mまで対応例 )080=8m (3) (2) (8) ( 正面図 ) ( 正面図 ) 最小曲げR m 以下 r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) メカ側 mより長い r=73mm 以上 ( 可動使用の場合 ) コントローラ側ロボットケーブルは耐屈曲用仕様のケーブルですケーブルベアの中を通す場合はロボットケーブルをご使用ください ( 注 ) ケーブル長が m より長い場合は非ロボットケーブルが φ9. ロボットケーブルが φ 0 になります L (φ8.)( 注 ) (0) (26) ピンNo. 信号名ピンNo. 信号名 φa VMM φb VMM φ_a φ_b LS+ LS SA[mABS] SB[mABS] A+ A B+ B BK+ BK VCC GND VPS LS_GND FG φa VMM φb VMM φ_a φ_b LS+ LS SA[mABS] SB[mABS] A+ A B+ B BK+ BK VCC GND VPS LS_GND FG PCONCYB/PLB/POB 0

12 PCONCYB/PLB/POB CBCAMPA/ CBCAMPARB CBAPSEPMPA CBPSEPMPA CBRPSEPMPA CBPADPIO CBPADPIOS 72 PCONCYB/PLB/POB RCP6S MCON C/LC PCON CB/ CFB PCON ACON CB DCON CB ACON DCON SCON CB SCON LC SCON CAL MSCON PSEL ASEL SSEL MSEL XSEL PS24 TB02 EIOU CBCAMPA/ CBCAMPARB CBAPSEPMPA CBPSEPMPA CBRPSEPMPA CBPADPIO CBPADPIOS

ロボシリンダ用ポジションコントローラお問合せは 08008880088 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ CYB/PLB/POB

さまざまな制御に対応可能な 3 タイプをラインナップタイプ名 CYB PLB / POB 名称ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプ外観内容

13 ロボシリンダ用ポジションコントローラお問合せは ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ CYB/PLB/POB CYB/PLB/POB 機種一覧 / 価格 RCA2/RCA/RCL/RCD シリーズのアクチュエータが動作可能なポジションコントローラさまざまな制御に対応可能な 3 タイプをラインナップタイプ名 CYB PLB / POB 名称ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプ外観内容エアシリンダと同様の制御で動作可能パルス列制御用コントローラポジション点数 64 点標準価格型式 ACON WAI 0 DCON 3 I 0 ACON / DCONCYB/PLB/POB 2

14 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ型式 DCON 3 I 0 システム構成 <ACONCYB/PLB/POB> 3 ACON / DCONCYB/PLB/POB

15 お問合せは ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラシステム構成 <DCONCYB/PLB/POB> ACON / DCONCYB/PLB/POB 4

16 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラポジショナ / 電磁弁タイプ (ACONCYB/DCONCYB) の I/O 信号ピン番号区分パラメータ (PIOパターン) 選択位置決めモード電磁弁モード電磁弁モード 2 シングルソレノイドモードダブルソレノイドモード位置決め点数 6 点 7 点 3 点 2 点 2 点ユーザ選択モード点のいずれか ( 選択 ) シリアル通信 768 点区分信号略称信号名称機能の内容入力出力 ACON ゾーン信号シリアル通信ポジションゾーン (Modbus) 信号取扱説明書参照 IN0 PC ST0 ST0 ST0 ST0 6 IN PC2 ST ST(JOG+) ST( 機能無 ) 7 IN2 PC4 ST2 ST2( 機能無 ) ASTR 8 IN3 PC8 ST3 入力 9 IN4 HOME ST4 SON SON SON 0 IN *STP ST *STP *STP IN6 CSTR ST6 2 IN7 RES RES RES RES RES 3 OUT0 PM(ALM) PE0 LS0 LS0/PE0 LS0/PE0 4 OUT PM2(ALM2) PE LS(TRQS) LS/PE LS/PE OUT2 PM4(ALM4) PE2 LS2( 機能無 ) PSFL PSFL 6 OUT3 PM8(ALM8) PE3 HEND HEND HEND 7 出力 OUT4 HEND PE4 SV SV SV 8 OUT ポジショナ / 電磁弁タイプ (ACONCYB/DCONCYB) の I/O 信号機能説明コントローラの設定により使用できる信号は異なります信号表を参考に使用できる機能をご確認ください PC~PC8 指令ポジション No. 移動させるポジション番号の入力 ( バイナリ入力 ) をします HOME 原点復帰信号 ON で原点復帰動作を行います *STP 一時停止 / DCONCYB/PLB/POB 移動中本信号 OFF で減速停止します停止中残りの移動は保留状態で信号が ON になった時点で移動が再開します CSTR PTP ストローブ ( スタート信号 ) 指令ポジションで設定されたポジションへ移動を開始します RES ST0~6 リセットスタート信号信号 ON でアラームのリセットを行いますまた一時停止状態 (*STP が OFF) で ON すると残移動量のキャンセルが可能です電磁弁モードの時本信号 ON で指定されたポジションへ移動します ( スタート信号は不要です ) SON サーボ ON ON の間サーボ ON OFF の間サーボ OFF となります ASTR 連続往復運転信号本信号が ON の間 2 点間の連続往復移動を行います移動中に本信号が OFF になると現在の目標位置に位置決め後停止します PM~PM8 完了ポジション No. 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力 ( バイナリ出力 ) します HEND 原点復帰完了原点復帰が完了すると ON します ZONE ゾーン信号アクチュエータの現在位置がパラメータの設定範囲にあると ON します PZONE ポジションゾーンポジション移動時にアクチュエータの現在位置がポジションデータで設定した範囲に入ると ON します ZONE との選択は可能ですが PZONE は設定したポジションへの移動時のみ有効となります PEND 位置決め完了移動後位置決め幅内に達すると ON します位置決め幅を超えても ON したままです *ALM アラームコントローラが正常状態で ON となりアラームになると OFF します PE0~6 現在位置 No. 電磁弁モードで目標位置に移動完了後に ON します LS0~2 リミットスイッチ出力 SV サーボ ON サーボ ON 状態の時に ON しますアクチュエータの現在位置が目標位置の前後位置決め幅以内に入ると ON します原点復帰完了状態であれば移動指令前でもサーボ OFF 状態でも出力します *ALML 軽故障アラームメッセージレベルアラームの発生時に出力しますアラーム発生時に OFF します PSFL 押付け空振り押付け動作が空振りで ON します ALM ALM8 アラームコード動作解除レベル以上のアラーム発生時アラーム内容をバイナリコードで出力します ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となります PZONE/ ZONE PE PZONE/ ZONE PZONE/ ZONE PZONE/ ZONE 9 OUT6 PEND PE6 *ALML *ALML *ALML 20 OUT7 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM ( 注 ) 上記信号名の * は負論理の信号を表します ( 注 2)PIO パターン以外ではパラメーター NO.49 の設定で ZONE と PZONE の切替え可能です ( 注 3)( ) の信号はインクリ仕様に設定した場合原点復帰完了前まで有効です ( ただし ALM 8 は除く ) ( 注 4)PIO パターン 3 または 4 のピン番号 3 4 はパラメータ No.86 の設定で PE* と LS* を選択することができます 8 入力の中で指令ポジション No. CSTR 以外は任意の信号を選択できます 8 出力の中で完了ポジション No. PEND 以外は任意の信号を選択できます

17 お問合せは ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラパルス列制御タイプ (ACONPLB/POB DCONPLB/POB) の I/O 信号ピン番号区分パラメータ (PIO パターン ) 選択 0 インクリメンタル軸接続モードアブソリュート軸接続モード位置決め点数 0 ゾーン信号 /PP /PP 2 パルス列入 PP PP 3 力 /NP /NP 4 NP NP IN0 SON SON 6 IN RES RES 7 IN2 HOME HOME 8 IN3 TL TL 入力 9 IN4 CSTP CSTP 0 IN DCLR DCLR IN6 BKRL BKRL 2 IN7 RSTR 3 OUT0 PWR PWR 4 OUT SV SV OUT2 INP INP 6 OUT3 HEND HEND 出力 7 OUT4 TLR TLR 8 OUT ZONE ZONE 9 OUT6 *ALML REND 20 OUT7 *ALM *ALM ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となりますパルス列制御タイプ (ACONPLB/POB/DCONPLB/POB) の I/O 信号機能説明コントローラのタイプ及び設定により使用できる信号は異なります信号表を参考に使用できる機能をご確認ください区分信号略称信号名称機能の内容パルス列入力入力出力 /PP パルス列入力 ( ) PP パルス列入力 (+) /NP パルス列入力 ( ) NP パルス列入力 (+) 上位よりパルスを入力します差動方式 (PLB タイプ ) 200kpps オープンコレクタ方式 (POB タイプ ) 60kpps SON サーボ ON ON の間サーボ ON OFF の間サーボ OFF となります RES リセット信号 ON でアラームのリセットを行います HOME 原点復帰信号 ON で原点復帰動作を行います TL トルク制限選択信号 ON でパラメータに設定した値でモータにトルク制限をかけます CSTP 強制停止 6ms 以上連続 ON でアクチュエータの強制停止を行いますコントローラ内部に設定されたトルクで減速停止しサーボ OFF します DCLR 偏差カウンタクリア偏差カウンタをクリアする信号です BKRL ブレーキ強制解除ブレーキを強制的に解除します RSTR 基準位置移動指令信号 ON でパラメータ No.67 に設定した位置に移動します (PIO パターンのみ ) PWR システム準備完了主電源投入後制御可能になると ON します SV サーボ ON ステータスサーボ ON 状態の時に ON します INP 位置決め完了偏差カウンタ内の残移動パルス量が位置決め幅範囲内にあるとき ON します HEND 原点復帰完了原点復帰が完了すると ON します TLR トルク制限中トルク制限中にトルクが制限値に達すると ON します ZONE ゾーン信号アクチュエータの現在位置がパラメータの設定範囲内にあると ON します *ALML 軽故障アラームメッセージレベルアラームの発生時に出力しますアラーム発生時に OFF します REND 基準位置移動完了パラメータ No.67 に設定した基準位置への移動完了で ON します (PIO パターンのみ ) *ALM コントローラアラーム状態コントローラが正常状態で ON となりアラームになると OFF します ( 注 ) 上記 * 印の信号は通常 ON で動作時 OFF となります ACON / DCONCYB/PLB/POB 6

18 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ I/O 仕様 3 タイプ (CYB PLB/POB) のコントローラはそれぞれの I/O の仕様によって区別されますまたポジショナモードと電磁弁モードは I/O 信号の内容をコントローラの設定により変更することが出来ますので複数の機能を使い分けることが出来ますコントローラタイプ別機能タイプ名 CYB PLB / POB 名称ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプポジショナモード電磁弁モードパルス列モード特長ポジション番号を指定しスタート信号を入力することで動作を行なう基本動作モードですポジション信号の ON/OFF だけで移動が可能エアシリンダの電磁弁と同じ制御で動作が可能なモードですポジションデータの入力なしでお客様のパルス列制御で自由に動作可能なモードです PIO 入出力回路 ( パルス列入力を除く ) 入力部項目入力電圧入力電流 ON/OFF 電源漏洩電流絶縁方式外部入力仕様仕様 DC24V ±0% ma / 回路 ON 電源 MIN.DC80V OFF 電源 MAX.DC6V ma 以下 / 点非絶縁出力部外部出力仕様項目仕様負荷電圧最大負荷電流残留電圧絶縁方式 DC24V ±0% 0mA / 回路 2V 以下非絶縁 NPN 仕様 NPN 仕様コントローラ電源 24V Ω 負荷出力端子.6KΩ 内部回路入力端子コントローラ電源 0V 00KΩ 20KΩ 内部回路コントローラ電源 0V PNP 仕様 PNP 仕様コントローラ電源 24V コントローラ電源 24V 入力端子.6KΩ 00KΩ 20KΩ 内部回路内部回路 Ω 負荷出力端子コントローラ電源 0V 7 ACON / DCONCYB/PLB/POB

19 論理正論理パルス列入力回路お問合せは ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ差動ラインドライバ最大入力パルス数 : 差動ラインドライバ方式絶縁方式 : 非絶縁最大ケーブル長 :0m max 200kpps オープンコレクタ最大入力パルス数 : オープンコレクタ方式 max 60kpps 絶縁方式 : 非絶縁最大ケーブル長 :2m PLC 側のパルス列出力ユニットの電源とコントローラの制御電源もしくは GND ラインを共通にする必要があります PLC 側のパルス列出力ユニットの電源とコントローラの制御電源もしくは GND ラインを共通にする必要があります上位ユニットパルス列出力 ACON/DCONPLB パルス列コネクタ 2 PP 上位ユニットパルス列出力 ACON/DCONPOB コントローラ電源 24Vラインを推奨接続しなくても動作可 /PP コントローラ電源 0V ライン 4 NP 24V /PP ラインドライバ 26C3 相当 3 /NP 0V 3 /NP 0V コントローラ電源 0V ラインに接続 FG FG パルス列コネクタ指令パルス入力形態正転パルス列逆転パルス列 PP /PP NP /NP 正転パルス列は正方向逆転パルス列は逆方向のモータ回転量となます指令パルス列形態入力端子正転時逆転時負パルス列 PP /PP 符号 NP /NP Low High 指令パルスはモータ回転量指令符号は回転方向となります A/B 相パルス列 PP /PP NP /NP 90 の位相差の A/B 相 (4 逓倍 ) パルスでモータ回転量と回転方向の指令となります正転パルス列 PP /PP 逆転パルス列 NP /NP パルス列 PP /PP 符号 NP /NP High Low A/B 相パルス列 PP /PP NP /NP ACON / DCONCYB/PLB/POB 8

20 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ仕様表項目コントローラタイプ CYB PLB POB 制御軸数動作方式ポジショナ / 電磁弁タイプパルス列制御タイプ位置決め点数最大 64 点バックアップメモリー I/O コネクタ (PIO コネクタ ) 仕様軸 FRAM 20 ピンコネクタ I/O 点数入力 8 点 / 出力 8 点入力 8 点 / 出力 8 点 I/O 用電源シリアル通信 (SIO コネクタ ) 外部供給 DC24V±0% RS48 ch 指令パルス列入力方式差動ラインドライバオープンコレクタ最大入力パルス周波数 Max 200kpps Max 60kpps 位置検出方式電磁ブレーキ強制開放インクリメンタルエンコーダ / バッテリレスアブソリュートエンコーダ電源コネクタ内の BK 端子に DC24V 0mA 供給で解除入力電源 DC 24 V ±0% 絶縁耐圧耐振動 DC00V 0MΩ XYZ 各方向 0 ~ 7Hz 片側幅 0.03mm( 連続 ) 0.07mm( 断続 ) 7 ~ 0Hz 4.9m/s 2 ( 連続 ) 9.8m/s 2 ( 断続 ) 使用周辺温度 0 ~ 40 使用周辺湿度 0 ~ 9% ( 結露無きこと ) 使用周辺雰囲気保護等級腐食性ガス無きこと質量 230g (DIN レール取付仕様 26g) IP20 モータ電源容量モータ種類標準仕様 / 高加減速省電力定格 [A] 最大 [A] 定格 [A] 最大 [A] ACON RCA/RCA2 RCL W(S) W W W W(20S) W W W DCON RCD 3W ACON / DCONCYB/PLB/POB

お問合せは 08008880088 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ外形寸法図 [ ネジ固定仕様 ] 9 Ø4. 70 28 (0.) 69 80 [ DIN レール取付仕様 ] 80 (DIN レール面から 73.8) 28 (0.) 77. DIN レール中心から 40 3.4(3mmDIN レール幅 ) 4 9 4.

) モータ駆動電源 OFF 非常停止中サーボON 自動サーボOFF 中 ( 橙 ) 電源投入時の初期化中 2 PIO コネクタ制御用の入出力信号接続用のコネクタですパルス列制御用 PLB/ POB タイプはパルス信号入力としても使用します 3 SIO コネクタ (SIO) ティーチングツールの通信ケーブル接続用コネクタです 4 電源コネクタ各電源の供給 ( コントローラの制御電源

21 お問合せは ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラ外形寸法図 [ ネジ固定仕様 ] 9 Ø (0.) [ DIN レール取付仕様 ] 80 (DIN レール面から 73.8) 28 (0.) 77. DIN レール中心から (3mmDIN レール幅 ) () () モータエンコーダケーブル 00 以上確保 ( 作業スペース含む ) モータエンコーダケーブル 00 以上確保 ( 作業スペース含む ) 各部名称オプションコントローラ状態表示 LED コントローラの運転状態を表示します : 点灯 : 消灯 : 点滅 LED 運転状態 SV( 緑 ) ALM( 赤 ) 制御電源 OFF サーボOFF アラーム ( 動作解除レベル以上 ) モータ駆動電源 OFF 非常停止中サーボON 自動サーボOFF 中 ( 橙 ) 電源投入時の初期化中 2 PIO コネクタ制御用の入出力信号接続用のコネクタですパルス列制御用 PLB/ POB タイプはパルス信号入力としても使用します 3 SIO コネクタ (SIO) ティーチングツールの通信ケーブル接続用コネクタです 4 電源コネクタ各電源の供給 ( コントローラの制御電源アクチュエータの動力ブレーキ強制解除電源 ) および非常停止状態信号入力用のコネクタですモータエンコーダコネクタアクチュエータのモータおよびエンコーダケーブルを接続するコネクタです仕様定格電圧 24V DC 消費電力 3.6W 以下 (0mA 以下 ) 使用周囲温度 0 40 使用周囲湿度 20 8%RH ( ただし結露なきこと ) 耐環境性 IP20 質量 470g (TB02 本体のみの場合 ) 対応 Windows : XP SP2 以降 /Vista/7/8 ACON / DCONCYB/PLB/POB 20

22 ACON / DCONCYB/PLB/POB コントローラメンテナンス部品製品ご購入後ケーブル交換等で手配が必要な場合は下記型式をご参照くださいケーブル対応表 ACON 2 RCA RCACR RCAW 製品型式モータエンコーダ一体型ケーブルモータエンコーダ一体型ロボットケーブル RCA2/RCA2W SRA4R SRGS4R SRGD4R CBAPSEPMPA 3 2 以外の機種 CBASEP2MPA 4 RCL CBAPSEPMPA DCON 2 RCD 製品型式モータエンコーダ一体型ケーブルモータエンコーダ一体型ロボットケーブル RADA GRSNA CBCANMPA RCDRADA 型式の適応コントローラが D3 をご使用の場合ケーブル型式は CBCAMPA /CBCAMPA RB となります CBCANMPA RB ACON/DCON 共通製品型式 CYB 用 I/O フラットケーブル ( シールド無 ) PLB/POB 用 I/O ケーブル ( シールド付 ) ACON/DCON CBPADPIO CBPADPIOS 型式 (2) (4)(0) CBASEP2MPA (20) () (4) ( 正面図 ) メカ側最小曲げR r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) L (φ8.) 標準がロボットケーブルとなりますはケーブル長さ (L) を記入最長 20m まで対応例 )080=8m (0) (26) コントローラ側メカ側端子番号赤 [ U ] 黄 [ V ] NC NC 黒 [ W ] NC 橙 [ BK+ ] 灰 [ BK ] 黒 [ LS+ ] 茶 [ LS ] 白 [ A+ ] 黄 [ A ] 赤 [ B+ ] 緑 [ B ] 黒 ( 識別テープ )[Z+] 茶 ( 識別テープ )[Z] 白 ( 識別テープ )[VCC] 赤 ( 識別テープ )[VPS/BAT] 黄 ( 識別テープ )[GND] 緑 ( 識別テープ )[( 予備 )] 白 [BAT+] NC NC シールド [ FG ] コントローラ側端子番号型式 (30) CBAPSEPMPA (8) (23) ( 正面図 ) メカ側最小曲げR r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) L (φ8.) 標準がロボットケーブルとなりますはケーブル長さ (L) を記入最長 20m まで対応例 )080=8m () (26) (0) コントローラ側メカ側端子番号 A B A2 B2 A3 B3 A4 B4 A6 B6 A7 B7 A8 B8 A B A9 B9 A0 B0 A B [PCON](ACON) 黒 [ ΦA ](U) 白 [VMM](V) 茶 [ Φ/A ](W) 緑 [ ΦB ]( ) 黄 [VMM]( ) 赤 [ Φ/B ]( ) 橙 [LS+](BK+) 灰 [LS](BK) 白 [ ](A+) 黄 [ ](A) 赤 [ A+ ](B+) 緑 [ A ](B) 黒 [ B+ ](Z+) 茶 [ B ](Z) 黒 ( 識別テープ )[BK+](LS+) 茶 ( 識別テープ )[BK](LS) 緑 ( 識別テープ )[GNDLS](GNDLS) 赤 ( 識別テープ )[VPS](VPS) 白 ( 識別テープ )[VCC](VCC) 黄 ( 識別テープ )[GND](GND) NC シールド [FG](FG) NC NC コントローラ側端子番号型式 (3) (2) メカ側 CBCANMPA /CBCANMPA RB (8) ロボットケーブルは耐屈曲用仕様のケーブルですケーブルベアの中を通す場合はロボットケーブルをご使用ください最小曲げ R r=68mm 以上 ( 可動使用の場合 ) L (φ8.)( 注 ) ( 注 ) ケーブル長が m 以上の場合は非ロボットケーブルが φ9. ロボットケーブルが φ0 になります ( 注 2)RCD と接続する場合は最長 0m までの対応となりますはケーブル長さ (L) を記入最長 20m まで対応 ( 注 2) 例 )080=8m (0) ( 正面図 ) ( 正面図 ) コントローラ側 (26) ピン No 信号名 A U V W BK+ BK A+ A B+ B Z+/SA[mABS] HS_IN Z/SB[mABS] HS2_IN LS+ LS VCC VCC GND GND VPS/BAT LS_GND BAT+ FG D U V W A+ A B+ B HS3_IN FG 色青橙茶灰緑赤黒黄青橙緑茶灰赤青橙灰赤茶緑桃黒中心介在入ピン No 信号名 A U V W BK+ BK A+ A B+ B Z+/SA[mABS] HS_IN Z/SB[mABS] HS2_IN LS+ LS VCC VCC GND GND VPS/BAT LS_GND BAT+ FG D U V W A+ A B+ B HS3_IN FG 色青橙茶灰緑赤黒黄青橙緑茶灰赤青橙灰赤茶緑桃黒 2 ACON / DCONCYB/PLB/POB

23 22 ACON / DCONCYB/PLB/POB CBPADPIO CBPADPIOS 96 ACON / DCONCYB/PLB/POB RCP6S MCON C/LC PCON CB/ CFB PCON ACON CB DCON CB ACON DCON SCON CB SCON LC SCON CAL MSCON PSEL ASEL SSEL MSEL XSEL PS24 TB02 EIOU CBPADPIO CBPADPIOS

BENEFIT 特長 ENEFI T B バッテリーレスアブソリュートエンコーダーにも接続可能な小型コントローラー低価格を実現しました便利な機能を搭載しながら ACON PCON バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載製品対応バッテリーを必要としないのでバッテリーのメンテナンスが不要

BENEFIT 特長 ENEFI T B バッテリーレスアブソリュートエンコーダーにも接続可能な小型コントローラー低価格を実現しました便利な機能を搭載しながら ACON PCON バッテリーレスアブソリュートエンコーダー搭載製品対応バッテリーを必要としないのでバッテリーのメンテナンスが不要です装置立上げ時や非常停止後あるいは故障で停止した後の装置の再起動時に原点復帰を必要としません