2. 技 術 目 標 値 平 成 15 年 度 ( 実 績 ) 平 成 16 年 度 ( 実 績 ) 平 成 17 年 度 ( 最 終 目 標 ) 1)プラグイン 小 型 アクチュエータの 開 発 1 実 施 項 目 減 速 機 要 素 開 発 < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発

事 業 管 理 法 人 名 ( 代 表 者 氏 名 ) 平 成 16 年 度 戦 略 的 基 盤 技 術 力 強 化 事 業 社 団 法 人 日 本 ロボット 工 業 会 ( 会 長 稲 葉 善 治 ) 技 術 分 野 ロボット 部 品 分 野 技 術 区 分 研 究 開 発 成 果 報 告 概 要 所 在 地 105-0011 アクチュエータ 関 連 技 術 東 京 都 港 区 芝 公 園 三 丁 目 5 番 8 号 研 究 開 発 課 題 テーマ 名 RTネットワークプラグインアクチュエータの 開 発 研 究 開 発 期 間 1. 委 託 業 務 の 概 要 (Tel:03-3434-2919) 小 型 軽 量 化 低 コスト 化 ユニット 化 技 術 平 成 16 年 4 月 1 日 から 平 成 17 年 2 月 28 日 生 活 支 援 分 野 等 のロボットを 事 業 として 大 きく 発 展 させるには 広 範 で 多 様 な 要 求 を 満 たす ソリューション 型 のロボットシステムが 必 要 とされる これらの 基 盤 となるロボットを 何 時 でも 誰 でも 何 処 でも そして 安 く 提 供 可 能 とするために RTのオープン 化 やミドルウ ェアのモジュール 化 が 推 進 されている これらの 思 想 を 具 体 的 に 実 現 する 手 段 を 提 供 すること は 上 記 事 業 化 の 緊 急 の 課 題 である 特 に ロボットコストの 大 半 を 占 めるアクチュエータの 実 装 設 計 組 み 立 ての 省 人 化 (アンプ モータ 小 型 化 一 体 化 省 配 線 化 プラグイン 化 )は ロボット 設 計 の 革 新 をもたらし ロボット 事 業 の 爆 発 的 立 ち 上 げに 寄 与 する 要 である そのために 小 型 化 低 価 格 高 信 頼 性 ネットワーク 結 合 のアクチュエータ 実 現 を 目 的 として 研 究 開 発 する 1/11

2. 技 術 目 標 値 平 成 15 年 度 ( 実 績 ) 平 成 16 年 度 ( 実 績 ) 平 成 17 年 度 ( 最 終 目 標 ) 1)プラグイン 小 型 アクチュエータの 開 発 1 実 施 項 目 減 速 機 要 素 開 発 < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発 > ハーモニックドライブ 減 速 機 を 使 ったベルト 駆 動 減 速 機 ユニット 3 種 の 試 作 と 低 価 格 構 造 の 直 結 型 減 速 機 ユニットの 検 討 を 行 った < 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 > 価 格 : 目 標 実 現 のための 製 造 方 法 として コスト 製 作 精 度 から 射 出 成 型 が 最 適 であるとの 結 論 を 得 た サイズ: 従 来 品 の 2 倍 程 度 ( 定 格 トルク 2Nm サイズ 62mm 角 の フレックスインターナル 減 速 機 を 試 1)プラグイン 小 型 アクチュエータの 開 発 5 実 施 項 目 減 速 機 開 発 試 作 < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発 > 15 年 度 実 績 より 低 価 格 な 減 速 機 ユ ニットの 実 現 に 向 け 遊 星 減 速 機 を 使 った 直 結 型 減 速 機 ユニットの 開 発 試 作 を 行 った < 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 > 価 格 : 樹 脂 減 速 機 部 品 を 射 出 成 型 で 製 作 したときのコスト 評 価 を 行 った 1000 個 ロット 以 上 で 4,000 円 / 個 と 目 標 達 成 の 目 処 を 得 た サイズ: 外 径 φ38.9 22.5mm, 定 格 トルク 0.4Nmの 樹 脂 製 フレックスインタ 1)プラグイン 小 型 アクチュエ ータの 開 発 アクチュエータ 性 能 : 従 来 アクチェータと 同 等 形 状 :モータ アンプ セ ンサあわせた 体 積 が 従 来 比 1/2 以 下 ( 例 :30Wモータ&ドライ バの 場 合 140cm 3 300cm 3 ) 価 格 : 従 来 以 下 (ただし 相 当 量 のロット 個 数 の 場 合 ) ( 例 :30Wモータ&ドライ バの 場 合 13 万 円 8 万 円 ) ネットワーク 接 続 : 例 とし 作 ) ーナル 減 速 機 を 試 作 てUSB2などに 接 続 バックラッシ: バックラッシ: 出 力 シリーズ 化 :5W 0.7~1.5deg 1.2deg 程 度 30W 2 実 施 項 目 モータ 要 素 開 発 5W 及 び 20Wクラスのコア 付 きブラ シレス DCモータの 試 作 と 低 価 格 化 技 術 としてのコアレスモータの 部 品 試 作 を 行 った 6 実 施 項 目 モータ 開 発 試 作 15 年 度 実 績 より 低 価 格 なモータの 実 現 に 向 け コアレスモータの 製 作 技 術 確 立 のため 5Wクラスのコ アレスモータ 試 作 を 行 った 3 実 施 項 目 ドライバ 要 素 開 発 50W 以 下 のブラシレス DCモータ に 適 合 するブロック 形 状 の DC48V 電 源 ドライバの 試 作 を 行 った 7 実 施 項 目 ドライバ 開 発 試 作 15 年 度 の 実 績 をベースに 瞬 時 最 大 電 流 の 拡 大 と 100W 未 満 モータ への 適 合 を 目 的 に 出 力 電 流 容 量 を 拡 大 したドライバの 試 作 を 行 っ た 4 実 施 項 目 センサ 要 素 開 発 小 型 低 価 格 化 のためのエンコーダ 用 小 型 フォトICを 試 作 し 評 価 し 8 実 施 項 目 センサ 開 発 試 作 15 年 度 の 実 績 をベースに 小 型 レ ゾルバを 試 作 し モータに 組 み 込 2/11

た またレゾルバの 実 現 性 及 びセ ンサインタフェースの 検 討 のた め 評 価 回 路 を 試 作 し 評 価 した んで 評 価 した また をフォト IC を 組 み 込 んだ 小 型 エンコーダを 試 作 した 2)プラグイン 中 型 アクチュエータの 開 発 1 実 施 項 目 減 速 機 要 素 開 発 各 種 減 速 機 の 性 能 を 調 査 し RTネ ットワークプラグインアクチュエ ータへの 適 用 可 否 を 検 討 すると 共 に 小 型 低 価 格 減 速 器 の 要 素 開 発 性 能 確 認 を 行 った 2 実 施 項 目 モータ 要 素 開 発 モータの 最 適 化 のため マグネッ ト 等 の 要 素 部 品 検 討 AC DCサー ボ 方 式 の 適 用 を 検 討 すると 共 に 小 型 高 効 率 低 価 格 モータの 要 素 開 発 を 調 査 結 果 に 基 づいて 実 施 し た 3 実 施 項 目 ドライバ 要 素 開 発 ワンチップマイコン 制 御 アルゴリ ズムの 検 討 及 び 通 信 機 能 内 蔵 の ための FA 用 通 信 プロトコルの 市 場 調 査 から その 方 式 の 絞 込 みを 行 う また 専 用 ワンチップマイ コンの 制 御 アルゴリズムと 通 信 機 能 の 要 素 開 発 を 行 った 2)プラグイン 中 型 アクチュエータ の 開 発 5 減 速 機 開 発 試 作 小 型 低 価 格 減 速 機 として 価 格 優 先 で 低 価 格 な 遊 星 タイプの 減 速 機 を 開 発 試 作 した 6モータ 開 発 試 作 100W 200Wクラスのモータとして 制 御 基 板 の 制 約 から 60ベース での 開 発 試 作 を 行 った また センサは 信 頼 性 の 高 いレゾ ルバ 方 式 を 採 用 した 7ドライバ 開 発 試 作 センサをレゾルバとすることから R/D 変 換 器 多 回 転 モジュールを 搭 載 したモータ 側 面 配 置 型 また 電 源 は 100W 200Wクラスは DC48V 400W 750Wは AC200V( 但 し 整 流 回 路 が 大 きく 一 体 型 には 不 向 きで あり 外 部 整 流 で DC280V 入 力 検 討 ) に 対 応 することを 想 定 したものと し 通 信 は CAN-BUSタイプの 一 体 型 ドライバのドライバを 開 発 試 作 した 2)プラグイン 中 型 アクチュエ ータの 開 発 1アクチュエータ 性 能 : 従 来 アクチェータと 同 等 形 状 :モータ アンプ セ ンサあわせた 体 積 が 従 来 比 1/2 以 下 ( 例 :200Wモータ&ドライバ の 場 合 1400cm 3 600c m 3 ) 価 格 : 従 来 以 下 (ただし 相 当 量 のロット 個 数 の 場 合 ) ( 例 :200Wモータ&ドライバ の 場 合 15 万 円 10 万 円 ) ネットワーク 接 続 : 例 とし てUSB2などに 接 続 出 力 シリーズ 化 :100W 20 0W 400W 750W 4センサ 要 素 開 発 レゾルバと そのセンサインタフ ェース ASIC 及 び 多 回 転 検 出 モジ ュール ASICの 検 討 並 びに 要 素 開 発 を 行 った 8センサ 開 発 試 作 耐 熱 型 小 型 レゾルバの 開 発 試 作 及 び 小 型 レゾルバ 用 の 各 種 評 価 装 置 の 開 発 試 作 を 実 施 した 小 型 レ ゾルバでは 常 温 高 温 での 基 本 特 3/11

性 評 価 を 実 施 し 目 標 仕 様 を 満 足 し ていることを 確 認 できた センサイ ンタフェース ASIC 及 び 多 回 転 モジ ュール ASICでは ASIC 単 体 の 評 価 を 実 施 し 基 本 動 作 の 確 認 を 行 った 併 せて ASIC 専 用 評 価 試 験 機 及 び ASIC 専 用 評 価 ボードの 製 作 を 行 っ た 3) 開 発 アクチュエータの 実 用 性 検 証 1 実 施 項 目 高 効 率 駆 動 方 式 の 研 究 高 効 率 駆 動 法 低 発 熱 駆 動 法 提 示 ICN 概 念 提 示 3) 開 発 アクチュエータの 実 用 性 検 証 1 高 効 率 駆 動 方 式 の 研 究 開 発 アクチュエータの 通 信 信 頼 性 発 熱 に 対 する 信 頼 性 につい て 試 作 機 ベースの 検 討 を 実 施 し た 高 効 率 駆 動 法 1)パワー 回 路 の 発 熱 評 価 2) 試 作 モータ 評 価 3)インテリジェントコネクタ (ICN) 仕 様 検 討 を 実 施 し パワー 回 路 のシミュレータの 実 現 試 作 モータの 定 性 的 特 性 の 取 得 ICNのコンセプトが 確 立 した 2 減 速 機 の 機 能 検 証 試 作 した 減 速 機 の 基 本 性 能 の 確 認 試 験 を 実 施 した 効 率 ; 約 60%( 定 格 出 力 ;0.4Nm 入 力 回 転 数 ;1000rpmで 運 転 時 の 効 率 ) バックラッシ;1.2deg 程 度 3) 開 発 アクチュエー の 実 用 性 検 証 1 高 効 率 駆 動 方 式 の 研 究 高 効 率 駆 動 法 低 発 熱 駆 動 回 路 設 計 法 ICN 仕 様 公 開 4)アクチュエータ 評 価 開 発 アクチュエータ を 組 み 込 んだ 関 節 モ ジュールを 製 作 し プ ラグイン 接 続 がもた らすロボットシステ ムとしてのコストダ ウン 効 果 を 検 証 する 3ドライバ 一 体 型 モータの 機 能 検 証 各 々の 試 作 したセンサ モータ ドライバを 組 み 合 わせ 基 本 性 能 機 能 検 討 を 行 った また 生 産 性 コストについての 検 討 をす 4/11

すめ 製 品 化 検 討 が 終 了 した 4) 事 業 化 の 目 標 方 向 方 針 プラグイン 小 型 アクチュエータ の 開 発 においては 小 型 高 精 度 タ イプ 減 速 機 として 遊 星 タイプの 小 型 減 速 機 を 一 部 樹 脂 部 品 化 して 性 能 を 達 成 できる 見 通 しをつけた この 技 術 をもとにして 低 コスト 構 造 の 採 用 や 組 立 工 法 の 工 夫 を 適 用 する 事 により 低 コスト 化 して 実 用 化 したい 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 については 既 存 ロボッ トアクチュエータに 使 用 されてい る 減 速 機 仕 様 及 び 寿 命 を 目 標 と し 低 コスト 化 を 念 頭 に 置 いた 開 発 を 進 めており ほぼ 目 標 を 達 成 できた 今 後 バックラッシの 低 減 と 寿 命 達 成 の 見 通 しを 得 て 事 業 化 を 進 めて 行 く また アンケー ト 結 果 から 現 在 の 開 発 目 標 仕 様 に 対 して 許 容 入 力 回 転 数 向 上 な る 消 費 者 ニーズが 多 いが 強 度 向 上 を 狙 った 材 料 の 改 良 という 大 き な 課 題 があるため 将 来 の 開 発 課 題 と 考 える モータについては コアレスの 5W 品 を 試 作 して 小 型 エンコーダを 組 み 込 む 事 により 性 能 を 達 成 できる 見 通 しをつけ た 小 型 レゾルバについては 電 気 誤 差 が 目 標 値 (±2.5 以 下 )に 対 して 試 作 品 は±4 と 大 きくなっ ており( 目 標 値 に 対 して 160%) 課 題 も 残 っている プラグイン 中 型 アクチュエータの 開 発 においては 該 当 年 度 では 100W 200W 品 を 試 作 することがで き 製 品 化 に 向 けた 基 盤 作 りがで 5/11

きた 今 後 の 評 価 において 完 成 度 を 高 めると 共 に 400W 750Wモ ータへの 展 開 を 図 って 行 く 6/11

3. 目 標 値 を 達 成 するための 解 決 策 と 具 体 的 方 法 1)プラグイン 小 型 アクチュエータの 開 発 目 標 値 解 決 策 と 具 体 的 方 法 モータ 搭 載 センサの 小 センサの IC 化 とマイクロレゾルバ 開 発 型 軽 量 化 とコスト 低 減 小 型 軽 量 化 低 価 格 化 を 実 現 するセンサ 素 子 の IC 化 アクチ ュエータの 高 負 荷 運 転 による 熱 対 策 として 耐 熱 性 に 優 れる 小 型 レゾルバの 開 発 を 実 施 する 制 御 ドライバの 小 型 軽 必 須 制 御 機 能 の 集 約 と 一 体 構 造 化 量 化 とコスト 低 減 電 流 制 御 速 度 制 御 位 置 制 御 の 各 必 須 制 御 要 素 をワンチッ プマイコンに 集 積 するための 制 御 アルゴリズム 開 発 およびモー タセンサにおけるインタフェースの 超 小 型 化 に 向 けた ASIC 開 発 によりモータと 一 体 構 造 が 可 能 な 制 御 機 能 を 実 現 する ドライバ(アンプ) 小 型 化 による 発 熱 対 策 として パワー 素 子 の 特 性 を 生 かした 低 発 熱 ドライブ ロボットの 運 動 特 性 ( 過 負 荷 サイクル)に 着 目 した 蓄 吸 熱 法 を 開 発 する 通 信 チップ 搭 載 通 信 チップ 搭 載 型 の 制 御 用 ワンチップマイコン 等 を 用 い 適 切 な 通 信 アルゴリズムのソフトウエア 開 発 を 行 うことで 制 御 ド ライバのネットワーク 対 応 を 実 現 する モータドライバ 一 体 構 放 熱 構 造 の 最 適 化 造 化 に 適 応 するモータ コンピュータシミュレーションによる FEM 放 熱 熱 解 析 を 行 い 構 造 最 適 な 放 熱 構 造 の 実 現 する < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発 > 減 速 機 の 小 型 化 とコス 軸 受 け 改 良 と 複 雑 形 状 品 のダイカスト 化 ト 低 減 減 速 機 の 容 積 の 半 分 を 占 める 軸 受 け 部 分 の 改 良 により 小 型 化 と 低 価 格 化 を 図 る また 部 品 のダイカスト 化 により 部 品 点 数 削 減 軽 量 化 低 価 格 化 を 図 る < 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 > コスト 低 減 射 出 成 型 による 製 造 コストを 低 減 する 小 型 化 材 料 選 定 による 歯 面 強 度 向 上 や 発 熱 を 抑 える 潤 滑 の 改 善 など による 減 速 機 構 造 の 小 型 化 を 図 る バックラッシの 低 減 噛 合 い 歯 数 を 多 くとることで バックラッシの 低 減 と 歯 面 で の 発 生 応 力 低 減 を 狙 ったフレックスインターナル 減 速 機 構 を 採 用 する バックラッシ 発 生 部 位 として 考 えられる 出 力 軸 部 分 の 改 善 7/11

( 入 出 力 軸 の 両 持 化 など)やフレックス 歯 車 の 噛 合 せ 部 分 の 改 善 によるバックラッシを 低 減 する 2)プラグイン 中 型 アクチュエータの 開 発 課 題 解 決 方 法 ドライバ 一 体 型 に 於 ける 放 熱 構 造 の 最 適 化 を 図 る モータ 構 造 の 最 適 化 コンポジット 熱 伝 導 を 適 合 したモータ 構 造 の 導 入 により 最 適 な 放 熱 構 造 を 実 現 させる レゾルバ 搭 載 によるモー R/D 変 換 器 (レゾルバ 信 号 /デジタル 変 換 器 ) 多 回 転 モジュ タ 制 御 技 術 の 確 立 ールを 搭 載 した 制 御 回 路 を 開 発 する ASIC 化 した R/D 変 換 器 と 多 回 転 モジュール ASICを 搭 載 する ことで 小 型 高 性 能 低 コストなドライバを 開 発 する 耐 熱 型 小 型 レゾルバの 開 耐 熱 用 コア 絶 縁 物 ( 絶 縁 キャップ)を 新 規 開 発 し アクチュ 発 エータの 高 負 荷 運 転 による 耐 熱 特 性 のある 小 型 レゾルバを 開 発 する 8/11

4. 当 該 年 度 における 技 術 目 標 値 の 達 成 状 況 と 意 義 下 記 のとおり 委 託 業 務 実 施 計 画 書 により 計 画 した 実 施 内 容 を 遂 行 することができました (1) 技 術 目 標 値 の 達 成 状 況 1)サブテーマ A:プラグイン 小 型 アクチュエータの 開 発 5 実 施 項 目 名 : 減 速 機 開 発 試 作 < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発 > 高 精 度 のものについては 遊 星 減 速 機 を 使 った20Wクラス 用 バックラッシュ10 分 以 下 の 直 結 型 減 速 機 を 作 成 した ( 添 付 資 料 1) < 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 試 作 > 1. 減 速 機 の 設 計 下 記 の 目 標 仕 様 ( 表 1 参 照 )に 対 してフレックスインターナル 減 速 機 を 設 計 し 減 速 機 の 部 品 材 料 として 高 温 高 強 度 で 耐 摩 耗 性 に 優 れる 樹 脂 材 料 及 び 潤 滑 材 を 選 定 した ( 添 付 資 料 9) 表 1 低 コストタイプ 減 速 機 の 開 発 目 標 仕 様 項 目 目 標 仕 様 寸 法 形 状 (mm) φ38.9 22.5 減 速 比 約 1/50 定 格 出 力 (Nm) 0.4 入 力 回 転 数 (rpm) 1000 効 率 (%) 70 バックラッシ(deg) 0.3 寿 命 2500 時 間 以 上 2. 減 速 機 の 試 作 本 年 度 は 切 削 加 工 により 歯 車 部 品 を 製 作 し 減 速 機 を 試 作 した 試 作 した 減 速 機 の 性 能 確 認 を 行 い 効 率 バックラッシの 計 測 結 果 から 歯 車 部 品 に 必 要 な 成 型 精 度 を 検 証 し 金 型 設 計 に 反 映 する ( 添 付 資 料 9) 6 実 施 項 目 名 :モータ 開 発 試 作 直 径 20φ 5Wクラスのコアレスモータを 試 作 し 小 型 レゾルバと 組 み 合 わせて 性 能 評 価 を 実 施 した ( 添 付 資 料 2) 7 実 施 項 目 名 :ドライバ 開 発 試 作 レゾルバ I/Fタイプとエンコーダ I/Fタイプの 100W 未 満 のモータを 駆 動 できる ドライバを 作 成 し 性 能 評 価 を 実 施 した ( 添 付 資 料 3) 9/11

8 実 施 項 目 名 :センサ 開 発 試 作 直 径 20φのモータに 組 み 込 めるサイズの 小 型 エンコーダと 小 型 レゾルバを 試 作 し モータに 組 み 込 んで 性 能 評 価 を 実 施 した ( 添 付 資 料 4) 2)サブテーマ B:プラグイン 中 型 アクチュエータの 開 発 5 実 施 項 目 名 : 減 速 機 開 発 試 作 小 型 低 価 格 減 速 機 として ハーモニック エイディにて 価 格 優 先 で 低 価 格 な 遊 星 タイプの 減 速 機 を 開 発 試 作 した ( 添 付 資 料 5) 6 実 施 項 目 名 :モータ 開 発 試 作 100W 200Wクラスのモータとして 制 御 基 板 の 制 約 から 60ベースでの 開 発 試 作 を 行 った また センサは 信 頼 性 の 高 いレゾルバ 方 式 を 採 用 した ( 添 付 資 料 6) 7 実 施 項 目 名 :ドライバ 開 発 試 作 センサをレゾルバとすることから R/D 変 換 器 多 回 転 モジュールを 搭 載 したモー タ 側 面 配 置 型 電 源 は 100W 200Wにつき DC48Vに 対 応 し 通 信 は CAN-BUSタイプ の 一 体 型 ドライバのドライバを 開 発 試 作 した ( 添 付 資 料 7) 8 実 施 項 目 名 :センサ 開 発 試 作 耐 熱 型 小 型 レゾルバの 開 発 試 作 及 び 小 型 レゾルバ 用 の 各 種 評 価 装 置 の 開 発 試 作 を 実 施 した 小 型 レゾルバでは 常 温 高 温 での 基 本 特 性 評 価 を 実 施 し 目 標 仕 様 を 満 足 していることを 確 認 できた センサインタフェース ASIC 及 び 多 回 転 モジュール ASICでは ASIC 単 体 の 評 価 を 実 施 し 基 本 動 作 の 確 認 を 行 った 併 せ て ASIC 専 用 評 価 試 験 機 及 び ASIC 専 用 評 価 ボードの 製 作 を 行 った ( 添 付 資 料 8) 3)サブテーマ C: 開 発 アクチュエータの 実 用 性 検 証 1 実 施 項 目 名 : 高 効 率 駆 動 方 式 の 研 究 以 下 について 計 画 通 りの 成 果 を 得 た パワー 回 路 の 発 熱 評 価 回 路 の 力 学 モデルを 作 成 し 電 気 系 機 械 系 の 複 合 シミュレーションツール を 活 用 し 計 算 と 実 験 値 に 良 好 な 一 致 性 を 検 証 し パワー 回 路 のシミュレー タの 実 現 できることを 示 した ( 添 付 資 料 10) 試 作 モータ 評 価 試 作 モータの 定 性 的 特 性 の 取 得 し 想 定 した 性 能 が 得 られることが 検 証 でき た ( 添 付 資 料 11) インテリジェントコネクタ(ICN) 仕 様 検 討 ICNのコンセプトの 基 に 簡 易 基 盤 を 設 計 し コンセプトが 実 現 可 能 なこと を 示 した ( 添 付 資 料 12) 10/11

2 実 施 項 目 名 : 減 速 機 の 機 能 検 証 < 小 型 高 精 度 タイプ 減 速 機 の 開 発 > 内 歯 車 を 除 く 2 段 減 速 の 全 てに 樹 脂 歯 車 を 使 用 したものでバックラッシ 約 20 分 前 段 遊 星 歯 車 とピニオンギアを 樹 脂 化 したもの 及 び 前 段 遊 星 歯 車 のみを 樹 脂 化 したものでバックラッシ 約 5 分 の 結 果 が 得 られた ( 添 付 資 料 1) < 低 コストタイプ 減 速 機 の 機 能 検 証 > 減 速 機 の 基 本 性 能 確 認 試 験 を 実 施 し 効 率 及 びバックラッシを 確 認 した 効 率 : 約 60%( 定 格 出 力 ;0.4Nm, 入 力 回 転 数 ;1000rpmで 運 転 時 の 効 率 ) バックラッシ:1.2deg 程 度 ( 添 付 資 料 9) < 中 型 アクチュエータ 用 減 速 機 > 60 100W 200W 用 に 減 速 比 1/5 1/21の 遊 星 減 速 機 の 性 能 を 検 証 した 100W 用 減 速 比 1/5の 減 速 機 精 度 は 0.3 分 減 速 比 1/21では 1.4 分 となった また 200W 用 減 速 比 1/21の 減 速 機 精 度 は2.5 分 となり 初 期 の 目 標 の3 分 以 下 をクリアーすることが 出 来 た ( 添 付 資 料 5) 3 実 施 項 目 名 :ドライバ 一 体 型 モータの 機 能 検 証 各 々の 試 作 したセンサ モータ ドライバを 組 み 合 わせ 基 本 性 能 機 能 検 討 を 行 うとともに, 生 産 性 コストについての 検 討 を 行 った 結 果, 製 品 化 の 方 針 を 明 確 化 した 5. 事 業 化 の 目 標 と 当 該 年 度 に 把 握 した 事 業 化 を 取 り 巻 く 環 境 変 化 < 事 業 化 の 目 標 > 本 プロジェクトの 成 果 を 産 業 用 アクチュエータ 市 場 ( 産 業 用 ロボットを 含 む)だけでなく 非 産 業 用 アク チュエータ 市 場 への 本 格 的 事 業 展 開 につなげる 事 を 事 業 化 の 目 標 とする 小 型 化 低 コスト 化 ネットワークプラグインを 特 長 として ロボットのサイズやパワーに 応 じて 小 型 か ら 中 型 までのアクチュエータをシリーズ 化 して 開 発 する 事 により 生 活 支 援 分 野 やコミュニケーション 型 ロボットに 適 合 するアクチュエータとして 市 場 の 拡 大 を 実 現 できるものと 考 える 以 下 に 事 業 化 の 概 念 図 を 示 す また 事 業 化 の 規 模 としては 20 年 度 4 万 台 (12 億 円 ) 21 年 度 6 万 台 (18 億 円 ) 22 年 度 10 万 台 (27 億 円 )を 想 定 する 11/11