scicos.dvi

Size: px

Start display at page:

Download "scicos.dvi"

いっけいむこやま
5 years ago
Views:

1 SCICOS - Λ R. Nikoukhah S. Steer demo22 noise random generator sinusoid generator reference trajectory Num(s) Den(s) Plant Mux Num(z) Den(z) S/H Controller 1: Scicos 1 Introduction Scicos (Scilab Connected Object Simulator) Scilab Scicos ( ) Scicos Scicos ( 2 ) Scicos Λ Scicos Scilab Scicos Scilab-2.4 Scilab 1

2 signal remains constant outside of activation time continuous activation time discrete activation times (events) 2: Scicos ( ) Clock (MScope ) 2 Scicos Scicos ( ) Scicos GUI Scilab scicos(); Scicos Scicos ffl (Edit Palettes ) ffl Scicos Edit copy Scicos ffl Edit link ( ) ( ) Link ( ) Scicos write to file Scicos 2

3 2.1 Open/set Scilab Scilab Context Eval 2.2 Simulate Run ( ) Scicos stop Scicos *.cos Scicos scicosim 2.3 ffl ffl ffl ffl ffl ffl Scicos ffl GUI Help Scicos Help Help Scicos ( Super Blocks) Scicos Scicos Super Blocks Super Blocks 3

4 3 Scicos x z x u x _x = f (t; x; z; u; p; n e ) (1) f p n e i1;i2;:::;i n n e = nx 2 j 1 i : j=1 x z x(t e ) = g c (t e ;x(t );z(t );u(t e e e);p;n e ) (2) z(t e ) = g d (t e ;x(t );z(t );u(t e e e);p;n e ) (3) t e z z(t ) z e y(t) =h(t; x(t );z(t );u(t);p;n e ) (4) t e t evo = k(t e ;z(t e );u(t e );p;n e ) (5) t evo 3.2 ( ) Threshold 4

5 3.3 event select Branching If-then-else 4 Scicos Scicos 5 ( ) Super Block ffl ffl Scilab <SCIDIR>/macros/scicos blocks Scilab C Fortran <SCIDIR>/routines/scicos Scilab Scilab C Fortran Scifunc, GENERIC, C block, Fortran block job [x,y,typ]=block(job,arg1,arg2) 5

6 ffl job=='plot': arg1 arg2 x,y,typ standard draw ffl job=='getinputs': ( ) arg1 arg2 x x y y typ (1 2 ) standard input ffl job=='getoutputs': ( ) arg1 arg2. x x y y typ standard output ffl job=='getorigin': arg1 arg2. x x y y typ. standard origin ffl job=='set': arg1 arg2. x 6

7 y. typ. ffl job=='define': ( ) arg1, arg2. x y. typ Scicos Scilab list('block',graphics,model,unused,gui_function) GUI function graphics graphics=.. list([xo,yo],[l,h],orient,dlg,pin,pout,pcin,pcout,gr_i) ffl xo: x ffl yo: y ffl l: ffl h: ffl orient: ( ) ffl dlg: ffl pin: pin(i) i 0 ffl pout: pout(i) i 0 ffl pcin: pcin(i) i 0 ffl pcout: pcout(i) i 0 ffl gr i: Scilab 7

8 model model=list(eqns,#input,#output,#clk_input,#clk_output,.. state,dstate,rpar,ipar,typ,firing,deps,label,unused) ffl eqns: (fortran, C, Scilab ) ffl #input: ffl #output: ffl #clk input: 1 Scicos ffl #clk output: 1 Scicos ffl state: ffl dstate: ffl rpar: ffl ipar: ffl typ: 'z' 'l' 's' ffl firing: ( <0 ) ffl deps: [udep timedep] udep: TRUE timedep: TRUE. ffl label: ID Block label 5.2 8

9 5.2.1 ffl ( ) ffl ffl (4) ffl (2) (3) x z ffl _x (1) ffl (5) ffl ( ) ( 1 ) : Scicos 2 eqns ( ) 9

10 Scilab Fortran C 0 yes yes yes 1 no yes yes 2 no no yes 3 yes no no Scilab 2: 0 : : Fortran c subroutine myfun(flag,nevprt,t,xd,x,nx,z,nz,tvec, & ntvec,rpar,nrpar,ipar,nipar,u1,nu1,u2,nu2, & y1,ny1,y2,ny2,y3,ny3,y4,ny4) double precision t,xd(*),x(*),z(*),tvec(*),rpar(*) double precision u1(*),u2(*),y1(*),y2(*),y3(*),y4(*) integer flag,nevprt,nx,nz,ntvec,nrpar,ipar(*) integer nipar,nu1,nu2,ny1,ny2,ny3,ny4 3 C 1 C Scilab SCIDIR/routines/scicos Scicos fortran 0 1 : 2 C #include "<SCIDIR>/routines/machine.h" void selector(flag,nevprt,t,xd,x,nx,z,nz,tvec,ntvec, rpar,nrpar,ipar,nipar,inptr,insz,nin,outptr,outsz,nout) integer *flag,*nevprt,*nx,*nz,*ntvec,*nrpar; integer ipar[],*nipar,insz[],*nin,outsz[],*nout; 10

11 I/O I flag 0,1,2,3,4,5,6, ( 1 ) I nevprt I t O xdot I/O x I nx x I/O z I nz z O tvec (flag=3 ) I ntvec I rpar I nrpar rpar I ipar I nipar ipar I ui i ( ) i=1,2,... I nui i O yj j ( ) j=1,2,... I nyj j 3: 1 I:, O: double x[],xd[],z[],tvec[],rpar[]; double *inptr[],*outptr[],*t; 4 3 Scilab [y,x,z,tvec,xd]=test(flag,nevprt,t,x,z,rpar,ipar,u) 5 Scilab function [y,x,z,tvec,xd]=test(flag,nevprt,t,x,z,rpar,ipar,u) y=list();tvec=[];xd=[] if flag==4 then z=0 elseif flag==2 then z=z+1 write(%io(2),'number of calls:'+string(z)) [u1,u2]=u(1:2) 11

12 I/O I *flag 0,1,2,3,4,5,6, ( 1 ) I *nevprt I *t O xd (flag= 0) I/O x I *nx x I/O z I *nz z O tvec (flag=3) I *ntvec I rpar I *nrpar rpar I ipar I *nipar ipar I inptr inptr[i] i I insz insz[i] i I *nin I outptr outptr[j] j I outsz outsz[j] j I *nout 4: 2 I:, O: end write(%io(2),'first input');disp(u1) write(%io(2),'second input');disp(u2) function [y,x,z,tvec,xd]=elemprod(flag,nevprt,t,x,z,rpar,ipar,u) tvec=[];xd=[] y=u(1) for i=2:length(u) y=y.*u(i) end y=list(y) 6 Scicos Scicos (Scicos Scilab ) Scilab 12

13 I/O I flag 0,1,2,3,4,5,6 ( 1 ) I nevprt ( ) I t ( ) I x ( ) I z ( ) I rpar (scilabtt ) I ipar ( ) I u u(i) i ( ) O y y(j) j ( ) O x flag=2, 4, 5, 6 x O z flag=2, 4, 5, 6 z O xd flag= 0( ) x [] O tvec flag=3 ( ) [] 5: 3 I:, O: Scicos Scicos 13

14 1 Introduction 1 2 Scicos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :