Catalogue No.T N5 STEP MOTORS / DRIVERS 2-PHASE STEP MOTORS 5-PHASE STEP MOTORS

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1 Catalogue No.T-68N STEP MOTORS / DRIVERS -PHASE STEP MOTORS -PHASE STEP MOTORS

2 Know How What is Step Motor? Special features of Step Motors Applications Kinds of Step Motors Definitions of terms for Step Motors Driving mode of a Step Motor Block diagram Full-step driving mode Half-step driving mode Micro-step driving mode -Phase Step Motors Unipolar Bipolar -Phase Step Motors Wiring diagram Exciting sequence Selection procedures for Step Motors Selection by torque calculation Basic equations An example of Step Motor selection Conversion table for moment of inertia / Conversion table for torque Cautions for handling -Phase Step Motors / Drivers List of major specifications Specifications of motors Step Motor Encoders Specifications of drivers -Phase Step Motors / Drivers List of major specifications Specifications of motors Step Motor Encoders Specification of drivers

3 ステップモータのノウハウ ステップモータとは? WHAT IS STEP MOTOR? KNOW HOW ステップモータの回転速度は入力パルス信号の周波数 ( パルスレイト ) により 総回転角は入力信号の総数により決まります この性質はデジタル信号でフィードバック機構を必要としない オープンループ制御ができます 一方 単位ステップ角はロータとステータの機械的構造により決定されています また ステッピングモータ ステッパー パルスモータなどと呼ばれ 統一した規格がないため 当社では ステップモータ の名称に統一しております Rotational speed of step motor is defined by pulse rate and its rotational angle is defined by the amount of pulses. These digital signals enable open loop control, which does not require feedback structure. On the other hand the unit step angle is defined by the mechanical structure of a rotor and a stator. The step motor is also called Stepping Motor, Stepper or Pulse Motor because no unified name is established. Tamagawa Seiki Co., Ltd. unifies to call it Step Motor. ステップモータの特長 SPECIAL FEATURES OF STEP MOTORS 起動と停止 正転と逆転が可能です 回転角度は入力パルス信号数に比例して決まります 回転速度は入力のパルスレイトに比例します 回転子に永久磁石を使用しているため 無励磁状態でも 自己保持力 ( デイテントトルク ) を発生します 高トルク 高速応答 小型軽量です マイクロステップ駆動 高精度 安価です 直流モータのブラシのように機械的摩耗の心配がなく 保守を要しません Step motors are able to start and stop, rotate and reverse. Rotational angle is proportional to the number of input pulses. Rotational speed is proportional to the input pulse rate. (pulse ratio) Even in the state of non-exciting, some self-holding torque(detent torque) is generated because the permanent magnet is used. High torque, high response and light weight. Micro step drive, high accuracy and less expensive. Maintenace-free because there is no mechanical defacement like a brush for a DC motor. 本カタログに掲載された形式は予告なしに製造中止することがあります There may be cases of production stop on the models listed here without notice.

4 ステップモータのノウハ3 ステップモータの応用例 基本編 APPLICATION ウ位置 Position 上下 Elevation APPLICATION X Y テーブル X-Y Table 高速で高精度な位置決めが行えます 運搬 Transport 昇降用運搬機 Lifting table 安定した上下の位置決めで確実に搬送できます 位置 Position 速度 Speed 速度 Speed ステップモータの応用例 応用編 チップマウンタのテープフィーダ用 For tape feeder of chip mounter ワイヤベルト駆動 Wire belt work 高速で確実な位置決め運搬が行えます 運搬 Transport ベルト駆動 回転 Rotation 位置 Position インデックステーブル Index table テーブルの低 高速度回転と 位置 ( 角度 ) 決めが行えます 位置 Position 搬送用コンベア Motor roller conveyor 速度 Speed 速度 Speed

5 FA 用単軸アクチュエータ Single axis actuator for FA 人工衛星搭載機器の駆動用 For driving satellite mounted equipment KNOW HOW 輸液ポンプ駆動用 For driving in fusion pump 監視カメラ駆動用 Surveilance camera セットアップソフト 相ステップモータ対応ドライバ AU99 シリーズ 専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能簡単に試運転ができます Driver "AU99 series" applicable to phase stepper motor. Exclusive setup software can be downloaded free from here. Easy trial operation is possible. ホームページ

6 ステップモータのノウハ ステップモータの種類 ウKINDS OF STEP MOTORS ステップモータには色々な種類のものがありま すが このカタログでは回転方式のタイプのみ を掲載します 今日 多く使用されておりますのは大別して VR 形 PM 形 HB 形があります ( 下表 ) VR 形 可変リラクタンス形電磁材料で作られた歯車の形状のロータで吸 引 反発させ ステータの磁極の回転により ロータが回転します PM 形 永久磁石形永久磁石を用いたロータをステータ巻線で合成 される電磁力で吸引 反発させ ステータの磁 極の回転によりロータが回転します したがって 無励磁のときに 保持トルク (Detent Torque) が発生します HB 形 複合形 VR 形とPM 形を合わせた形でロータに電磁材料 で出来た歯形形状のものと軸方向に磁極を持 つ マグネットで構成されたもので ステータ 巻線で合成される電磁力で吸引 反発させ ス テータの磁極の回転により ロータが回転しま す ステップモータ STEP MOTOR 回転方式 Rotating Type 直線方式 Linear Type There are many kinds of Step Motors. Only rotating types are listed in this catalogue. VR,PM and HB types are widely used. VARIABLE RELUCTANCE TYPE This type with a rotor in the shape of a gear which is made of an electromagnetic material, absorbs and repels with electromagnetic force produced in a stator coil. The rotor shall rotate in accordance with magnetic pole rotation in the stator. PERMANENT MAGNET TYPE This type shall absorb and repel a rotor formed out of permanent magnet with electro-magnetic force generated in a stator coil. The rotor shall rotate in accordance with magnetic pole rotation in the stator. So the detent torque shall generate in the case of no excitation. HYBRID TYPE This type combining VR type with PM type consists of a gearteeth-shape rotor made of an electromagnetic material and a magnet having a magnetic pole in the thrusting direction. Then this type shall absorb and repel with electromagnetic force generated in the stator coil. The rotor shall rotate in accordance with magnetic pole rotation in the stator. So the detent torque shall generate in the case of no excitation. HB 型 HB Type PM 型 PM Type VR 型 VR Type VR 型 VR Type HB 型 HB Type 相.,.9,.8 / ステップ角 phases / Step Angle 相.7 / ステップ角 phases / Step Angle 相 phases 相 phases 多段形 Multi-Stack Type,, 多極, 9 / ステップ角,, Multi-poles / Step Angle 分布形 Distribution Type 3 相 相,.8, 7., / ステップ角 3 phases phases / Step Angle

7 ステップモータの用語と定義 (JEM-TR 抜粋 ) DEFINITIONS OF TERMS FOR STEP MOTORS Extracted from JEM-TR7-996 KNOW HOW 項目 Items 用語 Terms 記号 Symbols 単位 Units 定義 Definitions 巻線抵抗 Winding resistance 巻線インダクタンス Winding inductance R Ω ステータ巻線の 相当たりの直流抵抗 DC resistance of stator winding for one phase L mh ステータ巻線の 相当たりのインダクタンスの最大値 Maximum value of inductance of stator winding for one phase 3 回転子イナーシャ Rotor inertia JM kg m 回転子の軸に関する慣性モーメント Moment of rotor inertia related to its axis GD JM= ディテントトルク Detent torque Td N m 回転子に永久磁石が使用されている場合に 無励磁状態で外部からトルクを加え 角度変位を生じさせたときに発生する最大トルク 無励磁保持トルク又は残留トルクともいう Maximum torque that is generated when any angle deviation is made by applying external torque in non-exciting state for the motor using a permanent magnet on its rotor.also it is called non-exciting holding torque or residual torque. 6 ステップ角度 Step angle θa ( 度 ) (deg.) 所定の励磁方式によって 指令パルスに対応する回転子軸の理論的回転角度 Theoretical rotational angle of shaft corresponding to one command pulse in defined exciting sequence. 7 基本ステップ角度 Basic step angle θf ( 度 ) (deg.) 相励磁駆動したときのステップ角度 The step angle when it is driven by -phase exciting. VR 形の場合 For VR type : 36 θf= m Z PM 形 HB 形の場合 For PM type and HB type : 36 θf= m Z m : ステッピングモータの相数 Number of phases of step motor z : ロータ歯数又は磁極対数 Number of rotor teeth or number of pairs of magnetic poles 8 定格電流 Rated current IR A 磁気飽和や温度上昇などを考慮して定めた基準巻線電流 Nominal winding current defined in considering the saturation of magnetic circuit, temperature rise, etc. 9 定格電圧 Rated voltage VR V 基準とする定格電流を流すのに必要な巻線印加電圧 Applied voltage necessary to flow its rated current. VR=R IR ホールディングトルク Holding torque Th N m 所定の励磁方式に従い 定格電流で励磁し 回転子軸に外部から角度変位を与えたときに発生する最大トルク 最大静止トルクともいう Maximum torque that is generated when any angle deviation is made by applying external torque in the defined exciting condition. Also it is called maximum static torque. パルスレイト Pulse rate fp pulse/s ステッピングモータを駆動するための入力信号を 単位時間当たりのパルス数で表したもの パルス周波数ともいう 単位として pulse per second の略 ( pulse/s) を用いる ただし 疑義を生じない場合は (pps) を用いてもよい Input signal for driving a step motor, which is represented by number of pulses per unit time. Also it is called as pulse frequency. Pulse per second (pulse/s) is used as the unit, or pps may be used if it causes no doubt. 6

8 ステップモータのノウハウ7 項目 Items 用語 Terms 記号 Symbols 単位 Units 定義 Definitions 最大自起動周波数 Maximum self-starting frequency pulse/s 無負荷状態で 外部から与えられるステップ状の駆動パルス周波数に同期して自起動が可能な 最大パルス周波数 Maximum input pulse frequency that can start itself to synchronize with the input pulse frequency applied from outside as a step function in no load condition. 3 最大応答周波数 Maximum response frequency fm pulse/s 無負荷状態において 同期運転可能な最大駆動パルス周波数 Maximum input pulse frequency that can operate synchronously in no load condition. 起動トルク Starting torque Ts N m ある駆動パルス周波数で 自起動可能な最大負荷トルク Maximum load torque that can start itself at a certain input pulse frequency. 起動トルク特性 Starting torque characteristics Ts (fp) N m 駆動パルス周波数と起動トルクとの関係特性曲線 スターティング特性ともいう Characteristic curve of starting torque related to input pulse frequency. Also it is called as starting characteristics. 6 最大起動トルク Maximum starting torque Tsm N m pulse/s 以下の駆動パルス周波数における起動トルクの最大値 Maximum starting torque under input pulse frequency below pulse/s. 7 脱出トルク Pull-out torque To N m ある駆動パルス周波数で同期運転可能な最大トルク Maximum torque that can operate synchronously at a certain input pulse frequency. 8 脱出トルク特性 Pull-out torque characteristics To (fp) A 駆動パルス周波数と脱出トルクとの関係特性曲線 スルーイング特性ともいう Characteristic curve of pull-out torque related to input pulse frequency. Also it is called as sluing characteristics. 9 自起動領域 Self-starting region ステップ状の駆動パルス周波数に同期して起動 停止ができる領域 The region where the motor can start and stop, synchronizing with its input pulse frequency with a step function. 同期運転領域 Synchronizing operation region 自起動領域を超え パルス周波数を徐々に上昇させていった場合 あるいは負荷トルクを増加させていった場合に 回転子が 同期を失わずに運転できる領域 スルー領域ともいう The region where the rotor can continue to rotate synchronously when its pulse frequency or its load torque is increased over the seltarting region. Also it is called slue region. 負荷イナーシャと自起動周波数の関係を示したもの 一般に 負荷イナーシャの増加とともに自起動周波数は低下し 負荷の摩擦トルクが無視できる場合は ほぼ次の式の関係が成立する Relation between moment of load inertia and a self-starting frequency. Generally when its moment of load inertia increases, its self-starting frequency decreases and it is shown by the following equation if the friction torque of load is negligible. パルスレイト イナーシャ特性 Pulse rate vs. inertia characteristics f SL (JL) pulse/s fsl = JL + JM fsl : 負荷時自起動周波数 (pulse/s) Self-starting frequency with load (pulse/s) : 無負荷時自起動周波数 (pulse/s) Self-starting frequency without load (pulse/s) JL : 負荷イナーシャ (kg m ) Moment of load inertia (kg m ) JM : 回転子イナーシャ (kg m ) Moment of rotor inertia (kg m )

9 項目 Items 用語 Terms 記号 Symbols 単位 Units 定義 Definitions 駆動パルス周波数と発生トルクとの関係特性曲線 Characteristic curve of generating torque related to the input pulse frequency (pulse rate). KNOW HOW ホールディングトルク Th 最大起動トルク Tsm (N m) トルクT 起動トルク Ts ( スターティング特性 ) 脱出トルク To ( スルーイング特性 ) 同期運転領域 ( スルー領域 ) 最大自起動周波数 パルスレイト トルク特性 Pulse rate vs. torque characteristics T ( f p) N m 自起動領域 ( スタートストップ領域 ) パルスレイト fp (pps) 最大応答周波数 fm Holding torque : Th Maximum starting torque : Tsm Starting torque : Ts (Starting characteristics) Torque T (N m) Self-starting region (Start-stop region) Pulse rate Pull-out torque : To (Sluing characteristics) fp (pps) Synchronized operating region (Slue region) Maximum self-starting frequency : Maximum response frequency : fm 3 角度精度 Angle accuracy 回転角度の精度を表すもので () 静止角度誤差 () 隣接角度誤差がある The accuracy of rotating angle, depending on () Static angle error () Step angle error 静止角度誤差 Static angle error ε p % 無負荷状態で所定の励磁方式によって巻線に定格電流を流して 回転子の任意の一点を出発点として その点から ステップずつ回転子を回転させる このときの回転子の理論上の位置と実際の位置との差を 各ステップごとに 36 にわたって測定し この差のプラス側の最大値とマイナス側の最大値の幅の の値 また 次のように表すことができる The rotor is rotated step by step from any angle by means of flowing the rated current to its winding in defined exciting pattern with no load. Then the difference between the theoretical angle and practical angle is measured over 36 and the average of maximum absolute positive and negative values is defined as static angle error and represented as follows. [ + θi + θj ] ε p =± (%) θs 8

10 ステップモータのノウハウ9 項目 Items 用語 Terms 記号 Symbols 単位 Units 定義 Definitions ε p : 静止角度誤差 (%) Static angle error (%) + θi : プラス最大値 (θi iθs) ( 度 ) Maximum positive value (θi iθs) (deg.) θj : マイナス最大値 (θj jθs) ( 度 ) Maximum negative value (θj jθs) (deg.) θs : ( 理論的 ) ステップ角度 ( 度 ) Theoretical step angle (deg.) 静止角度誤差 Static angle error ε p % + θ 角度誤Error 差 + θi ( 度 ) (deg.) θ 回転角 Rotating angle θj 無負荷状態で所定の励磁方式によって巻線に定格電流を流して 回転子の任意の一点を出発点として その点から ステップずつ回転子を回転させる このときの ステップごとの角度と 理論上のステップ角との差を 36 にわたって測定し この差のプラス側の最大値とマイナス側の最大値 また 次のように表すことができる The rotor is rotated step by step from any angle by means of flowing the rated current to its winding in defined exciting pattern with no load. Then the difference between the theoretical angle and practical angle for each step is measured over 36 and their maximum positive and negative values are defined as angle error and represented as follows. 隣接角度誤差 Step angle error ε s % + θi ε s = (%) θs 及び and θj ε s = (%) θs ε s : 隣接角度誤差 (%) Step angle error (%) + θi : プラス最大値 Maximum positive value (= θi θi θs) ( 度 ) (= θi θi θs) (deg.) θj : マイナス最大値 Maximum negative value (= θj θj θs) ( 度 ) (= θj θj θs) (deg.) θs : ( 理論的 ) ステップ角度 ( 度 ) Theoretical step angle (deg.) 6 ヒステリシス誤差 Hysteresis error θh z ( 度 ) (deg.) モ タ軸のすべての静止角度における正転時と逆転時との最大角度誤差 Maximum difference in all static angle errors between CCW and CW rotation of motor shaft.

11 マイクロステップ駆動 (Microstep drive) ステップモータは 一般に基本ステップ角又はその で回転されるが 巻線電流をコントロールすることによって 基本ステップ角を電気的にさらに細分割して駆動できる ( 例えば 6 6) この駆動方式をマイクロステップ駆動 ミニステップ駆動とも呼ぶ Vernier drive Generally a step motor is rotated by each basic step angle or the half of it, but can be driven by interpolated step angle (e.g. /6,,/6) by means of controlling the winding current. Also this driving technique is called as Micro-step or Mini-step driving. KNOW HOW スローアップ スローダウン (Slow-up, Slow-down) ステップモータの同期運転領域を利用し 高速で駆動する場合 スローアップ スローダウンの制御方法が用いられる これには 直線形 指数関数形 S 字形スローアップ スローダウンなどがある () スローアップ () モータが入力パルスに同期して回転するように 駆動周波数に適度な傾斜をもたせて加速すること () スローダウン () モータが入力パルスに同期して回転するように 駆動周波数に適度な傾斜をもたせて減速すること Slow-up, Slow-down For driving a step motor in high speed using its synchronizing operation range, the control technique of slow-up and slow-down should be used. This technique uses a linear pattern, an exponential pattern and a S- character pattern. () Slow-up To accelerate the motor with proper gradient in driving frequency as to rotate it to synchronize with the input pulses. () Slow-down To decelerate the motor with proper gradient in driving frequency as to rotate it to synchronize with the input pulses. 共振現象 (Resonance) ステップモータを駆動したとき ある特定の駆動周波数において急に振動が大きくなったり 出力トルクの減少が発生する回転子の不安定な運転状態 乱調現象ともいう Resonance Resonance means an unstable operating state of a rotor where its vibration is suddenly amplified or the output torque is suddenly decreased at particular input frequencies. 閉ループ制御 (Closed loop control) ステップモータの回転角位置を検出し 回転子の変位に従って 励磁を切り換えながらモータを駆動する方法 位置検出方法として エンコーダを使用する方法がある Closed loop control A driving technique of a motor that detects the rotational angle of a step motor and switches the exciting phases corresponding to the motion of a rotor. An encoder may be used for detecting the rotational angle.

12 ステップモータのノウハウ ステップモータの励磁駆動方式 DRIVING MODE OF A STEP MOTOR ステップモータを駆動する場合はステップモータの巻線に直流電圧および電流を順次 切り換えて励磁する必要があるため ステップモータ用のドライバーが必要になってきます 右図のように発振器 駆動装置 DC 電源が最低必要です ステップモータの位置精度あるいは ダンピング特性を改善するためにオプションとして 光学式エンコーダ などを付加することもあります これにより それなりのフィードバック用のアンプまたは制御装置が必要になってきます また メカニカルなダンパによりダンピング特性を改善することもできます For driving a step motor, it is necessary to excite its windings by DC voltage and current in sequence. Therefore a proper drive for a step motor is needed. An oscillator, driver and DC power supply as shown in the right figure are necessary as minimum components. For improving the angle accuracy and damping characteristics of a step motor, an optical encoder or other sensors may be added, and then an adequate amplifier for feedback may be needed. Also the damping characteristic can be improved by a mechanical damper. フルステップ方式 ステップ角が基本ステップ角度で駆動する方式です ハーフステップ方式 ステップ角が基本ステップ角度の / の角度で駆動する方式です マイクロステップ方式 ステップ角が基本ステップ角度の /N の角度で駆動する方式です モータの各巻線に流す電流を 電気的手法で N 分解して モータを滑らかにさせる駆動方式です どの周波数においても 共振帯はなく 特に低速回転時にはほとんど振動を生じること無く 回転します DC 電源 DC power supply ブロック図 Block diagram パルス発振器 ( クロック ) Oscillator 駆動装置 Driver ( バイポーラペンタゴン方式 ) オプション光学式エンコーダ ( 又は タコメータ ) Optional optical encoder (or tachometer) Full-step driving mode In this method, step motors are driven in the basic step angle. Half-step driving mode In this method, step motors are driven in half of the basic step angle. Micro-step driving mode ステップモータ Step Motor In this method, step motors are driven in /N of the basic step angle and the rotation of a motor can be smoothed by means of the electrical interpolation by controlling the current for each winding.

13 相ステップモータ -Phase Step Motor 結線図 Wiring diagram. ユニポーラ励磁電流の方向は一定で各相に順次切り換えるものです. UNIPOLAR A COM A M KNOW HOW. 相励磁常時 相のみの巻線に励磁電流を流します. One phase driving Insert voltage into a single phase coil regularly.. 相励磁常時 相の巻線に励磁電流を流します. Two phase driving Insert voltage into -phase coil regularly..3 - 相励磁 相と 相を交互に励磁電流を流します.3 One-two phase driving Insert voltage into one phase or two phases alternately.. バイポーラ 相の巻線に極性の異なる励磁電流を加え これを交互に極性を順次切り換えるものとします. BIPOLAR The voltage with different polarity to be inserted to the -phase coil shall be changed alternately in turn. 相ステップモータ -Phase Step Motor B COM Step A B A B COM ON +V ON +V ON +V 3 ON +V ON +V Step A B A B COM ON ON +V ON ON +V ON ON +V 3 ON ON +V ON ON +V Step A B A B COM ON ON +V ON +V ON ON +V 3 ON +V ON ON +V ON +V 6 ON ON +V 7 ON +V ON ON +V A A B M Step A B A B B B 結線図 Wiring diagram 励磁シーケンス Exciting sequence 青 Blue 黒 Black E 相 Phase D 相 Phase 緑 Green C 相 Phase A 相 Phase B 相 Phase 橙 Orange 赤 Red 青 Blue 赤 Red 橙 Orange 緑 Green 黒 Black 相励磁方式 -phase exciting pattern 青 Blue 赤 Red 橙 Green 緑 Green 黒 Black - 相励磁方式 - phase exciting pattern

14 ステップモータの選定法3 ステップモータの選定法 SELECTION PROCEDURES FOR STEP MOTORS トルク計算からの選定 Selection by torque calculation NG 駆動機構の決定 Decision of driving mechanism 性能 ( 仕様 ) の決定 Determination of performance 負荷トルク算出 Calculation of load torque 慣性モ メント算出 Calculation of moment of inertia 速度パターンの決定 Determination of speed pattern 加速トルクの算出 Calculation of accelerating torque モータ必要トルクの算出 Calculation of motor torque パルスレイト トルク特性との比較 Comparison with pulse rate vs. torque characteristics 終了 End OK ボールねじ ベルトなどの伝達機構を決めます このとき 各部の寸法や摺動面の摩擦係数など細かい数字も必要となります Decide the driving mechanism such as ball screws, belts, etc. Detail specifications such as dimensions of each part and friction coefficient are required. 機構部の分解能 位置決め時間など機器自体の要求される性能をはっきりさせる必要があります Determine the performance that is required for the system such as mechanical resolution, positioning time, etc. 負荷を動かすために必要なトルクを算出します Calculate necessary torque to drive the load. 伝達機構とワーク重量のモータ軸換算慣性モーメントを算出します Calculate the moment of inertia converted to the motor axis for the driving mechanism and weight of work. 移動量と位置決め時間から速度パターンを決めます Determine the speed pattern by using the distance of movement and its required time. 速度パターンと慣性モーメントをもとに加速トルクを算出します Calculate the acceleration torque by using the speed pattern and moment of inertia. 負荷トルクと加速トルクを加えて マージンをみるために安全率を掛けてモータ必要トルクを算出します Calculate the required motor torque by means of adding load torque and acceleration torque and multiplying some safety factors for margins. モータ必要トルクとパルスレイト トルク特性とを比較し駆動可能なモータを選定します Select the motor that is capable of driving the load by comparing the required motor torque with pulse rate vs. torque characteristics.

15 基本計算式 Basic equations 駆動機構 Driving mechanism 要素 Factor 解能 ( 最少送り量 ) ステップ角度 Resolution (Unit movement) & step angle 速度とパルス周波数 Speed & pulse frequency 基本 Basic equation θs l=l [m/step] i ベルト駆動 Belt driving mechanism タイミングベルト Timing Belt タイミングプーリ Timing pulley J J J3 ローラ Roller πd θs l= [m/step] 36 i 36li D= [cm] πθs ν=l f [m/step] ν f= [pps] l πd θs ν= [m/step] 36 i 36iν f= [pps] πdθs SELECTION ボールねじ駆動 Ball screw driving mechanism ギヤ Gear ワーク Work J J テーブル Table P θs l= [m/step] 36 i P θs l= f [m/step] 36 i J J J3 ボールねじ Ball screw 36li P= [m/rev] θs 36iν f = [pps] Pθs 最終段の回転速度とパルス周波数 Rotational speed and pulse frequency at the final stage 移動量とパルス数 Moving distance & number of pulses モータ側から見た全慣性モーメント Total moment of inertia applied to motor axis θsf N= [min ] 6 i 6iN f= [pps] θs l = 分解能 ( 最少送り量 )[m/step] Resolution (Unit step) l= 最終段での単位移動量 [m/ ] Unit movement at the final stage θs= ステップ角度 [ /step] Step angle i = 減速比 Reduction gear ratio lτ=a l [m] lτ= ν t [m] lτ A= [pulse] l A=f t [pulse] P= リードピッチ [m/rev] Lead pitch ν = 移動速度 [m/s] Moving speed f = パルス周波数 [pps] Pulse frequency D= 最終段プーリ径 [m] Diameter of the final stage pulley JL : モータ軸換算慣性モーメント Moment of inertia converted to motor axis Jn : 各部の慣性モーメント Moment of inertia for each section J+J3 JL=J+ [kg m ] i J+J3+J+J JL=J+ [kg m ] i A= パルス数 [pulse] Number of pulses lτ= 移動量 [m] Moving distance t = 所要時間 [s] Required time

16 ステップモータの選定法 負荷トルクの計算式 Equations of load torque ボールねじ駆動 Driving by ball screw プーリ駆動 Driving by pulley FA W セット ギヤ Gear FA F φd W プーリ FA W ばね φd φd ワイヤ ベルト駆動ラック ピニオン駆動 Driving by wire/belt Driving by rack & pinion 実測による方法 Method of direct measurement F = 軸方向荷重 [N] Axial load F = 予圧荷重 [N] Pressurized load μ= 予圧ナットの摩擦係数 (..3) Friction coefficient of pressurized nut (. ~.3) η= 効率 (.8.9) Efficiency (.8 ~.9) i = 減速比 Reduction gear ratio P = リードピッチ [m/rev] Lead pitch FA= 外力 [N] External force W φd FB FA F F P μfp TL=( + ) [N m] πη π i F=FA+Wg (sinα+μcosα) [N] (μfa+w ) πd TL= π i (μfa+w )D = [N m] i F πd FD TL= = [N m] πη i ηi F=FA+Wg (sinα+μcosα) [N] F BD TL= [N m] FB= 主軸が回転しはじめるときの力 [N] Starting force of main shaft W = ワークとテーブルの総質量 [kg] Total weight of work and table μ = 摺動面の摩擦係数 (.) Friction coefficient of slipping surface (.) α = 傾斜度 [deg.] Inclination D = 最終段プーリ径 [m] Diameter of final stage pulley g = 重力加速度 (9.87) [m/s ] Acceleration of gravity

17 慣性モーメントの計算式 Equations of moment of inertia 円柱の慣性モーメント Moment of inertia of cylinder y D x 中空円柱の慣性モーメント Moment of inertia of hollow cylinder x D y D l l π Jx= WD = ρld [kg m ] 8 3 D l Jy= W ( + ) [kg m ] 3 π Jx= W (D +D )= ρl(d D ) [kg m ] 8 3 D +D l Jy= W ( + ) [kg m ] 3 SELECTION 重心を通らない軸に関する慣性モーメント Moment of inertia related to the axis not to pass its center of gravity C A x l y x B Jx= Jo+Wl [kg m ] Jy= W ( A +B +l ) [kg m ] l=x 軸と x 軸の距離 [m] Distance between x-axis and x-axis 角柱の慣性モーメント Moment of inertia of rectangular solid x A B y C Jx= W (A +B )= ρabc (A +B ) [kg m ] Jy= W (B +C )= ρabc (B +C ) [kg m ] 直線運動する物体の慣性モーメント Moment of inertia of a linear moving solid ν A J=W ( ) =W ( ) [kg m ] ω π A = 単位移動 [m/rev] Unit movement 密度 Density 鉄 Iron ρ=7.9 3 [kg/m 3 ] アルミ Aluminum ρ=.8 3 [kg/m 3 ] 黄銅 Brass ρ=8. 3 [kg/m 3 ] ナイロン Nylon ρ=. 3 [kg/m 3 ] Jx =x 軸に関する慣性モーメント [kg m ] Moment of inertia related to x-axis Jy =y 軸に関する慣性モーメント [kg m ] Moment of inertia related to y-axis Jo =x 軸 ( 重心を通る軸 ) に関する慣性モーメント [kg m ] Moment of inertia related to xo-axis that is passed its center of gravity W = 質量 [kg] ρ= 密度 [kg/m 3 ] Mass Density D= 外径 [m] l= 長さ [m] Outer diameter Length D= 内径 [m] Inner diameter 6

18 ステップモータの選定法7 必要トルク TM [N m] の算出 Calculation of required torque TM [N m] () 負荷トルク TL [N m] の算出負荷トルクは駆動機構の接触部分に生じる摩擦抵抗のことです 負荷トルクは駆動機構の種類やワークの質量によって大きく変わります Calculation of load torque TL [N m] Load torque means the friction resistance occurred at the contact point of driving mechanism and is varied depending on the kind of driving mechanism and the weight of work. () 加速トルク Ta [N m] の算出加速トルクはモータを加速 減速運転させるときに必要なトルクです Calculation of acceleration torque Ta [N m] Acceleration torque means the necessary torque to operate during acceleration and deceleration. 自起動運転の場合 Case of self-starting operation : 加速トルク Acceleration torque 加減速運転の場合 Case of accelerating or decelerating : π θs Ta= (Jo+JL) f 8 n π θs f f 加速トルク Ta= (Jo+JL) 8 t Acceleration torque (3) 必要トルク TM [N m] の算出必要トルクはステップモータに必要な負荷トルクと加速トルクを足したものになります ステップモータの必要トルクは次式で求めることができます Calculation of required torque TM [N m] The required torque is that of adding load torque and acceleration torque necessary to a step motor. The required torque to a step motor is calculated by the following equation. 必要トルク TM= ( 負荷トルク TL+ 加速トルク Ta) 安全率 [N m] [N m] [N m] Required torque= (Load torque + Acceleration torque) x Safety factor = (TL+Ta) S モータはこの必要トルクが パルスレイト トルク特性のプルアウトトルクの内側に収まるかどうかで選定します The motor to be used should be selected in the range where the required torque is within the pull-out torque in the pulse rate vs. torque characteristics. トルク Torque TM TL Jo =ロータ慣性モーメント [kg m ] Moment of rotor inertia JL= 全慣性モーメント [kg m ] Total moment of inertia θs=ステップ角度 [ ] Step angle f= 運転パルス速度 [pps] Operating pulse frequency f= 起動パルス速度 [pps] Starting pulse frequency t= 加速 ( 減速 ) 時間 [sec] Acceleration (Deceleration) time n =3.6 /θs 3.6 /θs プルアウトトルク Pull-out torque 加速に使用できるトルク Torque usable for acceleration f パルスレイト [pps] Pulse rate

19 ステップモータの選定例 AN EXAMPLE OF STEP MOTOR SELECTION ( 例 ) 相ステップモータベルト駆動の使用例 Example of belt driving by -phase step motor 相ステップモータも同様の方法で選定できます It is possible to select it by a method similar as for the -phase step motor. プーリ Pulley ワーク Work ステップモータ Step motor プーリ Pulley 機構仕様と要求仕様 Mechanical specifications and requirements ベルトとワークの総質量 W=. [kg] Total mass of belt and work プーリ,の直径 D, D= [mm] Diameter of pulley & プーリ,の厚さ L, L = [mm] Thickness of pulley & プーリ,の材質鉄 ( 密度 ρ=7.9 x 3 [kg/m 3 ]) Material of pulley & Iron ワークガイド部の摩擦係数 μ=. Friction coefficient of work guide ベルトとプーリの効率 η=.9 Efficiency of belt & pulley 位置決め分解能 l=.78 [mm/step] Resolution of positioning 回あたりの送り量 l=7 [mm] Movement for once 位置決め時間 t= [sec] Positioning time 運転パターン Operating pattern 7mm/sec SELECTION. モータに必要な分解能を求めます Calculate the resolution necessary to the motor. パルス (.8 /step) あたりの位置決め分解能は Positioning resolution per pulse (.8 /step) is as follows : 3..8 位置決め分解能 l= =.78 [mm/step] となります Positioning resolution 36. 運転パターンを決めます Determine the operating pattern. 動作パルス数 運転パルス速度を求めます The number of pulses and pulse frequency to be applied should be calculated as follows. 回の送り量をパルス数になおします Convert the movement at a time to the number of pulses. (PPS) 回あたりの送り量 Movement at a time 7 f 動作パルス数 = = =6パルス Number of pulses パルスあたりの送り量.78 pulses Movement per pulse 運転パルス速度を求めます Calculate the pulse frequency. 動作パルス数 P Number of pulses, P 6 運転パルス速度 f= = =6 [pps] Pulse frequency 位置決め時間 t Positioning time, t 6 パルスを 秒出力するには 6pps が必要となります For transmitting 6 pulses in second, the pulse frequency of 6 pps is needed. t 加減速運転のパターンを決めます 加速 ( 減速 ) 時間を. 秒とし 運転パルス速度を求めます The pattern for acceleration and deceleration operation should be determined. Assuming that the time for acceleration and deceleration is. second respectively, calculate the pulse frequency as follows : 動作パルス数 Number of pulses 運転パルス速度 f= Pulse frequency, f 位置決め時間 t 加減速時間 t Positioning time, t Acc/Dec time, t P 6 =. =8 [pps] t (S) 8

20 ステップモータの選定法9 3. 必要運転トルクを求めます Calculate the necessary operating torque. 負荷トルクを求めます 3 加速トルクを求めます Calculate the load torque. Calculate the acceleration torque. 軸方向荷重 F =μwg= =.98 [N] π θs f Linear load 加速トルク Ta=(J+JL) Acceleration torque 8 t F D..98 負荷トルク 3 TL = = = =.7[N m] (J+6.9) Load torque η.9.9 Ta= 慣性モーメントを求めます Calculate the moment of inertia. =(J ) 8. プーリの慣性モーメント (JD) Moment of inertia of the pulley (JD) π π JD= ρld = ( 3 ) 3 3 =.8 [kg m ] プーリ の慣性モーメント (JD) Moment of inertia of the pulley (JD) JD=JD=.8 [kg m ] ベルトとワークの慣性モーメント (JW) Moment of inertia of the belt and work (JW) D 3 JW =W( ) =. ( ) =.63 3 [kg m ] 全慣性モーメント (JL) Total moment of inertia (JL) JL =JD+JD+JW= =.69 3 [kg m ]. 最後にモータを決定します Finally determine the motor. =. J+.7 [N m] 必要運転トルクを求めます Calculate the necessary operating torque. Safety factor 必要運転トルク TM =(TL+Ta) 安全率 ロータ慣性モーメント別の必要運転トルクを求めます ( パルスレイト トルク特性曲線および上記計算式によります ) Calculate the necessary operating torque for each moment of rotor inertia according to the chart and equations above. ロータ慣性モーメント J 必要運転トルク TM Moment of rotor inertia, J Necessary operating torque, TM [ 7 kg m ] [N m] (kgf cm) TS33N3E AU Necessary = (.7+. J+.7) operating torque = J+.39 = =.399 [ N m ] パルスレイト トルク特性曲線の中に当てはめます 下図より TS33N3EとAU9の組合わせで運転可能です Draw the necessary performances on the pulse rate vs. torque characteristics curve. Considering the chart below, it is capable to operating in combination with TS33N3E and AU9. TS33N3E & AU9 ().8(8).6(6) (TM=.).() Torque N m (kgf cm).() 3 (f= 3 ) (f=8pps) Half Step Pulse Rate (PPS)

21 イナーシャ換算表 Conversion Table for Moment of Inertia A B lb ft lb ft s or slug-ft lb in lb in s oz in oz in s kg cm kg cm s g cm g cm s lb ft 3.8 x x x 9.7 lb ft s x x 9.36 x x x SELECTION lb in 6.9 x 3.8 x.9 x 3 6. x x 3.96 x 3.98 lb in s x x 3..3 x 6. x 3 oz in.3 x.39 x 6. x.69 x.9 x x oz in s.68.8 x x x 7. x 7.8 kg cm.373 x x x.67.6 x.97 x 3.97 kg cm s x x x g cm.373 x x x 8.8 x 7.67 x 3.6 x 3.97 x 6.97 x 3 g cm s.37 x x x x トルク換算表 Conversion Table for Torque B A lb ft lb in oz in dyne cm N m mn m kg cm g cm lb ft 9.36 x x x lb in x 6.3 x x.. x 3 oz in.8 x 3 6. x 7.6 x 7.6 x x 7. dyne cm x x 7.6 x 7.97 x 6.97 x 3 N m x mn m x 8.8 x x.97 kg cm 7.33 x x x g cm 7.33 x 8.68 x.389 x x x 3

22 取扱上の注 ステップモータ使用上の注意 ステップモータは精密加工製品であり 仕様書内容の他 取り扱い上の注意など ここに記載した事項は全て正しく理解され 取り扱われることを前提としております ご使用にあたり 製品知識の習熟と安全に対する確認をいただいてからご使用願います 尚 安全上 最小限の注意内容は下記のとおりです 取扱上の注意 開梱時の注意い 意. 開梱いただいたら先ず 外観に異状が無いか 目視確認ください また ご注文通りの製品であるかを確認してくださ 運搬 取り付け時の注意. リード線やモータ軸をつかみ 持ち上げないでください 故障やケガの原因になります. 軸をたたいたり 規定を超えるスラスト荷重 ラジアル荷重を加えないでください 故障の原因となります 3. モータは 防水 防油構造になっておりません 油や水が直接かかる所や オイルバス状況下での使用はできません. 有害なガスや液体 あるいは過度の湿度や水蒸気中では 使用しないでください 振動 衝撃あるいは湿度には十分注意してください 配線上の注意. 結線方式 励磁方式 相順を確認してください 誤配線はモータの逆転や異常動作の原因となります. ドライバのアースは必ず取ってください 3. モータの耐電圧試験およびメガテストは 制御器との接続を切り 実施してください また 必要以上にテストを行わないでください 劣化を早めます 操作 運転上の注意. 定格以上の駆動電流を流す場合 事前にお問い合わせください. 負荷条件や使用するドライバによっては モータが異常発熱する恐れがあります モータケースの表面温度は 9 度以下でお使いください 3. 全ての特性は仕様値内でご使用ください. 駆動条件によってはステップモータは共振現象をおこします その時は共振点を避けてお使いください. モータのパルスレイト トルク特性は 負荷条件や使用するドライバにより仕様値と異なってきます 整合を計ってください 6. 異臭 異音 発煙 異常発熱 振動等が発生した場合 直ちに運転を停止し 電源を OFF としてください 7. 油や水などが 直接かからない様配慮してください

23 CAUTIONS FOR HANDLING for using properly in safety Cautions for using step motors Step motor is one of precise instruments and assumed that users should read and understand properly the contents described here for handling, as well as the individual specifications. Before using the products, understand all information including safety guide to them. The minimum contents for safety are described here. Cautions for opening package. After opening the package, the products should be examined visually if there are any cracks or other defects on their external appearance at first. And confirm that right products are delivered. CAUTION Cautions for transporting and mounting. Never catch at any lead wire or shaft to bring the motor, because it may cause some defects or injuries.. Never apply any shock, or any axial or radial load to the shaft, because it may cause some defects. 3. The motors have not water-proof nor oil-proof structure, so they cannot be used in the place splashed with any water or oil, or in any oil bath.. Never use the motors in the area with inflammable or explosive liquid or gas, or with excessive humidity or vapor. Never apply any excessive vibration, shock or humidity. Cautions for wiring. Examine the connection, exciting mode and phase sequence, because any wrong wiring may cause reverse rotation or abnormal operation.. Connect the case to ground without fail. 3. When dielectric strength or insulation test for the motors is conducted, remove the connection from their controllers. Never conduct these tests unnecessarily, because it may cause to hasten their deterioration. Cautions for operation. Contact us previously when the driving current over its rating may be flowed.. The motors may abnormally be heated up depending on their load condition or the drivers combined. Use the motors in the surface temperature of 9 C Max. 3. All performances of the motors should be used within their specifications.. Step motors may develop resonance state. In this case, keep them away from the resonance points.. The pulse rate vs. torque characteristics of the motors varies depending on their load condition or the drivers combined. Make a proper adjustment for them. 6. When any abnormal smelling, noise, smoking, heating-up, vibration, etc. has occurred, stop the operation immediately and turn off the power supply. 7. Do not splash any oil or water on the motors.

24 相ステップモータ仕様3 相ステップモータ 主要仕様一覧 LIST OF MAJOR SPECIFICATIONS サイズ Size mm ステップ角 Step Angle Deg. 3.6/ φ Hi Torque Gearhead φ6 Hi Torque.8 形式 Model Number HB 定格電圧 定格電流 Rated Rated Voltage Current V / Phase A / Phase ハイブリッド型 HYBRID TYPE ホールディングトルク Holding Torque N m (kgf cm) 本体サイズ Body Size mm TSPN.3.6. (.) W H L9 TSPN (.) W H L TSPN (.6) W H L TS369N,N (.3) 3 TS369N,N (.7) 3 TS369N,N (.) 6. TS369N,N (.3) 6. TS36NE,NE... (.) TS36NE,NE (.6) TS36NE3,NE3...9 (.9) 8 7. TS3N.3..8 (.8) 3. TS3N (.8) 3. TS3N..9. (.) 3. TS3N (.8) 3. TS3636N (.) φ36. TS3636N (.68) φ TS (.3) TS36N (.33) 39. TS (.) 39. TS366N (.) 39. TS366N8..8. (.) 39. TS366N (.8) TS339N..3.8 (.8) TS339N3... (.) TS367NE,NE..9.6 (.6) 33 TS367NE,NE (.6) 33 TS367NE3,NE (.6) 33 TS367NE,NE...6 (.6) 39 TS367NE,NE (.6) 39 TS367NE6,NE6...6 (.6) 39 TS367NE7,NE7...6 (.6) 39 TS367N3E8,N3E8...3 (3.) 7 TS367N3E9,N3E (3.) 7 TS367N3E,N3E...3 (3.) 7 TS367N,N (3.) TS367N3,N (.9) 9 TS367N,N (7.) 6.8 TS363NE (7.) 8.. TS363N8E (9.) 8..9 TS38... (.) φ6 3. TS38N..7. (.) φ TS38N (.3) φ TS36N,N...3 (3.) TS36N,N (6.) 個別仕様ページ Details in Page 7, 8 9, 3 3, 3 33, 3 3, 36 37, 38 39,, 3,, 6 7, 8

25 サイズ Size mm ステップ角 Step Angle Deg. 形式 Model Number 定格電圧 Rated Voltage V / Phase 定格電流 Rated Current A / Phase ホールディングトルク Holding Torque N m (kgf cm) 本体サイズ Body Size mm 個別仕様ページ Details in Page TS369NE,NE... (.) TS369NE,NE.8.. (.) TS369NE3,NE (.) TS369NE,NE (9.) 6..9 TS369NE,NE (9.) 6. 9, TS369NE6,NE (9.) 6. TS369N3E7,N3E (.) TS369N3E8,N3E8... (.) Hi Torque.8 TS369N3E9,N3E (.) TS363NE,NE...39 (3.9) TS363NE,NE (3.9) TS363NE3,NE (3.9) TS363NE,NE (9.) 6. TS363NE,NE (9.) 6. TS363NE6,NE (9.) 6. TS363N3E7,N3E (3.) TS363N3E8,N3E8...3 (3.) 6. 76, PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS363N3E9,N3E (3.) TS363NE,NE.. (.) 6. 8 TS366NE,NE.8..7 (7.) 6 3. TS366NE,NE.9..7 (7.) 6 3. TS366NE3,NE (7.) 6 3. TS366NE,NE (3.) 6 TS366NE,NE...3 (3.) 6 6 Hi Torque.8 TS366NE6,NE (3.) 6 TS366N3E7,N3E (7.) 6 6 3, TS366N3E8,N3E (7.) 6 6 TS366N3E9,N3E (7.) 6 6 TS366NE,NE... (.) 6 8 TS366NE,NE 6... (.) 6 8 TS366NE,NE (.) (.) TS368NE3,NE (3.) (3.) 86 Hi Torque.8 TS368NE6,NE6.8.. (.) (78.) (78.) 86 7., (7.) TS368N3E8,N3E (6.) (6.)

26 相ステップモータ / ドライバ組合わせ一覧表 APPLICABLE DRIVER ユニポーラタイプ Unipolor type 形式 Model Number New AU99N 相ステップモータ仕様 入力電源 Input current 適合モータ Applicable motors 入力電源 Input current 適合モータ Applicable motors 直流 (DC) Direct current (DC) + ~ 8V 8 mm TS369(TYPE) 8mm TS36 3mm TS3(TYPE) 6 39mm TS36,TS366 TS339(TYPE) 7 mm TS367 7 mm TS363 8φ6mm TS38 mm TS36 TS39N6 TS33(TYPE) 3 6.mm TS369 TS363(TYPE) 6mm TS366(TYPE) 3 86mm TS368(TYPE) 形式 Model Number AU936N 直流 (DC) Direct current (DC) + 8V 消費電流 Current consumption A Max 8 mm TS369 8mm TS36 3mm TS3 ( 3) 6 39mm TS36, TS366, TS339 ( 3) 7 mm TS367 7 mm TS363 8φ6mm TS38 ( 3) mm TS mm 6mm E TS369N**E E7 8 E TS363N**E E7 8 E TS366N** E E7 8 E ( 定格電流.A 以下に対応 ) (Corresponds to rated current A or less.) ( 定格電流.A 以下に対応 ) (Corresponds to rated current A or less.) ( 定格電流.A 以下に対応 ) (Corresponds to rated current A or less.) 3 86mm TS368

27 バイポーラタイプ Bipolor type 入力電源 Input current 形式 Model Number New AU99N New AU99N New AU93 直流 (DC) Direct current (DC) + ~ 8V +3 ~ V + ~ V mm TSP 8 mm TS369 TYPE 8mm TS36 3mm TS3 φ36mm TS mm TS36,TS366, TS339 適合モータ Applicable motors 7 mm TS367 7 mm TS363 8φ6mm TS38, TS38 mm TS36 TS39N6, TS mm TS369 PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS363 6mm TS mm TS368 バイポーラタイプのドライバは TS369のTYPE 結線 (COMが共通) のものを除き ユニポーラ結線のモータを駆動することができます モータ電流はドライバの定格電流で制限されます 3 定電圧ドライバを使用してください Bipolar type drivers can drive unipolar step motors other than TS369 TYPE ( wires). Motor current is limited by rated current of driver. 3 Please use the constant voltage driver. 6

28 New! mm HB TYPE 3.6 /.8 小径タイプ Small diameter-type M 深さ. 以上 Depth. Min. 寸法 mm Dimension mm φ. ±. mm ±. 8 ±. φ. φ3. mm 相ステップモータ仕様7 形式 Model Number フルステップ ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range ハーフステップ Half Step 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.mm Max at the load Thrust play 9.87N(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.n(.kgf) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise. ±. ±.. ± L ± 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance ホールディングトルク Holding Torque mh/phase mn m(gf cm) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TSPN () 9.8. TSPN ().3. TSPN (6).7.7 (6) + 質量 Mass kg

29 結線図 WIRING DIAGRAM バイポーラ BIPOLAR 青 (A) Blue 赤 (A) Red PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. 赤黄青白 Step (A) Red (B) Yellow (A) Blue (B) White 黄 (B) Yellow 白 (B) White パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TSPN Torque mn m(gf cm) () () 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.6A/ 相 DCV.6A/Phase Half Step PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS 3(3) () () 3 TSPN Torque mn m(gf cm) () 定電流ドライバ Constant Current Driver SPEED(PPS) DCV.6A/ 相 DCV.6A/Phase Half Step () 3 TSPN3 Torque mn m(gf cm) () () 定電流ドライバ Constant Current Driver SPEED(PPS) DCV.6A/ 相 DCV.6A/Phase Half Step () () 3 SPEED(PPS) 8

30 mm(size 8)HB TYPE.8 RoHS 対応 RoHS compliant products 相ステップモータ仕様9 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.87N(.kgf) ラジアルプレイ.3mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 6 ±. ±. 定格電流 Rated Current A/Phase 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. -M 深さ Min Depth φ7 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase φ-. φ-. 3. ±. インダクタンス lnductance 7 ±.. ± ホールディングトルク Holding Torque mh/phase N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm L ± 8 ± ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m 3. ±. Min 質量 Mass kg φ-. 7 ±. 結線 Winding Type TS369N TS369N (.3) 3.9. TYPE TS369N TS369N (.7) 3.9. TYPE TS369N TS369N (.) 6..8 TYPE TS369N TS369N (.3) 6..8 TYPE

31 結線図 WIRING DIAGRAM TYPE バイポーラ BIPOLAR (A) 青 Blue (A) 赤 Red PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 白 White 赤 Red 黄 Yellow + + 白 White (B) 黄 Yellow (B) TYPE (A) 青 Blue ユニポーラ UNIPOLAR(COM) 黒 Black (A) 赤 Red 橙 Orange (B) PM 緑 Green (B) パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) + + 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 橙 Orange 赤 Red 緑 Green 黒 Black ON ON COM ON ON COM ON ON COM 3 ON ON COM ON ON COM PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS369N(N) Torque mn m (gf cm) () () 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.3A/ 相 DCV.3A/Phase Half Step TS369N(N) Torque mn m (gf cm) () () 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.3A/ 相 DCV.3A/Phase Half Step 8(8) 6(6) () () () () () Speed (PPS) Speed (PPS) Torque mn m (gf cm) 6(6) () TS369N(N) 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.3A/ 相 DCV.3A/Phase Half Step Torque mn m (gf cm) () 3(3) TS369N(N) 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.3A/ 相 DCV.3A/Phase Half Step () 3(3) () () 8(8) () 6(6) () () () () () Speed (PPS) Speed (PPS) 3

32 8mm(SIZE )HB TYPE.8 RoHS 対応 RoHS compliant products -M.6 深さ 3Min Depth L=Min φ -. φ -. 3 ±.. 相ステップモータ仕様3 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電圧 Rated Voltage V/Phase スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.8N(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 8 ±. ±. L ± 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm ± ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS36NE TS36NE (.) TS36NE TS36NE (.6) TS36NE3 TS36NE (.9) 質量 Mass kg

33 結線図 WIRING DIAGRAM ユニポーラ UNIPOLAR (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow (A) 緑 Green PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 黒 Black 赤 Red 緑 Green 青 Blue 黄 Yellow 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 赤 Red 白 White 青 Blue (B)(COM)(B) 3 ON ON COM COM ON ON COM COM パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS36NE Torque N m (kgf cm).(.).(.) 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Half Step PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS.3(.3).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) TS36NE Torque N m (kgf cm).6(.6).(.).(.) 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.9A/ 相 DCV.9A/Phase Half Step.3(.3).(.).(.) Torque N m (kgf cm).8(.8).6(.6) 3 Pulse Rate (PPS) TS36NE3 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Half Step.(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 3

34 3mm(SIZE )HB TYPE.8 RoHS 対応 RoHS compliant products L=Min -M3 φ -. φ -. 相ステップモータ仕様33 形式 Model Number ステップ角 Step Angle Deg. 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電流 Rated Current A/Phase スラストプレイ.mm Max at the load Thrust play 8.8N(.9kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 6 ±.3 3 ±. 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 8 ±. (L=.max) ±. (L=max) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m. 6 ±.7 L 質量 Mass kg 結線 Winding Type TS3N (.8)... TYPE TS3N (.8) TYPE TS3N (.)... TYPE TS3N (.8) TYPE

35 結線図 WIRING DIAGRAM TYPE バイポーラ BIPOLAR (A) 青 Blue (A) 赤 Red PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 白 White 赤 Red 黄 Yellow + + 白 White (B) 黄 Yellow (B) TYPE ユニポーラ UNIPOLAR (A) 青 Blue (COM) 黒 Black (A) 赤 Red PM 黄 Yellow 白 White 緑 Green (B)(COM)(B) パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) + + 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 黄 Yellow 赤 Red 緑 Green 黒 Black 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS3N 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.A/Phase.(.).() Half Step TS3N3 定電流ドライバ DCV.9A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.9A/Phase.(.).(.).3(.3).(.).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS) TS3N 定電圧ドライバ DCV.9A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV.9A/Phase.().8(.8).6(.6).(.).(.) Half Step TS3N6 定電流ドライバ DCV.3A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.3A/Phase.(.).(.).3(.3).(.).(.) Half Step 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS) 3

36 φ36mm(size )HB TYPE.9 低振動 Low Vibration RoHS 対応 RoHS compliant products 3+3 () AWG 6 UL6 φ36 φ- φ6 -.3 φ3-. φ R3. R3.3 相ステップモータ仕様3 形式 Model Number ステップ角 Step Angle Deg. 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電流 Rated Current A/Phase スラストプレイ.mm Max at the load Thrust play.9n(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. (φ) 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 8. ±.8 ±. L ±. モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m 銘板 NAME PLATE 3.8 ±..8 質量 Mass TS3636N (.) 9..8 TS3636N (.68) kg

37 結線図 WIRING DIAGRAM バイポーラ BIPOLAR (A) 青 Blue (A) 赤 Red PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 赤 Red 白 White 黄 Yellow + + 白 White (B) 黄 Yellow (B) パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS3636N 定電流ドライバ DCV.37A/ 相 Torque N m (kgf cm).7 Constant Current Driver DCV.37A/Phase.6 Half Step TS3636N3 定電流ドライバ DCV.37A/ 相 Torque N m (kgf cm).7 Constant Current Driver DCV.37A/Phase.6 Half Step Pulse Rate (PPS) Pulse Rate (PPS) 36

38 39mm(SIZE 6)HB TYPE..9.8 RoHS 対応 RoHS compliant products -M3 Min φ -. φ -. 3 ±. 相ステップモータ仕様37 形式 Model Number ステップ角 Step Angle Deg. 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 出力軸長は 6.mm となります Shaft length is 6.mm 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電流 Rated Current A/Phase スラストプレイ.mm Max at the load Thrust play 8.8N(.9kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise 39 ±.3 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. インダクタンス lnductance mh/phase 8 ±. (L=,., 7mm) ±. (L=3., 37mm) ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm 6 L ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m 質量 Mass kg 結線 Winding Type TS (.3) 7.. TYPE TS36N (.33).. TYPE TS (.).. TYPE TS366N (.).. TYPE TS366N (.).. TYPE TS366N (.8) 3..8 TYPE TS339N (.8) 3..8 TYPE TS339N () 37.. TYPE

39 結線図 WIRING DIAGRAM TYPE バイポーラ BIPOLAR (A) 青 Blue PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 白 White 赤 Red 黄 Yellow (A) 赤 Red TYPE ユニポーラ UNIPOLAR (A) 青 Blue (COM) 黒 Black (A) 赤 Red 白 White (B) PM 黄 Yellow (B) 黄白緑 Yellow White Green (B)(COM)(B) パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 黄 Yellow 赤 Red 緑 Green 黒 Black 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS36N 定電圧ドライバ DCV Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV.(.).(.).(.).(.).(.) TS366N8 定電流ドライバ DC3V.8A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DC3V.8A/Phase.(.) Half Step.3(.3).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS) TS366N 定電圧ドライバ DC8.8V Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DC8.8V.6(.6) Half Step.(.) TS339N3 定電流ドライバ DC3V.A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DC3V.A/Phase.(.).(.).3(.3).(.).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS) 38

40 mm(size 7)HB TYPE.8 RoHS 対応 RoHS compliant products Min φ -. φ -.. ±. 3 ±. ±.3 -M3 深さ.Min Depth ±.( フラット有効長 ) (Effective length) ±.( フラット有効長 ) ±. L ± ± (Effective length) 相ステップモータ仕様39 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.8N(kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 結線図 WIRING DIAGRAM ユニポーラ UNIPOLAR 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow (A) 緑 Green ステップ角 Step Angle Deg. 定格電圧 Rated Voltage V/Phase PM 定格電流 Rated Current A/Phase 赤 Red 白 White 青 Blue (B)(COM)(B) 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step インダクタンス lnductance mh/phase 黒 Black ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 赤 Red モータ長 L Motor Length mm 緑 Green 青 Blue ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS367NE TS367NE (.6) TS367NE TS367NE (.6) TS367NE3 TS367NE (.6) TS367NE TS367NE (.6) 39. TS367NE TS367NE (.6) 39. TS367NE6 TS367NE (.6) 39. TS367NE7 TS367NE (.6) 39. TS367N3E8 TS367N3E (3.) TS367N3E9 TS367N3E (3.) TS367N3E TS367N3E (3.) 黄 Yellow 質量 Mass 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM kg

41 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS367NE,NE 定電流ドライバ Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.9A/ 相 DCV.9A/Phase TS367NE,NE 定電流ドライバ Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase.() Half Step.() Half Step.().() 3 TS367NE3,NE3 Torque N m (kgf cm) Pulse Rate (PPS) 定電圧ドライバ DCV/ 相 Constant Voltage Driver DCV/Phase 3 Pulse Rate (PPS) TS367NE,NE 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.A/Phase.().() Half Step Pulse Rate (PPS) TS367NE,NE 定電流ドライバ DCV.8A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.8A/Phase.().() Half Step 3 Pulse Rate (PPS) TS367NE6,NE6 定電圧ドライバ DCV/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV/Phase PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS.() Half Step.() Half Step.().() 3 Pulse Rate (PPS) TS367NE7,NE7 定電圧ドライバ DCV/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV/Phase Pulse Rate (PPS) TS367N3E8,N3E8 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.A/Phase.() Half Step.() Half Step.().3(3).() Pulse Rate (PPS) TS367N3E9,N3E9 定電流ドライバ DCV.8A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.8A/Phase.() 3 Pulse Rate (PPS) TS367N3E,N3E 定電圧ドライバ DCV/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV/Phase.() Half Step.() Half Step.3(3).().().() 3 Pulse Rate (PPS) Pulse Rate (PPS)

42 mm(size 7)HB TYPE.8 高トルク High torque RoHS 対応 RoHS compliant products Min φ -. φ -.. ±. 3 ±. -M3 深さ.Min Depth ±.( フラット有効長 ) (Effective length) ±.( フラット有効長 ) (Effective length) ±.3 ±. L ± ± 相ステップモータ仕様 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電圧 Rated Voltage V/Phase スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play.9n(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS367N TS367N (3.) 7. TS367N3 TS367N (.9) TS367N TS367N (7.) 6.9 質量 Mass kg

43 結線図 WIRING DIAGRAM ユニポーラ UNIPOLAR (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow (A) 緑 Green PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 黒 Black 赤 Red 緑 Green 青 Blue 黄 Yellow 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 赤 Red 白 White 青 Blue (B)(COM)(B) 3 ON ON COM COM ON ON COM COM パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS367N,N6 Torque N m(kgf cm).(.).3(3.).3(3.).(.).(.).(.).(.).(.) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step 3 Pulse Rate(pps) TS367N3,N63 Torque N m(kgf cm).(.).(.).(.).3(3.).3(3.).(.).(.).(.).(.).(.) 3 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step Pulse Rate(pps) PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS367N,N6 Torque N m(kgf cm).8(8.).7(7.).6(6.).(.).(.).3(3.).(.).(.) 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Full step Half step 3 Pulse Rate(pps)

44 mm(size 7)HB TYPE.8. ギアヘッド付き Gearhead RoHS 対応 RoHS compliant products -R3 ±.3 3 ± ±. φ (9 面 ) ±. 3 L ± 3min 相ステップモータ仕様3 形式 Model Number 減速比 Gear Ratio ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストガタ.mm Max Thrust ラジアルガタ.mm Max Radial 許容温度上昇 8 Max Permissible temperature rise バックラッシュ min Max Backlash 定格電圧 Rated Voltage V/Phase φ ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase -M3 深さ 6 Depth インダクタンス lnductance mh/phase φ8 ±. R ホールディングトルク HoldingTorque ( 許容トルク ) N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS363NE : (7.) TS363N8E : (9.) 質量 Mass kg

45 結線図 WIRING DIAGRAM ユニポーラ UNIPOLAR (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow (A) 緑 Green PM 赤 Red 白 White 青 Blue (B)(COM)(B) 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 黒 Black 赤 Red 緑 Green 青 Blue 黄 Yellow 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS363NE TS363N8E Torque N m (kgf cm) 定電流ドライバ DCV.9A/ 相 Constant Current Driver DCV.9A/Phase Torque N m (kgf cm) 定電流ドライバ DCV.9A/ 相 Constant Current Driver DCV.9A/Phase. (). (). (). () 8 6 回転速度 [rpm] Rotation speed 6 8 回転速度 [rpm] Rotation speed 6 8 パルス速度 [pps] フルステップ Pulse speed Full step 6 8 パルス速度 [pps] フルステップ Pulse speed Full step

46 φ6mm(size 8)HB TYPE.9.8 RoHS 対応 RoHS compliant products.6 ±. φ -. φ7-.3 -M.6 有効深さ.6 (Effective Depth). φ6 相ステップモータ仕様 形式 Model Number ステップ角 Step Angle Deg. 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電流 Rated Current A/Phase スラストプレイ.mm Max at the load Thrust play.9n(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.n(.kgf) L max. 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation..8. ±. 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase Min ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m 質量 Mass kg 結線 Winding Type TS (.) 3 9. TYPE TS38N (.) 3 9. TYPE TS38N (.3) 3 9. TYPE

47 結線図 WIRING DIAGRAM TYPE バイポーラ BIPOLAR (A) 青 Blue PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 白 White 赤 Red 黄 Yellow (A) 赤 Red TYPE ユニポーラ UNIPOLAR (A) 青 Blue (COM) 黒 Black (A) 赤 Red 白 White (B) PM 黄 Yellow (B) 黄白緑 Yellow White Green (B)(COM)(B) パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 黄 Yellow 赤 Red 緑 Green 黒 Black 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS TS38 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV.A/Phase.(.) TS38N 定電圧ドライバ DCV Constant Voltage Driver DCV Torque N m (kgf cm).(.) Half Step.(.).3(.3).(.).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS) TS38N3 定電圧ドライバ DCV Torque N m (kgf cm) Constant Voltage Driver DCV.(.).3(.3).(.).(.) 3 Pulse Rate (PPS) 6

48 mm(size )HB TYPE.8 高トルク High torque RoHS 対応 RoHS compliant products -φ. ( 有効長 ) (Effective length) ±. Min ( 有効長 ) (Effective length) ±. φ φ ±..8 ±. φ 相ステップモータ仕様7 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 定格電圧 Rated Voltage V/Phase スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play.9n(.kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ±. ±. ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase. ±. ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 7 L ± 6 ± モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS36N TS36N (3.).38 TS36N TS36N (6.).8 質量 Mass kg

49 結線図 WIRING DIAGRAM ユニポーラ UNIPOLAR (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow (A) 緑 Green PM 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 黒 Black 赤 Red 緑 Green 青 Blue 黄 Yellow 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 赤 Red 白 White 青 Blue (B)(COM)(B) 3 ON ON COM COM ON ON COM COM パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS36N,N Torque N m(kgf cm).( ).() 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Half Step PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS.3(3).().() 3 Pulse Rate(pps) TS36N,N Torque N m(kgf cm).8(8).7(7).6(6).().().3(3).().() 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Half Step 3 Pulse Rate(pps) 8

50 3)HB 6.mm(SIZE TYPE.9 高トルク High torque RoHS 対応 RoHS compliant products Min 相ステップモータ仕様9 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.8N(kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 結線図 WIRING DIAGRAM (COM) 形式 Model Number 片軸 Single Shaft (A) 黒 Black 黒 / 白 Black/White 橙 / 白 Orange/White 橙 (A) Orange 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. PM 赤 (B) Red 赤 / 白 Red/White TYPE ユニポーラ ( 注 ) UNIPOLAR (NOTE) (COM) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 黄 Yellow(B) 黄 / 白 Yellow/White.8 ±. 7. ±.3 -φ. φ38. ±.3 ±. ( フラット有効長 ) (Effective length).6 ± 6. ±. 6 ± 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase φ6.3-. ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ±.( フラット有効長 ) (Effective length) ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. 赤 / 白と黄 / 白黒 / 白と橙 / 白黒赤橙黄を接続を接続 Black Red Orange Yellow Red/White connects Black/White connects Step with Yellow/White with Orange/White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM 注 ) 黒 / 白と橙 / 白を接続赤 / 白と黄 / 白を接続 Note) Black/White connects with Orange/White Red/White connects with Yellow/White L ± モータ長 L Motor Length mm φ6.3-. ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS369NE TS369NE (.) 39. TS369NE TS369NE (.) 39. TS369NE3 TS369NE (.) 39. TS369NE TS369NE (9.) 3.7 TS369NE TS369NE (9.) 3.7 TS369NE6 TS369NE (9.) 3.7 TS369N3E7 TS369N3E (.) 76 TS369N3E8 TS369N3E (.) 76 TS369N3E9 TS369N3E (.) 76 質量 Mass kg

51 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS369NE,NE Torque N m(kgf cm).7(7).6(6).() 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Full step Half step TS369NE,NE Torque N m(kgf cm).7(7).6(6).() 定電流ドライバ Constant Current Driver DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Full step Half step.().().3(3).3(3).().().().7(7).6(6).().().3(3).().().() 3 3 TS369NE3,NE3 Torque N m(kgf cm) Pulese Rate(pps) 3 TS369NE,NE Torque N m(kgf cm).().8(8) 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step.() TS369NE,NE Torque N m(kgf cm).().().8(8).6(6).().().().().8(8) Pulse Rate(pps) 3 TS369NE6,NE6 Torque N m(kgf cm) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step Pulse Rate (pps) 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS.6(6).().().6(6).().().().8(8).6(6).().().6(6).().().().8(8).6(6) 3 TS369N3E7,N3E7 Torque N m(kgf cm) Pulse Rate(pps) 3 TS369N3E9,N3E9 Torque N m(kgf cm) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step.6(6).().() 3 TS369N3E8,N3E8 Pulse Rate(pps) Torque N m(kgf cm) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase.() Full step Half step.().() 3 Pulse Rate (pps).().() 3 Pulse Rate(pps)

52 3)HB 6.mm(SIZE TYPE.8 高トルク 低振動 High torque Low vibration RoHS 対応 RoHS compliant products Min.8 ±. 7. ±.3 -φ. φ38. ±.3 ±. ( フラット有効長 ) (Effective length).6 ± 6. ±. 6 ± φ6.3-. L ± φ6.3-. ±.( フラット有効長 ) (Effective length) 相ステップモータ仕様 形式 Model Number 片軸 Single Shaft 両軸 Dual Shaft 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.8N(kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 結線図 WIRING DIAGRAM ステップ角 Step Angle Deg. TYPE バイポーラ BIPOLAR TYPE ユニポーラ 定格電圧 Rated Voltage V/Phase (A) 青 Blue (A) 赤 Red (A) 黒 Black (COM) 黄 Yellow UNIPOLAR (A) 緑 Green 定格電流 Rated Current A/Phase 白 White (B) PM PM 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase 黄 Yellow (B) 赤白青 Red White Blue (B)(COM)(B) インダクタンス lnductance ホールディングトルク Holding Torque mh/phase N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 青 Blue 白 White 赤 Red 黄 Yellow 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m 質量 Mass Step 黒 Black 赤 Red 緑 Green 青 Blue 黄 Yellow 白 White ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM kg 結線 Winding Type TS363NE TS363NE (3.9) 39. TYPE TS363NE TS363NE (3.9) 39. TYPE TS363NE3 TS363NE (3.9) 39. TYPE TS363NE TS363NE (9) 6.7 TYPE TS363NE TS363NE (9) 6.7 TYPE TS363NE6 TS363NE (9) 6.7 TYPE TS363N3E7 TS363N3E (3.) 76 3 TYPE TS363N3E8 TS363N3E (3.) 76 3 TYPE TS363N3E9 TS363N3E (3.) 76 3 TYPE TS363NE TS363NE () 8.3 TYPE

53 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS363NE,NE 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase TS363NE,NE 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase Half Step Half Step.().().().().3(3).3(3).().().() 3 Pulse Rate (PPS) TS363NE3,NE3 定電流ドライバ DCV 3A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV 3A/Phase.() 3 Pulse Rate (PPS) TS363NE,NE 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase.().().3(3).() Half Step.() 3 Pulse Rate (PPS) TS363NE,NE 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase ().() Half Step 3 Pulse Rate (PPS) TS363NE6,NE6 定電流ドライバ DCV 3A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV 3A/Phase PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS Half Step Half Step () ().().() 3 Pulse Rate (PPS) TS363N3E7,N3E7 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase 3 Pulse Rate (PPS) TS363N3E8,N3E8 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase Half Step Half Step () ().().() 3 Pulse Rate (PPS) TS363N3E9,N3E9 定電流ドライバ DCV 3A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV 3A/Phase 3 Pulse Rate (PPS) TS363NE,NE 定電流ドライバ DCV A/ 相 Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver DCV A/Phase () Half Step () Half Step.() () 3 Pulse Rate (PPS) 3 Pulse Rate (PPS)

54 6mm(SIZE )HB TYPE.8 7. ±. 8. φ38. ±.3 Min ( 有効長 ) (Effective length) ±. φ8-. 高トルク High torque RoHS 対応 RoHS compliant products 6 ( 有効長 ) (Effective length) ±. 7. ±. φ ±. 6 ±.3 -φ.. 7 ± L ± 3 ± 相ステップモータ仕様3 使用周囲温度 + Operating temperature range 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 9.8N(.kkgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.9n(.kgf) 結線図 WIRING DIAGRAM (COM) 形式 Model Number 片軸 Single Shaft (A) 黒 Black 黒 / 白 Black/White 橙 / 白 Orange/White 橙 (A) Orange 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle Deg. PM 赤 (B) Red 赤 / 白 Red/White 定格電圧 Rated Voltage V/Phase (COM) ユニポーラ ( 注 ) UNIPOLAR (NOTE) 黄 Yellow(B) 黄 / 白 Yellow/White 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase インダクタンス lnductance mh/phase ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm) 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. Step 黒 Black 赤 Red 橙 Orange 黄 Yellow 赤 / 白と黄 / 白を接続 Red/White connects with Yellow/White ON ON COM COM 黒 / 白と橙 / 白を接続 Black/White connects with Orange/White ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM 注 ) 黒 / 白と橙 / 白を接続赤 / 白と黄 / 白を接続 Note) Black/White connects with Orange/White Red/White connects with Yellow/White モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS366NE TS366NE (7.) TS366NE TS366NE (7.) TS366NE3 TS366NE (7.) TS366NE TS366NE (3.).8 TS366NE TS366NE (3.).8 TS366NE6 TS366NE (3.).8 TS366N3E7 TS366N3E (7) 6 7. TS366N3E8 TS366N3E (7) 6 7. TS366N3E9 TS366N3E (7) 6 7. TS366NE TS366NE () 8 9. TS366NE TS366NE () 8 9. TS366NE TS366NE () 8 9. 質量 Mass kg

55 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).9(9).8(8).7(7).6(6).().().3(3).().() 3 TS366NE3,NE3 Torque N m(kgf cm).9(9).8(8).7(7).6(6).().().3(3).().().().8(8) Pulse Rate(pps) DCV 3.A/ 相 DCV 3.A/Phase 3 TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).() 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase 定電流ドライバ Constant Current Driver Full step Half step Full step Half step Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).9(9).8(8).7(7).6(6).().().3(3).().() 3 TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).().().8(8).6(6).().() TS366NE6,NE6 Torque N m(kgf cm).().().8(8) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step 3 Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS.6(6).().() TS366N3E7,N3E7 Torque N m(kgf cm).6(6).().().().8(8).6(6).().().().().() Pulse Rate(pps) 3 TS366N3E9,N3E9 Torque N m(kgf cm).6(6).8(8).6(6).().() Pulse Rate(pps) 3 TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).().().().().() 3 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase Full step Half step.6(6).().() 3 TS366N3E8,N3E8 Torque N m(kgf cm).6(6).().().().8(8).6(6).().() Pulse Rate(pps) DCV.A/ 相 DCV.A/Phase 3 TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).().().().().() TS366NE,NE Torque N m(kgf cm).().().().().() 定電流ドライバ Constant Current Driver 定電流ドライバ Constant Current Driver Full step Half step Pulse Rate(pps) DCV.A/ 相 DCV.A/Phase Full step Half step 3 Pulse Rate(pps) 定電流ドライバ DCV 3.A/ 相 Constant Current Driver DCV 3.A/Phase Full step Half step 3 3 Pulse Rate(pps) Pulse Rate(pps)

56 86mm(SIZE 3)HB TYPE.8 高トルク High torque RoHS 対応 RoHS compliant products Min -φ. 3 ±. ±. 3 ±. φ73. ±. φ.8 ±. φ.8 相ステップモータ仕様 形式 Model Number 片軸 Single Shaft TS368NE3 TS368NE6 TS368N3E8 両軸 Dual Shaft TS368NE3 TS368NE6 TS368N3E8 ステップ角 Step Angle Deg. 使用周囲温度 + Operating temperature range 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength スラストプレイ.7mm Max at the load Thrust play 67N(6.8kgf) ラジアルプレイ.mm Max at the load Radial play.n(.kgf) 定格電流 Rated Current A/Phase 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase 69.6 ±. 86 ±.3 インダクタンス lnductance ホールディングトルク Holding Torque mh/phase N m(kgf cm) (). ± ± L ± 3 ± モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x kg m 質量 Mass kg 結線 Winding Type TYPE (3) TYPE (3) TYPE () TYPE (78) TYPE (78) TYPE (7) TYPE (6) 6.8. TYPE (6) TYPE 3

57 結線図 WIRING DIAGRAM 黒 Black (A) 黒 / 白 Black/White (COM) 橙 / 白 Orange/White (A) 橙 Orange 黒 Black (A) 黒 / 白 Black/White 橙 / 白 Orange/White (A) 橙 Orange 赤 / 白 Red/ White 赤 Red (B) 黒 Black (A) 黒 / 白 Black/White 橙 / 白 Orange/White (A) 橙 Orange PM 黄 / 白 Yellow/ White 赤黄 Red Yellow (B)(COM)(B) 赤 / 白 Red/ White 赤 / 白 Red/ White 赤 Red (B) PM PM 黄 / 白 Yellow/ White 黄 Yellow (B) 黄 / 白 Yellow/ White 黄 Yellow (B) TYPE ユニポーラ UNIPOLAR TYPE バイポーラ ( パラレル結線 ) BIPOLAR (Parallel connection) TYPE 3 バイポーラ ( シリーズ結線 ) BIPOLAR SERIES (Series connection) 回転方向出力軸より見て CW 方向 CW rotation from output shaft end. 黒 / 白と橙 / 白を接続 Black/White connects Step 黒 Black 赤 Red 橙 Orange 黄 Yellow with OrangeWhite ON ON COM COM ON ON COM COM ON ON COM COM 3 ON ON COM COM ON ON COM COM 黒 / 白と橙 / 白を A 相 COM. Phase A COM are Black/White and Orange/White 赤 / 白と黄 / 白を B 相 COM. Phase A COM are Red/White and Yellow/White 赤 / 白と黄 / 白を接続 Red/White connects with Yellow//White Step 黒 & 橙 / 白 Black&Orange/White 赤 & 黄 / 白 Red&Yellow/White 橙 & 黒 / 白 Orange&Black/White 黒 / 白と橙 / 白を接続 Black/White connects with Opange/White 赤 / 白と黄 / 白を接続 Red/White connects with Yellow/White 黄 & 赤 / 白 Yellow&Red/White Step 黒 Black 赤 Red 橙 Orange 黄 Yellow PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TS368NE3 (TYPE) 定電流ドライバ Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver () DC8V 6.A/ 相 DC8V 6.A/Phase Half Step TS368NE6 (TYPE) 定電流ドライバ Torque N m (kgf cm) Constant Current Driver 8(8) DC8V 6.A/ 相 DC8V 6.A/Phase Half Step 3(3) 6(6) () () () () 8(8) 3 Pulse Rate (PPS) TS368N3E8 (TYPE) Torque N m (kgf cm) 定電流ドライバ Constant Current Driver DC8V.7A/ 相 DC8V.7A/Phase Half Step 3 Pulse Rate (PPS) 6(6) () () 3 Pulse Rate (PPS) 6

58 エンコーダ仕タSIZE,,7,3,3 相ステップモータエンコーダ -PHASE STEP MOTOR ENCODERS RoHS 対応 RoHS compliant products 高精度 高トルク そして角度検出器付きで 脱調検出閉ループ制御に対応可! High accuracy and high torque. Being equipped with an angle sensor, both step-out detection and closed loop control are possible. 相ステップモ様ー ステップモータエンコーダ形式一覧 サイズ Size 相数 Phase 分解能 (C/T) Resolution ステップモータエンコーダ形式 Basic model of step motor encoder Lineup of step motor encoders 外形図 Outline ( 適用ステップモータ形式 ) (Basic model of applied step motor) 型 TS368 図 (TS36) 型 TS366 図 (TS3) 7 型 TS36 図 (TS367) 3 型 TS363 図 (TS363) 3 型 TS3698 図 3 (TS368) エンコーダ部の外形図及び仕様は次頁になります Outlines and specifications of relevant encoders are given in the next page. 注記 ). 上記全形式オープンコレクタとラインドライバ出力に対応できます. モータの表面温度はエンコーダ保護のため 8 以下で使用下さい Note :. All of the above types are conformable to Open Collector Output and Line Driver Output.. Do not allow the surface temperature of the motor to rise above 8 C to protect the encoder. ステップモータエンコーダ形式指定方法 Model designation of step motor encoders エンコーダ付き形式 Basic model of step motor encoder モータ単体のN.E 番 Number(s) after N and E of the model number of the above applied step motors オプション Option : オープンコレクタ出力 A, B 信号 Open Collector Output Signal A, B : ラインドライバ出力 A, B 信号 :C/T :C/T Line Driver Output Signal A, B ( 3: オープンコレクタ出力 A, B, Z 信号 Open Collector Output Signal A, B, Z : ラインドライバ出力 A, B, Z 信号 Line Driver Output Signal A, B, Z ) 7

59 外形図 ( エンコーダ部 ) ( 共通 )Common シールドケーブル (φ) Shielded Cable ( ステップモータ部 ) Step motor ( 共通 )Common 3Min ( 共通 ) (3) Common (3) Outline (Section of encoder) 指定外公差 ±. Unless otherwise specified, tolerance is ±.mm 8(.7).(.7) φ6.6 φ6.6 (3.8) 7 (3) 図 図 図 3 注記 ). ステップモータ部の外形寸法は 7 ページ以降の ステップモータ を参照下さい NOTE :. For dimensions of the step motor, see p.7ff. エンコーダ仕様. エンコーダ性能 Performance 使用内部温度範囲 Operating Temp. 電源 Supply Current 符号 Code 応答周波数 Response Frequency 位相差 a.b.c.d Phase Shift 慣性能率 Moment of Inertia +8 DC+V ±% ma Max( オープンコレクタ出力 ) (Open Collector Output) ma Max( ラインドライバ出力 ) (Line Driver Output) インクリメンタル A, B 相 Incremental Phase A, B 8kHz Max /P ± /8P 7 kgm Max ENCODER ONLY Specifications of applied encoder. 分解能 Resolution モータ相数 Phase 分解能 Resolution. オプション Option C/T C/T ) 標準外の分解能(,,C/T) の製作が可能です Encoders with C/T or,c/t are available ) Z 相 ( インデックス ) の付加が可能です Possible to add phase Z (Index). 3) モータの励磁相との位相合せが可能です Phase focusing with excitation phase of a motor is possible. PHASE STEP MOTOR ENCODER SPECIFICATIONS 3. 出力形態 Form of output ) オープンコレクタ Open collector 出力回路 Output Circuit 最大許容出力電圧 Max Allow. Output Volt. 最大許容出力電流 Max Allow. Output Curr. 立上り 立下り時間 Rise Time, Fall Time 3V ma ) ラインドライバ Line driver 出力回路 Output Circuit 出力信号 Output Signal 許容入出力電流 Sinking Current 立上り 立下り時間 Rise Time, Fall Time SC63 相当 Equivalent to SC63 WHEN OUTPUT IS -H- WHEN OUTPUT IS -L-. μ sec Max AM6C3IDB(T.I) DC+.V Min WHEN OUTPUT IS -H- DC+.V Max WHEN OUTPUT IS -L- ± ma Max 設計値 Typical μ sec Max A 相 B 相 A 相 A 相 B 相 a b c d P H L H L 回転方向軸端より見て CW CW, viewed from shaft end P a b c d B 相回転方向軸端より見て CW CW, viewed from shaft end ダイオード Diode FMN ( ローム ) (Rohm) 7Ω +V OUTPUT 出力波形測定回路 Output wave form measuring Circuit Vcc A.B 相 A.B 相 FMP ( ローム ) (Rohm) エンコーダ結線 Connection 機 能 リード線色 Function Color DC+V 赤 Red GND 黒 Black A 相 Phase 緑 Green B 相 Phase 黄 Yellow (Z 相 Phase) ( 白 )(White) エンコーダ結線 Connection 機 能 リード線色 Function Color DC+V 赤 Red GND 青 Blue A 相 Phase 茶 Brown A 相 Phase 橙 Orange B 相 Phase 黄 Yellow B 相 Phase 灰 Gray (Z 相 Phase) ( 緑 )(Green) (Z 相 Phase) ( 透明 )(Clear) 8

60 相ステップドライバ AU99 - Phase Step Driver DC 電源用 for DC Power 高機能 超小型ステップモータドライバ Super-compact & High-performance Step Motor Driver 特長 Features. マイクロステップ駆動により振動を低減 低速度でも滑らかに駆動. 指令パルスの分解能を自由に設定可能 マイクロステップ駆動 ( 6) には影響しません 3. パルス指令だけでなく パラレル I/O 及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます. 位置指令モードだけでなく 速度指令モードでも駆動可能 モータの回転 / 停止動作のみであれば パルス発生器は不要. RS8 シリアル通信機能を用いれば 台のコントローラで多軸制御 ( 最大 軸 ) が容易に実現可能 6. パラメータ設定は USB で PC と接続して行います 専用セットアップソフトで試運転も簡単 専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能 ( ホームページ 7. 条件付き脱調検出機能搭載 8. 原点出し機能搭載 9. シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加え Modbus も選択可能. Motor vibration is reduced by micro-step drive technology. You can drive step motor smoothly even at low speed.. Possible to set the resolution of command pulse freely not affecting the micro step driving (x6) 3. You can drive your step motor not only by pulse commands but also by parallel I/O or serial communication commands.. Driving is possible not only by a position command mode but also a speed command mode. A pulse generator is not required for just rotating/stopping your motor.. If you use RS8 Serial Communication Function, you can easily realize multi axis control (up to axes) with one controller. 6. You can perform a parameter setting by connecting to your PC with USB. You can also perform a test run easily with special setup software. Set up software can be downloaded free. (HP 7. Limited step-out detection is available. 8. Automatic origin search function is available. 9. You can select either TSC standard protocol or Modbus protocol for serial communication. 相ステップドライバ仕様 ドライバ形式 Model Designation 低価格タイプ AU99N は P6 6 をご覧ください AU99N オプション機能 : なし ( パルス指令のみ ) :PIO :RS8 3:RS3C Optional function : Unprovided (Pulse command only) : PIO : RS8 3 : RS3C 入力信号受信電圧 : パルス指令 デジタル入力とも V : パルス指令 :V, デジタル入力 :V : パルス指令 デジタル入力とも V Interface voltage for input signals :V for both pulse command and digital input :V for pulse command, V for digital input :V for both pulse command and digital input 接続用コネクタセット ( 別売 ) Connector set(selling separatary) ドライバ形式コネクタセット形式 Driver model number Connector model number AU99N AU99N EU39N AU99N3 AU99N EU39N AU99N AU99N AU99N AU99N3 EU39N AU99N AU99N AU99N3 電源電圧と駆動モータ :DCV 相ユニポーラステップモータ :DCV 相バイポーラ / ユニポーラステップモータ :DC8V 相バイポーラ / ユニポーラステップモータ Power supply voltage and drive motor : DCV -phase unipolar step motor : DCV -phase bipolar / unipolar step motor : DC8V -phase bipolar / unipolar step motor コネクタセット内容 Connector set content コネクタセット形式 Connector model number EU39N EU39N EU39N セット内容 Set content XHP-8, XHP-6, XHP-7, SXH-T-P.6 XHP-8, XHP-, SXH-T-P.6 XHP-8, XHP-, XHP-7, SXH-T-P.6 9 基本仕様 Basic Specifications 9 形式 Model number 電源 Power supply 駆動モータ Motor type モータ駆動方式 Driving mode of a step motor 定格出力電流 Rated output current 使用環境 Usage environment AU99N AU99N AU99N DC 8V DC 36V DC3 V 相ユニポーラ結線 相バイポーラ結線 / ユニポーラ結線 -phase unipolar -phase bipolar / unipolar マイクロステップ定電流駆動 ステップ角度 : モータの基本ステップ角度 6 Micro step constant current drive Step angle: /6 of a basic step angle.8 Arms. Arms. Arms 周囲温度 : ~, 湿度 : 9%RH 以下 ( 結露不可 ) Ambient temp. Humidity or lower (No condensation)

61 機能 性能 Function/Performance 形式 Model number AU99N, AU99N AU99N AU99N 3 パルス入力 Pulse input 点 ( 絶縁 ) 受信可能周波数 :. MHz Max points(isolated), Frequency :.MHz Max. デジタル入力 Digital input 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) デジタル出力 Digital output なし Unprovided 通信機能 Communication function なし Unprovided PCとの接続 Connection to PC USB. (Full speed) 点 ( 絶縁 ) points (Isolated) 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided RS8 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided RS3C 保護機能 Protective function 過電流 過負荷 脱調 電流制御異常 電流オフセット異常 過熱 過電圧 電圧低下 パラメータ異常 メモリ読込異常 Over current, Overload, Step-out, Current control error, Current ofet error, Overheat, Over voltage, Power down, Parameter error, Memory error パラメータ記憶 Parameter storage 内蔵 EEPROMに記憶 Stored in a built-in EEPROM 状態表示 Status display 色 LED Two-color LED 設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ Parameters can be set and data can be monitored 動作モード Operation mode 位置指令モードまたは速度指令モードに設定 Position command mode or speed command mode パルス指令モード Pulse command mode F-Pulse/R-Pulse または Pulse/Direction F-Pulse/R-Pulse or Pulse/Direction 位置データ分解能 Position data resolution モータの基本ステップ数の整数倍で設定 Set to be the integer multiple of basic number of steps モータ電流 Motor current 回転中および停止中の電流を定格電流比で設定 Rotating Motor Current and Stopping Motor Current setting by the motor rated current ratio. 移動パターン Movement pattern 移動速度 最小速度 加速度 減速度を設定 Moving speed, minimum speed, acceleration and deceleration 原点出し動作 Origin search operation 原点信号 開始信号 極性 開始方向を設定 Port asignment of origin signal, homing start signal, signal polarities and homing direction. 通信プロトコル Communication protocol TSC 標準及びModbusが選択可能 Selection for communication protocol from TSC standard or Modbus. UART 設定 UART setting 通信周波数 パリティの有無 ストップビットが設定可能 Baud rate, parity and number of stop-bit. モータパラメータ Motor parameter 定格電流 巻き線抵抗 巻き線インダクタンス 基本ステップ数を設定 Rated current, winding resistance, winding inductance and basic number of steps 接続 Connection 外形図 Outline C動作状態 Monitor for operating conditions 電源電圧 駆動部温度 ドライバのステータス等をモニタ可能 Power voltage, temperature around power devices, driver status, etc. 制御データ Monitor for control data 現在位置 指令位置 モータ電流をモニタ可能 Actual-Motor-Position, Target-Position, Actual-Motor-Current, etc. アラーム履歴 Monitor for alarm history 直近 3 回のアラームコードをモニタ可能 Possible to monitor last 3 alarm codes. N3 指令パルス + F-PULSE Command pulse / R-PULSE モードのとき :F-PULSE 信号入力 IN 信号入力 F-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. 指令パルス - Command pulse PULSE signal input for PULSE / DIR mode. IN PIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O 指令パルス + F-PULSE / R-PULSE モードのとき :R-PULSE 信号入力 Command pulse IN PULSE / DIR モードのとき :DIR 信号入力 R-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. 指令パルス - Command pulse DIR signal input for PULSE / DIR mode. IN ENABLE + IN 駆動許可信号 Drive permission signal 6 ENABLE - IN 7 VDD 駆動電源の + 側を接続 Connect the + side of the drive power supply. IN 8 VSS 駆動電源の GND を接続 Connect the GND of the drive power supply. IN ユニポーラモータの接続 Connection of the unipolar motor CNPIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O COM モータの A 相コモン端子を接続してください Connect the motor of the A-phase common terminal OUT COM モータの B 相コモン端子を接続してください Connect the motor of the B-phase common terminal OUT 3 A モータの A 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal OUT A モータのA 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal OUT B モータの B 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal OUT 6 B モータのB 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal OUT バイポーラモータの接続 Connection of the bipolar motor CNCNPIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O A モータの A 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal OUT A モータのA 相端子を接続してください OUT Connect the motor of the A-phase terminal 3 B モータの B 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal OUT B モータのB 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal OUT USB MinB 3コネクタ市販のUSBケーブルを用いて PCと接続 Connect to a PC using commercially available USB cable CN接続信号はオプションにより異なります The connection signal differs depending on the option ±. (.6) ±. ー φ3. 取り付け用 For attachment CN CN3 CN CN 8 6 3MAX 指定外寸法公差 :± Unspecified dimensional tolerance:± AU99N および AU99N の場合 CN は ピンです In the case of AU99N and AU99N, CN is a -pin. AU99N の場合 CN は実装されません In the case of AU99N, CN is not implemented. 6 PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS

62 相ステップドライバ仕様 New! 相ステップドライバ AU99N - Phase Step Driver DC 電源用 for DC Power 超小型 低価格ユニポーラステップモータドライバ Super-compact & Low cost Unipolar Step Motor Driver 特長 Features. マイクロステップ駆動により振動を低減 低速度でも滑らかに駆動. 指令パルスの分解能を自由に設定可能 マイクロステップ駆動 ( 6) には影響しません 3. パルス指令だけでなく パラレル I/O 及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます. 位置指令モードだけでなく 速度指令モードでも駆動可能 モータの回転 / 停止動作のみであれば パルス発生器は不要. RS8 シリアル通信機能を用いれば 台のコントローラで多軸制御 ( 最大 軸 ) が容易に実現可能 6. パラメータ設定は USB で PC と接続して行います 専用セットアップソフトで試運転も簡単 専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能 ( ホームページ 7. 条件付き脱調検出機能搭載 8. 原点出し機能搭載 9. シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加え Modbus も選択可能 ドライバ形式 Model Designation 高機能タイプ AU99N はP9 6をご覧ください AU99N 入力信号および入力信号受信電圧差動パルス指令 Enable 信号 : パルス指令 :V デジタル入力 :V : パルス指令 :V デジタル入力 : : パルス指令 :V デジタル入力 :V デジタル入力 Enable 信号 3: デジタル入力,Enable 信号 :V : デジタル入力,Enable 信号 :V RS8 Enable 信号 :Enable 信号 :V 6:Enable 信号 :V 入力信号はシングルエンドになります The input signal is single ended. 接続用コネクタセット ( 別売 ) Connector set(selling separatary) ドライバ形式 Driver model number AU99N コネクタセット形式 Connector model number EU39N Input signals and the interface voltage Differential pulse command Enable signal :V for pulse command, V for digital input :V for pulse command, V for digital input :V for pulse command, V for digital input Digital signal Enable signal 3:Digital input, V for Enable signal :Digital input, V for Enable signal RS8 Enable signal :V for Enable signal 6:V for Enable signal コネクタセット内容 Connector set content. Motor vibration is reduced by micro-step drive technology. You can drive step motor smoothly even at low speed.. Possible to set the resolution of command pulse freely not affecting the micro step driving (x6) 3. You can drive your step motor not only by pulse commands but also by parallel I/O or serial communication commands.. Driving is possible not only by a position command mode but also a speed command mode. A pulse generator is not required for just rotating/stopping your motor.. If you use RS8 Serial Communication Function, you can easily realize multi axis control (up to axes) with one controller. 6. You can perform a parameter setting by connecting to your PC with USB. You can also perform a test run easily with special setup software. Set up software can be downloaded free. (HP 7. Limited step-out detection is available. 8. Automatic origin search function is available. 9. You can select either TSC standard protocol or Modbus protocol for serial communication. 外形図 Outline 6 (.6) 38 ±. コネクタセット形式 セット内容 Connector model number Set content EU39N XHP-8, XHP-6, SXH-T-P.6 指定外寸法公差 :± Unspecified dimensional tolerance:± 7 6 ±. ー φ3. 取り付け用 For attachment 3MAX 基本仕様 Basic Specifications 6 形式 Model number 電源 Power supply 駆動モータ Motor type モータ駆動方式 Driving mode of a step motor 定格出力電流 Rated output current 使用環境 Usage environment AU99N DC 8V 相ユニポーラ結線 -phase unipolar マイクロステップ定電流駆動 ステップ角度 : モータの基本ステップ角度 6 Micro step constant current drive Step angle: /6 of a basic step angle.8 Arms 周囲温度 : ~, 湿度 : 9%RH 以下 ( 結露不可 ) Ambient temp. Humidity or lower (No condensation)

63 機能 性能 Function/Performance 形式 Model number パルス入力 Pulse input 点 ( 絶縁 ) 受信可能周波数 :. MHz Max points(isolated), Frequency :.MHz Max. デジタル入力 Digital input 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) AU99N ( 低価格タイプ )(Low price type) N,, N3, N, 6 点 ( 絶縁 ) points (Isolated) デジタル出力 Digital output なし Unprovided 通信機能 Communication function なし Unprovided PC との接続 Connection to PC USB. (Full speed) なし Unprovided 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) RS8 保護機能 Protective function 過電流 過負荷 脱調 電流制御異常 電流オフセット異常 過熱 過電圧 電圧低下 パラメータ異常 メモリ読込異常 Over current, Overload, Step-out, Current control error, Current ofet error, Overheat, Over voltage, Power down, Parameter error, Memory error パラメータ記憶 Parameter storage 内蔵 EEPROMに記憶 Stored in a built-in EEPROM 状態表示 Status display 色 LED Two-color LED 設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ Parameters can be set and data can be monitored 動作モード Operation mode 位置指令モードまたは速度指令モードに設定 Position command mode or speed command mode パルス指令モード Pulse command mode F-Pulse/R-Pulse または Pulse/Direction F-Pulse/R-Pulse or Pulse/Direction 位置データ分解能 Position data resolution モータの基本ステップ数の整数倍で設定 Set to be the integer multiple of basic number of steps モータ電流 Motor current 回転中および停止中の電流を定格電流比で設定 Rotating Motor Current and Stopping Motor Current setting by the motor rated current ratio. 移動パターン Movement pattern 移動速度 最小速度 加速度 減速度を設定 Moving speed, minimum speed, acceleration and deceleration 原点出し動作 Origin search operation 原点信号 開始信号 極性 開始方向を設定 Port asignment of origin signal, homing start signal, signal polarities and homing direction. 通信プロトコル Communication protocol TSC 標準及びModbusが選択可能 Selection for communication protocol from TSC standard or Modbus. UART 設定 UART setting 通信周波数 パリティの有無 ストップビットが設定可能 Baud rate, parity and number of stop-bit. モータパラメータ Motor parameter 定格電流 巻き線抵抗 巻き線インダクタンス 基本ステップ数を設定 Rated current, winding resistance, winding inductance and basic number of steps 動作状態 Monitor for operating conditions 電源電圧 駆動部温度 ドライバのステータス等をモニタ可能 Power voltage, temperature around power devices, driver status, etc. 制御データ Monitor for control data 現在位置 指令位置 モータ電流をモニタ可能 Actual-Motor-Position, Target-Position, Actual-Motor-Current, etc. アラーム履歴 Monitor for alarm history 直近 3 回のアラームコードをモニタ可能 Possible to monitor last 3 alarm codes. AU99N3 と N のパルス入力回路はデジタル入力回路と共用 Pulse input circuits are shared with digital input circuits in case of AU99N3 and N. 接続 Connection AU99N,, の場合 In case of AU99N,, CNF-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. 指令パルス - Command pulse PULSE signal input for PULSE / DIR mode. IN PIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O 指令パルス + F-PULSE / R-PULSEモードのとき :R-PULSE 信号入力 Command pulse PULSE / DIR モードのとき :DIR 信号入力 IN R-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. 指令パルス - Command pulse DIR signal input for PULSE / DIR mode. IN 3 指令パルス + F-PULSE / R-PULSEモードのとき :F-PULSE 信号入力 Command pulse PULSE / DIR モードのとき :PULSE 信号入力 IN ENABLE+ 駆動許可信号 IN 6 ENABLE- Drive permission signal IN 7 VDD 駆動電源の + 側を接続 Connect the + side of the drive power supply. 8 VSS 駆動電源のGNDを接続 Connect the GND of the drive power supply. AU99N3, の場合 In case of AU99N3, N IN デジタル入力 - または指令パルス - Digital input - or command pulse - IN PIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O IN デジタル入力 - Digital input - IN IN デジタル入力 - または指令パルス - Digital input - or command pulse - IN 3 IN3 デジタル入力 -3 Digital input -3 IN InputCom デジタル入力と ENABLE 入力のコモン入力 Digital input and common input of ENABLE input IN CN6 ENABLE 駆動許可信号 Drive permission signal 7 VDD 電源の+ 側を接続 Connect the + side of the drive power supply 8 VSS 電源のGNDを接続 Connect the GND of the drive power supply IN IN IN IN IN AU99N, 6 の場合 In case of AU99N, N6 3 D- RS8 差動信号の- 側 - Side of RS8 differential signal I/O PIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O D+ RS8 差動信号の+ 側 + Side of RS8 differential signal I/O ENABLE+ 駆動許可信号 6 ENABLE- Drive permission signal 7 VDD 駆動電源の+ 側を接続 Connect the + side of the drive power supply IN 8 VSS 駆動電源のGNDを接続 Connect the GND of the drive power supply IN CN ユニポーラモータの接続 Connection of the unipolar motor CNPIN 信号名接続内容 Signal name Connection contents 3 A モータの A 相端子を接続してください COM モータの A 相コモン端子を接続してください Connect the motor of the A-phase common terminal COM モータの B 相コモン端子を接続してください Connect the motor of the B-phase common terminal Connect the motor of the A-phase terminal A モータのA 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal B モータの B 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal 6 B モータのB 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal CN3USB MinB コネクタ市販の USB ケーブルを用いて PC と接続 Connect to a PC using commercially available USB cable I/O OUT OUT OUT OUT OUT OUT 6 PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS

64 相ステップドライバ仕様 特長 Features. マイクロステップ駆動により振動を低減 低速度でも滑らかに駆動. 指令パルスの分解能を自由に設定可能 マイクロステップ駆動 ( 6) には影響しません 3. パルス指令だけでなく パラレル I/O 及びシリアル通信からの指令でモータを駆動できます. 位置指令モードだけでなく 速度指令モードでも駆動可能 モータの回転 / 停止動作のみであれば パルス発生器は不要. RS8 シリアル通信機能を用いれば 台のコントローラで多軸制御 ( 最大 軸 ) が容易に実現可能 6. パラメータ設定は USB で PC と接続して行います 専用セットアップソフトで試運転も簡単 専用セットアップソフトはホームページから無償ダウンロード可能 ( ホームページ 7. 条件付き脱調検出機能搭載 8. 原点出し機能搭載 9. シリアル通信の通信プロトコルは当社標準に加え Modbus も選択可能 基本仕様 Basic Specifications 63 New! 相ステップドライバ AU93 - Phase Step Driver DC 電源用 for DC Power 高電圧 高出力ステップモータドライバ High-voltage & High-output Step Motor Driver ドライバ形式 Model Designation AU93N オプション機能 : なし ( パルス指令のみ ) :PIO :RS8 3:RS3C Optional function : Unprovided (Pulse command only) : PIO : RS8 3 : RS3C 電源電圧と駆動モータ :DCV/DC8V(DC~V まで使用可能 ) Power supply voltage and drive motor : DC / DC8V (It can be used from to V DC) 接続用コネクタセット ( 別売 ) Connector set(selling separatary) ドライバ形式 Driver model number AU93 コネクタセット形式 Connector model number EU39 形式 Model number 電源 Power supply 駆動モータ Motor type モータ駆動方式 Driving mode of a step motor 定格出力電流 Rated output current 使用環境 Usage environment 入力信号受信電圧 : パルス指令 デジタル入力とも V : パルス指令 :V, デジタル入力 :V : パルス指令 デジタル入力とも V Interface voltage for input signals :V for both pulse command and digital input :V for pulse command, V for digital input :V for both pulse command and digital input コネクタセット内容 Connector set content コネクタセット形式 Connector model number EU39. Motor vibration is reduced by micro-step drive technology. You can drive step motor smoothly even at low speed.. Possible to set the resolution of command pulse freely not affecting the micro step driving (x6) 3. You can drive your step motor not only by pulse commands but also by parallel I/O or serial communication commands.. Driving is possible not only by a position command mode but also a speed command mode. A pulse generator is not required for just rotating/stopping your motor.. If you use RS8 Serial Communication Function, you can easily realize multi axis control (up to axes) with one controller. 6. You can perform a parameter setting by connecting to your PC with USB. You can also perform a test run easily with special setup software. Set up software can be downloaded free. (HP 7. Limited step-out detection is available. 8. Automatic origin search function is available. 9. You can select either TSC standard protocol or Modbus protocol for serial communication. 外形図 Outline 指定外寸法公差 :± Unspecified dimensional tolerance:± 9 8 ± ±. φ. AU93 DC V 相バイポーラ結線 / ユニポーラ結線 -phase bipolar / unipolar マイクロステップ定電流駆動 ステップ角度 : モータの基本ステップ角度 6 Micro step constant current drive Step angle: /6 of a basic step angle 7. Arms M3 深さ 8 depth 8 ±. セット内容 Set content VHR-N VHR-N XHP- BVH-T-P. 6 BXH-T-P.6 周囲温度 : ~, 湿度 : 9%RH 以下 ( 結露不可 ) Ambient temp. Humidity or lower (No condensation) (3.6) ()

65 機能 性能 Function/Performance 形式 Model number AU93N AU93N AU93N AU93N3 パルス入力 Pulse input 点 ( 絶縁 ) 入力可能周波数 :. MHz Max points(isolated), Frequency :.MHz Max. デジタル入力 Digital input 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) デジタル出力 Digital output なし Unprovided 通信機能 Communication function なし Unprovided PC との接続 Connection to PC USB. (Full speed) 点 ( 絶縁 ) points (Isolated) 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided RS8 点 ( 絶縁 ) point (Isolated) なし Unprovided RS3C 保護機能 Protective function 過電流 過負荷 脱調 電流制御異常 電流オフセット異常 過熱 過電圧 電圧低下 パラメータ異常 メモリ読込異常 Over current, Overload, Step-out, Current control error, Current ofet error, Overheat, Over voltage, Power down, Parameter error, Memory error パラメータ記憶 Parameter storage 内蔵 EEPROMに記憶 Stored in a built-in EEPROM 状態表示 Status display 色 LED Two-color LED 設定可能なパラメータおよびモニタ可能なデータ Parameters can be set and data can be monitored 動作モード Operation mode 位置指令モードまたは速度指令モードに設定 Position command mode or speed command mode パルス指令モード Pulse command mode F-Pulse/R-Pulse または Pulse/Direction F-Pulse/R-Pulse or Pulse/Direction 位置データ分解能 Position data resolution モータの基本ステップ数の整数倍で設定 Set to be the integer multiple of basic number of steps モータ電流 Motor current 回転中および停止中の電流を定格電流比で設定 Rotating Motor Current and Stopping Motor Current setting by the motor rated current ratio. 移動パターン Movement pattern 移動速度 最小速度 加速度 減速度を設定 Moving speed, minimum speed, acceleration and deceleration 原点出し動作 Origin search operation 原点信号 開始信号 極性 開始方向を設定 Port asignment of origin signal, homing start signal, signal polarities and homing direction. 通信プロトコル Communication protocol TSC 標準及びModbusが選択可能 Selection for communication protocol from TSC standard or Modbus. UART 設定 UART setting 通信周波数 パリティの有無 ストップビットが設定可能 Baud rate, parity and number of stop-bit. モータパラメータ Motor parameter 定格電流 巻き線抵抗 巻き線インダクタンス 基本ステップ数を設定 Rated current, winding resistance, winding inductance and basic number of steps 動作状態 Monitor for operating conditions 電源電圧 駆動部温度 ドライバのステータス等をモニタ可能 Power voltage, temperature around power devices, driver status, etc. 制御データ Monitor for control data 現在位置 指令位置 モータ電流をモニタ可能 Actual-Motor-Position, Target-Position, Actual-Motor-Current, etc. アラーム履歴 Monitor for alarm history 直近 3 回のアラームコードをモニタ可能 Possible to monitor last 3 alarm codes. 接続 Connection PIN 信号名 Signal name 接続内容 Connection contents I/O VDD 駆動電源の + 側を接続 Connect the + side of the drive power supply. IN CN VSS 駆動電源の GND を接続 Connect the GND of the drive power supply. バイポーラモータの接続 Connection of the bipolar motor CNPIN 信号名接続内容 Signal name Connection contents A モータのA 相端子を接続してください CN A モータの A 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal Connect the motor of the A-phase terminal 3 B モータの B 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal B モータのB 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal PIN 信号名 Signal name 指令パルス- Command pulse 3 指令パルス+ Command pulse 3接続内容 Connection contents IN I/O OUT OUT OUT OUT 指令パルス + Command pulse F-PULSE/R-PULSE モードのとき :R-PULSE 信号入力 PULSE/DIR モードのとき :DIR 信号入力 指令パルス - Command pulse R-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. DIR signal input for PULSE / DIR mode. F-PULSE/R-PULSE モードのとき :F-PULSE 信号入力 PULSE/DIR モードのとき :PULSE 信号入力 F-PULSE signal input for F-PULSE / R-PULSE mode. PULSE signal input for PULSE / DIR mode. Input Com デジタル入力コモン端子 Digital input common terminal IN 6 ENABLE 駆動許可信号 Drive enable signal IN 7 オプションにより異なります Connection signal of pin 7 to of CN3 varies depending on the option. 指令パルス信号はCN3の~ピンに接続します Connect command pulse signals to pin to of CN3. CN3の,6 ピンには 駆動許可信号を接続してください Connect drive enable signal to pin and 6 of CN3. I/O IN IN IN IN ユニポーラモータの接続 Connection of the unipolar motor PIN 信号名接続内容 Signal name Connection contents A モータの A 相端子を接続してください Connect the motor of the A-phase terminal COM モータの A 相コモン端子を接続してください CNConnect the motor of the A-phase common terminal 3 B モータの B 相端子を接続してください Connect the motor of the B-phase terminal COM モータの B 相コモン端子を接続してください Connect the motor of the B-phase common terminal I/O OUT OUT OUT OUT ユニポーラ結線のモータの場合 A 相および B 相端子は接続しません 絶縁テープ等を用いて絶縁処理を行い 地絡や他の端子との短絡が起きないようにしてください In case of unipolar motor, phase A and B terminals are not connected. Insulate them with insulation tape etc. to prevent ground fault and short circuit with other terminals. CUSB MinB コネクタ市販のUSBケーブルを用いて PCと接続 Connect to a PC using commercially available USB cable N6 PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS

66 相ステップドライバ AU936N -Phase MICRO STEP DRIVER DC 電源用 for DC Power フルステップとハーフステップの切換えが可能 Switch between Full-Step, Half-Step 相ステップドライバ仕様 特長 Features. フルステップ駆動 ( 分割動作 ) とハーフステップ駆動 ( 分割動作 ) ができます. ステッピングモータの相電流を.Aから.Aの範囲に設定できます 3. ドライバ操作信号として パルス方式 (CWパルス/CCW パルス ) と パルス方式の両方に対応しています. ドライバ操作信号の入力回路はフォトカプラ絶縁されています. 自動電流低減機能を有効にすることで モータ停止状態でモータ発熱とドライバ発熱を低減できます 6. 過熱保護機能を用意しており 放熱板温度の異常上昇時に赤色 LED 点灯 モータ自動停止します ドライバ仕様 Specifications 6 形式 Model number AU936N 電源 Power source DC~8V ±% A Max 出力電流 Output current.~.a Max/ 相.~.A Max/phase 励磁方式 ( 出荷時 相励磁 ) Excitation method (- phase excitation at shipping) 入力信号回路 Input signal circuit 入力信号 Input signal パルス入力 -pulse input PULSE DIR パルス入力 -pulse input CW CCW イネーブル ENABLE ( 出荷時 パルス入力 ) (-pulse input at shipping) 出力信号 Output signal 過熱保護機能 Overheat prevention function - 相励磁 - phase excitation ディップスイッチ Dip switch. Capable of a changeover between full -step (.8 ) and half -step (.9 ) operation.. Capable of setting phase current of a stepping motor from. to.a. 3. Available for a -pulse mode (CW pulse/ccw pulse) and a -pulse mode as driver operation signals.. Input circuits for driver operation signals are photocoupler -insulated.. Operation of automatic current-down function can mitigate temperature increases in the motor and driver when the motor is idle. 6. Provided with overheat prevention function. A red LED lights up and the motor stops automatically when a heatsink excessively heats up. 相励磁 -phase excitation ディップスイッチ Dip switch フォトカプラ 入力抵抗 Ω( 接続図参照 ) Photo-coupler, input resistance Ω (Refer to the connection diagram) 入力電流 ma 以上 ma 以下 Photo-coupler input current ranging between ma and ma ディップスイッチ Dip switch ディップスイッチ Dip switch DIR 信号のフォトカプラの電流と回転方向 DIR signal's photo-coupler current and rotation direction ON OFF CW 回転 rotation CCW 回転 rotation 注.CW 入力時は CCW 入力のフォトカプラ電流はOFF CCW 入力時は CW 入力のフォ 3 ON トカプラ電流はOFFのこと同時に CW CCW 入力にパルスを入力しないこと Note : Make sure that CCW input photo-coupler current is switched OFF during OFF CW input, and CW input photo-coupler current is switched OFF during CCW input. Never simultaneously input pulse to both CW and CCW. フォトカプラの電流がONでモータが無励磁フォトカプラの電流がOFFでモータが励磁 Motor is not energized when photo-coupler current is ON. Motor excited when photo-coupler current is OFF. パルス幅 μsec 以上立上がり立下がり時間 μsec 以下フォトカプラの電流がONから OFFで動作 Pulse duration of μsec. or more ; rise/fall time of μsec. or less Operation starts when photo-coupler current is switched from ON to OFF. 電流設定端子 (IS) Current-setting terminal (IS) IM( 駆動電流 )(A)= 端子電圧 (V) - IM (Driving current) (A) = Terminal source (V) - ディップスイッチ Dip switch 過熱保護機能を用意しており 放熱板温度の異常上昇時に赤色 LED 点灯 モータ自動停止します スイッチ ONにて保護機能キャンセルします Provided with overheat prevention function. A red LED lights up and the motor stops automatically when a heatsink excessively heats up. The prevention function is cancelled with the dip switch ON. 作動時入力パルスの立上りから約 sec 後 出力電流が約自動カレントダウン ( 出荷時動作設定 ) In operation % にダウンします Automatic current-down ON Output current decreases to about % normal (operation setting at shipping) ディップスイッチ OFF rate about sec. Dip switch after first transition of input pulse. 周囲温湿度 Ambient temp./humidity 動作時 In operation 保存時 In storage ON OFF ON OFF 3 ON OFF ~+ 9%RH 以下 ( 結露なきこと ) or lower (non condensing) -~6 ( 結露なきこと ) (non condensing) RoHS 対応 RoHS compliant products ON OFF 非作動時 Not in operation ディップスイッチ Dip switch ON OFF

67 接続図 Connection diagram ドライバ内部 Inside of driver ステップドライバ Step Driver AU936N CN3 B B 3 A A COM 6 COM ドライバ内部 Inside of driver CN DC+~8V GND フォトカプラ :PC37NT( シャープ ) Photo-coupler V ~ma CN Ω CW/DIR + 設定用ディップスイッチ CW/DIR Dip Switch Ω 3 CCW/PULSE + ON CCW/PULSE Ω 3 ENABLE + 6 ENABLE 外形図 Outline 6 36 CN CN 8 9 CN3 -φ3. ヌキ穴 -φ. ヌキ穴 PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS 8 66

68 相ステップモータ 主要仕様一覧 LIST OF MAJOR SPECIFICATIONS サイズ Size mm ステップ角 Step Angle Deg. 基本形式 Basic Model 形式 Model Number 出力軸区分 Output Shaft 片軸 Single 両軸 Dual HB 定格電圧 Rated Voltage V / Phase 定格電流 Rated Current A / Phase ハイブリッド型 HYBRID TYPE ホールディングトルク Holding Torque N m (kgf cm) 本体サイズ Body Size mm 個別仕様ページ Details in Page.7 TS368 N N..3.3(.3) 3.7 TS368 N N..7.3(.3) 3.7 TS368 N N..3.(.) TS368 N N..7.(.) 6..7 TS366 NE NE.8.3.8(.8) 3..7 TS366 NE NE (.8) 3..7 TS366 NE3 NE (.8) TS366 NE NE.8.7.8(.8) 6..7 TS3667 NE NE (.3) 33.7 TS3667 NE NE.8.7.3(.3) 33.7 TS3667 NE3 NE (.3) 33.7 TS3667 NE NE (.8) 39.7 TS3667 NE NE.6.7.8(.8) TS3667 NE6 NE6.9..8(.8) 39.7 TS3667 N3E7 N3E7.6.7.(.) 7.7 TS3667 N3E8 N3E8.9..(.) 7 相ステップモータ仕様 Gearhead 6. TS3689 N (9.) 8..7 TS3689 N (7.) 8..7 TS36 NE NE.9.7.(.) TS36 NE NE...(.) TS36 NE3 NE3..7.6(6.) TS36 NE NE...6(6.) TS36 N3E N3E...3(3) TS36 N3E6 N3E (3) TS363 NE NE.6..() TS363 NE NE.6.8.() TS363 NE3 NE () TS363 NE NE.88.8.() TS363 N3E N3E (63) H.T は定格電流にて 相励磁状態での値 ( トルク換算率は N m Kgf cm) Holding torque is the value at -phase exciting by the rated current. (The torque conversion rate is N m Kgf cm)

69 ドライバ仕様 DRIVER SPECIFICATIONS 駆動方式 Drive system 形式 Model number ( 個別仕様ページ )(Page) 入力電源 Input power supply 適合モータ Applicable motors 直流 (DC) Direct current (DC) 交流 (AC) Alternate current (AC) 消費電流 Current consumption フルステップ / ハーフステップ FULL-STEP/ HALF-STEP New AU9N (P.79, 8) AU98N (P.8, 8) AU99N (P.83, 8) バイポーラペンタゴン定電流駆動方式 Bipolar Pentagon Constant Current Driving マイクロステップ MICRO-STEP New AU996N (P.8, 86) New AU998 (P.87, 88) AU98 (P.89, 9) 7 V V±% 9 V, /6Hz, 単相 single phase 3V±V, /6Hz, 単相 single phase 3A Max 3.A Max 3.A Max 3A Max.8A Max 3.A Max 8 TS368 9 TS366 7 TS3667 (E, E3, E E8 type) (N, N type) (N, N type) (E, E3 type) (E, E type) (E, E type) (E, E3, E E8 type) 7 TS TS TS363 駆動電流 Driving current 駆動電流設定 Setting of driving current 自動カレントダウン設定 Setting of automatic current-down 機能設定 ( デップスイッチによって設定 ) Setting of functions (by dipswitches) 入力信号 Input signals 入力方式 Input signals ステップ角 Step angle カレントダウン Current-down 駆動電圧 Driving voltage 自己テスト Built-in test 駆動パルス Driving pulse ホールド OFF Hold-OFF マイクロステップ角切り換え Switching of micro-step angle カレントダウン Current-down 出力信号 原点基準 Output signals & Origin reference point 動作温湿度 Operating temperature & humidity 保存温湿度 Storage temperature & humidity (E, E3 type(.a 以下 )) Max..A Max/ 相 Phase ボリュームで設定 Set by variable resistor 停止時 6% にダウンデジタルスイッチで設定 (7 9%) Reduce to 6% at stationary Set by digital switches..a Max/ 相..8A Max/ 相 Phase Phase デジタルスイッチで設定 Set by digital switches デジタルスイッチで設定 ( %) Set by digital switches (E, E3 type(.a 以下 )) Max..A Max/ 相 Phase デジタルスイッチで設定 (7 9%) Set by digital switches.3a 相 Phase デジタルスイッチで設定 (%, %, 7%) Set by digital switches (E, E3type)..A Max/ 相 Phase デジタルスイッチで設定 Set by digital switches デジタルスイッチで設定 (7 9%) Set by digital switches CW.CCW 入力方式 ( クロック方式 )/PULSE DIR 方式 ( クロック方式 ) 切り換え Switching of CW CCW pulse input ( clock mode) / PULSE DIR input ( clock mode) FULL/HALF 切り換え Switching of FULL/HALF step 固定 Fixed 固定 Fixed HIGH/LOW 切り換え switching 低速回転 / なしの切り換え Switching of low speed rotation / none 基本ステップ角に対し最大 分割 interpolation Max to the basic step angle ON/OFF 切り換え ON/OFF switching 固定 Fixed HIGH/LOW 切り換え switching 低速回転 / なしの切り換え Switching of low speed rotation / none フォトカプラ OFF から ON で動作 DIR 入力は ON で CW 回転 Triggered at the edge of OFF to ON of photo-coupler, CW rotation for ON of DIR input フォトカプラ ON でモータ励磁 OFF Excitation of motor is OFF for photo-coupler ON. ON/OFF 切り換え switching ステップ分割 種類選択 Capable of setting kinds of interpolation ON/OFF 切り換え switching 基本ステップ角.7 の場合 7. 毎にフォトカプラ ON Photo-coupler ON for each 7. in case of the basic step angle of.7 C 9%RH 以下 Max 7 C 9%RH 以下 Max C 8%RH 以下 Max 7 C 8%RH 以下 Max 7 C 9%RH 以下 Max PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS 68

70 mm(size 8)HB TYPE.7 RoHS 対応 RoHS compliant products 6 ±. -M 深さ Min Depth φ7 φ-. φ-. 3. ±. 7 ±.. ± L ± 8 ± 3. ±. Min φ-. 7 ±. ±. スタック数No. of Stacks 片軸 Single Shaft 形式 Model Number 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle (Deg.) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase TS368N TS368N TS368N TS368N TS368N TS368N.7.3. TS368N TS368N ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm).3 (.3).3 (.3). (.). (.) モータ長 Motor Length L mm ロータイナーシャ Rotor Inertia 7 kg m 質量 Mass kg 相ステップモータ仕様 ラジアルプレイ Radial play スラストプレイ Thrust play.3mm Max at the load.9n(.kgf).7mm Max at the load 9.8N(.kgf) 絶縁抵抗 Insulation resistance 絶縁耐圧 Dielectric strength MΩ Min(at DCV) AC V(min) 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 Permissible temperature rise 8 Max(Resistance method) ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 69

71 mm(size 9)HB TYPE.7 RoHS 対応 RoHS compliant products L=Min M.6 深さ.Min Depth φ8. φ.. ±. 9 ±. ±.3 ±. ( フラット有効長 ) (Effective length). ±. ±. ( フラット有効長 ) L ± ± (Effective length) 片軸 Single Shaft 形式 Model Number 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle (Deg.) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase TS366NE TS366NE TS366NE TS366NE TS366NE3 TS366NE TS366NE TS366NE ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm).8 (.8).8 (.8).8 (.8).8 (.8) モータ長 Motor Length L mm ロータイナーシャ Rotor Inertia 7 kg m 質量 Mass kg ラジアルプレイ Radial play スラストプレイ Thrust play.mm Max at the load.9n(.kgf).7mm Max at the load 9.8N(.kgf) 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS 7

72 mm(size 7)HB TYPE.7 RoHS 対応 RoHS compliant products L= Min M3 深さ.Min Depth.( ) φ. φ.. ±. 3 ±. ±.3 ±. ( フラット有効長 ) (Effective length) ±. L ± ± ±. ( フラット有効長 ) (Effective length) 相ステップモータ仕様 片軸 Single Shaft 形式 Model Number ラジアルプレイ Radial play スラストプレイ Thrust play 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle (Deg.) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase.mm Max at the load.9n(.kgf).7mm Max at the load 9.8N(.kgf) 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase TS3667NE TS3667NE TS3667NE TS3667NE TS3667NE3 TS3667NE TS3667NE TS3667NE TS3667NE TS3667NE TS3667NE6 TS3667NE TS3667N3E7 TS3667N3E TS3667N3E8 TS3667N3E ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm).3 (.3).3 (.3).3 (.3).8 (.8).8 (.8).8 (.8). (.). (.) モータ長 Motor Length L mm ロータイナーシャ Rotor Inertia 7 kg m 質量 Mass 絶縁抵抗 MΩ Min(at DCV) Insulation resistance 絶縁耐圧 AC V(min) Dielectric strength 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 8 Max(Resistance method) Permissible temperature rise ご注意 : モータのケース表面温度は9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. kg

73 mm(size 7)HB TYPE.8. ギアヘッド付き Gearhead RoHS 対応 RoHS compliant products ±.3 3 ± ±. φ (9 面 ) ±. 3 L ± 3 +3 φ φ8 ±. -M3 深さ 6 Depth R 形式 Model Number ラジアルガタ Radial スラストガタ Thrust 絶縁抵抗 Insulation resistance 絶縁耐圧 Dielectric strength 減速比 Gear Ratio ステップ角 Step Angle Deg. フルステップ Full step.mm Max.mm Max 定格電圧 Rated Voltage V/Phase MΩ Min(at DCV) AC V(min) 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase 結線前 Before connected ホールディングトルク HoldingTorque ( 許容トルク ) N m(kgf cm) モータ長 L Motor Length mm ロータイナーシャ Rotor Inertia x 7 kg m TS3689N : (7.) TS3689N8 : (9.) 結線図 WIRING DIAGRAM 質量 Mass 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 8 Max Permissible temperature rise バックラッシュ min Max Back lash ご注意 : モータのケース表面温度は9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. kg 青 Blue E 相 A 相 Phase E Phase A 黒 Black 赤 Red D 相 D B 相 Phase D Phase B 緑 Green Green C 相橙 Orange Phase C TS3689N TORQUE N m (kgf cm) 下記励磁順序にて取付け面側から見て出力軸が CW 回転 Swithing sequence for CW rotation viewed from mounting end. Step 青 Blue 赤 Red 橙 Orange 緑 Green 黒 Black パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque). () 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase TS3689N8 TORQUE N m (kgf cm). () Step 青 Blue 赤 Red 橙 Orange 緑 Green 黒 Black 定電流ドライバ DCV.A/ 相 Constant Current Driver DCV.A/Phase PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS. (). () 8 6 回転速度 [rpm] Rotation speed パルス速度 [pps] フルステップ Pulse speed Full step 6 8 回転速度 [rpm] Rotation speed パルス速度 [pps] フルステップ Pulse speed Full step 7

74 6mm(SIZE 3)HB TYPE.7 RoHS 対応 RoHS compliant products φ. ( フラット有効長 ) (Effective length) ±. 7. ±. L=3Min ( フラット有効長 ) (Effective length) ±. φ ± φ φ8.. ±.3 6 ±..6 ±.3.6 ±. L ± 後軸詳細図 ( 両軸 ) Detail of rear shaft (Dual shaft) 相ステップモータ仕様 片軸 Single Shaft 形式 Model Number ラジアルプレイ Radial play スラストプレイ Thrust play 両軸 Dual Shaft ステップ角定格電圧定格電流巻線抵抗 Step Angle (Deg.) Rated Voltage V/Phase.mm Max at the load.9n(.kgf).7mm Max at the load 9.8N(.kgf) Rated Current A/Phase Winding Resistance Ω/Phase TS36NE TS36NE TS36NE TS36NE TS36NE3 TS36NE TS36NE TS36NE.7... TS36N3E TS36N3E TS36N3E6 TS36N3E ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm). (.). (.).6 (6.).6 (6.).3 (3).3 (3) 絶縁抵抗 Insulation resistance 絶縁耐圧 Dielectric strength モータ長 Motor Length L mm MΩ Min(at DCV) AC V(min) 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 Permissible temperature rise ロータイナーシャ Rotor Inertia 7 kg m 質量 Mass 8 Max(Resistance method) ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. kg ドライバの組合せ / 特性 Combined driver / Charact. AU98N AU99N 図 - Fig. 図 - Fig. 図 -3 Fig. 図 - Fig. 図 - Fig 図 Fig. 73

75 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT.7 A () :MAXIMUM STARTING PULSE RATE 共通試験条件 INPUT VOLTAGE ACV GEN. TEST COND. FULL STEP.7 /STEP TORQUE N m HALF STEP.36 /STEP (kgf cm) PHASE CURRENT. A PULLEY INERTIA : g cm () ドライバ Driver AU98N.().() 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT.7 A () TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT. A () N.().() 3 PULSE RATE (PPS) 図 3 Fig. 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT. A.8(8).() () :MAXIMUM STARTING PULSE RATE 共通試験条件 INPUT VOLTAGE ACV GEN. TEST COND. FULL STEP.7 /STEP TORQUE N m HALF STEP.36 /STEP (kgf cm) PULLEY INERTIA : g cm PHASE CURRENT.8 A.8(8).() ドライバ Driver AU99N.() 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. ().() PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. 7

76 86mm(SIZE 3)HB TYPE.7 RoHS 対応 RoHS compliant products φ. ( フラット有効長 ) L=3Min (Effective length) ( フラット有効長 ) ±. (Effective length) ±. ±. ±. φ6.6 φ.8 86 φ ±. 86 ±.. 3 ±. 7. L ± 後軸詳細図 ( 両軸 ) Detail of rear shaft (Dual shaft) ±. ±. 軸端詳細図 ( 前後共通 ) Detail of shaft end (Front and back) 片軸 Single Shaft 形式 Model Number 両軸 Dual Shaft ステップ角 Step Angle (Deg.) 定格電圧 Rated Voltage V/Phase 定格電流 Rated Current A/Phase 巻線抵抗 Winding Resistance Ω/Phase TS363NE TS363NE TS363NE TS363NE TS363NE3 TS363NE TS363NE TS363NE TS363N3E TS363N3E ホールディングトルク Holding Torque N m(kgf cm). (). (). (). () 6.3 (63) モータ長 Motor Length L mm ロータイナーシャ Rotor Inertia 7 kg m 質量 Mass kg ドライバの組合せ / 特性 Combined driver / Charact. AU98N 図 - Fig 図 - Fig AU99N 図 - Fig. 図 - Fig. 図 -3 Fig. 相ステップモータ仕様 ラジアルプレイ Radial play スラストプレイ Thrust play.mm Max at the load.9n(.kgf).7mm Max at the load 9.8N(.kgf) 絶縁抵抗 Insulation resistance 絶縁耐圧 Dielectric strength MΩ Min(at DCV) AC V(min) 使用周囲温度 + Operating temperature range 許容温度上昇 Permissible temperature rise 8 Max(Resistance method) ご注意 : モータのケース表面温度は 9 以下でお使いください NOTE:Do not allow the surface temperature of the motor case to rise above 9 during operation. 7

77 パルスレイト トルク特性 ( プルアウトトルク ) PULSE RATE VS TORQUE CHARACTERISTICS(Pull-out Torque) TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT. A 3(3) () :MAXIMUM STARTING PULSE RATE 共通試験条件 INPUT VOLTAGE ACV GEN. TEST COND. FULL STEP.7 /STEP TORQUE N m HALF STEP.36 /STEP (kgf cm) PHASE CURRENT. A PULLEY INERTIA :.8 kg cm 6(6) ドライバ Driver AU98N () () 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. () 3(3) () () 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT.8 A () 3(3) () ドライバ Driver AU99N TORQUE N m (kgf cm) PHASE CURRENT.8 A 7(7) 6(6) () () 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. 共通試験条件 :MAXIMUM STARTING PULSE RATE INPUT VOLTAGE ACV GEN. TEST COND. FULL STEP.7 /STEP TORQUE N m HALF STEP.36 /STEP (kgf cm) PULLEY INERTIA :.8 kg cm PHASE CURRENT.8 A () () 3(3) () () 3(3) () () 3 PULSE RATE (PPS) 図 3 Fig. () 3 PULSE RATE (PPS) 図 Fig. PHASE STEP MOTOR SPECIFICATIONS 76

78 エンコーダ仕タ7,3,3 SIZE 相ステップモータエンコーダ -PHASE STEP MOTOR ENCODERS 高精度 高トルク そして角度検出器付きで 脱調検出閉ループ制御に対応可! High accuracy and high torque. Being equipped with an angle sensor, both step-out detection and closed loop control are possible. ステップモータエンコーダ形式一覧 サイズ Size 相数 Phase 分解能 (C/T) Resolution ステップモータエンコーダ形式 Basic model of step motor encoder Lineup of step motor encoders 外形図 Outline ( 適用ステップモータ形式 ) (Basic model of applied step motor) 7 型 TS367 図 (TS3667) 3 型 TS363 図 (TS36) 3 型 TS363 図 3 (TS363) エンコーダ部の外形図及び仕様は次頁になります Outlines and specifications of relevant encoders are given in the next page. 注記 ). 上記全形式オープンコレクタとラインドライバ出力に対応できます. モータの表面温度はエンコーダ保護のため 8 以下で使用下さい Note :. All of the above types are conformable to Open Collector Output and Line Driver Output.. Do not allow the surface temperature of the motor to rise above 8 C to protect the encoder. 相ステップモ様ー ステップモータエンコーダ形式指定方法 Model designation of step motor encoders エンコーダ付き形式 Basic model of step motor encoder モータ単体のN.E 番 Number(s) after N and E of the model number of the above applied step motors オプション Option : オープンコレクタ出力 A, B 信号 3: オープンコレクタ出力 A, B, Z 信号 Open Collector Output Signal A, B Open Collector Output Signal A, B, Z : ラインドライバ出力 A, B 信号 : ラインドライバ出力 A, B, Z 信号 Line Driver Output Signal A, B Line Driver Output Signal A, B, Z :C/T ( ) 77

79 外形図 ( エンコーダ部 ) ( 共通 )Common シールドケーブル (φ) Shielded Cable ( ステップモータ部 ) Step motor ( 共通 )Common 3Min ( 共通 ) (3) Common (3) Outline (Section of encoder) 指定外公差 ±. Unless otherwise specified, tolerance is ±.mm.(.7).(.7) φ6.6 φ6.6 (3.8) 7 (3) 図 図 注記 ). ステップモータ部の外形寸法は 67 ページ以降の ステップモータ を参照下さい NOTE :. For dimensions of the step motor, see p.67ff. 図 3 エンコーダ仕様. エンコーダ性能 Performance 使用内部温度範囲 Operating Temp. 電源 Supply Current 符号 Code 応答周波数 Response Frequency 位相差 a.b.c.d Phase Shift 慣性能率 Moment of Inertia +8 DC+V ±% ma Max( オープンコレクタ出力 ) (Open Collector Output) ma Max( ラインドライバ出力 ) (Line Driver Output) インクリメンタル A, B 相 Incremental Phase A, B 8kHz Max /P ± /8P 7 kg m Max ENCODER ONLY Specifications of applied encoder. 分解能 Resolution モータ相数 Phase 分解能 Resolution. オプション Option C/T ) 標準外の分解能(,C/T) の製作が可能です Encoders with,c/t are available. ) Z 相 ( インデックス ) の付加が可能です Possible to add phase Z (Index). 3) モータの励磁相との位相合せが可能です Phase focusing with excitation phase of a motor is possible. 3. 出力形態 Form of output ) オープンコレクタ Open collector +V 出力回路 Output Circuit 最大許容出力電圧 Max Allow. Output Volt. 最大許容出力電流 Max Allow. Output Curr. 立上り 立下り時間 Rise Time, Fall Time 3V ma ) ラインドライバ Line driver 出力回路 Output Circuit 出力信号 Output Signal 許容入出力電流 Sinking Current 立上り 立下り時間 Rise Time, Fall Time SC63 相当 Equivalent to SC63 WHEN OUTPUT IS -H- WHEN OUTPUT IS -L-. μ sec Max AM6C3IDB(T.I) DC+.V Min WHEN OUTPUT IS -H- DC+.V Max WHEN OUTPUT IS -L- ± ma Max 設計値 Typical μ sec Max A 相 B 相 A 相 A 相 B 相 a b c d P H L H L 回転方向軸端より見て CW CW, viewed from shaft end P a b c d B 相回転方向軸端より見て CW CW, viewed from shaft end ダイオード Diode FMN ( ローム ) (Rohm) 7Ω OUTPUT 出力波形測定回路 Output wave form measuring Circuit Vcc A.B 相 A.B 相 FMP ( ローム ) (Rohm) エンコーダ結線 Connection 機 能 リード線色 Function Color DC+V 赤 Red GND 黒 Black A 相 Phase 緑 Green B 相 Phase 黄 Yellow (Z 相 Phase) ( 白 )(White) エンコーダ結線 Connection 機 能 リード線色 Function Color DC+V 赤 Red GND 青 Blue A 相 Phase 茶 Brown A 相 Phase 橙 Orange B 相 Phase 黄 Yellow B 相 Phase 灰 Gray (Z 相 Phase) ( 緑 )(Green) (Z 相 Phase) ( 透明 )(Clear) PHASE STEP MOTOR ENCODER SPECIFICATIONS 78

80 RoHS 対応 RoHS compliant products 相ステップドライバ AU9N -Phase STEP DRIVER DC 電源用 for DC Power 特長 Special Features 入力 DC V( 最大 DC V) 出力. A/ 相 Max 励磁方式 FULL HALF ステップ 入力信号 パルス方式 パルス方式切替 自動カレントダウン機能付 低価格 小型軽量 DC V (DC V Max.),. A/phase Max Exciting mode of FULL/HALF step Capable of switching the input signals of pulse mode & pulse mode Automatic current-down function Low price Small size and light weight 仕様 Specifications 項目 Items 仕様値 Specifications 電源 Power supply DC+7 V 3A Max( 全消費電流 )(Total consumption of current) 駆動電流 ( 出荷時.A/ 相 ) Output current (.A/phase at shipping).a Max/ 相 phase 出力電流に対応した電圧を CP-CP 間に出している ( [V]= [A/ 相 ]) ボリューム RV で電流は. A/ 相で任意設定が可能 The voltage corresponding to the output current is transmitted between CP-CP. ([V]=[A/phase]) Capable of setting the current to desired value in ~.A/phase by the variable resistor RV. 励磁方式 ( 出荷時 - 相励磁 ) Excitaiton mode (- phase excitation pattern at shipping) ( フルステップ.7 /STEP) (Full step :.7 /STEP) 相励磁 -phase excitation ディップスイッチ Dip-switch ON OFF ( ハーフステップ.36 /STEP) (Half step :.36 /STEP) - 相励磁 - phase excitation ディップスイッチ Dip-switch ON OFF 入力信号回路 Input signal circuit 入力信号 Input signal パルス入力 -pulse input PULSE DIR パルス入力 -pulse input CW CCW フォトカプラ 入力抵抗 39 Ω( 接続図参照 ) Photo-coupler, input resistance : 39Ω (Refer to the connection diagram) ディップスイッチ Dip-switch ディップスイッチ Dip-switch ON OFF ON OFF DIR 信号のフォトカプラの電流と回転方向 Photo-coupler current of DIR signal & rotation direction ON CW 回転 rotation OFF CCW 回転 rotation 注. パルス入力していない入力のフォトカプラ電流は OFF のこと また 同時に CW. CCW 入力にパルスを入力しないこと Note : Photo-coupler current that is not applied by any input pulse should be OFF. The input pulse of CW and CCW should not be applied simultaneously. 相ステップドライバ仕様 イネーブル Enable ( 出荷時 パルス入力 ) (-pulse input at shipping) 自動カレントダウン Automatic current-down 動作周囲温湿度 Operating temperature & humidity 質量 Mass フォトカプラの電流が ONで無励磁 Non-exciting for the photo-coupler current ON. フォトカプラの電流が OFFで励磁 Exciting for the photo-coupler current OFF. パルス幅 μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width : µs Min, Rising-up time : µs, Max パルス間隔 μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval : µs Min, Pulse frequency : Kpps Max パルス電圧 : 8 V, : 8. V Pulse voltage : "" =~8V, ""= -8~.V フォトカプラの電流が OFF から ON で動作 Triggered at the edge of OFF to ON of photo-coupler current 停止時 出力電流が運転時の約 6% ダウンする The output current at stationary is reduced down to approx. 6% of operation. C 9% RH 以下 ( 結露なきこと ) ~ C 9% RH Max (non condensing) 約 9g Approximately 9g 79

81 接続図 Connection diagram CN(B6B-XH-A) ピンアサイン Pin assignment of CN (B6B-XH-A) ピン No. Pin No. パルス入力の時 pulse input 名称 Name パルス入力の時 pulse input PULSE + CW + PULSE CW 3 DIR + CCW + DIR CCW イネーブル+ Enable + 6 イネーブル Enable CN(BB-XH-A) ピンアサイン Pin assignment of CN (BB-XH-A) Pin No. 名称 Name DC + V 3mA Max 出力 Output 電源 Power supply DC + 7 V 3 電源 Power supply DC + 7 V 電源 Power supply GND 電源 Power supply GND 6 モータ結線青 Motor lead : Blue 7 モータ結線赤 Motor lead : Red 8 モータ結線橙 Motor lead : Orange 9 モータ結線緑 Motor lead : Green モータ結線黒 Motor lead : Black コントローラ内部 Inside of controller DC+V (PULSE) (DIR) ( イネーブル ) (Enable) 3 6 ドライバ内部 Inside of driver 39Ω 39Ω 39Ω DC+V 出力 (3mA Max.) Output 電源 DC+7 ~ V Power supply GND 青 Blue A 相 E 相 Phase Phase 黒 Black 赤 Red D 相 Phase B 相 Phase 相ステップモータ緑 Green -phase step motor 橙 Orange C 相 Phase CN(B6B-XH-A) CN(BB-XH-A) 外形図 Outline drawing BB-XH-A (JST) 相手 XHP- (JST) 付属 Mating connector XHP- (JST) attached RV φ3. CP CP ON DIP SW CN OFF 6 (77) 86 ±. 93 CN ±. () B6B-XH-A (JST) 相手 XHP-6 (JST) 付属 Mating connector XHP-6 (JST) attached 裏面に銘板 Name plate on rear surface 86 ±. 7. ±. (3) 3 3 Unit of all dimensions is mm. PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS 8

82 RoHS 対応 RoHS compliant products 相マイクロステップドライバ AU98N -Phase MICRO STEP DRIVER AC 電源用 for AC Power 特長 Special Features 入力 AC V 出力. A/ 相 Max 基本ステップ角に対して最大 分割可能 自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能 駆動電圧切り換え設定可能 自己テスト機能あり AC V,. A/phase Max Maximum interpolation of basic step angle Setting the value of auto-current-down by digital switch Capable of setting the switching of driving voltage Effective built-in test function 仕様 Specifications 項目 Items 仕様値 Specifications 電源 Power supply ACV±% /6Hz 3.A Max 駆動電流 Output current ( 出荷時.A/ 相 ) (.A/phase at shipping) 定格電流. A/ 相 Rated current :. A Max/phase デジタル SW[RUN] によって.. A/ 相まで設定が可能 Capable of setting the current to. ~.A/phase by the digital switch "RUN" 駆動方式 Driving type バイポーラペンタゴン定電流駆動方式 Bipolar pentagon constant current drive 入力信号 Input signal 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 入力抵抗 Input resistance F+ クロック方式時のパルス信号入力 Pulse signal input for clock mode F クロック方式時のCW 回転信号入力 CW rotation input for clock mode 3オーム ohms R+ クロック方式時の回転方向指示入力 Rotational direction input for clock R クロック方式時のCCW 回転信号入力 CCW rotation input for clock 3オーム ohms H.O+ モータ励磁 OFF 制御信号 Motor exciting OFF control signal H.O でモータ励磁 OFF "" for motor exciting OFF 39オーム ohms パルス幅. μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width :.µs, Min., Rising-up time : µs, Max. パルス間隔. μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval :.µs, Min., Pulse frequency : Kpps Max. パルス電圧 : 8 V : 8. V Pulse voltage : "" for ~ 8V & "" for 8 ~. V フォトカプラの電流が OFF( 論理 ) から ON( 論理 ) で動作 Triggerd at the edge of OFF (Logic "") to ON (Logic "") of photo-coupler current クロック入力時 R 入力 の時 CCW 回転 CCW rotation with CCW input of "" in -clock system 相ステップドライバ仕様 出力信号 Output signal マイクロステップ分割設定 ( 出荷時 M:) Setting of micro-step interpolation (M: at shipping) 駆動電流の設定 ( 出荷時設定 C) Setting of driving current (Setting C at shipping) 自動カレントダウン設定 ( 出荷時設定 ) Automatic current-down (Setting at shipping) 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 出力抵抗 Output resistance Z.P+ 原点励磁出力信号原点励磁時出力フォト Output signal of exciting at origin Z.P カプラ ON DC3V ma 以下 (Photo-coupler ON, DC3V, ma Min) オーム ohms 励磁シーケンスが [] の時 ONになり.7 度のモータの場合は 7. 度毎に 個 / 回転出力される 電源投入後にマイクロ ステップの分割数を切り換えた時は出力されない場合がある This signal is ON at the exciting sequence of [] and is transmitted at each 7. degrees for the step motor with.7 steps. (/rotation) When the micro-step angle is changed after the power supply is turned on, it may not be transmitted. デジタル SW Mで分割数を設定する Set the interpolation by digital SW M 設定番号 Set No 注 M 分割数 Interpolation (Note ) 8 A B C D E F 設定番号 の時は内部にて6 分割の低振動駆動となる When the setting of micro-step interpolating No. is "", "", /6-interpolate low-frequency driving takes place inside. モータ回転時の電流はデジタル SW RUN によって下記表から選択して設定する The output current to the motor in rotation is set by the digital switch "RUN" to select from the table below. 設定番号 Set No RUN 電流 (A) Current(A) A B C D E F モータ停止時の電流はデジタル SW STOP によって下記表から選択して設定する この数値は RUN 電流に対するパーセントです 最終パルス入力後約 ms で電流減少する The output current to the motor at stationary is set by the digital switch "STOP" to select from the table below. The value is set by the percent to RUN current. The current decreases at approx. ms after the last pulse. 設定番号 Set No % A B C D E F F 9 F A B C D E A B C D E STOP F A B C D E 8

83 D C B 3 D C B 3 D C B 3 MADE IN JAPAN 項目 Items 仕様値 Specifications デップスイッチの設定 ( 出荷時設定 No. のみ ON 他はすべて OFF) Setting of dip-switches (No. is ON, the others are OFF at shipping) 動作周囲温湿度 Operating temperature & humidity 質量 Mass No. 表示 Symbol 機能 Function ON OFF TEST 自己テスト機能約 6ppsで回転通常動作 Built-in test function Rotating at 6pps Normal operation / CK クロック方式切換 クロック方式 クロック方式 Switching of clock clock mode clock mode 3 C.D 自動カレントダウンカレントダウンしないカレントダウンする Automatic current-down Invalid Valid L/HV 駆動電圧切換高速高トルク通常動作 Swiching drive-voltage High speed & torque Normal operation マイクロステップ分割の設定番号無し.の時に内部にて6 分割の低 ( 外形図参照 ) 振動駆動 When the setting of micro-step interpolating No. is ".", /6-interpolate low-frequency driving takes place inside. C 8% RH 以下 ( 結露なきこと ) ~ C 8% RH Max. (non condensing) 約 7g Approximately 7g 有り Enable to use 無し OFF for use 注 (Note ) 注 3 (Note 3) ON 3 前面 Front surface 接続図 Connection diagram 端子台ピンアサイン Pin assignment of terminal board ピン No. Pin No. 3 L N F.G 配線内容 Description of wiring 機能 本リードのモータ 本リードのモータ Function Motor with leads Motor with leads モータ結線 青 青 + 黒 Motor lead Blue Blue + Black モータ結線 赤 赤 + 茶 Motor lead Red Red + Brown モータ結線 橙 紫 + 橙 Motor lead Orange Purple + Orange モータ結線 緑 黄 + 緑 Motor lead Green Yellow + Green モータ結線 黒 白 + 灰 Motor lead Black White + Gray 電源 Power supply AC V 電源 Power supply AC V フレームグランド Frame ground コントローラ内部 Inside of controller DC+V 接続例 Example of connection DC+V 端子台 Terminal board F+ F R+ 同上 R Ditto H.O+ H.O Z.P+ Z.P ドライバ内部 Inside of driver 3Ω 39Ω Ω 端子台 Terminal board 3 L N F.G 黒 Black E 相 Phase D 相 Phase 緑 Green 電源 ACV( ライン側 ) 電源 ACV( 中性点側 ) フレームグランド Frame ground 青 Blue A 相 Phase 赤 Red B 相 Phase C 相 Phase 橙 Orange 外形図 Outline drawing デップスイッチの設定 No. D.S "No." at shipping Unit of all dimensions is mm. E A F STOP 6 E A F RUN 6 ± () 7 ± 6 E A F M 6 3 L/HV C.D /CK TEST ON 3 ±. ±. 3 ± 7 ± 39 ± (9.) + F POWER + R + H.O + Z.P F.G AC L V 3.A N 3 底部 DRIVER TYPE AU98N LOT No. TAMAGAWA SEIKI CO.,LTD. 基本ステップ角注 :パルスのマイクロステップ角度 = 分割数例. 基本ステップ.7 度分割数 8 分割の場合.7 パルスのマイクロステップ角度 = =.9 度 8 Basic step angle Note :Micro-step angle for pulse = Number of interpolation For example, in case of the basic step angle of.7 and the number of interpolation of 8,.7 Micro-step angle for pulse = =.9 deg. 8 注 : 分割数の設定に関わらず内部で約 6PPS を発生し ディップスイッチ No. が ON の時は CCW 回転 OFF の時は CW 回転 Note : Approx. 6pps is generated inside, regardless of splits setting; CCW rotation when the dip switch No. is ON, and CW rotation when the dip switch No. is OFF. 注 3: L/HV の高速高トルク使用は モータ等の発熱が多くなりますのでご注意ください Note 3 : In case of using high speed & torque of L/HV, take good care of the heating-up of the motor. PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS 8

84 RoHS 対応 RoHS compliant products 相マイクロステップドライバ AU99N -Phase MICRO STEP DRIVER 特長 Special Features 入力 AC V 出力.8 A/ 相 Max 基本ステップ角に対して最大 分割可能 大容量駆動タイプ 自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能 駆動電圧切り換え設定可能 自己テスト機能あり 仕様 Specifications 項目 Items 仕様値 Specifications 電源 Power supply ACV±% V±% /6Hz 3.A Max AC 電源用 for AC Power AC V,.8 A/phase Max Maximum interpolation of basic step angle Large capacity for output power Setting the value of auto-current-down by digital switch Capable of setting the switching of driving voltage Effective built-in test function 相ステップドライバ仕様 駆動電流 ( 出荷時.8A/ 相 ) Output current (.8A/phase at shipping) 定格電流.8 A/ 相 Rated current :.8 A Max/phase デジタル SW[RUN] によって..8 A/ 相まで設定が可能 Capable of setting the current to. ~.8A/phase by the digital switch "RUN" 駆動方式 Driving type バイポーラペンタゴン定電流駆動方式 Bipolar pentagon constant current drive 入力信号 Input signal 出力信号 Output signal マイクロステップ分割設定 ( 出荷時 M: M:) Setting of micro-step interpolation (M:, M: at shipping) 駆動電流の設定 ( 出荷時設定 C) Setting of driving current (Setting C at shipping) 自動カレントダウン設定 ( 出荷時設定 ) Automatic current-down (Setting at shipping) 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 入力抵抗 Input resistance F+ クロック方式時のパルス信号入力 Pulse signal input for clock mode F クロック方式時のCW 回転信号入力 CW rotation input for clock mode 3オーム ohms R+ クロック方式時の回転方向指示入力 Rotational direction input for clock R クロック方式時のCCW 回転信号入力 CCW rotation input for clock 3オーム ohms H.O+ モータ励磁 OFF 制御信号 Motor exciting OFF control signal H.O でモータ励磁 OFF "" for motor exciting OFF 39オーム ohms C.D+ 自動カレントダウン でカレントダウンしない Automatic current-down function is invalid for "" C.D デップスイッチ No.3のONと OR 機能 ON, or function for D.S "No.3" 39オーム ohms D.S+ 分割選択信号 Interpolation selection "" for M D.S でM でM & "" for M 39オーム ohms パルス幅. μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width :.µs Min, Rising-up time : µs Max パルス間隔. μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval :.µs Min, Pulse frequency : Kpps Max パルス電圧 : 8 V : 8. V Pulse voltage : "" for ~ 8V & "" for 8 ~. V フォトカプラの電流が OFF( 論理 ) から ON( 論理 ) で動作 Triggerd at the edge of OFF (Logic "") to ON (Logic "") of photo-coupler current クロック入力時 R 入力 の時 CCW 回転 CCW rotation with CCW input of "" in -clock system 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 出力抵抗 Outputresistance Z.P+ 原点励磁出力信号原点励磁時出力フォト Output signal of exciting at orign Z.P プラON DC3V ma 以下 (Photo-coupler ON, DC3V, mamin.) オーム ohms 励磁シーケンスが [] の時 ONになり.7 度のモータの場合は 7. 度毎に 個 / 回転出力される 電源投入後にマイクロ ステップの分割数を切り換えた時は出力されない場合がある This signal is ON at the exciting sequence of [] and is transmitted at each 7. degrees for the step motor with.7 steps. (/rotation) When the micro-step angle is changed after the power supply is turned on, it may not be transmitted. デジタル SW M M で分割数を設定する Set the interpolation by digital SW M, M 設定番号 Set No 注 分割数 Interpolation A B C D E F 設定番号 の時は内部にて6 分割の低振動駆動となる (Note ) M 8 When the setting of micro-step interpolating No. is "", "", /6-interpolate low-frequency driving takes place inside. モータ回転時の電流はデジタル SW RUN によって下記表から選択して設定する The output current to the motor in rotation is set by the digital switch "RUN" to select from the table below. 設定番号 Set No RUN 電流 (A) Current(A) A B C D E F モータ停止時の電流はデジタル SW STOPによって下記表から選択して設定する この数値は RUN 電流に対するパーセントです 最終パルス入力後約 msで電流減少する The output current to the motor at stationary is set by the digital switch "STOP" to select from the table below. The value is set by the percent to RUN current. The current decreases at approx. ms after the last pulse. 設定番号 Set No STOP % A B C D E F F A B C D E 6 3 M F 9 F 9 F A B C D E A B C D E A B C D E 83

85 D C B 3 D C B 3 D C B 3 D C B 3 MADE IN JAPAN 項目 Items 仕様値 Specifications デップスイッチの設定 ( 出荷時設定 No. のみ ON 他はすべて OFF) Setting of dip-switches (No. is ON, the others are OFF at shipping) 動作周囲温湿度 Operating temperature & humidity 質量 Mass No. 表示 Symbol 機能 Function ON OFF TEST 自己テスト機能約 6ppsで回転通常動作 Built-in test function Rotating at 6pps Normal operation / CK クロック方式切換 クロック方式 クロック方式 Switching of clock clock mode clock mode 3 C.D 自動カレントダウンカレントダウンしないカレントダウンする Automatic current-down Invalid Valid L/HV 駆動電圧切換高速高トルク通常動作 Swiching drive-voltage High speed & torque Normal operation OP マイクロステップ分割の設定番号. の時に内部にて 6 分割の低振動駆動 When the setting of micro-step interpolating No. is ".", /6-interpolate low-frequency driving takes place inside. C 9% RH 以下 ( 結露なきこと ) ~ C 9% RH Max. (non condensing) 約.kg Approximately.kg 有り Enable to use 無し OFF for use 注 (Note ) 注 3 (Note 3) ON 3 前面 Front surface 接続図 Connection diagram コネクタピンアサイン Pin assignment of connector ピン No. Pin No. 3 コントローラ内部 Inside of controller DC+V 接続例 Example of connection DC+V 端子台 Terminal board F+ 同上 Ditto F R+ R H.O+ H.O C.D+ C.D D.S+ D.S Z.P+ Z.P ドライバ内部 Inside of driver 3Ω 39Ω 同上 Ditto 同上 Ditto Ω コネクタ Connector 3 L N F.G 黒 Black E 相 Phase D 相 Phase 緑 Green 電源 AC~V ( ライン側 ) 電源 AC~V ( 中性点側 ) フレームグランド Frame ground 付属品 Attached parts 青 Blue A 相 Phase 赤 Red B 相 Phase C 相 Phase 橙 Orange 外形図 Outline drawing Unit of all dimensions is mm. L N F.G 配線内容 Description of wiring 機能 本リードのモータ 本リードのモータ Function Motor with leads Motor with leads モータ結線 青 青 + 黒 Motor lead Blue Blue + Black モータ結線 赤 赤 + 茶 Motor lead Red Red + Brown モータ結線 橙 紫 + 橙 Motor lead Orange Purple + Orange モータ結線 緑 黄 + 緑 Motor lead Green Yellow + Green モータ結線 黒 白 + 灰 Motor lead Black White + Gray 電源 Power supply AC V 電源 Power supply AC V フレームグランド Frame ground コネクタハウジング BL3./ BL.8/B BL7.6/3B ワイドミュラー各 個 Connector housing : Made by Weidüller BL3./, BL.8/B, BL7.6/3B : piece for each (6) E A F STOP 6 E A F RUN 6 E A F M 6 E A F M 6 ON 3 OP L/HV C.D /CK TEST 7. φ MOTOR F R C.D H.O D.S Z.P 3 POWER L AC-V 6.A N F.G DRIVER TYPE AU99N LOT No. TAMAGAWA SEIKI CO.,LTD. 基本ステップ角注 : パルスのマイクロステップ角度 = 分割数例. 基本ステップ.7 度分割数 8 分割の場合.7 パルスのマイクロステップ角度 = =.9 度 8 Basic step angle Note :Micro-step angle for pulse = Number of interpolation For example, in case of the basic step angle of.7 and the number of interpolation of 8,.7 Micro-step angle for pulse = =.9 deg. 8 注 : 内部で約 6PPS を発生し 分割数の設定に応じた回転数で回転 ディップスイッチ No. が ON の時は CCW 回転 OFF の時は CW 回転 Note : Approx. 6pps is generated inside, regardless of splits setting; CCW rotation when the dip switch No. is ON, and CW rotation when the dip switch No. is OFF. 注 3: L/HV の高速高トルク使用は モータ等の発熱が多くなりますのでご注意ください Note 3 : In case of using high speed & torque of L/HV, take good care of the heating-up of the motor. PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS 8

86 相ステップドライバ仕様 特長 Special Features 入力 DC V 出力. A/ 相 Max 自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能 基本ステップ角に対して最大 分割可能 仕様 Specifications 8 RoHS 対応 RoHS compliant products 項目 Items 仕様値 Specifications 電源 Power supply DC+V ±% 3.A Max 駆動電流 Output current ( 出荷時.A/ 相 ) (.A/phase at shipping) 定格電流. A/ 相 Rated current :. A Max/phase デジタル SW[RUN] によって.3. A/ 相まで設定が可能 Capable of setting the current to.3 ~.A/phase by the digital switch "RUN" 駆動方式 Driving type バイポーラペンタゴン定電流駆動方式 Bipolar pentagon constant current drive 入力信号 Input signal 出力信号 Output signal マイクロステップ分割設定 ( 出荷時 M: M:) Setting of micro-step interpolation (M:, M: at shipping) 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 入力抵抗 Input resistance CW+ クロック方式時のパルス信号入力 Pulse signal input for clock mode CW クロック方式時の正転信号入力 CW rotation input for clock mode オーム ohms CCW+ クロック方式時の回転方向指示入力 Rotational direction input for clock CCW クロック方式時の逆転信号入力 CCW rotation input for clock オーム ohms H.O+ モータ励磁 OFF 制御信号 Motor exciting OFF control signal H.O でモータ励磁 OFF "" for motor exciting OFF オーム ohms D.S+ マイクロステップ分割選択信号 Micro-step interpolation selection D.S でM でMを選択 "" for M & "" for M オーム ohms パルス幅. μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width :.µs Min, Rising-up time : µs Max パルス間隔. μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval :.µs Min, Pulse frequency : Kpps Max パルス電圧 :3 V : 3. V Pulse voltage : "" for 3 ~ V & "" for 3 ~. V フォトカプラの電流が OFF( 論理 ) から ON( 論理 ) で動作 Triggerd at the edge of OFF (Logic "") to ON (Logic "") of photo-coupler current クロック方式時 CCW 入力 の時 CCW 回転 CCW rotation with CCW input of "" in -clock system 信号名 Signal name 機能説明 Functional description Z.P + 原点励磁出力信号 Origin exciting output signal Z.P 原点励磁時 ON Switched ON while origin is being excited 励磁シーケンスが [] の時 ONになり.7 度のモータの場合は 7. 度毎に出力される 電源投入後にステップ角を切り換え た時は出力されない場合がある This signal is ON at the exciting sequence of [] and is transmitted at each 7. degrees for the step motor with.7 steps. When the micro-step angle is changed after the power supply is turned on, it may not be transmitted. シリーズ分割数 series interpolation 3 シリーズ分割数 3series interpolation 駆動電流の設定 ( 出荷時設定 C) Setting of driving current (Setting C at shipping) 自動カレントダウン設定 ( 出荷時設定 ) Automatic current-down (Setting at shipping) 相マイクロステップドライバ AU996N -Phase MICRO STEP DRIVER DC V,. A/phase Max Setting the value of auto-current-down by digital switch Maximum interpolation of basic step angle DC 電源用 for DC Power 種類のみのマイクロステップ駆動の場合はデジタル SW Mで分割数を設定する 種類のマイクロステップ駆動をさせる場合 ( 往復運動時の行きと戻りでスピードを変える場合 ) はデジタル SW M Mで 各々の分割数を設定する For micro-step driving of one type only, set the number interpolution using the digital SW M. For micro-step driving of two types (i.e. when changing speed for going and returning in reciprocating motion), set respective numbers of interpolation using the digital SW M and M. 設定番号 Set No 注 (Note ) 分割数 Interpolation M, MM A B C D E F 8 設定番号 Set No 注 (Note ) 分割数 Interpolation A B C D E F モータ回転時の電流はデジタル SW RUN によって下記表から選択して設定する The output current to the motor in rotation is set by the digital switch "RUN" to select from the table below. 設定番号 Set No RUN 8 電流 (A) Current(A) A B C D E F モータ停止時の電流はデジタル SW STOPによって下記表から選択して設定する この数値は RUN 電流に対するパーセントです 最終パルス入力後約 msで電流減少する The output current to the motor at stationary is set by the digital switch "STOP" to select from the table below. The value is set by the percent to RUN current. The current decreases at approx. ms after the last pulse. 設定番号 Set No STOP % A B C D E F F 9 F 9 F A B C D E A B C D E A B C D E

87 8367 9ABCDEF ABCDEF 項目 Items 仕様値 Specifications デップスイッチの設定 ( 出荷時設定はすべて OFF) Setting of dip-switches (All OFF at shipping) 動作周囲温湿度 Operating temperature & humidity 保存周囲温湿度 Storage temperature & humidity No. 表示 Symbol 機能 Function ON OFF CK クロック方式切換 クロック方式 クロック方式 Switching of clock clock mode clock mode 3 3シリーズ切替 3シリーズ シリーズ Switching of or 3 series 3 series series 3 OP 使用不可使用時 OFF Disable OFF for use C.D 自動カレントダウンカレントダウンしないカレントダウンする Automatic current-down Invalid Valid C 8% RH 以下 ( 結露なきこと ) ~ C 8% RH Max. (non condensing) ー 7 9% RH 以下 ( 結露なきこと ) ~ 7 C 9% RH Max. (non condensing) 3 ON 接続図 Connection diagram コントローラ内部 Inside of controller 接続例 DC+V Example of connection CW+.CW CCW+.CCW H.O+.H.O D.S+.D.S Z.P+.Z.P DC+V 端子台 Terminal board 同上 Ditto 同上 Ditto ドライバ内部 Inside of driver Ω Ω Ω 付属品 Attached parts コネクタハウジング各 個コンタクトピン 9 個 Connector housing : Made by one piece each Contact pin : Made by 9 pieces 端子台 Terminal board 3 +DCV V 黒 Black E 相 Phase D 相 Phase 緑 Green 青 Blue A 相 Phase 赤 Red B 相 Phase C 相 Phase 橙 Orange ピンコネクタ (BB-XASK-) ピンアサイン pin connector (BB-XASK-) Pin Assignment ピンNo. 機能説明 Pin No. Explanation of function DC V 電源 Power supply V ピンコネクタ (BB-XASK) ピンアサイン pin Connector (BB-XASK) Pin Assignment ピンNo. 信号名 Pin No. Signal name CW+ CW 3 CCW+ CCW H.O+ 6 H.O 7 D.S+ 8 D.S 9 Z.P+ Z.P ピンコネクタ (BB-XASK-) ピンアサイン pin Connector (BB-XASK-) Pin Assignment 配線内容 Description of wiring ピン No. Pin No. 本リードのモータ 本リードのモータ Motor with leads Motor with leads 青青 + 黒 Blue Blue + Black 赤赤 + 茶 Red Red + Brown 橙紫 + 橙 3 Orange Purple + Orange 緑黄 + 緑 Green Yellow + Green 黒白 + 灰 Black White + Gray 外形図 Outline drawing (3) (3) M M 36 89ABCDEF ABCDEF STOP RUN 3 DSW CN3 CN CN ± 6 6 注 Unit of all dimensions is mm. (3) (3) 8 ± ± 8 ± 7 ± 基本ステップ角注 :パルスのマイクロステップ角度 = 分割数例. 基本ステップ.7 度分割数 8 分割の場合.7 パルスのマイクロステップ角度 = =.9 度 8 Basic step angle Note :Micro-step angle for pulse = Number of interpolation For example, in case of the basic step angle of.7 and the number of interpolation of 8,.7 Micro-step angle for pulse = =.9 deg. 8 注 : 電子部品実装の高さは8mm 以下 Note : Keep the height of the electronic packing 8mm or less. (.) (.) 銘板 86 PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS

88 相ステップドライバ仕様 特長 Special Features 入力 DC V 出力.3 A/ 相 Max 自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能 基本ステップ角に対して最大 分割可能 87 RoHS 対応 RoHS compliant products 相マイクロステップドライバ AU998 -Phase MICRO STEP DRIVER 仕様 Specifications DC 電源用 for DC Power DC V,.3 A/phase Max Setting the value of auto-current-down by digital switch Maximum inte polarion of basic step angle 項目 Items 仕様値 Specifications 駆動方式 Driving type マイクロステップ方式 Micro-step drive 入力電源 Input Power DC+V ±%.8A Max 注 : 電源電流は設定電流 モータ回転数 モータ負荷等により異なります Note: Power supply current depends on setting current, motor rotation amount and motor load etc. 駆動電流 Output Current 3. A/ 相 3. A Max/Phase 入力信号 Input Signal 出力信号 Output Signal 信号名 Signal Name 機能説明 Functional Description 入力抵抗 Input Resistance CW+ クロック方式時のパルス信号入力 Pulse signal input for clock mode CW クロック方式時の正転信号入力 Forward rotation signal input for clock mode オーム ohms CCW+ クロック方式時の回転方向指示入力 Rotational direction input for clock mode CCW クロック方式時の逆転信号入力 Reverse direction input for clock mode オーム ohms H.O+ モータ励磁 OFF 制御信号 Motor exciting OFF control signal H.O でモータ励磁 OFF means motor exciting OFF オーム ohms パルス幅. μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width:. μs min, Rise/Fall time: μs max パルス間隔. μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval:. μs min, Pulse frequency: kpps max フォトカプラ入力 []:3 V []: 3.V Photo-coupler input []: 3 to V, []: -3 to.v フォトカプラの電流が OFF( 論理 ) から ON( 論理 ) で動作 Triggered by the switching from OFF (Logic ) to ON (Logic ) of photo-coupler current クロック方式時 CCW 入力 の時 CCW 回転 CCW rotation with CCW input in case of clock mode パルス入力していない入力のフォトカプラ電流は OFFのこと Photo-coupler current without any pulse input should be OFF. 同時にCW CCW 入力パルスを入力しないこと Don t apply the input pulse of CW and CCW simultaneously. 方向反転は μ sec 以上あけること Interval between rotation direction changes must be μs min. 信号名 Signal Name 機能説明 Functional Description Z.P + 原点励磁出力信号 Output signal of excitation at origin Z.P 原点励磁時 ON ON while excitation at origin 励磁シーケンスが [] の時 ONになり.7 度のモータの場合は 7. 度毎に出力される 電源投入後にステップ角を切り換え た時は出力されない場合があります This signal is ON at the exciting sequence of [] and is transmitted at each 7. for the step motor with.7 steps. It may not be transmitted in case the micro-step angle is changed after the power supply is turned on. パルス入力方式切換 自動カレントダウン マイクロステップ角切換 Switching of pulse input method, automatic current-down and switching of micro-step angle C 凍結しないこと ~ C don t freeze 機能 Function 使用周囲温度 Operating temperature range 使用周囲湿度 Operating humidity range 分割数の設定 Setting of interpolation* ロータリースイッチ Rotary Switch シリーズ series 3 シリーズ 3 series 8% 結露しないこと ~ 8% non condensing 機能切替設定 Switch function setting No. 表示 Symbol 機能 Function ON OFF CK パルス入力方式 クロック方式 クロック方式 Pulse input mode clock mode clock mode デップスイッチ 3 3シリーズ切換 3シリーズ シリーズ Switching of 3 series 3 series series Dip switch 3 OP 使用不可使用時 OFF Unable to be used OFF during operation CD 自動カレントダウンカレントダウンしないカレントダウンする Automated current-down Invalid Valid 基本ステップ角 パルスのマイクロステップ角度 = 分割数 分割数の設定はロータリースイッチの位置を下記の表より選択して設定します Set the interpolation by changing position of rotary switch according to table below: スイッチ位置 Switch position 分割数 Interpolation 例 ] ステップ角.7 度の標準モータをスイッチ ( 分割 ) の設定で駆動すると パルスで.7 度回転します A B C D E F Ex.) The standard motor having step angle of.7 being driven at switch position (/ interpolation) rotates.7 with pulses. スイッチ位置 Switch position 分割数 Interpolation 例 ] ステップ角.7 度の標準モータで 7 分割 (Bに設定) の場合 パルスでの回転角は. 度となります A B C D E F Ex.) The standard motor having step angle of.7 being driven at switch position B (/7 interpolation) rotates. with a pulse Micro-step angle of pulse = Basic step angle Interpolation

89 機能切替設定 Switch function setting モータ停止時の電流設定はディップスイッチを下記の位置に合わせて設定します カレントダウン電流切換 Current-down setting :%( 図のスイッチ基板外側 ) :7%( 図のスイッチ中央位置 ) 3:%( 図のスイッチ基板内側 ) ( 数値は駆動電流に対する比率です ) 最終パルス入力後約 msec でモータ電流は自動的に設定した値に減少します The output current to the motor at stationary is set by the dip switch as below: : % (outer part of switch circuit as shown in the left illustration) : 7% (Center of switch) 3 : % (Inner part of switch) (Ratio to the driving current) The current decreases to set value at approx. ms after the last pulse input. デップスイッチ 接続図 Connection diagram コントローラ Controller Vo Vo Vo Vo CW/ パルス Pulse CCW/ 方向 Ditection モータフリー Motor Free タイミング信号 Timing Signal 相ステップモータ -Phase Step Motor +DCV V R R R R ドライバ AU998 Driver CW+ CW CCW+ CCW HO+. HO ZP+ ZP ピンコネクタピンアサイン Pin assignment of -pin connector 端子番号 本リードの場合 本リードの場合 Pin No. Motor with leads Motor with leads 青青 + 黒 Blue Blue + Black 赤赤 + 茶 Red Red + Brown 3 橙橙 + 紫 Orange Orange + Purple 緑緑 + 黄 Green Green + Yellow 付属品 Accessories 黒 Black Dip switch 3Unit of all dimensions is mm. 白 + 灰 White + Gray 機能 品名 Function Part Name 型番 Part Number 数量 Quantity 電源コネクタ (ピン ) Power connector (-pin) XAP-V-(JST) モータコネクタ ( ピン ) Motor connector (-pin) XAP-V-(JST) 信号コネクタ (8ピン ) Signal connector (8-pin) XAP-8V-(JST) コネクタピン Connector pin BXA-T-P.6(JST) 7 スタット ( ベークスペーサ ) Phenol resin spacer CX-36 外形図 Outline drawing ±. () () 37 ±. () 停止時電流設定 Current-down setting 6 ±. 6 ±. ディップスイッチ Dip switch マイクロステップ分割設定ロータリースイッチ Rotary switch of setting the microstep interpolation xφ3. () 銘板 Name plate. PHASE STEP DRIVER SPECIFICATIONS 88

90 RoHS 対応 RoHS compliant products 相マイクロステップドライバ AU98 -Phase MICRO STEP DRIVER 特長 Special Features 入力 AC V 出力. A/ 相 Max 駆動電圧切り換え機能あり 自動カレントダウン値をデジタルスイッチで設定可能 自己テスト機能あり 基本ステップ角に対して最大 分割可能 仕様 Specifications 項目 Items 仕様値 Specifications AC 電源用 for AC Power AC V,. A/phase Max Driving voltage switching function Large capacity for output power Setting the value of auto-current-down by digital switch Effective built-in test function Maximum interpolation of basic step angle 相ステップドライバ仕様 電源 Power supply AC 3V ±V /6Hz 3.A Max 駆動電流 Output current ( 出荷時.A/ 相 ) (.A/phase at shipping) 定格電流. A/ 相 Rated current :. A Max/phase デジタル SW[RUN] によって.. A/ 相まで設定が可能 Capable of setting the current to. ~.A/phase by the digital switch "RUN" 駆動方式 Driving type バイポーラペンタゴン定電流駆動方式 Bipolar pentagon constant current drive 入力信号 Input signal 出力信号 Output signal マイクロステップ分割設定 ( 出荷時 M: M:) Setting of micro-step interpolation (M:, M: at shipping) 駆動電流の設定 ( 出荷時設定 C) Setting of driving current (Setting C at shipping) 自動カレントダウン設定 ( 出荷時設定 ) Automatic current-down (Setting at shipping) 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 入力抵抗 Input resistance CW+ クロック方式時のパルス信号入力 Pulse signal input for clock mode CW クロック方式時のCW 回転信号入力 CW rotation input for clock mode 3オーム ohms CCW+ クロック方式時の回転方向指示入力 Rotational direction input for clock CCW クロック方式時のCCW 回転信号入力 CCW rotation input for clock 3オーム ohms H.O+ モータ励磁 OFF 制御信号 Motor exciting OFF control signal H.O でモータ励磁 OFF "" for motor exciting OFF 39オーム ohms C.D+ 自動カレントダウン でカレントダウンしない Automatic current-down function is invalid for "" C.D デップスイッチ No.3のONと OR 機能 ON, or function for D.S "No.3" D.S+ 分割選択信号 Interpolation selection "" for M D.S でM でM & "" for M 39 オーム ohms 39 オーム ohms パルス幅. μ sec 以上 立上り立下り時間 μ sec 以下 Pulse width :.µs Min, Rising-up time : µs Max パルス間隔. μ sec 以上 パルス周波数 Kpps 以下 Pulse interval :.µs Min, Pulse frequency : Kpps Max パルス電圧 : 8 V : 8. V Pulse voltage : "" for ~ 8V & "" for 8 ~. V フォトカプラの電流が OFF( 論理 ) から ON( 論理 ) で動作 Triggerd at the edge of OFF (Logic "") to ON (Logic "") of photo-coupler current クロック入力時 R 入力 の時 CCW 回転 CCW rotation with CCW input of "" in -clock system 信号名 Signal name 機能説明 Functional description 出力抵抗 Output resistance Z.P + 原点励磁出力信号原点励磁時出力フォト Output signal of exciting at orign オーム ohms Z.P カプラ ON DC3V ma 以下 (Photo-coupler ON, DC3V, ma Min) 励磁シーケンスが [] の時 ONになり.7 度のモータの場合は 7. 度毎に 個 / 回転出力される 電源投入後にマイクロ ステップの分割数を切り換えた時は出力されない場合がある This signal is ON at the exciting sequence of [] and is transmitted at each 7. degrees for the step motor with.7 steps. (/rotation) When the micro-step angle is changed after the power supply is turned on, it may not be transmitted. デジタル SW M Mで分割数を設定する Set the interpolation by digital SW M, M 設定番号 Set No 注 分割数 Interpolation (Note ) M M A B C D E F 8 8 設定番号. の時は内部にて 6 分割の低振動駆動となる When the setting of micro-step interpolating No. is ".", /6-interpolate low-frequency driving takes place inside. モータ回転時の電流はデジタル SW RUN によって下記表から選択して設定する The output current to the motor in rotation is set by the digital switch "RUN" to select from the table below. 設定番号 Set No RUN 電流 (A) Current(A) A B C D E F モータ停止時の電流はデジタル SW STOPによって下記表から選択して設定する この数値は RUN 電流に対するパーセントです 最終パルス入力後約 msで電流減少する The output current to the motor at stationary is set by the digital switch "STOP" to select from the table below. The value is set by the percent to RUN current. The current decreases at approx. ms after the last pulse. 設定番号 Set No STOP % A B C D E F F A B C D E F 9 F 9 F A B C D E A B C D E A B C D E 89