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1 Rev. 1.11, Jan : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Hterm : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Hterm : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Hterm : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 13

2 1.4.5 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : HEW : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : printf scanf : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : , NMI : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ( V) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 34 2

3 3.4 : : : : : : : : : : : : : B1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : B1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : B1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ( ) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ROM : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : printf scanf : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : intprg.c : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : WDT(WatchDog Timer) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49 5 PWM RC : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : DC PWM : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : PWM(Pulse Width Modulation) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : DC (H ) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : DC (TB6552) PWM : : : : : : : : : : : RC : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : RC : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : GWS Micro2BBMG : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z PWM : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Z : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 3

4 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : (QRB1134) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : A/D : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : H8/36064 A/D : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : A/D : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : ,2,4 ( ) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : (H8/36064) (WRC-003) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 69 4

5 ffl ffl ffl [ctrl***] * 3 ffl ffl ffl ffl S5-104 S (Microcomputer) (Microcontroller) DC DC ( ) DC ( ) H8 ATMEL AVR PIC H8 H8/36064 H8/36064 CPU A/D 5

6 0.3 VStone WRC-003 H8 H8/36064 ffl CPU( H8 H8/36064 ) ffl ( TB6552FN) ffl USB- (Silicon Labs. CP2102) ffl (Abracon Coporation ABMM [MHz]) ffl LED 2 ffl ffl ffl ffl USB (mini-b ) 0.4 C C HEW(High-performance Embedded Workshop) HEW H HEW FDT ROM HTERM RAM 6

7 0.6 RAM C MonitorSample.c MonitorIntprg.c 0.8 C: Program Files Renesas doc index.html 1. VS-WRC VS-WRC003 C 3. HEW 4. VS-WRC H H8 C/C++ Ver H8 High-performance Embedded Workshop V H8 E8a 9. H8 E8/E8a 10. DC TB6552FN 11. USB- CP readme.htm 13. monitor.htm ( ) 7

8 H ffl H [ ] ffl H8/Tiny CQ 2005 [ ] ffl H8 I/O 2007 [ ] ffl H [ ] ffl C 2006 [ ] ffl H [ ] ( ) 3. VS-WRC003 (vs-wrc003b.pdf) H (rjj09b0049 h pdf) 6. iodefine.h" 7. 8

9 printf ROM RAM ROM ROM ROM 1.1 ROM printf PC モニタプログラム (mot) FDT 転送書込 USB ケーブル マイコン ROM 領域モニタプログラム RAM 領域 PC HEW コンパイル自作プログラム (mot) USB ケーブル HTERM 転送実行 マイコン電源 ON ROM 領域実行モニタプログラム RAM 領域自作プログラム (a) (b). 1.1: RAM PC HEW コンパイル自作プログラム (mot) FDT 転送書込 USB ケーブル マイコン電源 ON ROM 領域実行自作プログラム RAM 領域. 1.2: ROM 9

10 Table 1.1: ROM ROM ( ) ( )1,000 printf ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) : 1. (FDT)[ ] 2. (HEW) 3. (HEW) mot 4. mot (HTERM) 5. (HTERM) ROM mot RAM (USB ) mot ROM ROM FDT(Flash Development Toolkit) 10

11 1. MONITOR.MOT MONITOR.MOT 2. VS-WRC003 C (HEW samplemanual v0.2.pdf) p.19 FDT VS-WRC003 COM [COM3] 3. VS-WRC003 C (HEW samplemanual v0.2.pdf) p.8 VS-WRC003 MONITOR.MOT LED.mot MONITOR.MOT Full Name: H8/36064F : [Mhz] 4. HTERM HTERM readme.htm (monitor.htm) Hterm RAM RAM 2K (float, double) printf, scanf L2321 (E)Section "B" overlaps section "P" printf, scanf (char, int ) 11

12 1.4 Hterm Hterm Hterm Hterm Hterm 1. USB OFF 2. ON LED2( ) 3. Renesas Hterm 4. H8/36064 Series Normal Mode Monitor Ver. 2.0B Copyright (C)2003 Renesas Technology Corp. 1. OFF 2. Hterm 3. ON 4. Hterm 5. ( ) 1. Hterm 2. Hterm Hterm 3. (C) COM3 (B):38400 OK HEW abs ( abs ) abs 12

13 abs 1. Hterm 2. Hterm Load F9 3. (T): ELF/DWARF (*.abs) 4. abs Hterm Go F5 mot 1 Z dump Hterm Dump 16 ASCII Hterm Console D D monitor.htm ( ) (monitor.htm) Hterm Periferal H (rjj09b0049 h pdf) 13

14 H8 H8 monitor.htm ( ) (monitor.htm) ( ) ( ASCII ) (bit) (byte) ( ) ( 36) = (word) A B C D E F AB12 AB printf printf printf printf (b ) (s ) Hterm 1 (Pstep) 1 CPU 14

15 monitor.htm ( ) (monitor.htm) printf scanf SET VECTOR TABLE resetprg.c main SET VECTOR TABLE SET VECTOR TABLE 1.5 C: WorkSpace 010MonitorMemory.zip HEW Renesas High-performance Embedded Workshop High-performance Embedded Workshop HEW C F7 Build 0 errors C: WorkSpace 010MonitorMemory MonitorSample Debug abs mot abs mot Hterm printf scanf 1 printf scanf printf Hterm scanf Hterm printf scanf ROM printf scanf printf scanf C 15

16 1.5.3 /Λ 1.1 Λ/ void main(void) f int i, offset; int array[6]; char message[16]; printf( "Input offset: " ); scanf( "%d", &offset ); printf( " n" ); for( i = 0; i < 6; i++ )f array[i] = iλi+offset; printf( "%d %3d 0x%02x n", i, array[i], array[i] ); g printf( " n" ); printf( "array dump: %x n", array ); printf( "message dump: %x n", message ); i = 0; message[i++] = 0x48; message[i++] = 0x65; message[i++] = 0x6C; message[i++] = 0x6C; message[i++] = 0x6F; message[i++] = 0x20; message[i++] = 0x54; message[i++] = 0x6F; message[i++] = 0x6B; message[i++] = 0x79; message[i++] = 0x6F; message[i++] = 0x54; message[i++] = 0x65; message[i++] = 0x63; message[i++] = 0x68; message[i++] = 0x21; g RESET(); 16

17 ROM array message ASCII

18 LED CPU CPU CPU A/D タイマ A/D 変換器 周辺回路 外部入力スイッチマウスキーボードセンサ通信ポート CPU メモリ ROM 領域 RAM 領域プログラムデータ 外部出力 LED モータサーボアクチュエータ通信ポート. 2.1: CPU 18

19 A/D 2.1 CPU 2.2 Renesas H8/ CPU 2.2 CPU CPU (1) ( ) (2) CPU (1) ( ) (2). 2.2: (Renesas H8/36064 ). 2.3: (Renesas H8/36064 ) 19

20 CPU (1) (2) CPU ( ) ( ) ( ) ( ) 2.3 Renesas H8/ (0 1 ) LED LED 2.4 H8/36064 P64 P65 Vstone WRC VS-WRC003 (vs-wrc003b.pdf) 20

21 . 2.4: (Renesas H8/36064 ) Table 2.2: P21/RXD CP2102 TXD P22/TXD CP2102 RXD P60/FTIOA0 TB6552FN APWM Z TB6552FN CN1 P30 TB6552FN AIN1 TB6552FN CN1 P31 TB6552FN AIN2 TB6552FN CN1 P61/FTIOB0 TB6552FN BPWM Z TB6552FN CN2 P32 TB6552FN BIN1 TB6552FN CN2 P33 TB6552FN BIN2 TB6552FN CN2 P55/WKP5/ADTRG 0 1 NMI P55 NMI P64/FTIOA1 LED1 0 1 P65/FTIOB1 LED2 0 1 P76/TMOV V PB0/AN0 (CN4) PB1/AN1 (CN5) PB2/AN2 (CN6) PB3/AN3 (CN7) 21

22 2.4.2 H8 ( ) iodefine.h / PMR( ) H (rjj09b0049 h pdf) PCR( ) 1 0 PUCR( ) MOS 1 0 PDR( ) PORT PMR PCR PUCR PDR P1 IO.PMR1 IO.PCR1 IO.PUCR1 IO.PDR1 P2 IO.PMR3 IO.PCR2 - IO.PDR2 P3 - IO.PCR3 - IO.PDR3 P5 IO.PMR5 IO.PCR5 IO.PUCR5 IO.PDR5 P6 - IO.PCR6 - IO.PDR6 P7 - IO.PCR7 - IO.PDR7 P8 - IO.PCR8 - IO.PDR7 PB IO.PDRB BYTE BIT.B? iodefine.h 22

23 2.4.4 LED1 2.2 P64 LED1 P64 LED1 IO.PCR6 4 1 P64 IO.PDR6 4 0 LED1 LED1 /Λ 2.1 Λ/ void main(void) f IO.PCR6 j= 0x10; /Λ IO.PCR6 4 1 (P64 ) Λ/ IO.PDR6.BIT.B4 = 0; /Λ IO.PDR6.BIT.B4 0 (P64 Low ) Λ/ g for(;;)f /Λ Λ/ g P55 P55 IO.PMR5 5 0 P55 IO.PCR5 5 0 P55 OFF IO.PDR /Λ 2.2 Λ/ void main(void) f IO.PMR5.BIT.WKP5 = 0; /Λ 5 0 (P55 )Λ/ IO.PCR5 &= 0xDF; /Λ 5 0 (P55 ) Λ/ g for(;;)f /Λ Λ/ if( IO.PDR5.BIT.B5 == 0 )f /Λ Λ/ gelsef /Λ Λ/ g g 23

24 P76/TMOV ON/OFF ON/OFF /Λ 2.3 Λ/ void BuzzerSet(unsigned f TV.TCRV0.BYTE=0x00; TV.TCRV1.BYTE=0x01; TV.TCSRV.BYTE=0x06; char pitch, unsigned char vol) g TV.TCORA=(unsigned char)( ((unsigned int)(pitch) Λ (unsigned int)(vol)) >> 8 ); TV.TCORB=pitch; void BuzzerON() /Λ buzzer start Λ/ f TV.TCRV0.BIT.CKS = 0x03; g void BuzzerOFF() /Λ buzzer stop Λ/ f TV.TCRV0.BIT.CKS = 0x00; g V TMOV V TMOV BuzzerSet BuzzerSet pitch vol pitch vol pitch vol BuzzerSet BuzzerON() BuzzerON() BuzzerOFF() OFF 24

25 LED LED1 LED2 LED1 LED V 2-4. V

26 ( ) C ( ) CPU GUI CPU 2 Windows Windows 26

27 CPU CPU CPU ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1. ( ) ( ) T[sec] T[sec] (PC, Program Counter) ( ) 27

28 ベクタテーブル 割り込み関数のアドレス割り込み関数のアドレス割り込み関数のアドレス 割り込み要因毎に割り込み関数のアドレスが設定されている 4 割り込み関数のアドレス読込 5 割り込み処理開始 6 割り込み処理終了 メモリ 命令 1 命令 2 命令 3 PC(Program Counter) 命令 1 実行後, 命令 2 のアドレスへ移動 メイン処理 1 割り込み要因発生 2 メイン処理中断 割り込み処理 3 内部状態の待避 内部状態 (PC や各種レジスタ ) メイン処理 8 メイン処理再開 7 内部状態の読込 Time スタック領域. 3.1: PC. 3.2: CPU 3 ( 3.2) ( ) 28

29 MonitorIntprg.c INT NMI H (rjj09b0049 h pdf) B1 B1 WKP Table 3.3: (Renesas H8/36064 ) NMI INT NMI WKP INT WKP V A INT TimerV B A/D A/D INT ADI Z0 INT TimerZ0 Z1 INT TimerZ1 B1 INT TimerB ( ) 29

30 High(1) Low(0) ポートの入力 OFF ON 不安定 ( チャタリング ) Time. 3.3: High(1) Low(0) High(1) Low(0) ポートの入力 結果 OFF 割り込み ON Wait 再確認 割り込み OFF Wait 再確認 (a) Time Time ポートの入力 High(1) OFF Low(0) サンプリング High(1) Low(0) 結果 ON (b) OFF Time 周期はチャタリング期間より長く設定 Time チャタリング時にサンプリングしても結果は安定 ( ただし, 二通りの可能性のどちらになるかは不明 ). 3.4: P ON OFF ON OFF

31 LPF(Low-Pass Filter) ( ) 3.4 ON/OFF (ON OFF OFF ON ) 1 1 割り込み要求フラグ 1 割り込み処理クリア 割り込み処理クリア 全ての割り込み禁止 set_imask_ccr((_ubyte)1) 0 Time 割り込み発生 割り込み発生 (a) 割り込みの設定 ( レジスタの設定など ) 割り込み要求フラグ 1 割り込み処理 割り込み処理 割り込み処理 割り込み要求フラグを 0 にクリア 0 Time 割り込み発生 (b). 3.5: 全ての割り込み許可 set_imask_ccr((_ubyte)0). 3.6: 31

32 3.2.8, NMI (a) (a) 1 0 CPU 3.6 set imask ccr 1 set imask ccr 0 set imask ccr(1); /* */ set imask ccr(0); /* */ NMI(Non Maskable Interrupt) NMI set imask ccr (WRC-003) NMI P ITU(, Integrated Timer Unit)

33 H8/36064 B1 V Z(2 ) 4 H8/36064 WDT( WatchDog Timer) 14 PWM H (rjj09b0049 h pdf) 3.7 (PWM) PWM PWM PWM PWM 3.7 H (rjj09b0049 h pdf) 入力信号 立ち上がり立ち下がり両エッジ カウンタ ( カウントアップ ) クリア コンペアレジスタ 比較 割り込み発生出力変更. 3.7: 33

34 3.3.3 ( V) V V V 8 2 PWM BuzzerSet TCRV0 TCRV1, TCSRV, TCORA TCORB 3.4 TCRV0 TCRV1 TCSRV 3.5 TCORA TCORB BuzzerSet V 3.5-(c) BuzzerSet CKS2 CKS1 CKS0 ICKS0 = CMIEB,CMIEA OVIE 0 CCLR1 CCLR0 = TCORA TCORB TCORB pitch TCORA pitch vol=256 >> C unsigned char 255 TCORA < TCORB OS3 OS2 = 0 1 (TCNTV) TCORB TMOV 0 OS1 OS0 = 1 0 (TCNTV) TCORA 34

35 0xFF TCORB TCORA TCNTV の値 ( カウンタの値 ) 0x00 High(1) Low(0) TOMV の出力 Time Time. 3.8: TOMV V TMOV 1 BuzzerSet BuzzerStart CKS 0x03 BuzzerStart CKS2 CKS1 CKS0 ICKS0 = (c) /128 WRC [MHz] BuzzerStop CKS 0x03 BuzzerStop CKS2 CKS1 CKS0 ICKS0 = (c) 3.8 V TOMV TOMV ON/OFF TCORA TOMV 1 TCORB TOMV

36 Table 3.4: V (a)tcrv CMIEB CMIEA OVIE CCLR1 CCLR0 CKS2 CKS1 CKS0 HEX x00 (b)tcrv TVEG1 TVEG0 TRGE - ICKS0 HEX x01 (c)tcsrv CMFV CMFA OVF - OS3 OS2 OS1 OS0 HEX x06 Table 3.5: V (Renesas H8/36064 ) (a)tcrv0 (b)tcrv1 (c) (CKS,ICKS) (d)tcsrv 36

37 3.4 B B1 B1 8 ( ) B1 3.9 B1 B1 B1 ( ) [msec] 10[msec] B1 5[msec] B1 3.6 B B / [MHz] B [MHz] / 512 = 28.8[KHz] 5[msec] 28.8[KHz] 5[msec] 28.8[KHz] = 144[count] B1 8 (256) (TLB1) =112 B1 / B B1 B1 3.7 / IENR2 IRR2 2 37

38 IENR2 1 B1 IRR2 1 IENR2 1 IRR2 0 IRR

39 0xFF TCB1 の値 ( カウンタの値 ) 5[msec] TLB1 0x00 割り込み要求発生 割り込み要求発生 割り込み要求発生 Time High(1) 出力 割り込み処理 トグル出力 割り込み処理 トグル出力 割り込み処理 トグル出力 Low(0) 10[msec] Time. 3.9: B1 Table 3.6: B1 (TMB1)(Renesas H8/36064 ) Table 3.7: B1 (Renesas H8/36064 ) (a) / (IENR2) (b) (IRR2) 39

40 3.4.4 LED1 1/4 LED1 MonitorIntprg.c /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ global variables Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ unsigned char gcnt; /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ interrupt functions Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ void INT NMI(void) f RESET(); g void INT TimerB1(void) f IRR2.BIT.IRRTB1 = 0; /Λ Λ/ IO.PDR7.BIT.B6 =!IO.PDR7.BIT.B6; /Λ (P76) ( )Λ/ g gcnt = gcnt + 1; /Λ gcnt Λ/ gcnt = gcnt & 0x03; /Λ 2 Λ/ if( gcnt == 0 )f /Λ 1/4 Λ/ IO.PDR6.BIT.B4 =!IO.PDR6.BIT.B4; /Λ LED1 (P64) Λ/ g MonitorSample.c /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ main function Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ void main(void) f set imask ccr(1); /Λ Λ/ IO.PCR6 j= 0x10; /Λ IO.PCR6 4 1 (P64 ) Λ/ TV.TCSRV.BIT.OS = 0; /Λ P76 Λ/ IO.PCR7 j= 0x40; /Λ IO.PCR7 6 1 (P76 ) Λ/ TB1.TMB1.BIT.RLD = 1; /Λ Λ/ TB1.TMB1.BIT.CKS = 2; /Λ [010] /512 Λ/ TB1.TLB1 = 112; /Λ TLB1 112, 144 Λ/ IRR2.BIT.IRRTB1 = 0; /Λ TMB1 Λ/ IENR2.BIT.IENTB1 = 1; /Λ TMB1 Λ/ set imask ccr(0); /Λ Λ/ g for(;;)fg /Λ Λ/ 40

41 B1 B1 MonitorIntprg.c /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ global variables Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ unsigned char gp55old = 0xFF; /Λ P55 Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ interrupt functions Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ void INT NMI(void) f RESET(); g void INT TimerB1(void) f unsigned char P55; IRR2.BIT.IRRTB1 = 0; /Λ Λ/ P55 = IO.PDR5.BIT.B5; /Λ P55 Λ/ if( gp55old == 1 && P55 == 0 )f /Λ Λ/ gelse if( gp55old == 0 && P55 == 1 )f /Λ Λ/ g g gp55old = P55; /Λ P55 Λ/ 41

42 LED LED ( ) 3-2. LED LED (LED1,LED2) (, ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3-3. LED 3-4. LED

43 ffl LED1 LED2 ffl ffl 1 LED1 LED2 (LED1 LED2 ) ( ) ffl 30 LED1 LED2 ( ) ffl LED1 LED2 4.3 ( ) ( ) ( ) ( ) 4.1 (a,i,u,e,o) (k,s,t,n,h,m,y,r,w,...) 入力待ち状態 a i u e o s k a か行入力状態 i u e o a さ行入力状態 i u e o あ いうえお か きくけこ さ しすせそ. 4.1: 43

44 電源 ON 待機状態 LED1: 点灯,LED2 点灯 押しボタン入力 押しボタン入力 アラーム状態 LED1: 点滅,LED2 点滅 カウント状態 LED1: 点灯,LED2 消灯 LED1: 消灯,LED2 点灯 設定時間経過. 4.2: k (a,i,u,e,o) a ON gstate V TOMV (TCROA,TCROB)

45 LED1 LED2 LED1 P64 LED2 P65 P64 P65 LED1 LED2 / P55 P B B LED MonitorSample.c main MonitorIntprg.c (gstatus) (gcount) B1 INT TimerB1 45

46 4.5 ROM ( ) MonitorSample.c MonitorIntprg.c ROM ROM : 1. Renesas High-performance Embedded Workshop Highperformance Embedded Workshop HEW 2. OK HEW 3. OK : Application : app ( ) : app ( ) : C WorkSpace app ( ) CPU : H8S,H8/300 : Hitachi H8S,H8/300 Standard 4. -1/9-CPU 1/9 : CPU : 300H CPU : CPU CPU 5. OK ( ) iodefine.h app.c intprg.c #include "iodefine.h" #include "iodefine.h" Dependencies iodefine.h 8. set imask ccr app.c #include <machine.h> 9. ( ) WDT(WatchDog Timer) 10. app.c main intprg.c 46

47 4.5.2 printf scanf printf scanf ROM printf scanf E8a ROM intprg.c intprg.c #pragma section IntPRG /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ Λ/ /Λ FILE :intprg.c Λ/ /Λ DATE :xxx, xxx xx, 20xx Λ/ /Λ DESCRIPTION :Interrupt Program Λ/ /Λ CPU TYPE :H8/36064 Λ/ /Λ Λ/ /Λ This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.9). Λ/ /Λ Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ #include "iodefine.h" #include <machine.h> /Λ Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ global variables Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ Λ/ #pragma section IntPRG // vector 1 Reserved // vector 2 Reserved // vector 3 Reserved // vector 4 Reserved // vector 5 Reserved // vector 6 Reserved /Λ Λ/ 47

48 4.5.4 VS- WRC003 C (HEW samplemanual v0.2.pdf) p.8 VS- WRC003 mot WDT(WatchDog Timer) WDT(WatchDog Timer ) WDT WDT WDT WDT 0 WDT WDT 0 WDT 0 WDT WDT WDT WDT WDT 0 WDT 0 WDT 0 WDT (H8/36064) WDT WDT ROM WDT WDT WDT H (rjj09b0049 h pdf) #include "iodefine.h" WDT 48

49 /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ Λ/ /Λ FILE :app.c Λ/ /Λ DATE :xxx, xxx xx, 20xx Λ/ /Λ DESCRIPTION :Main Program Λ/ /Λ CPU TYPE :H8/36064 Λ/ /Λ Λ/ /Λ This file is generated by Renesas Project Generator (Ver.4.9). Λ/ /Λ Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ #include "iodefine.h" /Λ Λ/ #include <machine.h> /Λ Λ/ void main(void); #ifdef cplusplus extern "C" f void abort(void); g #endif void main(void) f /Λ WDT OFF Λ/ WDT.TCSRWD.BYTE=0x1E; /Λ TCSRWD write enable && WDON: 0 && WRST: 0 (HWM ) Λ/ WDT.TCSRWD.BYTE=0x80; /Λ TCSRWD write disnable (HWM ) Λ/ WDT.TCWD=0x00; /Λ Timer Counter Reset Λ/ g #ifdef cplusplus void abort(void) f g #endif ( ) 4-2. ROM (ROM ) printf ( ) 4-4. printf ( )

50 5 PWM RC PWM DC 5-3. RC 5.2 DC PWM 5.1 DC PWM PWM(Pulse Width Modulation) 0(Low) 1(High) DC (1) (0) 2 DC PWM(Pulse Width Modulation ) 5.2 PWM. 5.1: DC 最大出力 最大出力 出力 25% 周期 周期 出力 75% 最大出力 最大出力 周期 アナログ値制御 周期 PWM 制御. 5.2: PWM. 5.3: PWM 4 D/A D/A H8/36064 D/A 50

51 PWM PWM 1 DC 0 DC 1 ( 1 ) 10% 10% ( 1 ) 75% 75% PWM ( ) 5.3 PWM 1 ( ) PWM 5.2 DC DC DC DC ( ) DC PWM DC (H ) LED DC DC DC DC DC 5.4 H 5.4 (SW) ON/OFF 5.4 H 4 H H ON/OFF (a) (b) (c) (d) DC DC O1 O2 ( ) DC DC DC DC DC 51

52 PWM DC PWM H 4 ON/OFF H H DC IC DC IC TB6552 Vm (High) Vm (High) SW1 On SW2 Off SW1 Off SW2 On SW3 Off O1 H M O2 L SW4 On SW3 On O1 L M O2 H SW4 Off GND(Low) GND(Low) (a) (b) Vm (High) Vm (High) SW1 Off SW2 Off SW1 Off SW2 Off SW3 On O1 L M O2 L SW4 On SW3 Off O1 Z M O2 Z SW4 Off GND(Low) GND(Low) (c) (d). 5.4: H, Z Table 5.8: TB6552 (DC TB6552FN ),Z IN1 IN2 PWM O1 O2 H L H H L L L L L H H L H L L L H H H L L L H L L L Z Z 52

53 H8/36064 TB6552 FTIOA0/P60 P30 P31 FTIOB0/P61 P32 P33 APWM AIN1 AIN2 BPWM BIN1 BIN2 AO1 AO2 BO1 BO2 CN1 CN2 M M DC Motor1 DC Motor2 正転 逆転 TB6552 APWM AO1 AIN1 AIN2 AO2 BPWM BIN1 BIN2 BO1 BO2 VA VB VA +Vm 0 -Vm VA +Vm 0 -Vm. 5.5:. 5.6:PWM DC (TB6552) PWM (H8/36064) DC (TB6552) DC 5.5 DC (TB6552) 5.8 VS-WRC003 (vs-wrc003b.pdf) DC TB6552FN (TB6552FL TB6552FNG ja datasheet pdf) 5.6 IN1 IN2 PWM DC 5.3 RC RC RC RC DC DC DC :RC. 5.8:RC 53

54 ªªª ªªª ªªª ªªª ªªª WRC-003 ( マイコンボード ) Vcc GND H8/36064 FTIOC1/P66 CN10 茶 26 赤 24 オレンジ 10 Micro2BBMG GND Vcc 制御信号. 5.9: RC. 5.10: RC GWS Micro2BBMG GWS Micro2BBMG RC PWM RC [msec] ±0.6[msec] ±60[deg] 0.1[msec] 10[deg] PWM [msec] RC CN Z H8/ Z PWM Table 5.9: GWS Micro2BBMG [msec] 0.9[msec] 60[deg] [V] 1.5[msec] 0[deg] 0.17 [sec] / 60[deg] 2.1[msec] 60[deg] 5.4 [kg cm] 54

55 5.4.1 Z H8/36064 Z0 Z1 2 (2 ) 2 Z x0000 0xFFFF (GRA, GRB, GRC, GRD) / Z / Z PWM V 2 (TCROA,TCROB) 1 TCROA 1 TCROB 0 Z Table 5.10: Z Z0 Z1 GRA0 P60/FTIOA0 GRA1 P64/FTIOA1 GRB0 P61/FTIOB0 GRB1 P65/FTIOB1 GRC0 P62/FTIOC0 GRC1 P66/FTIOC1 GRD0 P63/FTIOD0 GRD1 P67/FTIOD1 55

56 0xFFFF TCNT の値 ( カウンタの値 ) GRA 0x0000 Time FTIOA 出力 High(1) 割り込み処理 割り込み処理 割り込み処理 Low(0) Time. 5.11: Z Z0 DC (TMDR,TPMR,TFCR) TMDR,TPMR, TFCR (TCR) TCR TPSC Z /4 TPSC2 TPSC1 TPSC0 = (TCR) TCR CCLR CCLR2 CCLR1 CCLR0 = (TIER,TSR) TIER TSR OVIE = 1 TSR OVF 0 (TOER) P60/FTIOA0 P61/FTIOB0 TOER P60/FTIOA0 P61/FTIOB0 EA0 = 0 EB0 = 0 (TIORA, TIORC) TIORA TIORC FTIOA FTIOB TIORA 56

57 FTIOC FTIOD TIORC FTIOA0 0 IOA2 IOA1 IOA0 = FTIOB0 0 IOB2 IOB1 IOB0 = (GRA,GRB,GRC,GRD) GRA0 FTIOA0 GRB0 FTIOB0 GRA0 GRB0 0xFFFF / (TSTR) Z0 TSTR STR0 1 TSTR STR Z 0 (TSR) TSR OVF 0 1 (TOCR) TOCR FTIOA0 1 TOA0 = 1 FTIOB0 1 TOB0 = Z 1 Z PWM DC 5-2. PWM RC 5-3. DC scanf DC 5-4. RC scanf RC 57

58 DC RC USB DC RC DC RC 58

59 fl V = R R0 + R V cc (6.1) R0 R 0 R 1 H8/36064 Vcc k CN 4~7 可変抵抗 Vcc H8/36064 PB0/AN0(CN4) PB1/AN1(CN5) PB2/AN2(CN6) PB3/AN3(CN7) V 33k R R 1 可変抵抗 PB0/AN0(CN4) PB1/AN1(CN5) PB2/AN2(CN6) GND 100 PB3/AN3(CN7) GND. 6.1:. 6.2: Vcc 100 CN 4~7 Anode(Orange) Cathode(Green) QRB1134 E H8/36064 PB0/AN0(CN4) PB1/AN1(CN5) GND 33k Emitter(Blur) Collector(White) S Reflective Surface PB2/AN2(CN6) PB3/AN3(CN7). 6.3: 59

60 6.2.2 (QRB1134) Vstone QRB QRB1134 LED 6.3 LED 5 LED 38[KHz] (WRC-003) QRB1134 (QRB1134.pdf) A/D A/D AD ADC 6.4 A/D 6.4 Vin A/D 4 A/D 5 60

61 Vin Time Vin ADC 最上位ビット MSB LSB 最下位ビット Time GND. 6.4:A/D H8/36064 A/D H8/36064 A/D ffl 10 ffl 8 (PB0/AN0 PB7/AN7 8 ) ffl 5[ sec] 6 ffl 1 A/D A/D ffl ffl A/D A/D ffl A/D A/D A/D 4 (ADDRA, ADDRB, ADDRC, ADDRD) 16 (unsigned int) H8/36064 A/D (C >> 4") 6 3.5[ sec] 61

62 Table 6.11: A/D Table 6.12: A/D B 15 B 14 B 13 B 12 B 11 B 10 B 9 B 8 B 7 B 6 B 5 B 4 B 3 B 2 B 1 B 0 A/D b 9 b 8 b 7 b 6 b 5 b 4 b 3 b 2 b 1 b A/D 10 A/D A/D 1. ADCSR SCAN 0 2. A/D ( ) ADCSR CH 3. A/D ADCSR ADST 1 4. A/D ADCSR ADST 1 5. A/D ADDRA, ADDRB, ADDRC ADDRD A/D 6. A/D H (rjj09b0049 h pdf) A/D A/D A/D A/D A/D 1. ADCSR SCAN 1 62

63 2. A/D ( ) ADCSR CH 3. A/D ADCSR ADST 1 4. A/D A/D A/D A/D ADCSR ADST 0 A/D A/D H (rjj09b0049 h pdf) ( ) LED LED 2 2 A /B 6.7 ( ) 1/4 A B Low(0) A B High(1) ,2,4 ( ) 6.7 A (EC202A100A) [deg] 6.7 A A 63

64 ªªª ªªª ªªªª. 6.5: v ( 6.6: v ªª ªª ªª ªª ª ª ªª. 6.7: A /B Table 6.13: A /B 1,2,4 A High(1) Low(0) High(1) Low(0) B High(1) Low(0) High(1) Low(0) (-) (+) (+) (-) (+) (-) (-) (+) B A 1 3.6[deg] A [deg] A B [deg] ,2 4 64

65 6.3.3 A B 1/4 A B 4 (H8/36064) 4 (H8/36064) (H8/36064) (H8/36064) (WRC-003) (H8/36064) (WRC-003) (H8/36064) P14/IRQ0, P15/IRQ1, P16/IRQ2, P17/IRQ3, P50/WKP0, P51/WKP1, P52/WKP2, P53/WKP3, P54/WKP4, P55/WKP IRQ(P14,P15,P16, P17) (WRC-003) P55/WKP5 (WRC-003) P50/WKP0, P51/WKP1, P52/WKP2, P53/WKP3, P54/WKP4 5 5 CN10 CN A B (H8/36064) A A P50/WKP0 P51/WKP1 2 P50/WKP0 P51/WKP1 7 NMI 1 65

66 H8/36064 P50/WKP0 P51/WKP1 Rotary encoder A 相 H8/36064 P50/WKP0 P51/WKP1 P70 Rotary encoder1 A 相 B 相 Rotary P52/WKP2 P53/WKP3 B 相 P52/WKP2 P53/WKP3 P71 encoder2 A 相 B 相. 6.8: : 2 2 B P52/WKP2 P53/WKP A 2 A B (High Low ) B B

67 MonitorIntprg.c /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ global variables Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ unsigned int genccnt1; unsigned int genccnt2; /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ interrupt functions Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ void INT WKP(void) f /Λ 1 Λ/ if( IWPR.BIT.IWPF0 == 1 )f /Λ A Λ/ IWPR.BIT.IWPF0 = 0; /Λ Λ/ if( IO.PDR7.BIT.B0 == 0 )f genccnt1++; /Λ Λ/ gelsef genccnt1 ; /Λ Λ/ g g if( IWPR.BIT.IWPF1 == 1 )f /Λ A Λ/ IWPR.BIT.IWPF1 = 0; /Λ Λ/ if( IO.PDR7.BIT.B0 == 0 )f genccnt1 ; /Λ Λ/ gelsef genccnt1++; /Λ Λ/ g g g /Λ 2 Λ/ if( IWPR.BIT.IWPF2 == 1 )f /Λ A Λ/ IWPR.BIT.IWPF2 = 0; /Λ Λ/ if( IO.PDR7.BIT.B1 == 0 )f genccnt2++; /Λ Λ/ gelsef genccnt2 ; /Λ Λ/ g g if( IWPR.BIT.IWPF3 == 1 )f /Λ A Λ/ IWPR.BIT.IWPF3 = 0; /Λ Λ/ if( IO.PDR7.BIT.B1 == 0 )f genccnt2 ; /Λ Λ/ gelsef genccnt2++; /Λ Λ/ g g 67

68 MonitorSample.c /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ external variables Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ extern unsigned int genccnt1; /Λ Λ/ extern unsigned int genccnt2; /Λ Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ /Λ main function Λ/ /ΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛΛ/ void main(void) f set imask ccr(1); /Λ Λ/ genccnt1 = 0; /Λ Λ/ genccnt2 = 0; /Λ Λ/ IO.PCR7 &= 0xFC; /Λ P70 P71 Λ/ IEGR2.BIT.WPEG0 = 1; /Λ WKP0: Λ/ IEGR2.BIT.WPEG1 = 0; /Λ WKP1: Λ/ IEGR2.BIT.WPEG2 = 1; /Λ WKP2: Λ/ IEGR2.BIT.WPEG3 = 0; /Λ WKP3: Λ/ IWPR.BIT.IWPF0 = 0; /Λ WKP0 Λ/ IWPR.BIT.IWPF1 = 0; /Λ WKP1 Λ/ IWPR.BIT.IWPF2 = 0; /Λ WKP2 Λ/ IWPR.BIT.IWPF3 = 0; /Λ WKP3 Λ/ IENR1.BIT.IENWP = 1; /Λ WKP0 WKP5 Λ/ set imask ccr(0); /Λ Λ/ g for(;;)fg /Λ Λ/ 68

69 AD printf AD 6-2. LED 6-3. A LED1 B LED2 printf AD PWM DC 6-5. DC

70 ª ª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 付録 : レジスタ 変数名対応表 ª ª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 70

71 ª ª ~ ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª { ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 71

72 ªª ªªªªªªªªªª ªªª ªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 72

73 ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 73

74 ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 74

75 ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 75

76 ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª 76 ªªª ªªª

77 ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª ªªªª ª ª ªªª ªªª ªªª 77