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1 発想が技術を楽しくします Catalogue No.T121661N6 TBLimini Series 超小型 AC サーボモータ / ドライバ Miniature AC Servomotors/Drivers 業界最小クラス 半導体製造装置 チップマウンタ 小型 XYテーブル等の小型化 高密度化に最適です The smallest size in the industry. It making possible via densification the size reduction of products such as semiconductor fabrication equipment, chip mounters, and small XY tables. 取付寸法 14.5mm

2 TBLimini Series TBLimini Series 取付寸法 14.5mm 19.5mm 22mmの超小型 ACサーボモータシリーズが揃いました センサもご用途に合わせてインクリメンタルエンコーダタイプとレゾルバタイプをラインナップ 半導体製造装置 チップマウンタ 小型 XYテーブル等の小型化 高密度化に最適です A miniature AC servo motor, measuring 14.5,19.5,22mm, has been added to our lineupmaking possible via densification the size reduction of products such as semiconductor fabrication equipment, chip mounters, and small XY tables. In order to integrate with a variety of sensors, this AC servo motor is available as either an encoder or resolver. INDEX 製品ラインナップ 2 Products lineup モータ仕様 Motor specifications 取付寸法 14.5mmサーボモータ ( レゾルバタイプ ) 3 Servo Motors (Resolver type) ( エンコーダタイプ ) 5 (Encoder type) 取付寸法 19.5mmサーボモータ 7 Servo Motors 取付寸法 22mmサーボモータ 9 Servo Motors サーボドライバ仕様 Servo Driver specifications TA8414シリーズ 11 Series TAD88シリーズ 13 Series モータ / ドライバ組合一覧 15 List of Servo Motors compatible drivers combinations ケーブル一覧 16 List of cable 応用例 17 Applications サーボシステム構成 Servo System Configuration PC Touch panel Switch Driver Indication Lamp Sensor Contyoller Driver Sensor Servomotor Servomotor 1

3 超小型サーボモータラインナップ Super small size Servo Motors Lineup 14.5mm サーボモータ 14.5mm Servo Motors 3W 5W W 15W 19.5mm サーボモータ 19.5mm Servo Motors W 16W 2W 3W 22mm サーボモータ 22mm Servo Motors 13W 26W 4W サーボドライバ Servo Driver TA8414 Series TAD88 Series サーボコントローラ Servo Controller TA844 Series CCLink DeviceNet 通信タイプもあります 詳細は SVNET コントローラ カタログ ( T121684) をご参照下さい 2

4 14.5mm 取付フランジサイズ 14.5mm AC サーボモータ Mounting flange size 14.5mm Servo Motors 特 長 形式一覧 Features 超コンパクトなモータサイズ センサは レゾルバタイプとエンコーダタイプをラインナップ 定格出力 W 定格回転数 min 1 / 最高回転数 min 1 Model Super small motor size. Servo Motor sensors lineup are resolver type and encoder type Rated output 3,5,,15W Rated speed min 1 Maximum speed min 1 TS486 N 5E5 出力 Output TS4861: 3W TS4862: 5W TS4864:W TS4866:15W センサタイプ Sensor type 45: レゾルバ ( シングルシン ) Resolver(Singlsyn) 225:2,48C/T( 省線 ) インクリメタルエンコーダ (wiresaving type)incremental Encoder 285:4,96C/T( 省線 ) インクリメタルエンコーダ (wiresaving type)incremental Encoder 仕様一覧 Specifications センサ : レゾルバタイプ Sensor:Resolver type 定 格 出 力 形 式 入 力 電 圧 定 格 ト ル ク ストールトルク 瞬時最大トルク 定 格 回 転 速 度 最 高 回 転 速 度 ロータイナーシャ 定格パワーレート 機 械 的 時 定 数 軸 摩 擦ト ル ク 絶 縁 種 別 絶 縁 抵 抗 絶 縁 耐 圧 軸 方 向 遊 び 許容ラジアル荷重 許容スラスト荷重 回 転 方 向 センサー取付誤差 定格等価直流機電機子電流 ストール等価直流機電機子電流 等価直流機無負荷電流 瞬時最大電機子電流 等価直流機トルク定数 等価直流機電圧定数 等価直流機抵抗 等価直流機インダクタンス 電 気 的 時 定 数 質 量 Rated Output (W) Model Input Voltage Rated torque Stoll torque (V) N m(kgf cm) N m(kgf cm) TS4861N45E5 TS4862N45E5 TS4864N45E5 TS4866N45E5.95(.97).159(.162).32(.3265).477(.4867).95(.97).159(.162).32(.3265).477(.4867) Peak torque Rated speed Maximum speed Rotor moment of inertia N m(kgf cm) min 1 min 1 [GD 2 / 4 ]k g m 2 ( g f c m s 2 ).285(.29).64 4 (.63).477(.486).96 4 (.98).96(.98).17 4 (.173).1431(1.46).26 4 (.2653) Rated power rate Mechanical time constant Static friction torque Insulation class Insulation resistance Insulation strength Shaft end play Maximum radial shaft load Maximum thrust shaft load Direction of rotation kw/s ms N m(kgf cm) MΩ MIN mm MAX N(kgf) N(kgf) (.1) 8(.8) 4(.4) U V W 通電時に (.1) 8(.8) 4(.4) U V W 通電時に (.1) 8(.8) 4(.4) U V W 通電時に (.15) 8(.8) 4(.4) U V W 通電時に 軸端より見て CCW 軸端より見て CCW 軸端より見て CCW 軸端より見て CCW (.1566) (.1728) (.214) (.235) Sensor misalignment e MAX Rated armature current of E.D.C.M. A(rms) Stoll armature current of E.D.C.M. A(rms) Noload armature current of E.D.C.M. A(rms) Peak armature current of E.D.C.M. A(rms) constant of E.D.C.M. N m/a±% (kgf cm/a) Voltage constant of E.D.C.M. V/(r/min)±% Armature resistance of E.D.C.M. Ω±% Armature inductance of E.D.C.M. mh±3% Electrical time constant ms Mass kg

5 外形図 Outline TS486 N45( レゾルバタイプ ) (Resolver type) 2M2.5 深さ 5.5 Depth φ11h7.18 φ4h6.8 C.2 15± 2.3 L±1 (12.9) (.9) (.8) 5 (3.4) (6.75) 4.8 (5.25) 形式 Model TS4861 TS4862 TS4864 TS4866 L (mm) モータリード Motor Lead 耐熱ビニル電線 AWG26 Heatresistant plastic wire L=3±5 タブハウジング : (AMP) タブコンタクト : L=3±5 耐熱チューブ Heatresistant tube (9.5) レゾルバリード Resolver Lead 耐熱ビニル電線 AWG26 Heatresistant plastic wire タブハウジング : (AMP) タブコンタクト : モータコネクタ Motor Connector タブハウジング B1 B2 B3 : (AMP) タブコンタクト A1 A2 A3 : センサ ( レゾルバ ) コネクタ Sensor Connector (Resolver) タブハウジング (AMP) B1 B2 B3 B4 B5 B6 : A1 A2 A3 A4 A5 A6 タブコンタクト (AMP) : モータ結線 Motor Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 U RED A2 V WHT A3 W BLK B1 C.G GRN B2 B3 センサ ( レゾルバ ) 結線 Resolver Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 A2 A3 A4 A5 A6 S2 S1 R1 YEL RED WHT PIN No. FUNCTION B1 S4 B2 S3 B3 R2 B4 B5 B6 COLOR BLU BLK ORG NT 特性 NT characteristics 下記の特性は線間入力電圧 ( 整流電圧 )に於ける特性値です ( 駆動回路により制限される場合があります ) DC bus voltage ( line to line).(output torque may depends on driving circuit.) TS4861N45E TS4862N45E TS4864N45E TS4866N45E Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) 4

6 14.5mm 仕様一覧 Specifications センサ : インクリメタルエンコーダタイプ Sensor:Incremental Encoder type 定 格 出 力 Rated Output (W) 形 式 Model 2,48C/T type TS4861N225E5 TS4862N225E5 TS4864N225E5 TS4866N225E5 4,96C/T type TS4861N285E5 TS4862N285E5 TS4864N285E5 TS4866N285E5 入 力 電 圧 Input Voltage (V) 定 格 ト ル ク Rated torque N m(kgf cm).95(.97).159(.162).32(.3265).477(.4867) ストールトルク Stoll torque N m(kgf cm).95(.97).159(.162).32(.3265).477(.4867) 瞬時最大トルク Peak torque N m(kgf cm).285(.29).477(.486).96(.98).1431(1.46) 定 格 回 転 速 度 Rated speed min 1 最高回転速度 Maximum speed min 1 ロータイナーシャ定格パワーレート Rotor moment of inertia Rated power rate [GD 2 / 4 ]k g m 2 ( g f c m s 2 ) kw/s.64 4 (.63) (.98) (.173) (.2653) 8.75 機 械 的 時 定 数 Mechanical time constant ms 軸 摩 擦 ト ル ク Static friction torque N m(kgf cm).1(.1).1(.1).1(.1).15(.15) 絶 縁 種 別 Insulation class 絶 縁 抵 抗 Insulation resistance MΩ MIN 絶 縁 耐 圧 Insulation strength 軸 方 向 遊 び Shaft end play mm MAX 許容ラジアル荷重許容スラスト荷重 Maximum radial shaft load Maximum thrust shaft load N(kgf) N(kgf) 8(.8) 4(.4) 8(.8) 4(.4) 8(.8) 4(.4) 8(.8) 4(.4) 回 転 方 向 Direction of rotation U V W 通電時に軸端より見て CCW U V W 通電時に軸端より見て CCW U V W 通電時に軸端より見て CCW U V W 通電時に軸端より見て CCW センサー取付誤差定格等価直流機電機子電流ストール等価直流機電機子電流等価直流機無負荷電流瞬時最大電機子電流等価直流機トルク定数等価直流機電圧定数等価直流機抵抗等価直流機インダクタンス Sensor misalignment Rated armature current of E.D.C.M. Stoll armature current of E.D.C.M. Noload armature current of E.D.C.M. Peak armature current of E.D.C.M. constant of E.D.C.M. Voltage constant of E.D.C.M. Armature resistance of E.D.C.M. Armature inductance of E.D.C.M. e MAX A(rms) A(rms) A(rms) A(rms) N m/a±% (kgf cm/a) V/(r/min)±% Ω±% mh±3% (.1566) (.1728) (.214) (.235) 電 気 的 時 定 数 Electrical time constant ms 質 量 Mass kg インクリメンタルエンコーダ 4,96C/Tタイプは センサ応答周波数により min 1 に制限されます Incremental Encoder 4,96C/T type is limited to min 1 in the limit of the response frequency of the sensor. 5

7 外形図 Outline TS486 N225(2,48C/T タイプ ) TS486 N285(4,96C/T タイプ ) type type M2.5 深さ Depth (3.4) 4.8 (6.75) (5.25) φ11h7.18 φ4h ± ±5 モータリード Motor Lead 耐熱ビニール電線 AWG26 Heatresistant plastic wire L ±1 (12) 3 ±5 耐熱チューブ Heatresistant tube (19.15) (11.5) センサケーブル L=3 ±5 AWG Sensor cable 形式 Model TS4861 TS4862 TS4864 TS4866 L (mm) タブハウジング : (AMP) モータコネクタ Motor Connector タブコンタクト : タブハウジング B1 B2 B3 : (AMP) タブコンタクト A1 A2 A3 : タブハウジング : (AMP) タブコンタクト : センサ ( エンコーダ ) コネクタ Sensor Connector (Encoder) タブハウジング (AMP) B1 B2 B3 B4 B5 B6 : A1 A2 A3 A4 A5 A6 タブコンタクト (AMP) : モータ結線 Motor Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 U RED A2 V WHT A3 W BLK B1 C.G GRN B2 B3 センサ ( エンコーダ ) 結線 Encoder Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 A2 A3 A4 A5 A6 UE, A VE, B WE, Z VCC BLU GRN YEL RED PIN No. FUNCTION COLOR B1 B2 B3 B4 B5 B6 UE, A VE, B WE, Z GND SHIELD BLU/BLK GRN/BLK YEL/BLK BLK SHIELD NT 特性 NT characteristics 下記の特性は線間入力電圧 ( 整流電圧 )に於ける特性値です ( 駆動回路により制限される場合があります ) DC bus voltage ( line to line).(output torque may depends on driving circuit.) TS4861N225E5.5 TS4862N225E5.5 TS4864N225E TS4866N225E Speed(min 1 ) TS4861N285E Speed(min 1 ) TS4862N285E Speed(min 1 ) TS4864N285E Speed(min 1 ) TS4866N285E Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) 6

8 19.5mm 取付フランジサイズ 19.5mm AC サーボモータ Mounting flange size 19.5mm Servo Motors 特 長 形式一覧 Features コンパクトなモータサイズ センサは 耐環境性能に優れるレゾルバタイプ 定格出力 W 定格回転数 min 1 / 最高回転数 min 1 Model Small motor size. The sensor is an excellent resolver type in the environmentproof of the performance. Rated output,16,2,3w Rated speed min 1 Maximum speed min 1 TS487 N45E5 仕様一覧 Specifications 出力 Output TS4871:W TS4872:16W TS4873:2W TS4875:3W センサ : レゾルバタイプ Sensor:Resolver type 定 格 出 力 形 式 入 力 電 圧 定 格 ト ル ク ストールトルク 瞬時最大トルク 定 格 回 転 速 度 最 高 回 転 速 度 ロータイナーシャ 定格パワーレート 機 械 的 時 定 数 軸 摩 擦ト ル ク 絶 縁 種 別 絶 縁 抵 抗 絶 縁 耐 圧 軸 方 向 遊 び 許容ラジアル荷重 許容スラスト荷重 回 転 方 向 センサー取付誤差 定格等価直流機電機子電流 ストール等価直流機電機子電流 等価直流機無負荷電流 瞬時最大電機子電流 等価直流機トルク定数 等価直流機電圧定数 等価直流機抵抗 等価直流機インダクタンス 電 気 的 時 定 数 質 量 Rated Output (W) Model Input Voltage (V) Rated torque N m(kgf cm) Stoll torque N m(kgf cm) Peak torque N m(kgf cm) Rated speed min 1 Maximum speed min 1 Rotor moment of inertia [GD 2 / 4 ]k g m 2 ( g f c m s 2 ) Rated power rate kw/s Mechanical time constant ms Static friction torque N m(kgf cm) Insulation class Insulation resistance MΩ MIN Insulation strength Shaft end play mm MAX Maximum radial shaft load N(kgf) Maximum thrust shaft load N(kgf) Direction of rotation Sensor misalignment e MAX Rated armature current of E.D.C.M. A(rms) Stoll armature current of E.D.C.M. A(rms) Noload armature current of E.D.C.M. A(rms) Peak armature current of E.D.C.M. A(rms) constant of E.D.C.M. N m/a±% (kgf cm/a) Voltage constant of E.D.C.M. V/(r/min)±% Armature resistance of E.D.C.M. Ω±% Armature inductance of E.D.C.M. mh±3% Electrical time constant ms Mass kg TS4871N45E5.32(.325).32(.325).96(.975).31 4 (.3175) (.15).4 24(2.45) 24(2.45) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.1896) TS4872N45E5.51(2).51(2).153(1.558) (.56) (.2) 24(2.45) 24(2.45) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.2358) TS4873N45E5.64(.653).64(.653).192(1.96) (.587) (.2) 24(2.45) 24(2.45) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.235) TS4875N45E5.96(.98).96(.98).288(2.94) (.964) (.2).4 24(2.45) 24(2.45) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.256)

9 外形図 Outline 2M2.6 深さ 6 Depth PCD22.8± φ6 15± 2.3 L± φ18h モータリード Motor Lead 耐熱ビニール電線 AWG22 Heatresistant plastic wire L=3±5 L=3± 耐熱チューブ Heatresistant tube レゾルバリード Resolver Lead 耐熱ビニール電線 AWG26 Heatresistant plastic wire モータコネクタ Motor Connector タブハウジング B1 B2 B3 : (AMP) タブコンタクト A1 A2 A3 : タブハウジング : タブコンタクト : タブハウジング : タブコンタクト : 形式 L Model (mm) TS TS TS TS センサ ( レゾルバ ) コネクタ Sensor Connector (Resolver) タブハウジング (AMP) B1 B2 B3 B4 B5 B6 : A1 A2 A3 A4 A5 A6 タブコンタクト (AMP) : モータ結線 Motor Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 U RED A2 V WHT A3 W BLK B1 C.G GRN/YEL B2 B3 センサ ( レゾルバ ) 結線 Sensor(Resolver)Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 A2 A3 A4 A5 A6 S2 S1 R1 YEL RED WHT PIN No. FUNCTION B1 S4 B2 S3 B3 R2 B4 B5 B6 COLOR BLU BLK ORG NT 特性 NT characteristics 下記特性は線間入力電圧 ( 整流電圧 )に於ける特性値です ( 駆動回路により制限される場合があります ) DC bus voltage ( line to line).(output torque may depends on driving circuit.) TS4871N45E TS4872N45E TS4873N45E TS4875N45E Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) 8

10 22mm 取付フランジサイズ 22mm AC サーボモータ Mounting flange size 22mm Servo Motors 特 長 Features コンパクトなモータサイズ センサは 2,C/T と 2,48C/T の 2 種類のエンコーダタイプ 定格出力 W 定格回転数 4, min 1 / 最高回転数 5,min 1 Small motor size. Servo Motor sensor lineup are 2,C/T and 2,48C/T incremental encoder type. Rated output 13,26,4W Rated speed 4,min 1 Maximum speed 5,min 1 形式一覧 Model TS463 N2 5E5 出力 Output TS4631:13W TS4632:26W TS4633:4W センサタイプ Sensor type 25:2,C/T( 省線 ) インクリメンタルエンコーダ (WireSaving type)incremental Encoder 225:2,48C/T( 省線 ) インクリメンタルエンコーダ (WireSaving type)incremental Encoder 仕様一覧 Specificationsセンサ : インクリメンタルエンコーダタイプ Sensor:Incremental Encoder type 定 格 出 力 形 式 入 力 電 圧 定 格 ト ル ク ストールトルク 瞬時最大トルク 定 格 回 転 速 度 最 高 回 転 速 度 ロータイナーシャ 定格パワーレート 機 械 的 時 定 数 軸 摩 擦ト ル ク 絶 縁 種 別 絶 縁 抵 抗 絶 縁 耐 圧 軸 方 向 遊 び 許容ラジアル荷重 許容スラスト荷重 回 転 方 向 センサー取付誤差 定格等価直流機電機子電流 ストール等価直流機電機子電流 等価直流機無負荷電流 瞬時最大電機子電流 等価直流機トルク定数 等価直流機電圧定数 等価直流機抵抗 等価直流機インダクタンス 電 気 的 時 定 数 質 量 Rated Output Model (W) 2,C/T type 2,48C/T type Input Voltage (V) Rated torque N m(kgf cm) Stoll torque N m(kgf cm) Peak torque N m(kgf cm) Rated speed min 1 Maximum speed min 1 Rotor moment of inertia [GD 2 / 4 ]k g m 2 ( g f c m s 2 ) Rated power rate kw/s Mechanical time constant ms Static friction torque N m(kgf cm) Insulation class Insulation resistance MΩ MIN Insulation strength Shaft end play mm MAX Maximum radial shaft load N(kgf) Maximum thrust shaft load N(kgf) Direction of rotation Sensor misalignment e MAX Rated armature current of E.D.C.M. A(rms) Stoll armature current of E.D.C.M. A(rms) Noload armature current of E.D.C.M. A(rms) Peak armature current of E.D.C.M. A(rms) constant of E.D.C.M. N m/a±% (kgf cm/a) Voltage constant of E.D.C.M. V/(r/min)±% Armature resistance of E.D.C.M. Ω±% Armature inductance of E.D.C.M. mh±3% Electrical time constant ms Mass kg 13 TS4631N25E5 TS4631N225E5.31(.32).31(.32).94(.96) 4, 5,.3 4 (.3) (.1) (2.3) 14.7(1.5) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.29) TS4632N25E5 TS4632N225E5.62(.63).62(.63).185(1.89) 4, 5,.4 4 (.4) (.1) (2.3) 14.7(1.5) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.25) TS4633N25E5 TS4633N225E5.95(.97).95(.97).285(2.91) 4, 5,.6 4 (.6) (.1) (2.3) 14.7(1.5) U V W 通電時に軸端より見て CCW (.27)

11 外形図 Outline 2 ±1 L ±1 φ M3 深さ 5 等分 PCD M3 Depht 5 symmetric placement 16.5 φ2h7.21 φ6..15 C 銘板 Nameplate! 注意 注意銘板 Plate ±5 3 ±5 形式 L Model (mm) TS TS TS 保護チューブ Protective tube タブハウジング : (AMP) タブコンタクト : (AMP) モータコネクタ Motor Connector タブハウジング B1 B2 B3 : (AMP) タブコンタクト A1 A2 A3 : タブハウジング : (AMP) タブコンタクト : (AMP) センサ ( エンコーダ ) コネクタ Sensor Connector (Encoder) タブハウジング (AMP) B1 B2 B3 B4 B5 B6 : A1 A2 A3 A4 A5 A6 タブコンタクト (AMP) : モータ結線 Motor Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 U RED A2 V WHT A3 W BLK B1 C.G GRN/YEL B2 B3 センサ ( エンコーダ ) 結線 Encoder Connection PIN No. FUNCTION COLOR A1 A2 A3 A4 A5 A6 UE, A VE, B WE, Z VCC BLU GRN YEL RED PIN No. FUNCTION COLOR B1 B2 B3 B4 B5 B6 UE, A VE, B WE, Z GND SHIELD BLU/BLK GRN/BLK YEL/BLK BLK SHIELD NT 特性 NT characteristics 下記特性は線間入力電圧 ( 整流電圧 )に於ける特性値です ( 駆動回路により制限される場合があります ) DC bus voltage(line to line).(output torque may depends on driving circuit.) TS4631N25E5 TS4631N225E TS4632N25E5 TS4632N225E TS4633N25E5 TS4633N225E Speed(min 1 ) Speed(min 1 ) Speed(min 1 )

12 AC サーボドライバ 超小型 AC サーボドライバ The smallest AC Servo Driver 特 長 Features 超小型業界最小クラスの小型化を実現 SVNET 対応 凝縮された機能ネットワークのデイジーチェーン接続により省配線 I/O コネクタを利用することによりパルス指令 アナログ指令などの外部信号入力に対応 Compact size Supercompact design achieved by downsizing. SVNET in daisy chain Daisy chain connection minimizes wiring requirement. 形式一覧 Model TA8414N 15E モータ内蔵センサ Sensor builtinto motor 1: エンコーダ Encoder 7: レゾルバ Resolver 連続定格出力電流仕様 ( 最大電流 ) Continuous rating output current specifications (Maximum current) 3:4Arms 5:5Arms (12Arms) (15Arms) 組合せモータ仕様 Combination motor specification (15ページ一覧表をご参照ください) (See list of P15) I/O 仕様他 I/O specifications, etc 5:I/O IF 有 ( ライトアングル / ロック付 ) With I /O IF (Light angle / With locking mechanism) 筐体仕様他 Casing specification 1: カバー付タイプ With Cover BLACK( 標準 )(Standard) 主な機能 Main Functions 制御指令 位置指令入力 :SVNETまたは パルス指令 Control commands 速度指令入力 :SVNETまたは アナログ指令 電流指令入力 :SVNETまたは アナログ指令 Position command input SVNET or pulse command Speed command input SVNET or analog command Current command input SVNET or analog command パラメータ設定機能 Parameter setting functions 制御モード 位置ループゲイン 速度ループゲイン Control mode,position loop gain, Speed loop gain, Speed integration gain, フィードフォワード量 共振制御フィルター アナ Feed forward, Resonance control filter, ログ指令スケール設定 電子ギア設定 スムー Analog command scale setting. ジング 加速リミット等 Electronic gear setting,smoothing, Accelerration limit,etc. 保護機能 Protective functions センサ異常 駆動電源異常 過熱異常 過速度 Sensor error,drive power error,overheat, Overspeed,Overload. 過負荷 偏差過大等 Excessive deviation,etc. 入出力信号サーボON 入力 アラームリセット入力 Input and output signals アラーム出力 インポジション出力 A/B/Z/ 出力等 Servo ON input,alarm reset input, Alarm output,intheposition output, A/B/Z output etc. 11

13 基本仕様 Specifications 1 制御電源と駆動電源は同一電源を使用しないで下さい 故障の原因に 1 Do not uso the same power supply lor the control power and the drive power. なります 但し やむを得ず同一電源を使用せざるを得ない場合は ダイオ Otherwise,troubies may occur. When the use of the same power supply is inevitable, take procautions,sudh as inserting a diode,so that the vollage variation ードを挿入するなどして駆動電源側の電圧変動が制御電源側に影響し on the drive power side may not adversely aftect the conirol power side. ない様にした上で御使用下さい 2 Except current consumption of I/O. 2 ただし I/Oの消費電流は除く 3 Any cooling is needed for 3w or higher. 3 3Wより大きい出力で使用する場合は 放熱の措置が必要となります 4 Definition of rotating direction can be changed by parameter. 4 パラメータにて回転方向定義変更可能 外形図 項 目 Item 制御電源電圧 1 Control power voltage 駆動電源電圧 1 Drive power voltage 制 御 電 源 電 流 Control power current 駆 動 電 源 容 量 Drive power capacity 通 信 仕 様 Communication specifications セ ン サ Sensor ドライバ認識分解能 Driver internal resolution 組み合わせモータ Combination motors 組合せモータ出力 Combination motor output 動 作 温 度 範 囲 Operating temperature range 保 存 温 度 範 囲 Storage temperature range 相 対 湿 度 Relative humidity 回 転 方 向 定 義 Definition of rotating direction 推奨負荷イナーシャ Recommended load inertia 質 量 Mass 対 応 規 格 For standard Outline TA8414 シリーズ Series ±% ±%.2A 2 組合せモータによる As per motor combination 通信プロトコル :SVNET 物理層 :CAN Communication protocol:svnet Physical layer:can ブラシレスレゾルバ (Singlsyn/Smartsyn) 17bit ABS/INC 省線インクリメンタルエンコーダ Brushless Resolver (Singlsyn/Smartsyn) Min.wiring Incremental Encoder 2,48(1/rev) 2 17 (1/rev) TBLi miniシリーズ他 Series 3 ~5W ~+4 2,4(1/rev) 2,48(1/rev) 4,96(1/rev) ~+85 9%RH 以下 ( 結露なきこと ) 9%RH Max.(no condensation) モータ軸端から見て CW 回転を正回転とする 4 CW rotation as vewed from motor shaft end Forwardrotation 4 モータイナーシャの 3 倍以内 3 times the motor inortia Max 約 g Approx. g RoHS 4.5 ±.2 56 (3) CN6 MACID CN4 QA PASS CN3 CN ± 78 CN1 Ver. A B C D E F G H K L M N O P Q R S T U V W X Y Z CN5 12

14 INPUT(CONT.) DC24 V INPUT(DRV.) DC** V OUTPUT *** W *.* A *.* A AC サーボドライバ AC サーボドライバ AC Servo Driver 特 長 Features サーボセットアップツール Motion Designer Drive を使用してサーボ調整や試運転をパソコンの画面上で簡単便利に行うことができます オートチューニング機能 パラメータ設定機能 波形モニタ機能 JOG 運転機能など The newly developed Motion Designer Drive is a servo setup tool for TAD88 series.user can simply adjust servo or run a trial on PC screen. Autotuning function Parameter setting function Waveform monitor function JOG operation function etc. 形式一覧 外形図 Model TAD88N 3E ドライバシリーズ名 Driver Series name 固定値 Fixed number ( 製品の銘板には表示されません ) (No indication on the name plate) LED1 (STATUS) CN6 (USB) CN4,CN5 (SVNST) CN3 (SENSOR) CN2 (MOTOR) CN1 (POWER) Outline (2) TAMAGAWA TAD88 STATUS LED1 SW1 MACID CN6 USB CN5 COM2 CN4 COM1 CN3 SENSOR CN2 MOTOR CN1 POWER (7) SW1 MACID 116 モータ ドライバ組合せ Motor and driver applicability P15 表を参照センサ仕様 See P15 Table Sensor specification P15 表を参照 ( センサの種類により異なります ) See P15 Table (Variable according to sensor type) ドライバ定格出力電流 ( 最大電流 ) Rated driver output current (max. current) 3 4A rms(12a rms) オプション Option センサ種類 標準仕様 Sensor buit into motor Standard 1 省線インクリメンタルエンコーダ Encoder 8 レゾルバ Resolver (12) 9 SVNET DRIVER TYPE TAD88N****E*** S/N ****** DATE ******.** RoHS TAMAGAWA SEIKI CO., LTD. MADE IN JAPAN ver. A B C D E F G H K L M N O P Q R S T U V W X Y Z ± 4.5 ±.2 (4) 8 ± 固定部 Fixation point 3 (11) 4.5 ±.2 固定部 Fixation point CN7 I/O CN7 (I/O) CN8 MONI CN8 (MONI) 13

15 本仕様Basic specifications 機能Functions 基本仕様基Specifications 電源入力 Power input モータ駆動方式 Motor driving system 構造 Structure センサ仕様 Sensor specifications 駆動電源 Driving power 制御電源 Control power N1** N3** N7** 使用環境条件 Operating environment conditions 外部接続図 External connection diagram EN 規格 (CEマーク ) CE mark RoHS 指令 RoHS directive 通信仕様 Communication software specification 制御モード Control mode パルス指令入力 Pulse command input アナログ指令入力 Analog command input (±V) オートチューニング Auto tuning 電子ギア Electronic gear ゲイン切替機能 Gain switching function 推奨負荷イナーシャ Recommended load inertia 回転方向 Rotation direction パラメータ Parameters 保護 Protection アラーム履歴 Alarm history 表示 Display パルス形態 Pulse mode 位置決め精度 Positioning accuracy ±% / DC48V±% ±% トランジスタ PWM 方式 ( 正弦波駆動 ) Transistor PWM system(sine wave drive) ベースマウント形 ( 背面取り付けのみ ) Base mounting type(backtoback mounting only) インクリメンタルエンコーダ ( 省線 ) Incremental encoder(wiresaving) シリアルエンコーダ ( S m a r t A B S / I N C) Serial encoder(smartabs/inc) ブラシレスレゾルバ (Smartsyn) 1X 2X BRX Brushless resolver(smartsyn) 1X, 2X BRX 温度 ~4 湿度 9%RH 以下 ( 結露なきこと ) Temperature: ~4 / Humidity: 9%RH or lower(no condensation) CND414W 対応予定 Declaration planning 対応 RoHS compliant SVNET 1 位置制御 2 速度制御 3 電流制御 ( パラメータ選択 ) 1Position control 2Speed control 3Current control(parameter selection) 1CCW/CW パルス 2PULSE/ 方向 ( パラメータ選択 ) 1CCW/CW pulse 2PULSE/Direction(Parameter selection) ±1 パルス以内 ( 指令基準 ) Within ±1 pulse(command standard) 速度指令入力指令スケール及び極性は パラメータによる Velocity command input Command scale and polarity depend on parameters. 電流指令入力 6rpm/V 又はモータ最大電流 /V ( 出荷設定 ) Current command input 6rpm/V or maximum current of motor/v(factory setting) 指令分解能 ±11bit Command resolution 対応モード切替により実行 Executed by switching of mode 指令パルスを (N/M) 倍し 位置制御を行う Control the position by multiplying the command pulse by N or M N: モータ軸を M 回転させるのに入力する指令パルス数 (1 2 3 ) N: Number of command pulse inputted to rotate the motor shaft M times(1 to 2 3 ) M : 指令パルス数 ( N ) あたりのモータ軸回転数 (1~ 2 14 ) M: Rotation number of motor shaft per number of command pulse N (1 to 2 14 ) ハードエラー Hardware error ソフトエラー Software error 位置偏差 速度指令値により制御ゲインの切替が可能 Switching of control gain is possible via positional error and velocity command value; switching 信号入力による切替も可能 via signal input also possible. モータイナーシャの 3 倍以内 Within 3 times of motor inertia 両方向 CCW 回転を正回転とする CCW as viewed from the motor axis is considered forward rotation. パソコンと接続 (USB SVNET) し パラメータを設定可能 Parameter setting is possible by connecting to PC(USB, SVNET) 制御モード アナログ指令スケール 位置ループゲイン Control mode Analog command scale Position loop gain アナログ指令オフセット 速度ループゲイン ゼロクランプ電圧 Analog command offset Velocity loop gain Zero clamp voltage 速度ループ積分時間 加速度リミット フィードフォワード量 Velocity loop integral time Acceleration limit Feedforward quantity エンコーダ分周出力設定 共振フィルター 電子ギア比 Setting for encoder frequencydivided output Resonator filter Electronic gear ratio 速度リミット 過速度アラームレベル 電流リミット Velocity limit Overspeed alarm level Current limit 過負荷アラームレベル インポジション範囲 他 Overload alarm level Inposition range Among others 過速度 パワー素子異常 ( 過電流 ) センサ異常 駆動電源異常 EEPROM 異常 CPU 異常他 Overspeed, power device abnormality (overcurrent), sensor abnormality, driving power abnormality, EEPROM abnormality, CPU abnormality, etc. 過負荷 偏差過大他 Overload, excessive error, etc. 現在を含め過去 8 回前迄記憶 Capable of memorizing up to 8 alarms 2 色 LED 2color LED 制御モード アラーム ワーニング表示 Control mode, alarm, warning indication 14

16 モータ / ドライバ 組合一覧表 Motor/Driver Combinations 14.5mm AC サーボモータ ( センサ : レゾルバ ( シングルシン )) AC Servomotor(Sensor : Resolver(Singlsyn)) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series 3W:TS4861N45E5 TA8414N7315E1 TAD88N83E21 5W:TS4862N45E5 TA8414N7315E2 TAD88N83E22 W:TS4864N45E5 TA8414N7315E3 TAD88N83E23 15W:TS4866N45E5 TA8414N7315E4 TAD88N83E mm AC サーボモータ ( センサ : 省線インクリメンタルエンコーダ 2,48C/T) AC Servomotor(Sensor : Incremental Encoder 2,48C/T) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series 3W:TS4861N225E5 TA8414N1315E51 TAD88N3E21 5W:TS4862N225E5 TA8414N1315E52 TAD88N3E22 W:TS4864N225E5 TA8414N1315E53 TAD88N3E23 15W:TS4866N225E5 TA8414N1315E54 TAD88N3E mm AC サーボモータ ( センサ : 省線インクリメンタルエンコーダ 4,96C/T) AC Servomotor(Sensor : Incremental Encoder 4,96C/T) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series 3W:TS4861N285E5 TA8414N1315E41 5W:TS4862N285E5 TA8414N1315E42 W:TS4864N285E5 TA8414N1315E43 15W:TS4866N285E5 TA8414N1315E mm AC サーボモータ ( センサ : レゾルバ ( シングルシン )) AC Servomotor(Sensor : Resolver(Singlsyn)) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series W:TS4871N45E5 TA8414N7315E124 TAD88N83E224 16W:TS4872N45E5 TA8414N7315E125 TAD88N83E225 2W:TS4873N45E5 TA8414N7315E126 TAD88N83E226 3W:TS4875N45E5 TA8414N7315E127 TAD88N83E227 22mm AC サーボモータ ( センサ : 省線インクリメンタルエンコーダ 2,C/T) AC Servomotor(Sensor : Incremental Encoder 2,C/T) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series 13W:TS4631N25E5 TA8414N1315E321 TAD88N3E121 26W:TS4632N25E5 TA8414N1315E322 TAD88N3E122 4W:TS4633N25E5 TA8414N1315E323 TAD88N3E123 22mm AC サーボモータ ( センサ : 省線インクリメンタルエンコーダ 2,48C/T) AC Servomotor(Sensor : Incremental Encoder 2,48C/T) モータ形式 Motor Model ドライバ形式 Driver Model TA8414シリーズ Series TAD88シリーズ Series 13W:TS4631N225E5 TA8414N1315E521 TAD88N3E221 26W:TS4632N225E5 TA8414N1315E522 TAD88N3E222 4W:TS4633N225E5 TA8414N1315E523 TAD88N3E223 15

17 接続ケーブルオプション ( 別売 )Cables(optional) ドライバ TA8414 用ケーブル ドライバ駆動電源ケーブル Driver drive power cables モータケーブル Motor cables センサケーブル Sensor cables 1m EUA72N 1m EUA73N 1m EUA75N 3m EUA72N3 3m EUA73N3 3m EUA75N3 5m EUA72N5 5m EUA73N5 5m EUA75N5 SVNET ケーブル ( ドライバ間接続 ) SVNET cables (Connection between drivers) SVNET ケーブル ( コントローラとの接続 ) SVNET cables (Connection with controller) I/O ケーブル I/O cables 1m EUA71N5 1m EUA71N6 1m EUA77N 3m EUA71N53 3m EUA71N63 3m EUA77N3 5m EUA71N55 5m EUA71N65 5m EUA77N5 アナログモニタケーブル Analog monitor cables 1m EUA78N 2m 3m EUA78N2 EUA78N3 ドライバTAD88 用ケーブルドライバ駆動電源ケーブル Driver drive power cables モータケーブル Motor cables センサケーブル ( インクリメンタルエンコーダ ) Sensor cables (Incremental Encoder) 1m EUA1357N 1m EU9614N 1m EUA1375N 3m EUA1357N3 3m EU9614N3 3m EUA1375N3 5m EUA1357N5 5m EU9614N5 5m EUA1375N5 m EUA1357N m EU9614N m EUA1375N センサケーブル ( ブラシレスレゾルバ ) Analog monitor cables (Brushless resolver) 1m EUA1388N 3m 5m m EUA1388N3 EUA1388N5 EUA1388N 16

18 応用編 Applications 1 軸アクチュエータ One axis actuator ねじしめ機 Screwdriving machine ドライバ コントローラ Driver Controller ドライバビット ( ねじしめ ) Driver bit ネジ Screw 小型 XY テーブル Small size XY table 17

19 半導体実装装置 Semiconductor mounting device 18

20 ! 安全に関するご注意 販売会社多摩川精機販売株式会社 本 社 長野県飯田市羽場町 1 丁目 3 番 1 号 国内営業本部 東京営業所 東京都大田区新蒲田 3 丁目 19 番 9 号 TEL(3) FAX(3) 北関東営業所 3371 埼玉県さいたま市浦和区上木崎 1111 与野西口プラザビル 3F TEL(48) FAX(48) 八王子営業所 東京都日野市日野本町 2 丁目 15 番 1 号セントラルグリーンビル 2F TEL(42) FAX(42) 神奈川営業所 神奈川県藤沢市湘南台 3 丁目 15 番 5 号 2F TEL(466)41183 FAX(466) 名古屋営業所 愛知県春日井市八光町 5 丁目 番地 TEL(568) FAX(568) 中部営業所 愛知県岡崎市柱 1 丁目 21 HAKビル 3FB TEL(564)71255 FAX(564) 大阪営業所 大阪市淀川区西中島 5 丁目 6 番 24 号大阪浜美屋ビル 41 号室 TEL(6) FAX(6) 福岡営業所 福岡県福岡市博多区博多駅前 4 丁目 3 番 3 号博多八百治ビル 6F TEL(92) FAX(92) 開発営業本部 特機営業部( 東京営業所 ) 東京都大田区新蒲田 3 丁目 19 番 9 号 TEL(3) FAX(3) 車載営業部( 北関東営業所 ) 3371 埼玉県さいたま市浦和区上木崎 1111 与野西口プラザビル 3F TEL(48) FAX(48) ( 中部営業所 ) 愛知県岡崎市柱 1 丁目 21 HAKビル 3FB TEL(564)71255 FAX(564) 空間技術営業部( 東京営業所 ) 東京都大田区新蒲田 3 丁目 19 番 9 号 TEL(3) FAX(3) 鉄道営業部( 東京営業所 ) 東京都大田区新蒲田 3 丁目 19 番 9 号 TEL(3) FAX(3) バイオ営業部 長野県飯田市大休 1879 TEL(265)2151 FAX(265) 航空電装営業部 長野県飯田市毛賀 2 TEL(265) FAX(265)5648 開発営業部 長野県飯田市羽場町 1 丁目 3 番 1 号 TEL(265) FAX(265) International Marketing Sales Headquarters Sales Department :131, HABAcho, IIDACity, NAGANOPref, JAPAN PHONE : FAX : 各種お問い合わせ 長野県飯田市羽場町 1 丁目 3 番 1 号 TEL(265)565421,5422 FAX(265) 製造会社 本社 第 1 事業所 長野県飯田市大休 1879 TEL(265)2118 FAX(265) 第 2 事業所 長野県飯田市毛賀 2 TEL(265) FAX(265) 民間航空機事業本部 長野県飯田市毛賀 2 TEL(265) FAX(265)5648 第 3 事業所 長野県下伊那郡松川町元大島 3174 番地 22 TEL(265) FAX(265) 八戸事業所 八戸第 1 工場 青森県八戸市北インター工業団地 1 丁目 3 番 47 号 TEL(178) FAX(178) 八戸事業所八戸第 2 工場 青森県八戸市北インター工業団地 1147 TEL(178) FAX(178) 八戸事業所福地第 1 工場 青森県三戸郡南部町大字法師岡字勘右衛門山 11 TEL(178)65 FAX(178)61155 八戸事業所福地第 2 工場 青森県三戸郡南部町大字法師岡字仁右エ門山 323 TEL(178)6156 FAX(178)61566 八戸事業所三沢工場 青森県三沢市大津 2 丁目 1 TEL(176)57161 FAX(176)57162 東京事務所 東京都大田区新蒲田 3 丁目 19 番 9 号 TEL(3) FAX(3) 正しく安全にお使いいただくため ご使用の前に 安全上のご注意 をよくお読みください! Safety Warning To eusure proper and safe use of our products. please read the SAFETY PRECAUTIONS carefully befor using them. 製品の保証製品の無償保証期間は出荷後一年とします ただし お客様の故意または過失による品質の低下を除きます なお 品質保持のための対応は保証期間経過後であっても 弊社は誠意をもっていたします 弊社製品は 製品毎に予測計算された平均故障間隔 (M T BF) は極めて長いものでありますが 予測される故障率は零 () ではありませんので弊社製品の作動不良等で考えられる連鎖または波及の状況を考慮されて 事故回避のため多重の安全策を御社のシステムまたは ( および ) 製品に組み込まれることを要望いたします WARRANTY Tamagawa Seiki warrants that this product is free from defects in material or workmanship under normal use and service for a period of one year from the date of shipment from its factory. This warranty, however, excludes incidental and consequential damages caused by careless use of the product by the user. Even after the warranty period, Tamagawa Seiki offers repair service, with charge, in order to maintain the quality of the product. The MTBF (mean time between failures) of our product is quite long ; yet, the predictable failure rate is not zero. The user is advised, therefore, that multiple safety means be incorporated in your system or product so as to prevent any consequential troubles resulting from the failure of our product. 本カタログのお問い合わせは下記へお願いします 商品のご注文は 担当営業本部またはお近くの営業所までお問い合わせください 技術的なお問い合わせは モーションコントロール研究所技術課直通 TEL(178)61563 FAX(178)61566 A COMPANY OF TAMAGAWA SEIKI CO.,LTD. International Marketing Sales Headquarters Sales Department: 131 Habacho, Iida, Nagano Pref Japan PHONE : FAX : インターネットホームページ 本カタログに記載された内容は予告なしに変更することがありますので御了承ください ALL specifications are subject to change without notice T121661N6 1, 部. 再版印刷.218 年 4 月 日. '18.4 本カタログの記載内容は 218 年 4 月現在のものです