Microsoft PowerPoint - IPNTJ_Seminar_2016_2.pptx

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1 平成 28 年度測位航法学会全国大会セミナー GNSS 測位入門から RTKLIB の活用まで ( その 2) ~ @ 東京海洋大学越中島 東京海洋大学高須知二

2 時間割 (1) GNSS 測位入門 4/26 ( 火 ) 9:30 10:20 (2) RTKLIBの概要と導入 ( 実習 ) 10:30 11:20 (3) RTKLIBの基本操作 ( 実習 ) 11:30 12:20 (4) GNSS 測位の基礎 13:30 14:20 (5) RTKPLOTの基本操作 ( 実習 ) 14:30 15:20 (6) RTKPOSTによる単独測位 ( 実習 ) 15:30 16:20 (7) 基線解析とRTKの基礎 4/27 ( 水 ) 9:30 10:20 (8) RTKPOSTによる基線解析 ( 実習 ) 10:30 11:20 (9) RTKNAVIによるRTK ( 実習 ) 11:30 12:30 (10) RTKの応用 13:30 14:20 (11) RTKLIBによる複合解析 ( 実習 ) 14:30 15:20 (12) RTKLIBの活用 15:30 16:20 2

3 (7) 基線解析と RTK の基礎 3

4 座標系 ECEF: 地球固定座標系 ITRF: 国際地球基準座標系 WGS 84: 米国 (GPS) 基準極 z 地球重心 PZ90: ロシア (GLONASS),... ECI: 慣性座標系 ICRF: 国際天文基準座標系 y ECI ECEF 変換 歳差 / 章動モデル EOP: 地球回転パラメータ x 基準子午線 ECEF 4

5 ITRF 国際地球基準座標系 IERSにより維持される基準座標系 GPS, VLBI, SLR, DORIS 局の位置及び速度として実現 ITRF2014, ITRF2008, ITRF2005, ITRF2000, ITRF97... VLBI: Very Long Baeline Interferometry ITRS: International Terretrial Reference Sytem SLR: Satellite Laer Ranging IERS: International Earth Rotation Service DORIS: Doppler Orbit determination and Radiopoitioning Integrated on Satellite 5

6 基準楕円及び座標系 基準楕円体 : b a(1 e x,y plane ' : 地心緯度 : 測地緯度 2 ) z r r ( x, y, z) h r ' N a : 経度 h : 楕円体高 T GRS 80 WGS 84 a (m) f GM (m 3 / 2 ) 1/ / x x 10 8 緯度 / 経度 / 高度 X/Y/Z: r r N e 2 f (2 1 e a in f ) ( N h)co co ( N h)co in 2 ( N(1 e ) h)in 2 2 6

7 ジオイド EGM96 ジオイドモデル基準楕円体ジオイド h H : ジオイド高 2 0 ) ( 1 ) ',, ( n n m nm nm nmc nm n Y S Y C r a r GM r V 地球重力 : 7

8 球面調和関数 m P Y m P Y Y Y nm nm nm nmc c n n ')in (in ')co (in 0 0 0) ( )! ( )! 1)( 2(2 0) ( 1 2 ) ( 1) ( ) ( 1) (2 ) ( ) ( ) 1)(1 (2 ) ( 0, ) ( ) ( 1, ) (, 2, 1, 1 1, 2 1/ 2 1, m m n m n n m n N m n x P m n x xp n x P x P x n x P x P x x P x P P N P nm m n m n nm n n nn n n nm nm nm ルジャンドル多項式 : 球面調和関数 : 8

9 座標変換 ヘルマート変換 (A to B): x y z B T T T (1 D) R3 R T1,T2,T3 : 平行移動 D : 拡大 縮小 R1,R2,R3: 回転 2 R 1 R 1 3 R R x y z A A 座標系 B T1 (mm) T2 (mm) T3 (mm) D (10 9 ) R1 (ma) R2 (ma) R3 (ma) ITRF2005 ITRF /y 0.1/y 1.8/y 0.08/y 0.00/y 0.00/y 0.00/y (Epoch ) 9

10 ソーラーサイクル 太陽黒点数 : by SIDC (Solar Influence Data Analyi Center) in Belglum ( ソーラーサイクル予測 :Cycle by NOAA SWPC (Space Weather Prediction Center) ( 10

11 LC: 線形結合 C a 1 b 2 cp1 dp2 ( 1 1 1, 2 2 2) 線形結合 係数 a b c d 波長 (cm) 電離層 L1 L1 L1 Carrier Phae L2 L2 Carrier Phae 雑音 (cm) LC/L3 Iono Free Phae C C1 2 LG/L4 Geometry Free Phae WL Wide Lane Phae W W / / 1 NL Narrow Lane Phae N / 1 N / MW Melbourne Wübbena / / / W / 1 W 2 N 1 N 2 MP1 L1 Multipath C C 2 MP2 L2 Multipath 2C 1 2C C f1 /( f1 f2 ), C2 f2 /( f1 f2 ), W 1/(1/ 1 1/ 2), N 1/(1/ 1 1/ 2) 11

12 電離層薄膜球殻モデル 12 ),, ( ' co pp pp t VTEC f z TEC f I 受信機衛星電離層地球 IPP: ピアスポイント z z' R e H ion 電離層モデル : pp pp pp ion e e Az α λ λ Az α α z' z α H R z R z' El π/ z in in arcin ) co co in in arcin(co, in arcin 2 ピアスポイント位置 :

13 TECグリッド 2009/7/31 0: /7/31 2: /7/31 4: /7/31 6: /7/31 8: /7/31 10: /7/31 12: /7/31 14: /7/31 16: /7/31 18: /7/31 20:00 (IGS TEC Final, GPS Time) 2009/7/31 22:00 13

14 対流圏モデル 対流圏遅延 : T mh ( El) ZHD mw( El) ZWD ZHD ZWD (El ) m h (El ) m w p co : 天頂乾燥遅延 (m) : 天頂湿潤遅延 (m) : 乾燥マッピング関数 : 湿潤マッピング関数 7 H 天頂遅延 El スラント遅延 ZWD PWV ( 可降水量 ): T m T PWV R v k k 1 5 m m v d k T 3 m ZWD R k 2 m v v 461, k , k 77.6, , m d

15 マッピング関数 a 1 b 1 m( El) 1 c a, b, c a : マッピング関数係数 in( El) b in( El) in( El) c NMF, GMF, VMF1 Hydrotatic Wet (2006/1/1 2007/12/31, TSKB, El=5deg) 15

16 対流圏勾配 対流圏勾配を含めたマッピング関数 : m ( 0 El, Az) m0( El) m ( El)cot( El) GN co( Az) GE in( Az) G N, G E :North/EatGradientParameter PPP Solution with Gradient Etimation PPP Solution without Gradient Etimation 2007/1/1 12/31, 24H Static PPP, TSKB 16

17 アンテナ位相中心 1 受信機アンテナ位相中心 アンテナ位相中心変動 (PCV) チョークリングゼロオフセット 位相中心 アンテナ基準点 (ARP) d r, pcv d r, pco アンテナ位相中心オフセット L1 L2 y (N) z (U) x (E) IGS Abolute Antenna Model (IGS05.PCV) 17

18 アンテナ位相中心 2 18 衛星機体座標 ECEF: z x y 太陽衛星 x e z e y e アンテナ位相中心衛星重心アンテナ位相中心オフセットナディア角 pcv d pco d Earth ),, ( z y x ecef at e e e E z y x z z y un un z e e e e e e e e r r r r e r r e,, 衛星アンテナ位相中心 :

19 基線解析 /RTK の技術要素 二重位相差観測方程式 搬送波位相による高精度観測値 衛星 受信機時計誤差消去 暦誤差 + 電離層 + 対流圏遅延消去 ( 短基線 ) 整数バイアス決定 高速な高精度解 高速初期化 ( 瞬時 ~ 数分 ) 高速再初期化 ( 移動体 スリップ対応 ) 19

20 二重差 20 受信機 u 受信機 b 衛星 i 衛星 j i u Φ ij ub ij ub ij ub ij ub ij ub Φ ij ub ij ub ij ub ij ub ij ub ij ub ij ub j b j u i b i u ij ub d N T I d B T I dt dt c Φ ) ( )) ( ) (( j u i b j b ij ub j b j b j u j u i b i b i u i u ij ub j ub i ub ij ub ij b ij u ij ub N N N N N B dt dt dt dt dt dt ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0, 0,0 0,0 0,0 0 0, 0 0,, 0 j ub i ub ij ub j ub i ub ij ub j ub i ub ij ub d d d T T T I I I Φ ij ub ij ub ij ub N Φ 基線 ( 短基線 + 同一アンテナ ) Memo for Mira & Enge: diary htm

21 基線解析 ,,,,,,,,,,,, ) ( ),...,, ( k m k k k k m m k m k m k k k k k m k k k k t T t u T t u T t u t ub t b t u ub t b t u ub t b t u t T t ub t ub t ub t N N N R e e e H x h y T T t T t T t n ),...,, ( 1 1 y y y y T ub ub ub T u m N N N ),...,,, ( r x 未知パラメータ : 観測ベクタ : 観測モデル : T T t T t T t T T t T t T t n n H H H H x h x h x h x h,...,, ) (,..., ) (, ) ( ) ( t n t t blkdiag R R R R,...,, 2 1 観測誤差共分散 : )) ( ( ) ( ˆ x h y R H H R H x x T T 解法 : 非線形最小二乗 : b r : 基準局座標

22 基線長の影響 BL=0.3 km BL=13.3 km RMS Error: E: 0.2cm N: 0.6cm U: 1.0cm Fix Ratio: 99.9% RMS Error: E: 2.2cm N: 2.4cm U: 10.6cm Fix Ratio: 94.2% BL=32.2 km BL=60.9 km RMS Error: E: 10.0cm N: 12.0cm U: 30.2cm Fix Ratio: 64.3% RMS Error: E: 14.0cm N: 14.8cm U: 26.7cm Fix Ratio: 44.4% (24 hr Kinematic : Fixed Solution : Float Solution) 22

23 整数アンビギュイティ決定 目的 精度改善 収束時間高速化 多数の過去研究 単純四捨五入 WL/NL 手法 受信機座標空間探索 アンビギュイティ空間探索 AFM, FARA, LSAST, LAMBDA, ARCE, HB L 3, Modified Choley Decompoition, Null Space, FAST, OMEGA,... 23

24 ILS ( 整数最小二乗 ) 24 ) ( ) ( arg min,, ), ( 1, Hx y Q Hx y x v Bb Aa v Hx y B A H b a x R b Z a y T T T T m n ) ( ˆ ) arg min( ˆ 1 a a Q a a a Z a a T n 解法 : (1) 最小二乗 ( フロート解 ) 1 1 ) (, ˆ ˆ ˆ H Q H Q Q Q Q Q y Q H Q b a x y T b ba ab a x y T x (2) 残差を最小化する整数ベクタ探索問題 : ) ˆ ˆ 1 ( a a Q Q b b a ba (3) フロート解改良

25 LAMBDA 25 ILS Etimation with: Shrink Integer Search Space with "Decorrelation" Efficient Tree Search Strategy Similar to Cloet Point Search with LLL Lattice Bai Reduction Algorithm ) ˆ ( ) ˆ arg min( 1 a a Q a a a Z a a T n z Z a z z Q z z z Z Q Z Q a Z z Z z T z T a T z T n ) ( ˆ ) arg min( ˆ ˆ, ˆ 1 Teunien, P.J.G. (1995) The leat quare ambiguity decorrelation adjutment: a method for fat GPS integer ambiguity etimation. Journal of Geodey, Vol. 70, No. 1 2, pp

26 LAMBDA 実行時間 15 : with decorrelation : without decorrelation Execution Time (m) N : Number of Integer Ambiguitie (Pentium 4 3.2GHz, Intel C/C++ 8.0) 26

27 RTK ( リアルタイムキネマティック ) 基線解析による精密測位技術 ローバアンテナ位置のリアルタイム算出 通信リンク OTF ( オンザフライ ) 整数アンビギュイティ決定 精度 : 1 cm + 1ppm x 基線長 ( 水平 RMS) 応用 : 測地測量, 建設機械制御, 精密農業等 基準局受信機 通信リンク ローバー受信機 27

28 (8) RTKPOST による基線解析 28

29 RTKPOST による基線解析 RTKCONVによる受信機ログのRINEX 変換 RTKPLOTによる観測データ解析 RTKPOSTによる基線測位 RTKPLOTによる測位解プロット Google Earthによる測位解表示 RTKPOSTオプション RTKPLOTオプション 29

30 (9) RTKNAVI による RTK 30

31 RTK with RTKLIB 例 (1) RTKNAVI RTKPLOT RTKPLOT (GE View) Receiver: CSG Shop u blox NEO M8T card ONDA V919 Air CH 9.7" (2048x1536) ATOM X5 8300, RAM 4GB, Flah 64GB Com Link to bae tation: Y mobile WiFi Router 31

32 RTK with RTKLIB 例 (2) Antenna: Tallyman TW4721 Receiver: CSG Shop u blox NEO M8T card Tallyman TW

33 RTK with RTKLIB 例 (3) 33

34 RTKNAVI 入出力 34

35 RTKLIB による RT システム構成例 1 35

36 RTKLIB による RT システム構成例 2 36

37 RTKLIB による RT システム構成例 3 37

38 RTKNAVI による RTK RTKNAVIの入出力設定 RTKNAVIによるリアルタイム測位 RTKPLOTによるリアルタイム測位解プロット Google Earthによるリアルタイム測位解表示 STRSVRによる通信データ中継 変換 RTKNAVIオプション STRSVRオプション 38

39 プレイバックデータによる RTK Program rtklib_2.4.3b9 bin rtknavi.exe Data 1 ample2 oemv_ c.gp (NovAtel) ubx_ c.ubx (u blox) 0263_ c.rtcm3 (VRS) Data 2 ample7 nov_ gp (NovAtel) ubx_ ubx (u blox) ref_ gp (NovAtel) RTKNAVI 39

40 プレイバックデータ (1) ample2 2009/5/15 NovAtel GPS 702 GG S GEONET NovAtel OEM V 20 Hz u blox LEA 4T 10 Hz VRS Service Nihon GPS Data Service E Mobile Data Logger 40

41 プレイバックデータ (2) ample7 2016/4/25 NovAtel GPS 703 GGG NovAtel GPS 703 GGG S NovAtel OEM6 5Hz u blox LEA M8T 10 Hz F/W 3.01 NovAtel OEM6 1Hz iphone 6 Data Logger 41

42 RTKNAVI オプション Setting1 Setting2 42

43 (10) RTK の応用 43

44 RTK の応用 (1) 44

45 RTK の応用 (2)

46 RTK の制約 問題点 受信機コスト 2 周波受信機は未だに高価 ( 100~300 万 / 台 ) 基準点設置 運用 単独受信機のみで測位できない 基線長制限 10~20 kmを越える基線で性能悪化 利用可能エリア制限 基準点近傍エリアのみ 広域利用には非常に多数の基準点が必要 46

47 RTK ( 従来 ) GPS Antenna: ~ 400K 全部で 1 式 500 万位 Antenna Receiver: ~ 2,000K Receiver: ~ 2,000K Controller: ~ 500K 基準局 移動局 47

48 RTK with RTKLIB GPS, GLONASS, QZSS, Galileo, BeiDou Antenna: $75.45 Antenna: $75.45 全部で 1 式 6 万位 Receiver: $74.99 基準局 PC ( 流用 ) Window Tablet $179 Receiver: $74.99 移動局 48

49 ネットワーク RTK (NRTK) 基準点の共同利用 基準点ネットワークの利用 利用者 単独受信機のみ 利用可能エリアの拡大 観測値補間 基線長制限緩和 基準点削減 広範囲なRTK GPS 利用可能エリア 利用者により使い易い技術 広汎な応用 49

50 NRTK システム構成 基準点網 GNSS 衛星 サーバ 通信機器 データセンタ 無線通信ネットワーク 利用者 50

51 GEONET ( 51

52 補正情報 : 基準点実観測値 搬送波位相補正量 Ri Ri 衛星間一重位相差 N I T 整数バイアス 誤差項 ( 暦誤差 + 電離層 + 対流圏 ) cdt 幾何学距離 + 衛星時計 52

53 補正情報 : 補正量補間 RS2 N R2R0 R2 y R2 u N R1R0 R1 R0 RS0 R0 R1 x RS1 53

54 補正情報 : 仮想基準点観測値 衛星間一重補正量 衛星毎補正量 u u u u 3 u n u n u 0 仮想基準点位相観測値 u u cdt u 54

55 その他技術要素 誤差項補間 約 100km 以下 線形 多次多項式 etc 電離層擾乱時性能低下 基準点間基線整数バイアス決定 リアルタイム決定 電離層 対流圏 暦誤差モデル化 多数観測値 モデルパラメータ同時推定 補正情報形式 55

56 NRTK 補正情報方式 :VRS RS1 R1 VRS ローバー VRS RS2 R2 R 3 RS3 56

57 補正情報方式 : FKP n RS RS de e RS ローバー dn n RS dn RS RS de e RS 57

58 補正情報方式 : MAC (MAX) RSS1 R1 RS RSm R4 RSS4 R2 R 3 RSS2 RS i ローバー w Ri RSS3 58

59 NRTK サービス 国内 NRTKサービスプロバイダ ジェノバ ( 日本 GPSデータサービス ( 日本テラサット ( ( 三菱電機 ) 主要サーバソフトウェア Trimble GPSNet/RTKNet GEO++ GNSSMART Leica GNSS Spider 59

60 RTK システム構築 ローバー 1 周波 v 2/3 周波, 更新間隔, GNSS, 受信機コスト GPU 性能 INS 統合 基準局 基線長 v. 性能 自前基準局 v. NRTKサービス カバーエリア, 受信機コスト, 運用コスト, サービス費用 通信リンク エリア, 帯域, レイテンシ, 通信コスト 60

61 RTK 用通信リンク ローカル (<300 m) シリアル, USB, LAN,... ( 有線 ) 特小 ( 無線モデム ), WiFi, ZigBee, DSRC,... ( 無線 ) 地域 (<1,000 km) アナログ回線, ISDN, 専用線,... ( 有線 ) 携帯回線 (2G, 3G, LTE, ),... ( 無線 ) グローバル (<10,000 km) インターネット 静止衛星 (Inmarat, WideStar II,...) 低軌道衛星 (Iridum, Orbicom, ) 61

62 (11) RTKLIB による複合解析 62

63 RTKLIB による複合解析 NTRIP Cater Rov NovAtel OEM6 xxx.xxx.xxx.xxx: 2101 Mountpoint: Rov: xxxxx (OEM6) Ref: xxxxx (BINEX) Uer ID: xxxxxx Paword: xxxxxx Ref Trimble NetR9 Ref Poition Lat : Lon : Height :

64 (12) RTKLIB の活用 64

65 RTKLIB の活用 複数 GNSS RTK 長基線 RTK MADOCA PPP 組込システム応用 65

66 マルチ GNSS の進展 Number of Planned GNSS Satellite Sytem GPS GLONASS 23 (+2) 24 (+3) 24 (+3) 24 (+3) Galileo (+3) Compa (+3) QZSS IRNSS SBAS Total L3 GNSS Signal Frequencie L5/E5a E5b L2 L2 E6/LEX L1/E1 L1 (Y.Yang, COMPASS: View on Compatibility and Interoperability, 2009) 66

67 マルチ GNSS RTK 性能 GPS Galileo Fixing Ratio El Mak=15 El Mak=30 RMS Error (cm) Fixing RMS Error (cm) E W N S U D Ratio E W N S U D L1 49.7% % GPS L1+L2 L1,L2 99.0% % L1,L2,L5 99.0% % L1 E1 98.8% % GPS+GAL L1,L2 L1 E1 98.9% % L1,L2,L5 RTK Performance: Baeline 13.3 km, Intantaneou AR E1,E5a, E5b 98.9% %

68 u blox LEA/NEO (w/o antenna) ( hop.com) RTKNAVI p11 68

69 u blox M8T AR 性能 GPS only GPS+GLO+QZS GPS+BDS+QZS 69

70 マルチ GNSS RTK 技術課題 異なるシステム統合に伴う課題 時刻系, 座標系 受信機 H/Wバイアス 複数コードに伴う課題 L1C/A L1P(Y) L1Cd L1Cp, L2P(Y) L2C, L5I L5Q 1/4サイクルシフト GLONASS FDMAに伴う課題 受信機 IFB 問題 ( 異機種間基線 AR) 校正メッセージ標準化 アンテナ校正 70

71 マルチ GNSS 特プロ (23 26 年度 ) 71

72 長基線 RTK 100 km 1,000 km GPS Tunami Monitoring Sytem (Currently ~15 km off hore) 72

73 長基線 RTK 戦略 BL (km) Error Elimination Ephem Iono Tropo Other Strategy S 0 10 Broadcat M L ,000 VL >1,000 Broadcat Real time Precie (IGU) Non RT Precie (IGR, IGS) Dual Freq Conventional RTK Interpolation Network RTK Dual Freq Dual Freq Etimate ZTD + MF Etimate ZTD + MF Earth Tide Earth Tide, Ph WU Long Baeline RTK Pot Proceing or PPP 73

74 RTKLIB 長基線 RTK 性能 E W BL=471.2 km January 1 7, 2009 July 1 7, 2009 U D N S E W STD=0.7,0.9,2.3 cm FIX=99.8% BL=961.3 km STD=1.1,1.3,3.8 cm FIX=99.0% U D N S STD=1.6,1.3,3.0 cm FIX=98.8% STD=1.1,1.5,3.6 cm FIX=96.2% 74

75 地理院 REGARD 朝日新聞 2014/12/31 75

76 MADOCA PPP GPS GLONASS Galileo QZSS Reference Station LEX Signal ~ 1.7 Kbit/ MADOCA MGM Net Precie Orbit/Clock Etimation PPP Uer 76

77 MADOCA (1) Multi GNSS Advanced Demontration tool for Orbit and Clock Analyi For real time PPP ervice via QZSS LEX Many (potential) application over global area Precie orbit/clock for multi GNSS contellation Key technology for future cm cla poitioning Brand new code developed from cratch Optimized multi threading deign for recent CPU A bai of future model improvement 77

78 MADOCA (2) Data Interface Parameter Etimator Data Interface MGM Net RTCM, BINEX, Javad RDS MGRTE EKF LMG QZSS MCS IGS etc RINEX, SP3, ERP Offline DL MGPLOT MGEST LSQ MADOCA API LEX MT 12 78

79 MADOCA PPP Schedule LEX Data Format 79

80 MADOCA PPP 応用 熊本 (0465) 泉 (0702) 菊池 (1070) 矢部 A (1169) 2016/4/15 16:25 GPST 熊本地震 ( 本震 ) による電子基準点変位の後処理 PPP 解析 (RTKLIB b9, Kinematic PPP AR, 暦 /FCB: MADOCA 最終暦 80

81 RTKLIB AP 機能 GUI AP (Window) CUI AP (1) APランチャ RTKLAUNCH (3.1) (2) リアルタイム測位 RTKNAVI RTKRCV (3.2, 3.3, 3.5) (3.11, A.1) (3) 通信サーバ STRSVR, STR2STR (3.3) (3.11, A.5) (4) 後処理測位 RTKPOST RNX2RTKP (3.4, 3.5) (3.11, A.2) (5) RINEX 変換 RTKCONV CONVBIN (3.6) (3.11, A.4) (6) GNSSデータ 測位解プロット RTKPLOT (3.7, 3.8) (7) GNSSデータダウンローダ RTKGET (3.9) (8) NTRIPブラウザ NTRIPBROWS (3.10) () マニュアル章番号 81

82 RTKLIB: 可搬性 プログラム言語 API, CUI AP : ANSI C (C89) GUI AP : C++ 使用ライブラリ TCP/IP スタック : 標準ソケットまたは WINSOCK スレッド : POSIX (pthread) またはWIN32 スレッド GUI 部品 : Borland VCL on Window ビルド環境 CLIAP :GCC,MSVS,BorlandC,... GUI AP : Borland Turbo C++ on Window 82

83 RTKLIB: API /* matrix and vector function */ mat(),imat(),zero(),eye(),dot(),norm(),matcpy(),matmul(),matinv(),olve(),lq(),filter(),moother(),matprint(),matfprint() /* time and tring function */ tr2num(),tr2time(),time2tr(),epoch2time(),time2epoch(),gpt2time(),time2gpt(),timeadd(),timediff(),gpt2utc(),utc2gpt(), timeget(),time2doy(),adjgpweek(),tickget(),leepm() /* coordinate function */ ecef2po(),po2ecef(),ecef2enu(),enu2ecef(),covenu(),covecef(),xyz2enu(),geoidh(),loaddatump(),tokyo2jgd(),jgd2tokyo() /* input/output function */ readpcv(),readpo(),ortob(),uniqeph(),creent() /* poitioning model */ eph2po(),geph2po(),atpo(),atpov(),atpoiode(),atazel(),geodit(),dop(),ionmodel(),ionmapf(),tropmodel(),tropmapf(), antmodel(),cmooth() /* ingle-point poitioning */ pntpo(),pntvel() /* rinex function */ readrnx(),readrnxt(),outrnxobh(),outrnxnavh(),outrnxnavb(),uncompre(),convrnx() /* precie ephemeri function */ readp3(),readap(),eph2pop(),atpop() /* receiver raw data function */ getbitu(),getbit(),crc32(),crc24q(),decode_word(),decode_frame(),init_raw(),free_raw(),input_raw(),input_rawf(),input_oem4(), input_oem3(),input_ubx(),input_2(),input_cre(),input_oem4f(),input_oem3f(),input_ubxf(),input_2f(),input_cref() /* rtcm function */ init_rtcm(),free_rtcm(),input_rtcm2(),input_rtcm3(),input_rtcm2f(),input_rtcm3f() /* olution function */ readol(),readolt(),outolhead(),outol(),outolex(),outolhead(),outol(),outolex(),etolopt(),etolformat(), outnmea_rmc(),outnmea_gga(),outnmea_ga(),outnmea_gv(), /* SBAS function */ breadmg(),breadmgt(),boutmg(),bupdatetat(),bdecodemg(),batpo(),bpntpo() /* integer leat-quare etimation */ lambda() /* realtime kinematic poitioning */ rtkinit(),rtkfree(),rtkpo() /* pot-proceing poitioning */ potpo(),potpoopt(),readopt(),writeopt() /* tream data input/output */ trinitcom(),trinit(),trlock(),trunlock(),tropen(),trcloe(),trread(),trwrite(),trync(),trtat(),trum(), tretopt(), trgettime() /* tream erver function */ trvrinit(),trvrtart(),trvrtop(),trvrtat() /* rtk erver function */ rtkvrinit(),rtkvrtart(),rtkvrtop(),rtkvrlock(),rtkvrunlock(),rtkvrotat(),rtkvrtat()... 83

84 RTKLIB: まとめ OSS (Open Source Software) フリー (BSDライセンス 商用利用可) ソースプログラム公開 ( 独自ブランチ作成可 ) GNSS 解析パッケージ 後処理解析 リアルタイム解析 システム開発用プラットフォーム 組込用 CUI APの提供 共通 API 提供 84