Microsoft PowerPoint - IPNTJ_Seminar_2015_2.pptx
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- さみら さだい
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1 平成 7 年度測位航法学会全国大会セミナー GNSS 測位入門から RKLIB の活用まで その ~ @ 東京海洋大学越中島 東京海洋大学高須知二
2 時間割 GNSS 測位入門 4/ 水 9:30 0:0 RKLIBの概要と導入 実習 0:30 :0 3 RKLIBの基本操作 実習 :30 :0 4 GNSS 測位の基礎 3:30 4:0 5 RKPLOの基本操作 実習 4:30 5:0 6 RKPOSによる単独測位 実習 5:30 6:0 7 基線解析とRKの基礎 4/3 木 9:30 0:0 8 RKPOSによる基線解析 実習 0:30 :0 9 RKNAVIによるRK 実習 :30 :30 0 RKの応用 3:30 4:0 RKLIBによる複合解析 実習 4:30 5:0 RKLIB の活用 5:30 6:0
3 7 基線解析と RK の基礎 3
4 座標系 ECEF: 地球固定座標系 IRF: 国際地球基準座標系 WGS 84: 米国 GPS PZ90: ロシア GLONASS,... ECI: 慣性座標系 基準極 z 地球重心 ICRF: 国際天文基準座標系 y ECI ECEF 変換 x 歳差 / 章動モデル EOP: 地球回転パラメータ 基準 ECEF 子午線 4
5 IRF 国際地球基準座標系 IERS により維持される基準座標系 GPS, VLBI, SLR, DORIS 局の位置及び速度として実現 IRF005, IRF000, IRF97, IRF96,... VLBI: Very Long Baeline Interferometry IRS: International erretrial Reference Sytem SLR: Satellite Laer Ranging IERS: International Earth Rotation Service DORIS: Doppler Orbit determination and Radiopoitioning Integrated on Satellite 5
6 基準楕円及び座標系 基準楕円体 : GRS 80 WGS 84 b a e x,y plane ' : 地心緯度 : 測地緯度 z ' r r r N a x, y, z : 経度 h : 楕円体高 h a m f / / GM m 3 / x 0 8 x 0 8 緯度 / 経度 / 高度 X/Y/Z: r r N e f e a f in N hco co N hco in N e hin 6
7 ジオイドジオイド H : ジオイド高地球重力ジオイド h H : ジオイド高 ' n n Y S Y C a GM V 地球重力 : 基準楕円体ジオイド 0 ',, n m nm nm nmc nm Y S Y C r r r V EGM96 ジオイドモデル 7
8 球面調和関数球面調和関数球面調和関数 : m P Y Y Y c n n 'co in 0 0 球面調和関数 : m P Y m P Y nm nm nm nmc 'in in co in 0,, 0 00 x P x x P x P P N P nm nm nm ルジャンドル多項式 : 0,,,, /, x P m n x xp n x P x P x n x P x P m n m n nm n n nn n n 0! 0 m m n n m n N m n x P nm nm m! n 8
9 座標変換 ヘルマート変換 A to B: x R3 R y D R3 R z 3 R R B,, 3 : 平行移動 D : 拡大 縮小 R, R, R3 : 回転 x y z A A 座標系 B mm mm 3 mm D 0 9 R ma R ma R3 ma IRF005 IRF /y 0/y 0/y 0./y.8/y 8/y 0.08/y08/y 0.00/y00/y 0.00/y00/y 0.00/y00/y Epoch
10 ソーラーサイクル 太陽黒点数 : by SIDC Solar Influence Data Analyi Center in Belglum ソーラーサイクル予測 :Cycle by NOAA SWPC Space Weather Prediction Center 0
11 LC: 線形結合 C a b cp dp, 線形結合 係数 a b c d 波長 cm 電離層 L L L Carrier Phae L L Carrier Phae 雑音 cm LC/L3 Iono Free Phae C C LG/L4 Geometry Free Phae WL Wide Lane Phae W W / / NL Narrow Lane Phae N / N / MW Melbourne Wübbena / / / W / W N N MP L Multipath C C MP L Multipath C C C f / f f, C f / f f, W // /, N // /
12 電離層薄膜球殻モデル電離層薄膜球殻モデル電離層モデル :,, ' pp pp t VEC EC I 電離層モデル : ' co pp pp f z f 衛星 IPP: ピアスポイントピアスポイント z z' H El π/ z ピアスポイント位置 : 受信機電離層地球 z H ion ion e e Az α α z' z α H R z R z' co co in in arcinco, in arcin 受信機地球 R e pp pp pp Az α λ λ Az α α in in arcin co co in in arcinco
13 EC グリッド 009/7/3 0:00 009/7/3 :00 009/7/3 4:00 009/7/3 6:00 009/7/3 8:00 009/7/3 0:00 009/7/3 :00 009/7/3 4:00 009/7/3 / 6:00 009/7/3 / 8:00 009/7/3 / 0:00 009/7/3 / :00 IGS EC Final, GPS ime 3
14 対流圏モデル 対流圏遅延 : mh El ZHD mw El ZWD p ZHD 7 天頂 co.80 H 遅延 : 天頂乾燥遅延 m ZWD : 天頂湿潤遅延 m El : 乾燥マッピング関数 El m h m w El : 湿潤マッピング関数 スラント遅延 ZWD PWV 可降水量 : m PWV R v k 0 k 5 m m v d k 3 m ZWD R k v m v 46, k 7.98, k 77.6, 8.05, m , d
15 マッピング関数 a b m El c a, b, c a : マッピング関数係数 in El b in El in El c NMF, GMF, VMF Hydrotatic Wet 006// 007//3, SKB, El=5deg 5
16 対流圏勾配 対流圏勾配を含めたマッピング関数 : m El, Az m0 El m0 Elcot El GN co Az GE in Az G, G : North/Eat tgradient tparameter N G E PPP Solution withgradient Etimation PPP Solution without Gradient Etimation 007// /3, 4H Static PPP,SKB 6
17 アンテナ位相中心 受信機アンテナ位相中心 アンテナ位相中心変動 PCV チョークリングゼロオフセット 位相中心アンテナ基準点 ARP d r, d r, pco アンテナ位相中心オフセット pcv L L y N z U x E IGS Abolute Antenna Model IGS05.PCV 7
18 アンテナ位相中心 アンテナ位相中心 衛星重心衛星アンテナアンテナ衛星重心アンテナ d 衛星アンテナ位相中心 : 位相中心位相中心オフセットナディア角 pco d 衛星機体座標 ECEF: 太陽 pcv d Earth 衛機体座標 y 太陽衛星,, z y x ecef at e e e E un z r r e r e, z x x e z e y e z y x z y un z e e e e e e r r r,, 8 z z e e
19 基線解析 /RK の技術要素 二重位相差観測方程式 搬送波位相による高精度観測値 衛星 受信機時計誤差消去 暦誤差 + 電離層 + 対流圏遅延消去 短基線 整数バイアス決定 高速な高精度解 高速初期化 瞬時 ~ 数分 高速再初期化 移動体 スリップ対応 9
20 二重差二重差 j b j i b i ij b Φ ij ij ij ij ij Φ ij ij ij ij ij ij ij b u b u d N I d B I d dt c Φ Φ d N I ij j b j b j u j u i b i b i u i u ij j i ij ij b ij u ij N N N N N B d d d dt dt dt 0 0, 0,0 0,0 0,0 0 0, j i ij j i ij j i ij d d d I I I Φ ij ij ij N Φ 短基線 + 同一アンテナ 衛星 i 衛星 j j i 0 0,, 0 j i ij j i ij j i ij d d d I I I i u j u b j b Memo for Mira & Enge: 0 受信機 u 受信機 b 基線 diary00608.htm
21 基線解析基線解析 3 m y 非線形最小二乗 :,,,,,,,,...,, m k k k k m k k k k t b t u t b t u t t t t N N x h y u m N N N,...,,, 3 r x 未知パラメータ :,,,, 0 0 m m k m k k k k t b t u t b t u t N x h t t t n,...,, y y y y 観測ベクタ :,, k k k t u t u t e e H 観測モデル : t t t n x h x h x h x h,...,,, m k t e u t t t n H H H H,...,, blkdiag R R R R 観測誤差共分散 : 4 4 R tk t n t t blkdiag R R R R,...,, ˆ x h y R H H R H x x 解法 : b r : 基準局座標 0 0 x h y R H H R H x x b r : 基準局座標
22 基線長の影響 BL=0.3 km BL=3.3 km RMS Error: E: 0.cm N: 0.6cm U:.0cm Fix Ratio: 99.9% RMS Error: E:.cm N:.4cm U: 0.6cm Fix Ratio: 94.% BL=3. km BL=60.9 km RMS Error: E: 0.0cm N:.0cm U: 30.cm Fix Ratio: 64.3% RMS Error: E: 4.0cm N: 4.8cm U: 6.7cm Fix Ratio: 44.4% 4 hr Kinematic : Fixed Solution : Float Solution
23 整数アンビギュイティ決定 目的 精度改善 収束時間高速化 多数の過去研究 単純四捨五入 WL/NL 手法 受信機座標空間探索 アンビギュイティ空間探索 AFM, FARA, LSAS, LAMBDA, ARCE, HB L 3, Modified Choley Decompoition, Null Space, FAS, OMEGA,... 3
24 ILS 整数最小二乗 ILS 整数最小二乗,,, B A H b a x 問題 : arg min,,, Hx y Q Hx y x v Bb Aa v Hx y y g, y Q y R b Z a y m n 解法 : 最小二乗 フロート解 最小二乗 フロート解, ˆ ˆ ˆ H Q H Q Q Q Q Q y Q H Q b a x y b ba ab a x y x ˆ ˆ arg min a a Q a a a a n 残差を最小化する整数ベクタ探索 Z a n ˆ ˆ a a Q Q b b a ba 3 フロート解改良 4 a a Q Q b b a ba
25 LAMBDA eunien, P.J.G. PJG 995 he leat quare ambiguity decorrelation adjutment: a method for fat GPS integer ambiguity etimation. Journal of Geodey, Vol. 70, No., pp ILS Etimation with: Shrink Integer SearchSpace with ih"decorrelation" " Efficient ree Search Strategy Similar to Cloet Point Search with LLL Lattice Bai Reduction Algorithm zˆ Z aˆ, Qz Z QaZ ˆ a arg min a a Q aˆ a z arg min zˆ z Q z ˆ z az n a zz n a Z z z 5
26 LAMBDA 実行時間 5 : with decorrelation : without decorrelation ime m 0 Execution N : Number of Integer Ambiguitie Pentium 4 3.GHz, Intel C/C
27 RK リアルタイムキネマティック 基線解析による精密測位技術 ローバアンテナ位置のリアルタイム算出 通信リンク OF オンザフライ 整数アンビギュイティ決定 精度 : cm + ppm x 基線長 水平 RMS 応用 : 測地測量, 建設機械制御, 精密農業等 基準局受信機 通信リンク ローバー受信機 7
28 8 RKPOS による基線解析 8
29 RKPOS による基線解析 RKCONVによる受信機ログの RINEX 変換 RKPLO による観測データ解析 RKPOS による基線測位 RKPLO による測位解プロット Google Earth による測位解表示 RKPOS オプション RKPLOオプション 9
30 9 RKNAVI による RK 30
31 RKNAVI 入出力 3
32 RKLIB による R システム構成例 3
33 RKLIB による R システム構成例 33
34 RKLIB による R システム構成例 3 34
35 RKNAVI による RK RKNAVIの入出力設定 RKNAVI によるリアルタイム測位 RKPLOによるリアルタイム測位解プロット Google Earthによるリアルタイム測位解表示 SRSVRによる通信データ中継 変換 RKNAVIオプション SRSVR オプション 35
36 プレイバックデータによる RK Objective RK of by Playback Data Program rtklib_.4.p9 bin rtknavi.exe Data ample oemv_00955c.gp NovAtel x_009055c.x u blox 063_009055c.rtcm c VRS RKNAVI 36
37 プレイバックデータ NovAtel GPS 70 GG GEONE NovAtel OEM V 0 Hz S u blox LEA 4 0 Hz VRS Service E Mobile Data Logger 37
38 RKNAVI オプション Setting Setting 38
39 0 RK の応用 39
40 RK の応用 40
41 RK の制約 問題点 基準点設置 運用コスト 単独受信機のみで測位できない 基線長制限 0~0 kmを越える基線で性能悪化 利用可能エリア制限 基準点近傍エリアのみ 広域利用には非常に多数の基準点が必要 4
42 ネットワーク RK NRK 基準点の共同利用 基準点ネットワークの利用 利用者 単独受信機のみ 利用可能エリアの拡大 観測値補間 基線長制限緩和 基準点削減 広範囲なRK GPS 利用可能エリア 利用者により使い易い技術 広汎な応用 4
43 NRK システム構成 基準点網 GNSS 衛星 サーバ 通信機器 データセンタ 無線通信ネットワーク 利用者 43
44 GEONE 44
45 補正情報 : 基準点実観測値 搬送波位相補正量 Ri Ri 衛星間一重位相差 I N 整数バイアス 誤差項 暦誤差 + 電離層 + 対流圏 cd 幾何学距離 + 衛星時計 45
46 補正情報 : 補正量補間 RS N RR0 0 R y R u N RR R R0 RS0 R 0 R x RS 46
47 補正情報 : 仮想基準点観測値 衛星間一重補正量 衛星毎補正量 u 0 0 u u u 3 u 0 0 n u n u 0 仮想基準点位相観測値 u u cd u 47
48 その他技術要素 誤差項補間 約 00km 以下 線形 多次多項式 etc 電離層擾乱時性能低下 基準点間基線整数バイアス決定 リアルタイム決定 電離層 対流圏 暦誤差モデル化 多数観測値 モデルパラメータ同時推定 補正情報形式 48
49 NRK 補正情報方式 :VRS RS R VRS ローバー VRS RS R R 3 RS3 49
50 補正情報方式 : FKP n RS RS de e RS ローバー dn n RS dn RS RS de e RS 50
51 補正情報方式 : MAC MAX RSS R RS RSm R4 RSS4 R R 3 RSS RS i ローバー w Ri RSS3 5
52 NRK サービス 国内 NRK サービスプロバイダ ジェノバ 日本 GPS データサービス 日本テラサット 三菱電機 主要サーバソフトウェア rimble GPSNet/RKNet GEO++ GNSSMAR Leica GNSS Spider 5
53 RK システム構築 ローバー 周波 v /3 周波, 更新間隔, GNSS, 受信機コスト GPU 性能 INS 統合 基準局 基線長 v. 性能 自前基準局 v. NRKサービス カバーエリア, 受信機コスト, 運用コスト, サービス費用 通信リンク エリア, 帯域, レイテンシ, 通信コスト 53
54 RK 用通信リンク ローカル <300 m シリアル, USB, LAN,... 有線 特小 無線モデム, WiFi, ZigBee, DSRC,... 無線 地域 <,000 km アナログ回線, ISDN, 専用線,... 有線 携帯回線 G, 3G, LE,,... 無線 グローバル <0,000 km インターネット 静止衛星 Inmarat, WideStar II,... 低軌道衛星 Iridum, Orbicom, 54
55 RKLIB による複合解析 55
56 RKLIB による複合解析 NRIP Cater 53.***.***.***: 80 Ur ID: ****** Paword: ****** Mount point: ROV: NovAtel OEM6 REF: NovAtel loem6 Rover Receiver Reference Station REF Poition: Lat : Lon : Height : 59.4 m ARP 56
57 RKLIB の活用 57
58 RKLIB の活用 複数 GNSS RK 長基線 RK MADOCA PPP 組込システム応用 58
59 マルチ GNSS の進展 Number of Planned GNSS Satellite Sytem GPS GLONASS Galileo Compa QZSS 4 7 IRNSS SBAS 7 8 otal L3 GNSS Signal Frequencie L5/E5a E5b L L E6/LEX L/E L Y.Yang, COMPASS: View on Compatibility and Interoperability,
60 マルチ GNSS RK 性能 GPS RK Performance: Baeline 3.3 km, Intantaneou AR Galileo Fixing Ratio El Mak=5 El Mak=30 RMS Error cm Fixing RMS Error cm E W N S U D Ratio E W N S U D L 49.7% % GPS L+L L,LL 99.0% % L,L,L5 99.0% % L E 98.8% %...7 GPS+GAL L,L GAL L E 98.9% %..0.6 L,L,L5 E,E5a, E5b 98.9% %
61 u blox LEA/NEO w/o antenna hop.com RKNAVI.4. p 6
62 u blox M8 AR 性能 GPS only GPS+GLO+QZS GPS+BDS+QZS 6
63 マルチ GNSS RK 技術課題 異なるシステム統合に伴う課題 時刻系, 座標系 受信機 H/W バイアス 複数コードに伴う課題 LC/A LPY LCd LCp, LPY LC, L5I L5Q /4 サイクルシフト GLONASS FDMAに伴う課題 受信機 IFB 問題 異機種間基線 AR 校正メッセージ標準化 アンテナ校正 63
64 マルチ GNSS 特プロ 3 66 年度 64
65 長基線 RK 00 km,000 km GPS unami Monitoring Sytem Currently ~5 km off hore 65
66 長基線 RK 戦略 BL km Error Elimination Ephem Iono ropo Other Strategy S 0 0 Broadcat M L Conventional RK 0 Dual Freq Broadcat 00 Interpolation Network RK 00,000 VL >,000 Real time Precie IGU Dual Freq Etimate ZD + MF Earth ide Long Baeline RK Non R Earth Pot Etimate Precie Dual Freq ide, Proceing ZD + MF IGR, IGS Ph WU or PPP 66
67 RKLIB 長基線 RK 性能 E W BL=47. km January 7, 009 July 7, 009 U D N S E W SD=0.7,0.9,.3 cm FIX=99.8% BL=96.3 km SD=.,.3,3.8 cm FIX=99.0% S N U D SD=.6,.3,3.0 cm FIX=98.8% SD=.,.5,3.6 cm FIX=96.% 67
68 地理院 REGARD 朝日新聞 04//3 68
69 MADOCA PPP GPS GLONASS Galileo QZSS LEX Signal Reference ~ 7Kbit/.7 Station MADOCA MGM Net Precie Obit/Cl Orbit/Clock Etimation PPP Uer 69
70 MADOCA Multi GNSS Advanced Demontration tool for Orbit and Clock Analyi For real time PPP ervice via QZSS LEX Many potential application over global area Precie orbit/clock for multi GNSS contellation Key technology for future cm cla poitioning Brand new code developed from cratch Optimized multi threading deign for recent CPU A bai of future model improvement 70
71 MADOCA Data Interface Parameter Etimator Data Interface MGM Net RCM, BINEX, Javad RDS MGRE EKF LMG QZSS MCS IGS etc RINEX, SP3, ERP Offline DL MGPLO MGES LSQ MADOCA API LEX M 7
72 MADOCA PPP Schedule LEX Data Format 7
73 LEX M Format 73
74 組み込みシステム応用 Low Cot/Compact Multi GNSS RK/INS Receiver Price Range: $00 $500 FloatRK with many atellite integrated to MEMS IMU 0cm cla accuracy expected in evere environment 35.5 x 5.0 x 3.9 mm NAVIO: Autopilot Shield for Rapberry Pi $95 + $40 Intel Edion $
75 RKLIB AP 機能 GUI AP Window CUI AP APランチャ RKLAUNCH 3. リアルタイム測位 RKNAVI RKRCV 3., 3.3, , A A. 3 通信サーバ SRSVR, SRSR , A.5 4 後処理測位 RKPOS RNXRKP 3.4, , A. 5 RINEX 変換 RKCONV CONVBIN , A4 A.4 6 GNSSデータ 測位解プロット RKPLO 3.7, GNSSデータダウンローダ RKGE NRIPブラウザ NRIPBROWS 3.0 マニュアル章番号 75
76 RKLIB: 可搬性 プログラム言語 API, CUI AP : ANSI C C89 GUI AP : C++ 使用ライブラリ CP/IP スタック : 標準ソケットまたは WINSOCK スレッド : POSIX pthread またはWIN3 スレッド GUI 部品 : Borland VCL on Window ビルド環境 CLI AP : GCC, MS VS, Borland C,... GUI AP : Borland urbo C++ on Window 76
77 RKLIB: API /* matrix and vector function */ mat,imat,zero,eye,dot,norm,matcpy,matmul,matinv,olve,lq,filter,moother,matprint,matfprint /* time and tring function */ trnum,trtime,timetr,epochtime,timeepoch,gpttime,timegpt,timeadd,timediff,gptutc,utcgpt, t ti ti t ti h tti ti t ti ti diff t t t t timeget,timedoy,adjgpweek,tickget,leepm /* coordinate function */ ecefpo,poecef,ecefenu,enuecef,covenu,covecef,xyzenu,geoidh,loaddatump,tokyojgd,jgdtokyo /* input/output function */ readpcv,readpo,ortob,uniqeph,creent /* poitioning model */ ephpo,gephpo,atpo,atpov,atpoiode,atazel,geodit,dop,ionmodel,ionmapf,tropmodel,tropmapf, t t t di t d i d i t d t antmodel,cmooth /* ingle-point poitioning */ pntpo,pntvel /* rinex function */ readrnx,readrnxt,outrnxobh,outrnxnavh,outrnxnavb,uncompre,convrnx /* precie ephemeri function */ readp3,readap,ephpop,atpop readap ephpop atpop /* receiver raw data function */ getbitu,getbit,crc3,crc4q,decode_word,decode_frame,init_raw,free_raw,input_raw,input_rawf,input_oem4, input_oem3,input_x,input_,input_cre,input_oem4f,input_oem3f,input_xf,input_f,input_cref /* rtcm function */ init_rtcm,free_rtcm,input_rtcm,input_rtcm3,input_rtcmf,input_rtcm3f /* olution function */ readol,readolt,outolhead,outol,outolex,outolhead,outol,outolex,etolopt,etolformat, readolt outolhead outol outolex outolhead outol outolex etolopt etolformat outnmea_rmc,outnmea_gga,outnmea_ga,outnmea_gv, /* SBAS function */ breadmg,breadmgt,boutmg,bupdatetat,bdecodemg,batpo,bpntpo /* integer leat-quare etimation */ lambda /* realtime kinematic poitioning */ rtkinit,rtkfree,rtkpo rtkfree rtkpo /* pot-proceing poitioning */ potpo,potpoopt,readopt,writeopt /* tream data input/output */ trinitcom,trinit,trlock,trunlock,tropen,trcloe,trread,trwrite,trync,trtat,trum, tretopt, trgettime /* tream erver function */ trvrinit,trvrtart,trvrtop,trvrtat trvrtart trvrtop trvrtat /* rtk erver function */ rtkvrinit,rtkvrtart,rtkvrtop,rtkvrlock,rtkvrunlock,rtkvrotat,rtkvrtat... 77
78 RKLIB: まとめ OSS Open Source Software フリー BSDライセンス 商用利用可 ソースプログラム公開 独自ブランチ作成可 GNSS 解析パッケージ 後処理解析 リアルタイム解析 システム開発用プラットフォーム 組込用 CUI APの提供 共通 API 提供 78
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高精度測位技術の応用について 2016.1.21 第 13 回クリティカルソフトウェアワークショップ 宇宙航空研究開発機構衛星測位システム技術ユニット小暮聡 1 内容 1. 衛星測位とは? 2. 衛星測位システム 3. 準天頂衛星システム 4. GPSからGNSSへ 5. 高精度測位技術 ( 衛星測位の精度向上 ) 6. 高精度測位技術 (MADOCAの研究開発) 7. PPP/PPP-ARの応用
測量士補 重要事項 はじめに GNSS測量の基礎
GNSS 測量の基礎 (1)GNSS とは GNSS(Global Navigation Satellite Systems: 全地球衛星航法 ( または測位 ) システム ) 測量とは いわゆるカーナビを想像すればよい つまり 上空の衛星から発射される電波を受信する事により 地上の位置を求める測量である 衛星として代表的なものは アメリカの GPS 衛星であるが その他にも次のようなものがある アメリカの
タイトル
! この資料は測地学研究室 HP に掲載します http://goo.gl/ly5m4o 観測地球物理学 A 2015 年 9 月 6-7 日 測地学 ~GPS 測量とデータ解析 ~ 京都大学理学研究科 地球惑星科学専攻地球物理学教室 准教授 助教 宮崎真一 風間卓仁 今日の内容 1 導入 : GPSとは? 実習 : GPS 測量 ( 固定点 & 移動点 ) 見学 : 国土地理院連続 GNSS 観測点
我が国のあるべき 衛星測位システムについて
MADOCA 及び MADOCA-PPP の 開発状況について 宇宙航空研究開発機構衛星測位システム技術ユニット小暮聡 平成 28 年 3 月 29 日 MADOCA 利用検討会準備会合 ~ 精密衛星測位のグローバル展開に向けて ~ 目次 MADOCAとは? MADOCA-PPPとは? MADOCA/MADOCA-PPPの開発経緯 MADOCA-PPP 実証実験システム MADOCA 開発状況 (MADOCAの現状性能)
図 -2 測位方式の概念図 RTK-GPS: Real Time Kinematic GPS 2 図 D-GPS RTK-GPS cm 1ms GPS CDMA 巻 8 号情報処理 2002 年 8 月 - 2 -
1 RTK-GPS 柳原 徳久 (株)日立製作所 [email protected] 初本慎太郎 (株)日立産機システム [email protected] 日本ではカーナビゲーションが広く普及しており 新車への装着率は約 30 に達している カーナビの位置検 出には GPS Global Positioning System が用いられていることはよく知られている
Microsoft PowerPoint - ﾈｯﾄﾜｰｸ型RTK-GPS 利用方法.pptx
ネットワーク型 RTK-GPS を 利用する運用基準について GPS を利用する測量方法 静止測量 ( スタティック法 ) 電子基準点を利用した静止測量 123A 123B 特徴 高精度である (5mm) 複数台の GPS が必要となる 基準点が必要である 基準点踏査が必要である 1 時間程度の観測が必要 リアルタイムキネマティック測量 (RTK 法 ) 特徴 高精度である (5mm) 基準点踏査不要
<4D F736F F F696E74202D20322D32305F8F B AF4C312D E28BAD904D8D8682CC474C4F4E CE899E205B8CDD8AB783828
第 14 回電子航法研究所研究発表会 June 6, 2014 20. 準天頂衛星 L1-SAIF 補強信号の GLONASS 対応 航法システム領域坂井丈泰 星野尾一明 伊藤憲 June 2014 - Slide 1 はじめに 準天頂衛星システム (QZSS): 準天頂衛星軌道上の測位衛星による衛星測位サービス GPS 補完信号に加え 補強信号を放送 補強信号 :L1-SAIF LEX の 2 種類
PowerPoint プレゼンテーション
8GNSS 25 GNSS 25 1114 25 2 23 24 TCAR 3ILS L5 L1+L5 ISB GLONASS IFB GPS,GLONASS,QZSS + GPS-QZSS L2P-L2C, L2C 1/4cycle shift PPP GPS+GLONASS GPSGLONASS AR 23,24 25 25 GPSQZSS GLONASS Galileo BeiDou ISB
<4D F736F F F696E74202D E93788CA48B8694AD955C89EF5F4E6F30325F D AC48E8B8CA48B865F53438FBC
[2] ADS-B 方式高度維持性能監視の 評価結果 監視通信領域 松永圭左, 宮崎裕己 平成 29 年 6 月 8 日第 17 回電子航法研究所研究発表会 - 発表内容 - 1. 背景 2. 高度監視システム (HMS) の概要 2.1 高度誤差の内容, 算出処理 2.2 ADS-B 方式 HMS(AHMS) の測定誤差要因 3. AHMS 試験システム 3.1 試験システム概要 3.2. データ評価結果
GPS 海洋ブイの概要 GPS 衛星 GPS 衛星 陸上局 ( 基準点 ) 基準点の測位 RTK-GPS 補正データ 観測データ 観測点の測位 GPS 海洋観測ブイ 20km RTK (Real Time Kinematic) 測位 数 cm オーダの測位精度 観測センター GPS 測位により 海面
第 10 回津波予測技術に関する勉強会資料 3 GPS 海洋ブイの概要 平成 25 年 7 月 2 日 日立造船株式会社 GPS 海洋ブイの概要 GPS 衛星 GPS 衛星 陸上局 ( 基準点 ) 基準点の測位 RTK-GPS 補正データ 観測データ 観測点の測位 GPS 海洋観測ブイ 20km RTK (Real Time Kinematic) 測位 数 cm オーダの測位精度 観測センター GPS
Microsoft Word - M8P_miniEVKボードによるRTKマニュアル.docx
M8P mini-evk ボードによる RTK マニュアル 2016/08/27 A 版 2016/09/03 目次 1. ハードウェアの接続及び設置... 1 2. 受信機の設定... 2 2.1 u-center 及び u-blox 受信機ドライバのインストール... 2 2.2 基準局受信機の設定... 3 2.3 移動局 ( ローバー ) 受信機の設定... 5 3. ソフトウェアの設定...
Microsoft Word - NS-Surveyマニュアル_Ver1.2.1_.doc
後処理基線解析ソフトウェア (NS-Survey) 操作マニュアル 2006/11/17 Ver1.2.1 公共測量への PCV 補正 (GPS スタティック測量 ) 対応版 日本 GPS ソリューションズ株式会社 1. はじめに 基線解析ソフトウェア (NS-Survey) は NetSurv2000 または NetSurv3000 シリーズで観測した静止測量データのインポート 基線解析および各種帳票出力を行うソフトウェアです
2.6. GPS の L2P(Y)と L2C 信 号 間 の 擬 似 距 離 バイアスの 観 測 条 件 による 変 化 GPS の L2P(Y) 信 号 と L2C 信 号 間 で 発 生 する 擬 似 距 離 バイアスが メーカや 機 種 温 度 変 化 アンテナ 機 種 受 信 機 ファームウ
2.5. GPS の L2P(Y)と L2C 信 号 間 の 擬 似 距 離 バイアスの 補 正 値 を 推 定 する 方 法 GPS の L2P(Y) 信 号 と L2C 信 号 間 で 発 生 する 擬 似 距 離 バイアス( 以 下 L2P-L2C バ イアス)の 補 正 値 を 推 定 する 方 法 について 調 査 した L2P-L2C バイアスは 主 に 受 信 機 内 の 各 信 号
測量士補重要事項 基準点測量 GNSS測量
GNSS 測量 < 試験合格へのポイント > GNSS( 旧 GPS) 1 2 に関する問題は 基準点測量や地形測量など GNSS を用いる分野全てに 数多く出題されている いわば 定番問題 となっている GNSS であるが 一部の例外を除きその出題内容は GNSS 測量に関する基礎的なものに留まっており この基礎的な事項を理解しておけば 比較的解答しやすい問題であると言える 枝問の一部には 実務で扱っていないと解らない
Microsoft Word - 【マルチ&QZSS対応】電子基準点のみ基準点測量マニュアル（平成27年7月22日改）
国土地理院技術資料 A1-No.367 電子基準点のみを既知点とした 基準点測量マニュアル 平成 27 年 7 月 国土交通省国土地理院 目 次 [ 序 ] 概説 1 1. はじめに 1 2. マニュアルの利用について 1 3. 作業実施にあたっての手続 1 第 1 章総則 2 第 2 章電子基準点のみを既知点とした 2 級基準点測量 3 第 1 節要旨 3 第 2 節作業計画 4 第 3 節選点
ネットワーク型RTK-GPS測量
RTK-GPS 18 3 ...3....3....3. RTK-GPS...5....5....6....6...6...6...7...8 RTK-GPS...13...13 RTK-GPS...14...14...14...15...16...22...22...24...24-1 RTK-GPS...24-2...25...26. RTK-GPS...26....28 . CALS/EC RTK-GPS
マルチGNSS解析に関する技術指針
マルチ GNSS 解析に関する技術指針 検討資料作成業務 報告書 平成 25 年 3 月 国土交通省国土地理院 目次 1. 目的... 1 2. 概要... 1 2.1. 全世界的衛星測位システム (GNSS)... 1 2.2. 準天頂衛星システム (QZSS)... 1 2.3. マルチGNSS 業務概要... 4 3. 解析用データの取得... 5 3.1. 比較基線場におけるGNSS 観測...
国土技術政策総合研究所 研究資料
章 RK-GPS 高速初期化処理 - 処理フロー RK-GPS 高速初期化技術の処理内容について説明する 全体処理フローを図 -- に示す GPS 観測データの取得 電波強度によるマルチパスの検出 躍度モデルの算出 検出マルチパス観測データの削除 検出せず サイクルスリップの検出検出 検出せず 仰角マスクカット パラメータの初期設定 電源 時衛星増加時 電源 時より後で衛星増加時以外 カルマンフィルタ演算
「準天頂衛星システム ユーザインターフェース仕様書 （IS-QZSS）」 について
準天頂衛星システムサービスセンチメータ級測位補強サービス編 利用実証信号からの差異について 2016 年 2 月 4 日準天頂衛星システムサービス株式会社 Quasi-Zenith Satellite System Services Inc. 2016 センチメータ級測位補強サービスの 利用実証信号からの差異について Page 1 Quasi-Zenith Satellite System Services
NL-22／NL-32取扱説明書_操作編
MIC / Preamp ATT NL-32 A C ATT AMP 1 AMP 2 AMP 3 FLAT FLAT CAL.SIG. OVER LOAD DET. AMP 4 AMP 5 A/D D/A CONV. AMP 6 AMP 7 A/D CONV. Vref. AMP 8 AMP 10 DC OUT AMP 9 FILTER OUT AC DC OUT AC OUT KEY SW Start
untitled
+ From Tradeoffs of Receive and Transmit Equalization Architectures, ICC006,Bryan Casper, Intel Labs Transmitter Receiver 0 magnitude (db) 0 0 30 40 50 60 0 4 frequency (GHz). Receiver Transmitter FFE
2005 1
2005 1 1 1 2 2 2.1....................................... 2 2.2................................... 5 2.3 VSWR................................. 6 2.4 VSWR 2............................ 7 2.5.......................................
DJI All Rights Reserved.
DJI GS PRO V2.0 2017.11 2 2017 DJI All Rights Reserved. 2 4 4 5 DJI GS Pro 5 5 6 6 6 6 6 DJI GS Pro 7 9 9 11 12 12 13 13 13 14 14 15 15 17 18 19 22 25 25 26 27 27 2017 DJI All Rights Reserved. 3 DJI GS
untitled
8- My + Cy + Ky = f () t 8. C f () t ( t) = Ψq( t) () t = Ψq () t () t = Ψq () t = ( q q ) ; = [ ] y y y q Ψ φ φ φ = ( ϕ, ϕ, ϕ,3 ) 8. ψ Ψ MΨq + Ψ CΨq + Ψ KΨq = Ψ f ( t) Ψ MΨ = I; Ψ CΨ = C; Ψ KΨ = Λ; q
untitled
1.0 1. Display Format 8*2 Character 2. Power Supply 3.3V 3. Overall Module Size 30.0mm(W) x 19.5mm(H) x max 5.5mm(D) 4. Viewing Aera(W*H) 27.0mm(W) x 10.5mm(H) 5. Dot Size (W*H) 0.45mm(W) x 0.50mm(H) 6.
GPS GPS GPS GPS GPS
22 GPS/QZSS 0723053 1... 4 1.1... 4 1.2... 4 1.3 GPS... 4 1.4 GPS... 6 1.5... 12 2 GPS... 16 2.1 GPS... 16 2.2 GPS... 16 2.3... 17 2.3... 18 2.4... 21 2.5... 24 2.6... 26 3 GPS... 28 3.1 DGPS... 28 3.1.1...
= hυ = h c λ υ λ (ev) = 1240 λ W=NE = Nhc λ W= N 2 10-16 λ / / Φe = dqe dt J/s Φ = km Φe(λ)v(λ)dλ THBV3_0101JA Qe = Φedt (W s) Q = Φdt lm s Ee = dφe ds E = dφ ds Φ Φ THBV3_0102JA Me = dφe ds M = dφ ds
Keysight Technologies GPSレシーバ・テスト
Keysight Technologies GPS Application Note 25 37500 12.5 2 300 1 6 3 4 5 1500 30 (TLM) 30 0.6 8 16 6 16 7 (HOW) 30 0.6 TOW (Time of week) ID 6 ...3...3 GPS...4 GPS A-GPS...4 GPS...4 GPS...4 GPS...5 GPS...5
メインタイトル 32-40pt
Trimble Catalyst のご紹介 スマートフォンで高精度 GNSS 計測を実現! 2018 年 10 月 30 日株式会社ニコン トリンブル神崎政之 スマートフォンで高精度 GNSS 計測を実現! Trimble Catalyst とは Nikon-Trimble Co., Ltd. 2 Trimble Catalyst とは ソフトウエア GNSS 受信機 多周波数受信 (L1 と L2)
平成 23 年度 マルチ GNSS 解析技術等の開発にむけた マルチ GNSS 解析システムの基本設計業務 基本設計書 2012 年 3 月 9 日 国土交通省 国土地理院
平成 3 年度 マルチ GNSS 解析技術等の開発にむけた マルチ GNSS 解析システムの基本設計業務 基本設計書 0 年 3 月 9 日 国土交通省 国土地理院 平成 3 年度マルチ GNSS 解析技術等の開発にむけたマルチ GNSS 解析システムの基本設計業務基本設計書目次. 概要... -.. 本書について... -.. プロジェクトの概要... -. システム構成... -.. システム全体構成...
GSILIB の開発 125 GSILIB の開発 Development of Multi-GNSS Analysis Software GSILIB 測地観測センター古屋智秋 酒井和紀 1 万所求 辻宏道 Geodetic Observation Center Tomoaki FURUYA, K
15 Development of Multi-GNSS Analysis Software GSILIB 測地観測センター古屋智秋 酒井和紀 1 万所求 辻宏道 Geodetic Observation Center Tomoaki FURUYA, Kazuki SAKAI, Motomu MANDOKORO and Hiromichi TSUJI 地理地殻活動研究センター畑中雄樹 宗包浩志 川元智司
準天頂衛星システムによって向上する ドローンの測位性能
準天頂衛星システムによって向上するドローンの測位性能 於平成 29 年 10 月 21 日日本航海学会第 137 回講演会宇宙航空研究会 AAI-GNSS 技術士事務所荒井修 1 1. 測位性能の向上 GPS (GNSS) 単独の性能を準天頂衛星システム (QZSS : Quasi-Zenith Satellite System) で向上 性能は 精度 (Accuracy) 測位結果の正しさ QZSSでは誤差補正データを提供
2005年度卒業論文
005 GPS 107 000 GPS (Global Positioning System) GPS GPS GPS GPS GPS 1 GPS GPS 3 GPS GPS 1GPS GPS GPS 1 1.1 GPS.1.1 GPS.1. GPS 3.1.3 9.1.4 11.1.5 13. 14..1 14.. 14..3 15..4 17 1) 17 ) 17 3) 18..5 19.4 GPS
x, y x 3 y xy 3 x 2 y + xy 2 x 3 + y 3 = x 3 y xy 3 x 2 y + xy 2 x 3 + y 3 = 15 xy (x y) (x + y) xy (x y) (x y) ( x 2 + xy + y 2) = 15 (x y)
x, y x 3 y xy 3 x 2 y + xy 2 x 3 + y 3 = 15 1 1977 x 3 y xy 3 x 2 y + xy 2 x 3 + y 3 = 15 xy (x y) (x + y) xy (x y) (x y) ( x 2 + xy + y 2) = 15 (x y) ( x 2 y + xy 2 x 2 2xy y 2) = 15 (x y) (x + y) (xy
海上での高精度測位応用に向けたQZS－PPP評価
海上での高精度測位応用に向けた QZS-PPP 評価 の成果について 研究開発体制 主管研究機関 共同研究機関 古野電気株式会社 なし 研究開発期間 平成 22 年度 ~ 平成 24 年度 (3 年間 ) 研究開発規模 予算総額 ( 契約額 ) 60 百万円 1 年目 2 年目 3 年目 17 百万円 27 百万円 16 百万円 研究開発の背景 全体 背景 舶用分野においても高精度測位の潜在ニーズは高く
GPS 1 2 GPS 29 GPS II IIA IIR 3 2 km GPS GPS 3 ID GPS 4 GPS GPS X Y GPS 1575:42 MHz L1 C/A coarse/acquisition code C/A SPS; standard po- 1:
A1 GPS/GNSS sakai@enrigojp A11 GPS GPS GPS { 29 GPS 6 10 13 m 95% GPS GLONASS Galileo GNSS global navigation satellite system GPS GPS GPS 2005 9 IIR-M L2C SBAS satellite-based augmentation system WAAS
(Microsoft Word - TBC\221\200\215\354\203K\203C\203hRev,A.doc)
Trimbl e Business C en ter はじめに本書では TBC で静止測量 VRS 観測における解析とレポート出力 座標データ出力についての基本的な操作方法を説明しています 詳しい設定 操作方法はヘルプなどを参照してください Trimble Business Center(TBC) 目次 準備... 2 プロジェクトフォルダの準備... 2 静止測量データや後処理キネマティック (PPK)
IS-QZSS サブメータ級測位補強サービス / 災害 危機管理通報サービス編 (IS-QZSS-L1S-001) の構成 Page 1 Quasi-Zenith Satellite System Services Inc. 2015
準天頂衛星システムユーザインタフェース仕様書サブメータ級測位補強サービス / 災害 危機管理通報サービス編 について < 共通 > 2015 年 07 月 16 日準天頂衛星システムサービス株式会社 Quasi-Zenith Satellite System Services Inc. 2015 IS-QZSS サブメータ級測位補強サービス / 災害 危機管理通報サービス編 (IS-QZSS-L1S-001)
PowerPoint プレゼンテーション
後期実験演習衛星測位工学と電気回路 久保信明 スケジュール 10 月 5 日衛星測位 + 電気回路 10 月 9 日衛星測位 + 電気回路 10 月 12 日衛星測位 + 電気回路 10 月 23 日汐路丸での演習 (GNSS 実験を自分たちで行う ) 11 月 9 日汐路丸での演習 (GNSS 実験を自分たちで行う ) 11 月 16 日電気回路 衛星測位は 2 号館の計算機室電気回路は第 4 実験棟
4.6: 3 sin 5 sin θ θ t θ 2t θ 4t : sin ωt ω sin θ θ ωt sin ωt 1 ω ω [rad/sec] 1 [sec] ω[rad] [rad/sec] 5.3 ω [rad/sec] 5.7: 2t 4t sin 2t sin 4t
![4.6: 3 sin 5 sin θ θ t θ 2t θ 4t : sin ωt ω sin θ θ ωt sin ωt 1 ω ω [rad/sec] 1 [sec] ω[rad] [rad/sec] 5.3 ω [rad/sec] 5.7: 2t 4t sin 2t sin 4t](/thumbs/70/62705042.jpg "4.6: 3 sin 5 sin θ θ t θ 2t θ 4t : sin ωt ω sin θ θ ωt sin ωt 1 ω ω [rad/sec] 1 [sec] ω[rad] [rad/sec] 5.3 ω [rad/sec] 5.7: 2t 4t sin 2t sin 4t")
1 1.1 sin 2π [rad] 3 ft 3 sin 2t π 4 3.1 2 1.1: sin θ 2.2 sin θ ft t t [sec] t sin 2t π 4 [rad] sin 3.1 3 sin θ θ t θ 2t π 4 3.2 3.1 3.4 3.4: 2.2: sin θ θ θ [rad] 2.3 0 [rad] 4 sin θ sin 2t π 4 sin 1 1
RTKLIBによる解析
RTKLIB による解析 1. 計画 2. 測量 3. 解析 内山庄一郎 ( 国立研究開発法人防災科学技術研究所 ) [email protected] RTKLIB による解析 1. 計画 2. 測量 3. 解析 成功は ( 失敗は ) その時点で約束されている L1-DGNSS と RTKLIB による PPK 解析 : はじめに GNSSで観測したBaseとRover のデータを使って
Note.tex 2008/09/19( )
1 20 9 19 2 1 5 1.1........................ 5 1.2............................. 8 2 9 2.1............................. 9 2.2.............................. 10 3 13 3.1.............................. 13 3.2..................................
1990 IMO 1990/1/15 1:00-4:00 1 N N N 1, N 1 N 2, N 2 N 3 N 3 2 x x + 52 = 3 x x , A, B, C 3,, A B, C 2,,,, 7, A, B, C
0 9 (1990 1999 ) 10 (2000 ) 1900 1994 1995 1999 2 SAT ACT 1 1990 IMO 1990/1/15 1:00-4:00 1 N 1990 9 N N 1, N 1 N 2, N 2 N 3 N 3 2 x 2 + 25x + 52 = 3 x 2 + 25x + 80 3 2, 3 0 4 A, B, C 3,, A B, C 2,,,, 7,
31 33
17 3 31 33 36 38 42 45 47 50 52 54 57 60 74 80 82 88 89 92 98 101 104 106 94 1 252 37 1 2 2 1 252 38 1 15 3 16 6 24 17 2 10 252 29 15 21 20 15 4 15 467,555 14 11 25 15 1 6 15 5 ( ) 41 2 634 640 1 5 252
【資料3-2】光格子時計の測地分野での利用可能性
資料 3-2 科学技術 学術審議会先端研究基盤部会量子科学技術委員会 ( 第 3 回 ) 平成 28 年 5 月 1 日 平成 28 年 5 月 1 日第 3 回量子科学技術委員会 光格子時計の測地分野での利用可能性 国土交通省国土地理院測地部物理測地課矢萩智裕 Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism Geospatial Information
untitled
慣性運動計測機器 クロ ス ボ ー株 式 会 社 Crossbow Japan Ltd. MEMS 3 1 X Y Z 3 RS-232 Windows Gyro-View Nav-View GPS NAV420 3 AHRS400 VG400 6 IMU400 (AHRS) TEL: 06-6489-5922 FAX: 06-6489-5910 E-MAIL: [email protected] WEB:
ICD-UX71/UX81/UX91
VCCIB ...2...5...6...9... 10 1:... 14... 15... 16 2:... 18 1... 18... 18... 20... 20... 20... 21... 23... 25 LCF Low Cut Filter... 26 VOR... 27... 28... 29... 30... 31...31...32... 34... 37 DPC... 38...
2017 (413812)
2017 (413812) Deep Learning ( NN) 2012 Google ASIC(Application Specific Integrated Circuit: IC) 10 ASIC Deep Learning TPU(Tensor Processing Unit) NN 12 20 30 Abstract Multi-layered neural network(nn) has
改訂履歴日付 Version ページ 改定内容 著者 2016/7/ n/a 初版発行 吉田直子 2 / 50 ページ
GNSS の基本知識 Version 1.0 測位衛星技術株式会社 1 / 50 ページ 改訂履歴日付 Version ページ 改定内容 著者 2016/7/29 1.0 n/a 初版発行 吉田直子 2 / 50 ページ 目次 1 はじめに... 6 2 GNSS の基礎情報... 7 2.1 衛星測位システム... 7 2.2 GPS... 8 2.3 GLONASS... 10 2.4 Galileo...
第2章 位置の計算
1 第 章位置の計算 測量において地球上の水平位置は経度と緯度 平面座標 又は極座標の距離と方向角 ( 球面距離と方位角 ) で表 される 以下では 経緯度と平面座標の関係等について計算方法について例題 ( プログラム ) を用いて示すことにしよう 以下の計算での数値は Bessel 楕円体から GRS80 楕円体に変更してあるので注意のこと.1 経緯度および方位角図.1.1 に示すように与点 Aの緯度と経度
マルチGNSS解析に関する技術指針
3.4. 観測スケジュール解析用データの取得に関するスケジュールは 表 13のとおりである 比較基線場のセッションH1 およびH2 に関しては 雨の影響による基線長の変化があるか不明であったため 同じ組み合わせによる観測を実施した 表 13 観測スケジュール一覧表 観測日 内 容 セッション ID 11 月 26 日 ( 月 ) 比較基線場 H1,H2 11 月 27 日 ( 火 ) 上空視界不良地域
23 Fig. 2: hwmodulev2 3. Reconfigurable HPC 3.1 hw/sw hw/sw hw/sw FPGA PC FPGA PC FPGA HPC FPGA FPGA hw/sw hw/sw hw- Module FPGA hwmodule hw/sw FPGA h
23 FPGA CUDA Performance Comparison of FPGA Array with CUDA on Poisson Equation ([email protected]), ([email protected]), ([email protected]), ([email protected]),