東大 CSISi/ITS Japan シンポジウム Ⅱ. 次世代デジタル道路情報に関するセッション デジタル道路地図協会における取組 Ⅰ. Ⅰ. 高度 DRM-DBの検討 Ⅱ. 方式テーブルの概要 2010 年 7 月 27 日 ( 財 ) 日本デジタル道路地図協会 1 検討内容 2 検討会のねらいと検討経緯 高度デジタル道路情報対応検討会 を開催 (H19 年度 ~) して検討 1 自動車 / カーナビの 運転支援サービス に必要なデータ * 仕様の設計 DRM21 標準インタフェースで実現 2 高度 DRM-DBの作成 評価 市街地の複雑な交差点 郊外部高さデータ その他 * 国交省 次世代デジタル道路地図研究会 (H16~18) ITS Japan 提言サービス (H17~20) の実現を目指す プロジェクトの役割 検討会参加各社検討 提供 H20 H21 サクセス ストーリの作成を推進 評価 検証 H22~ サービス開発 ( 数年 ~5 年後 ) 要望 提供 要望 提供 高度 DRM-DB の設計 作成 提供 高度デジタル道路情報対応検討会 ( 自動車会社 カーナビ会社 地図会社等参加 ) 新サービスの実現 安全 安心 環境配慮運転支援 H19~ 4
3 運転支援サービスに必要な情報 4 市街地交差点の高度 DRM-DB N O 道路種別 車線中心線 車線単位交通規制情報 主なデータ項目 交差点情報 ( 一時停止線 横断歩 曲率情 勾配情 区間サ 道 など ) 報 報 グ 縮尺レベル :1/500~1/1000 車線中心線の位置及び属性 : 車線番号 通行属性 ( 車線進入報告フラグ 進行方向逆転属性 車線境界 ( 左側 右側 ) 属性 Uターン属性 速度規制 車線別進行禁止等 ) 及び 構造属性 ( 高さ 車線幅員 横断歩道 一時停止線等 ) 1 高速道路 2 郊外道路 ( 全国 ) 3 市街地 単路 交差点 車線単位情報交差点情報道路構造情報 : 必要データ 5 6 5 郊外部高さデータの整備 6 データ評価 ( 検証中 ) 郊外部の道路 ( 標高値 曲線半径 ) について全国約 87 万 km 高さは全国 10mメッシュDEMデータより下記を整備 道路中心線のベクトルの構成点に高さを整備 高低差 3m 以上のピーク ボトム点を推定して高さを整備 曲線半径は50m 以下の急カーブの情報を整備 高度 DRM-DBの利用に必要な主要新技術は従来の道路のマップマッチング技術に代わる 車線マッチング技術 しかも 市販車搭載のセンサーレベルの利用での実現が普及のポイントとなる 市販車搭載レベルのセンサーレベル技術で高度 DRM-DB の車線地図が有効に利用できることを検証 7 8
高度 DRM-DBの検討 7 ナビゲーションシステムを利用したデータの検証内容例 8-1 次世代のサービス例 (1) 市街地 ( 単路 ) ナビゲーションソフト (PC 上動作 ) 改造 新ナビゲーションソフト (PC 上動作 ) 現行 DRM DB 1 走行車線を意識した渋滞回避案内 この車線は 先の交差点で右折車のために渋滞しています 左側の車線に移動してください 現行 DRM DB システムを車載してGPS 等のセンサーと組み合わせて検証 高度 DRM DB この先直進方向が渋滞しています 次の交差点を右折しますので 後続車に気をつけて最右車線に移動してください 高精度な車線地図上で車の振る舞いが特定できるか 1 隣の車線に移動 2 複数車線を移動 3 車線をまたぐ走行 4 駐車を避けて同じ車線に復帰 5 増幅した車線に移動 6 複数増幅した車線に移動など 9 2 走行車線および車線境界規制を考慮した安全運転案内 この先の交差点で右折します 車線変更可能なこの区間で後続車に気をつけて右隣の車線に移動してください 必要な地図要素車線中心線, 車線毎境界規制情報,( 先方の ) 交差点内進行規制情報 10 8-2 次世代のサービス例 (2) 8-3 次世代のサービス例 (3) 市街地 ( 交差点 ) 1 一時停止線 / 横断歩道での停止ブレーキアシスト制御 2 走行車線認識運転注意案内 この車線は交差点内での事故が多い車線です 右方向からの車に特に注意して運転してください ピー この車線は 右折禁止です! 郊外道路 1 エコルート探索案内 2カーブでのブレーキ / 自動シフトダウン / サスペンション自動調整 アシスト制御 ( 急カーブ等 ) 一時停止線で停止 3 電気自動車運転 給電案内支援 : 上り坂 / カーブの多いルートの回避 必要な地図要素 必要な地図要素車線中心線, 一時停止線, 横断歩道, 車線単位交通規制情報 ( 交差点 境界 ) 11 高さ ( 標高 z), 曲線半径 12
8-4 次世代のサービス例 (4) 高速道路 1 退出でのブレーキ アシスト制御 4 渋滞発生時の車線を意識した走行案内目的地に行くには この車線をそのまま走行してください 3 複雑な車線を意識した経路案内 ( 首都高速等 ) Ⅱ. 方式テーブルの概要 2 カーブでのブレーキ / 自動シフトダウン / サスペンション自動調整 アシスト制御 ( クロソイド曲線 勾配等考慮 ) 上り坂で スピードが落ちました 前方の車に注意して加速してください 5 サグ渋滞の発生回避運転支援 必要な地図要素車線中心線 (x,y,z), 曲率情報 ( クロソイド, 曲線半径 ), サグ渋滞統計情報 13 1 位置参照の現状 1ー 1 座標による位置特定の問題点 現実の目標 ビル 1 位置参照の現状 1-2 DRM や VICS リンクの更新におけるリンクID 経年変化時の課題 目標物の経緯度 N35.00 E135.00 座標で目標位置を指定した場合 101 DRMデータベースでは 交差点などでリンクを分割している 100 102 道路地図 A 道路地図 B 地図の差異により 異なる位置を示してしまう可能性がある 101 100 103 104 105 道路の更新 新規リンク105の挿入 既存 102 が 103 と104 に分割される (1016や104の情報が授受できなくなる) 利用システム側でもメンテナンスが負担
2 基本的な考え方 緯度経度誤差に左右されず リンク IDの経年変化が少ない道路軸上で路上参照点からの相対位置で表現する方法 3 路線および路上参照点の生成 路上参照点 P1 交差点 距離標など 基準点としての役割を持つ ( 結節点としての性格はない ) オリジナルの DRM データ 路線の起点 路線の終点 1 ペアリンクの適用 ( 道路の一条化 ) 路線 A 道路管理者の定める 路線 通称上の 通り名 等 座標軸としての役割を持つ 路線 A の P1 から 150m 3 路線および路上参照点を生成 3-1 DRM データと位置参照路線のイメージ 3-2 DRMデータと位置参照路線のイメージ ペアリンク ( 県道以上 ) DRM データ DRM データ 位置参照路線のイメージ イメージ ( 県道以上 )
4 路線データ ( テーブル ) の例 5 実用化へ向けたスケジュール 1 基本情報路線 ID 起点路上参照点 ID 終点路上参照点 ID 526100101 526100001 526100003 官 民方式を活用した情報収集 管理 提供 DRM 協会テーブル整備 維持更新 526100106 526100013 526100019 526100601 526100013 526100101 2 属性情報 (1) 路線 ID 路上参照点数 路参点 ID-1 路参点 ID-2 路参点 ID-3 路参点 ID-4 H20 年度 活用方策の具体化 官民の連携方策検討 連携 方式具体化 ( 道路の標準策定 ) 526100101 3 526100002 526180001 526180002 526100106 8 526180006 526100014 526100015 526100016 526100601 5 526180096 526180097 526180098 526180099 H21 年度 サンプルデータ作成方法の具体化 サンプルデータ提供 方式普及のための情報項目提供方法の検討 連携 方式の確定 ( テーブル試作 評価 ) テーブルの試作 評価 提供 3 属性情報 (2) 路線 ID 路線種別コード 路線名 副名称 リンク長 属性情報の更新日時 526100101 3 国道 6 号 1991 2008/12/15 21:20 526100106 3 国道 6 号 2665 2008/12/15 21:20 526100601 4 県道 25 号 土浦江戸崎線 953 2008/12/15 21:20 4 対応 DRMリンク H22 年度 ( 実用化準備 ) < 前半 > 評価 仕様の最終確認 < 後半 > コンテンツ流通仕様の具体化 ( コンテンツ提供準備開始 ) 連携 < 前半 > 広域テーブル試作 仕様の最終確認 < 後半 > テーブル整備 運用体制準備 道路交通センサス対象路線( 高速 直轄 都府県道等 ) 整備 (H22 年度末 ) 路線 ID 対応 DRM リンク数 2 次メッシュ 1 リンク番号 1 2 次メッシュ 2 リンク番号 2 2 次メッシュ 3 リンク番号 3 526100101 3 534071 01320331 534071 01520331 544001 00030013 526100106 18 544001 00900387 544001 03870410 544001 04100418 526100601 6 544001 00900372 544001 03720942 544001 09420940 H23 年度以降 情報提供等開始 実用化 テーブルの維持更新